CN112495805A - 基于多面读码的拣选系统、方法、电子终端、及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供基于多面读码的拣选系统、方法、电子终端、及存储介质，所述系统包括：承载放行单元，其包括用于承载待拣选物料的透明载物平台，且其在受到放行指令触发后放行所述待拣选物料；多面读码单元，其包括用于读取位于待拣选物料一或多个外表面上的标识码的多个读码装置；控制单元，其与所述多面读码单元通信连接，以获取所述待拣选物料的标识码信息，并向所述承载放行单元发送所述放行指令。本发明旨在利用机器人技术、3D视觉技术、2D读码技术和自动化技术等多种技术的融合，实现效率、空间和准确率的三位一体，实现准确稳定的读码，并可将包裹自动放置到输送线上。

Description

基于多面读码的拣选系统、方法、电子终端、及存储介质

技术领域

本发明涉及物流技术领域，特别是涉及基于多面读码的拣选系统、方法、电子终端、及存储介质。

背景技术

在各种各类的包裹分流中心和仓库中，有很多种类型的输送线来运送和分拣包裹，比如滚筒线、皮带线或者倍速链等。在电商仓库、物流仓库、或者其他类似的仓库中，当前有大量的人工在输送线的线首位置，人工把包裹逐个扫码，之后放在输送线上，目的是让系统通过条形码或者二维码知道每个包裹的信息。

但是，由于包裹的包装方式和尺寸各不相同，并且没有统一的标准，导致产品包装上的条形码、二维码的大小和位置都不相同，此道工序当前还没有全自动化的解决方案，面临着成本高、效率低下、智能化程度不够等难题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明要解决的技术问题在于提供基于多面读码的拣选系统、方法、电子终端、及存储介质，用于解决现有技术中由于包裹不一而导致的扫码工序成本高、效率低下、智能化程度不够等难题。

为实现上述目的，本发明的第一方面提供一种基于多面读码的拣选系统，其包括：运动单元，其用于抓取并运输待拣选物料，以供进行物料标识码的读取操作；多面读码单元，其包括用于读取位于所述待拣选物料一或多个外表面上的标识码的至少一读码装置。

于本发明第一方面的一些实现方式中，所述系统还包括：透明载物平台，其位于读码装置的读码区域内，用于承载运输而来的所述待拣选物料；放行机构，其驱动连接所述透明载物平台，以在读码装置完成读码操作后放行所述透明载物平台所承载的待拣选物料。

于本发明第一方面的一些实现方式中，所述系统还包括：透明斜坡，其供运输而来的所述待拣选物料滑行；其中，所述透明斜坡的坡道穿越读码装置的读码区域，以供读码装置在所述待拣选物料的滑行过程中读取其标识码信息。

于本发明第一方面的一些实现方式中，所述系统还包括：所述运动单元的运动轨迹穿越读码装置的读码区域，以供读码装置在待拣选物料的运动过程中读取其标识码信息。

于本发明第一方面的一些实现方式中，所述系统还包括：视觉采集单元，用于采集待拣选物料的空间几何信息；视觉分析单元，其与所述视觉采集单元和运动单元通信连接，以接收来自视觉采集单元的所述待拣选物料的空间几何信息，据以计算适用于所述待拣选物料的抓取位置信息和抓取姿态信息并发送至所述运动单元。

于本发明第一方面的一些实现方式中，所述系统还包括：来料单元，其用于向所述视觉分析单元的视觉分析区域提供待分拣物料；其中，所述来料单元采用如下来料方式中的至少一种：采用传送带装置输送待拣选物料至视觉分析区域内、采用斜坡装置使待拣选物料下滑至视觉分析区域内、采用位于所述视觉分析区域内的储料装置。

于本发明第一方面的一些实现方式中，所述读码装置的类型包括视觉扫码装置和/或RFID读码装置。

为实现上述目的，本发明的第二方面提供一种基于多面读码的拣选方法，其包括：接收来自至少一读码装置的用于读取位于待拣选物料一或多个外表面上的标识码信息；根据所述标识码信息，分析所述待拣选物料的所属类别。

于本发明第二方面的一些实现方式中，所述方法还包括：在完成读码后，向承载放行单元发送放行所述待拣选物料的指令；其中，所述承载放行单元包括透明载物平台和放行机构；所述透明载物平台位于读码装置的读码区域内，用于承载运输而来的所述待拣选物料；所述放行机构驱动连接所述透明载物平台，以在读码装置完成读码操作后放行所述透明载物平台所承载的待拣选物料。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明的第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述基于多面读码的拣选方法。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明的第四方面提供一种电子终端，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行所述基于多面读码的拣选方法。

如上所述，本发明涉及的基于多面读码的拣选系统、方法、电子终端、及存储介质，具有以下有益效果：

1、本发明的技术方案替代人工操作，大大降低了人工成本。

2、本发明的技术方案可实现信息追溯，完全由自动化设备实现播种作业，实现全流程的控制和监管。

3、本发明的技术方案能够降低错误率，消除由人为失误而造成的错误投单。

4、本发明的技术方案能够降低管理成本，由于操作执行人员数量减少，作业流程得到了极大程度的简化，所以企业的管理成本也随之大大降低。

附图说明

图1显示为本发明一实施例中的基于多面读码的拣选系统的结构示意图。

图2显示为本发明一实施例中的基于多面读码的拣选系统的结构示意图。

图3显示为本发明一实施例中的基于多面读码的拣选方法的流程示意图。

图4显示为本发明一实施例中的电子终端的结构示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本发明的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本发明。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“固持”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

在各种各类的包裹分流中心和仓库中，有很多种类型的输送线来运送和分拣包裹，比如滚筒线、皮带线或者倍速链等。在电商仓库、物流仓库、或者其他类似的仓库中，当前有大量的人工在输送线的线首位置，人工把包裹逐个扫码，之后放在输送线上，目的是让系统通过条形码或者二维码知道每个包裹的信息。由于包裹的包装方式和尺寸各不相同，并且没有统一的标准，导致产品包装上的条形码、二维码的大小和位置都不相同。

此道工序当前没有全自动化解决方案，主要原因在于三点：首先，各种不同外形和材质的包裹混合在一起，在一个人的操作空间范围内把这些包裹逐个分离并抓取，是一个极具挑战性的技术问题；其次，因为包裹包装形式各异，所以所要读取的条形码或者二维码的位置和大小都不确定，难以识别；再者，人工进行扫码和摆放的速度很快，但是对于自动化设备，在狭小的空间范围内，实现自动抓取包裹并进行逐一扫码，再把包裹摆放到输送线上，效率会比人工低，所以在投资回报率方面有缺陷，导致使用客户没有意愿进行自动化改造。

有鉴于此，本发明提出一种新型的全自动化解决方案，旨在利用机器人技术、3D视觉技术、2D读码技术和自动化技术等多种技术的融合，实现效率、空间和准确率的三位一体，实现准确稳定的读码，并可将包裹自动放置到输送线上。下文，将结合多个实施例来对本发明的技术方案做进一步的解释与说明。

实施例一

如图1所示，展示本发明一实施例中的基于多面读码的拣选系统的结构示意图。本实施例的拣选系统包括运动单元11、多面读码单元12、以及承载放行单元13。

其中，运动单元11用于抓取并运输待拣选物料，以供进行物料标识码的读取操作；多面读码单元12包括用于读取位于所述待拣选物料一或多个外表面上的标识码的至少一读码装置；承载放行单元13包括透明载物平台131和未图示的放行机构；所述透明载物平台131用于承载待拣选物料132；所述放行机构驱动连接所述透明载物平台131，以在读码装置完成读码操作后放行所述透明载物平台所承载的待拣选物料。

需说明的是，本发明中所述的待拣选物料适用于快递包裹，但不仅限于此。事实上，本发明中的物料包括与产品生产有关的所有的物品(如原料、辅助用品、半成品、成品等)，其包括但不限于：电子材料类物料、光学材料类物料、塑胶材料类物料、金属材料类物料、包装材料类物料、辅助材料类物料、自制把成品物料、产成品物料、及其他物料，本实施例不作限定。

所述运动单元11包括但不限于能够实现多自由度的多轴机器人(如XYZ三轴机器人、四轴机器人、六轴机器人、甚或八轴机器人等)、具有3个旋转关节能够应用于装配作业的Scara机器人、或者能够实现高精度拾料的Delta机器人等等。在实际的应用场景中，任何能够实现抓取及运输功能的自动化装置都能用于本发明的技术方案中。

所述多面读码单元12中用于读取位于所述待拣选物料一或多个外表面的标识码的读码装置包括但不限于视觉扫码器或者RFID读码器等等，所述标识码的类型例如是：RFID电子标签、条形码、二维码、一维码等等，本实施例不作限定。所述标识码载有物料的基本信息，物料的基本信息包括但不限于：送货编号信息、发货地址信息、收货地址信息、物流中转信息、规格信息、物料类别信息等等。

所述多面读码单元12包括分别布设于包围透明载物平台的六个平面上的六个视觉扫码器，每个视觉扫码器分别用于读取待拣选物料的其中一个外表面上的标识码。其中，所述视觉扫码器例如是读码相机(如2D读码机)，分别由支撑架支撑，各读码相机将拍摄到的标识码进行解码分析，并将解码分析的结果信息发送至未图示的控制单元。

应理解的是，所述包围透明载物平台的平面数量至少为六个，分别是指位于所述透明载物平台111的上方、下方、左方、右方、前方、以及后方的六个平面，在这六个平面布设读码装置可形成一围绕着载物平台及平台上物料的无死角的读码区域，以确保贴于物料任意一面的标识码都能够被读取。由于拣选物料(如物流包裹)通常是采用六面体盒子包装的物料，而带有物料属性信息的标识码通常只贴在六面体盒子的其中一个外表面，所以本发明采用的多面读码单元能够读取待拣选物料的任何一个表面上的标识码，无需再另外调整物料的姿态，也无需人工扫描，便可实现自动快速地扫码。

需说明的是，读码装置的数量并不限于六个；在一些可选的实现方式中，所述读码装置的数量也可少于六个，例如采用带有广角镜头或鱼眼镜头的读码装置，可实现一次读取多个表面上的标识码，从而简化读码单元的结构；在另一些可选的实现方式中，所述读码装置的数量也可多于六个，例如每个平面布设两个及以上的读码装置，从而可实现多重读码，确保读码成功率。

另外需说明的是，承载放行单元13采用透明载物平台131，是便于位于载物平台下方的读码装置能够透过载物平台来读取待拣选物料底面的标识码。其中，载物平台可采用的透明材料包括但不限于：玻璃、透明塑料、或者透明橡胶等等，本实施例并不以此为限，事实上任何现有的可透视的材料均可应用于本实施例的技术方案中。

优选的，所述拣选系统还包括未图示的控制单元，其与读码装置通信连接，以获取待拣选物料的标识码信息，并向承载放行单元13的放行机构发送放行指令。

所述控制单元例如是控制器，如ARM(Advanced RISC Machines)控制器、FPGA(Field Programmable Gate Array)控制器、SoC(System on Chip)控制器、DSP(DigitalSignal Processing)控制器、或者MCU(Micorcontroller Unit)控制器等；所述控制单元例如是包括存储器、存储控制器、一个或多个处理单元(CPU)、外设接口、RF电路、音频电路、扬声器、麦克风、输入/输出(I/O)子系统、显示屏、其他输出或控制设备，以及外部端口等组件的计算机；所述计算机包括但不限于如台式电脑、笔记本电脑、平板电脑、智能手机、智能电视、个人数字助理(Personal Digital Assistant，简称PDA)等个人电脑；所述控制单元还例如是服务器，所述服务器可以根据功能、负载等多种因素布置在一个或多个实体服务器上，也可以由分布的或集中的服务器集群构成，本实施例不作限定。

需说明的是，本发明中所述的通信连接包括有线通信连接和无线通信连接。在有线通信连接的方式中，例如可通过RS232接口、RS485接口、RS422接口、或者RJ45接口等等来实现各单元之间的有线通信连接；在无线通信连接的方式中，例如可基于NB-IoT、LoRa、eMTC、ZigBee、或者Sigfox等网络来实现各单元之间的无线通信连接。

在本实施例可选的一些实现方式中，所述放行机构为翻转机构、水平开合机构、或者竖直翻合机构中的至少一种。

具体的，翻转机构驱动连接透明载物平台，并在受到放行指令触发后驱动透明载物平台执行翻转动作来放行物料；水平开合机构驱动连接透明载物平台，并在受到放行指令触发后驱动透明载物平台执行水平开合动作来放行物料；竖直翻合机构驱动连接透明载物平台，并在受到放行指令触发后驱动透明载物平台执行竖直翻合动作来放行物料。

可选的，所述翻转机构包括电机系统和变速系统；所述水平开合机构例如是旋转变直线式开合机构(如丝杠机构、齿轮机构、曲柄机构、凸轮机构等)、或者直线式升降机构(如弹簧式直线推动机构、液压式直线推动机构、气缸式直线推动机构、或者导轨式直线推动机构等)；所述竖直翻合机构包括电机系统和变速系统。

在本实施例可选的一些实现方式中，如图1所示，所述基于多面读码的拣选系统还包括视觉采集单元14以及未图示的视觉分析单元。

其中，视觉采集单元14用于采集所述待拣选物料的空间几何信息，例如待拣选物料的长度信息、宽度信息、高度信息等等；对于圆形物料还可采集物料的直径信息、半径信息等等；对于不规则形状物料还可分别采集物料在横向、斜向、及纵向的最大长度信息等等。视觉分析单元与所述视觉采集单元14通信连接，以接收所述待拣选物料的空间几何信息，并据以计算适用于所述待拣选物料的抓取位置信息和抓取姿态信息。

运动单元11与所述视觉分析单元通信连接，以获取所述抓取位置信息和抓取姿态信息，并据以执行对应的抓取动作以将所述待拣选物料送至所述透明载物平台。

可选的，运动单元11包括真空吸附式机械手抓取机构，其主要由架体、一或多个真空吸盘、以及真空发生装置组成。真空吸盘是物料抓取的重要部件，可根据待拣选物料的属性信息(如重量、形状、表面光滑度、材质易碎性等)来确定真空吸盘的数量和布局，例如采用一个真空吸盘来吸附较轻较小的物料，采用呈矩形布局的多个真空吸盘来吸附表面光滑且呈矩形状的物料等等，本实施例不作限定。

需说明的是，机械手的端拾器包括但不限于真空吸盘式端拾器，还可采用如机械夹钳式端拾器、永磁吸附式端拾器、或者电磁吸附式端拾器等等，本实施例不作限定。

可选的，视觉采集单元14和视觉分析单元集成于一体，例如3D视觉系统，可对物料进行3D扫描，从而能够获取物料的空间几何信息，并通过算法进行精准计算，并将计算得到的待拣选物料的抓取位置信息和抓取姿态信息发送至运动单元，运动单元只需根据接收到的抓取位置信息和抓取姿态信息来执行对应的抓取动作即可，从而能够简化运动单元的结构。

可选的，视觉分析单元和运动单元11集成于一体，例如：运动单元11的本体分别集成有用于视觉分析的处理模块以及用于执行抓取操作的机械手模块，运动单元11在接收到来自视觉采集单元14的待拣选物料的空间几何信息，通过处理模块来计算待拣选物料的抓取位置信息和抓取姿态信息，再通过机械手模块来执行对应的抓取动作。

可选的，视觉采集单元14、运动单元11、以及未图示的视觉分析单元集成于一体，从而形成一体式的用于采集视觉信息、分析处理视觉信息、以及执行抓取动作的智能装置，具有结构更紧凑占地面积更小等优势。

在本实施例可选的一些实现方式中，所述基于多面读码的拣选系统还包括输送单元15，输送单元15位于所述待拣选物料的放行轨迹上，以在所述待拣选物料被放行后承载并输送物料。举例来说，如图1所示，输送单元15位于承载放行单元13的下方，这是便于位于载物平台上的待拣选物料被放行后会向下掉落至输送单元15上，方便输送单元15将待拣选物料输送至下一道工序。

可选的，输送单元15可采用皮带输送机、链条输送机、网带输送机、螺旋输送机、斗式输送机、滚筒输送机、或板链输送机等等，本实施例不作限定。

在本实施例可选的一些实现方式中，所述基于多面读码的拣选系统还包括电气控制单元16，其包括电气控制柜，用于实现对所述基于多面读码的拣选系统的电气控制，例如电源的切换与保护，启、停控制，频率或速度的调整，外围设备的加装，以及安全防护等功能。

在本实施例可选的一些实现方式中，所述基于多面读码的拣选系统还包括未图示的来料单元，用于向所述视觉分析单元的视觉分析区域提供待分拣物料，所述视觉分析区域如图1所示的区域17。

可选的，所述来料单元采用如下来料方式中的至少一种：采用传送带装置输送待拣选物料至视觉分析区域内、采用斜坡装置使待拣选物料下滑至视觉分析区域内、采用位于所述视觉分析区域内的储料装置。

为方便本领域技术人员理解，现以一物流包裹为例，结合图1对本发明中的基于多面读码的拣选系统的操作流程做进一步的说明。最初，来料单元采用传送带装置输送物料至视觉分析区域17内，或者采用斜坡装置使待拣选物料下滑至视觉分析区域17内，抑或采用位于所述视觉分析区域17内的储料装置来提供待分拣物料。物料位于视觉采集单元的采集区域17内，视觉采集单元14采集物料的空间几何信息，并通过视觉分析单元根据所获取的物料的空间几何信息来计算物料的抓取位置信息和抓取姿态信息，并将计算结果通过以太网络发送给运动单元11。运动单元11在获得抓取位置信息和抓取姿态信息后，执行对应的抓取动作，把物料逐个抓取并放置到承载放行单元13的透明载物平台上。多面读码单元12中的读码装置读取可能存在于物料不同表面上的标识码，并在读取后将数据发送给未图示的控制单元。控制单元将已经完成读码的信号发送给承载放行单元13的放行机构，令放行机构放行当前的物料。物料被放行后掉落至输送单元15上，输送单元15便将这物料输送至后续工序。

应理解的是，出于说明性目的而提供以上示例，并且以上示例不应被理解成是限制性的。同样的，该操作流程可以另外地或替代地包括其它特征或包括较少的特征，而未背离本发明的范围。

实施例二

如图2所示，展示本发明一实施例中的基于多面读码的拣选系统的结构示意图。本实施例的拣选系统包括运动单元和多面读码单元，所述运动单元于图2中未展示，所述多面读码单元包括用于读取位于所述待拣选物料21一或多个外表面上的标识码的至少一读码装置22。

需说明的是，多面读码单元所包括的读码装置并不限于图2所展示的这些装置，还可包括位于待拣选物料21侧面方向的读码装置，用于读取可能位于物料侧表面的标识码。

另外仍需说明的是，读码装置的类型包括但不限于视觉扫码器或者RFID读码器等等，所述标识码的类型例如是：RFID电子标签、条形码、二维码、一维码等等，本实施例不作限定。所述标识码载有物料的基本信息，物料的基本信息包括但不限于：送货编号信息、发货地址信息、收货地址信息、物流中转信息、规格信息、物料类别信息等等。

在本实施例中，所述拣选系统包括透明斜坡23，用于供运输而来的所述待拣选物料滑行。其中，透明斜坡23的坡道穿越读码装置的读码区域，以供读码装置22在所述待拣选物料21的滑行过程中读取其标识码信息。

举例来说，运动单元抓取并运输物料21至斜坡顶部后释放物料，物料21便会沿着透明斜坡23向下滑行，而在滑行过程中，这些分散布设的读码装置22便可读取物料21各表面可能存在的标识码。

在本实施例可选的一些实现方式中，所述基于多面读码的拣选系统还包括输送单元24，其位于透明斜坡23的坡底处，便于物料21下滑至坡底后直接运输至后续工位。

可选的，输送单元24可采用皮带输送机、链条输送机、网带输送机、螺旋输送机、斗式输送机、滚筒输送机、或板链输送机等等，本实施例不作限定。

实施例三

本实施例提供的拣选系统包括运动单元和多面读码单元；所述运动单元用于抓取并运输待拣选物料，以供进行物料标识码的读取操作，所述多面读码单元包括用于读取位于所述待拣选物料一或多个外表面上的标识码的至少一读码装置。

所述运动单元例如是能够实现多自由度的多轴机器人(如XYZ三轴机器人、四轴机器人、六轴机器人、甚或八轴机器人等)、具有3个旋转关节能够应用于装配作业的Scara机器人、或者能够实现高精度拾料的Delta机器人等等。在实际的应用场景中，任何能够实现抓取及运输功能的自动化装置都能用于本发明的技术方案中。

所述多面读码单元中的读码装置例如是视觉扫码器或者RFID读码器等等，所述标识码的类型例如是：RFID电子标签、条形码、二维码、一维码等等，本实施例不作限定。所述标识码载有物料的基本信息，物料的基本信息包括但不限于：送货编号信息、发货地址信息、收货地址信息、物流中转信息、规格信息、物料类别信息等等。

在本实施例可选的一些实现方式中，所述基于多面读码的拣选系统还包括未图示的输送单元，其位于运动单元的运动轨迹上，以便运动单元带动物料至读码区域后再带至输送单元，从而输送至后续工位。

可选的，输送单元可采用皮带输送机、链条输送机、网带输送机、螺旋输送机、斗式输送机、滚筒输送机、或板链输送机等等，本实施例不作限定。

在本实施例中，所述运动单元的运动轨迹穿越读码装置的读码区域，以供读码装置在待拣选物料的运动过程中读取其标识码信息。也即，运动单元在带动物料运输的过程中，经过读码区域便可实现空中读码，这种读码方式既实用简单，还大大降低了成本。

实施例四

如图3所示，展示了本发明一实施例中的基于多面读码的拣选方法的流程示意图。本实施例的拣选方法应用于上文实施例中的控制单元，其包括步骤S301和步骤S302。

在步骤S301中，接收来自至少一读码装置的用于读取位于待拣选物料一或多个外表面上的标识码信息。

在步骤S302中，根据所述标识码信息，分析所述待拣选物料的所属类别。

在本实施例一些可选的实现方式中，所述拣选方法还包括步骤S303，其包括：在完成读码后，向承载放行单元发送放行所述待拣选物料的指令。

其中，所述承载放行单元包括透明载物平台和放行机构；所述透明载物平台位于读码装置的读码区域内，用于承载运输而来的所述待拣选物料；所述放行机构驱动连接所述透明载物平台，以在读码装置完成读码操作后放行所述透明载物平台所承载的待拣选物料。

需说明的是，本实施例的基于多面读码的拣选方法的实施方式，与上文中基于多面读码的拣选系统的实施方式类似，故不再赘述。

实施例五

在本实施例中，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现实施例四中提供的基于多面读码的拣选方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

实施例六

如图4所示，展示了本发明实施例提供的再一种电子终端的结构示意图。本实例提供的电子终端，包括：处理器41、存储器42、以及通信器43；存储器42通过系统总线45与处理器41和通信器43连接并完成相互间的通信，存储器42用于存储计算机程序，通信器43用于和其他设备进行通信，处理器41用于运行计算机程序，使电子终端执行如上基于多面读码的拣选方法的各个步骤。

上述提到的系统总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

综上所述，本发明提供基于多面读码的拣选系统、方法、电子终端、及存储介质，其旨在利用机器人技术、3D视觉技术、2D读码技术和自动化技术等多种技术的融合，实现效率、空间和准确率的三位一体，实现准确稳定的读码，并可将包裹自动放置到输送线上。本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (11)

1.一种基于多面读码的拣选系统，其特征在于，包括：

运动单元，其用于抓取并运输待拣选物料，以供进行物料标识码的读取操作；

多面读码单元，其包括用于读取位于所述待拣选物料一或多个外表面上的标识码的至少一读码装置。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统包括承载放行单元，其包括：

透明载物平台，其位于读码装置的读码区域内，用于承载运输而来的所述待拣选物料；

放行机构，其驱动连接所述透明载物平台，以在读码装置完成读码操作后放行所述透明载物平台所承载的待拣选物料。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统包括：

透明斜坡，其供运输而来的所述待拣选物料滑行；

其中，所述透明斜坡的坡道穿越读码装置的读码区域，以供读码装置在所述待拣选物料的滑行过程中读取其标识码信息。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述运动单元的运动轨迹穿越读码装置的读码区域，以供读码装置在待拣选物料的运动过程中读取其标识码信息。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

视觉采集单元，用于采集待拣选物料的空间几何信息；

视觉分析单元，其与所述视觉采集单元和运动单元通信连接，以接收来自视觉采集单元的所述待拣选物料的空间几何信息，据以计算适用于所述待拣选物料的抓取位置信息和抓取姿态信息并发送至所述运动单元。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

来料单元，其用于向所述视觉分析单元的视觉分析区域提供待分拣物料；

其中，所述来料单元采用如下来料方式中的至少一种：采用传送带装置输送待拣选物料至视觉分析区域内、采用斜坡装置使待拣选物料下滑至视觉分析区域内、采用位于所述视觉分析区域内的储料装置。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述读码装置的类型包括视觉扫码装置和/或RFID读码装置。

8.一种基于多面读码的拣选方法，其特征在于，包括：

接收来自至少一读码装置的用于读取位于待拣选物料一或多个外表面上的标识码信息；

根据所述标识码信息，分析所述待拣选物料的所属类别。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在完成读码后，向承载放行单元发送放行所述待拣选物料的指令；

其中，所述承载放行单元包括透明载物平台和放行机构；所述透明载物平台位于读码装置的读码区域内，用于承载运输而来的所述待拣选物料；所述放行机构驱动连接所述透明载物平台，以在读码装置完成读码操作后放行所述透明载物平台所承载的待拣选物料。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求8或9所述的基于多面读码的拣选方法。

11.一种电子终端，其特征在于，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行如权利要求8或9所述的基于多面读码的拣选方法。

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