JP6661208B1 - ロボットシステムの制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
・消費者に商品の違いを訴求したい場合
・商品の売上を分けて分析したい場合
(例)
・サイズが異なる場合:大袋、中袋、小袋
・正味内容量(重量、容量、個数等)が異なる場合:100g、200g、500ml、650ml
・包装形態が異なる場合:袋入り、缶詰、瓶詰
・色が異なる場合:ピンク、ブルー、ホワイト
・味が異なる場合:カレー味、バーベキュー味
・香りが異なる場合:ジャスミン、ブーケ
・販売単位が異なる場合:3個入り、5個入り、15個入り
・セット商品で中身(組合せ)が異なる場合:調味料2個と食用油3本入りセット、調味料3個と食用油2本入りセット
図1は、本開示の一実施形態に係るロボットシステムを含む物流システムによる例示的な作業シーケンスを示す概略フロー図である。当該作業シーケンスは、例えば、操作対象(本実施形態では、例えば、物品が収容されたカートンボックス等の容器を物流センター等に受け入れる入庫プロセスP10、例えばパレット等に載置した操作対象を、例えばラック等に補充して保管する補充プロセスP20、及び、ラックに補充及び保管された操作対象から注文物品をピックアップして出庫する出庫プロセスP30を含む。
図5は、本開示の一実施形態に係るロボットシステムのハードウェア構成及び機能構成の一例を示すブロック図である。例えば、ロボットシステム500は、プロセッサ502、ストレージデバイス504、通信デバイス506、入力−出力デバイス508、作動デバイス512、移送モータ514、センサ516、又はそれらの組合せ等の電子/電気機器を備えることができる。ロボットシステム500は、これらの各要素及び各デバイスを、それぞれ1つ以上備えることができる。
図6は、本開示の一実施形態に係るロボットシステムによって実行される作業のフローの一例、及び、ロボットシステムに備わる制御装置の機能構成の一例を示す正面図(一部機能構成図)である。本実施形態におけるロボットシステム600は、例えば、物流システムの入庫、補充・保管、及び出庫拠点である倉庫等に設けられ、ロボットシステム600における各ユニットの動作を調整制御する装置として制御装置610を含み得る。また、ロボットシステム600は、図1に示す入庫プロセスは入庫プロセスP10におけるパレットへの操作対象の積み付け、及び、パレットからの操作対象の荷下ろしに特に好適なシステムということができる。
第1タスクでは、以下に示すタスクA1乃至A5が、適宜の順にかつ適宜のタイミングで組み合わせて実行される。
A1:保管領域101に保管されているパレット15を、搬送ロボット11により、その保管位置から分類領域103におけるアクセス位置601(停止位置SL)へ搬送する。
A2:分類領域103における例えばコンベヤ上の移載位置602(移載位置OL)上に仮置きされた操作対象16を、操作ロボット13で、ピックアップして把持する。
A3:把持した操作対象16を、移載位置602からアクセス位置601へ移動する。
A4:その操作対象16を、静止している搬送ロボット11に保持されたパレット15上の空いている指定位置に積み付ける。
A5:操作対象16が積み付けられたパレット15を、搬送ロボット11により、アクセス位置601から保管領域101における保管位置へ返却する。
第2タスクでは、以下に示すタスクB1乃至B5が、適宜の順にかつ適宜のタイミングで組み合わせて実行される。
B1:保管領域101に保管されており、操作対象16が積載されたパレット15を、搬送ロボット11により、その保管位置から分類領域103におけるアクセス位置601(停止位置SL)へ搬送する。
B2:アクセス位置601で静止している搬送ロボット11に保持されたパレット15上の操作対象16を、操作ロボット13で例えばピックアップして把持する。
B3:把持した操作対象16を、アクセス位置601から移載位置602へ移動する。
B4:その操作対象16を、移載位置602にドロップして仮置きする。
B5:操作対象16が荷下ろしされたラック15を、搬送ロボット11により、アクセス位置601から保管領域101における保管位置へ返却する。
図9は、本開示の一実施形態に係るロボットシステムが動作し得る例示的な環境を示す概略平面図である。ロボットシステム100も、ロボットシステム600と同様に、例えば、物流システムの入庫、補充・保管、及び出庫拠点である倉庫等に設けられ得る。また、ロボットシステム100は、1つ以上のタスク、及び/又は、適宜のタスクが複数組み合わされて構成されるタスクを実施又は実行するように構成され得る。それらのタスクは、1つ以上のユニット(例えば、各種ロボット、各種デバイス、それらと一体又は別体に設けられた制御装置等)を含むロボットシステム100によって好適に実施又は実行され得る。
Claims (11)
- パレットへの操作対象の積み付け、及び/又は、パレットからの操作対象の荷下ろしを行うために前記操作対象を操作する操作ロボットを含むロボットシステムの制御装置であって、
前記パレットへの前記操作対象の積み付け、及び/又は、前記パレットからの前記操作対象の荷下ろし以前に、前記操作対象に関する情報、及び、前記パレットに関する情報を含む第1データを取得し、かつ、前記パレットへの前記操作対象の積み付け、及び/又は、前記パレットからの前記操作対象の荷下ろし以後に、前記操作対象に関する情報、及び、前記パレットに関する情報を含む第2データを取得するデータ取得部と、
前記第1データ及び前記第2データを記憶するデータ記憶部と、
前記パレットへの前記操作対象の積み付け、及び/又は、前記パレットからの前記操作対象の荷下ろし以前に、前記第1データ及び前記第2データに基づいて、前記パレットへの前記操作対象の積み付け、及び/又は、前記パレットからの前記操作対象の荷下ろしを行うための制御シークエンスを作成又は取得し、並びに、前記制御シークエンスに基づいて、前記パレットへの前記操作対象の積み付け、及び/又は、前記パレットからの前記操作対象の荷下ろしを行うためのタスクの実行を前記操作ロボットに指令する、ロボット制御部と、
を備え、
前記ロボット制御部は、前記第1データ及び前記第2データに基づいて、在庫管理単位が互いに異なる複数種類の操作対象を前記パレット上に積載し、かつ、前記パレットにおける同一の又は近似する前記在庫管理単位を有する前記操作対象の配置が集約するように、前記制御シークエンスを作成又は取得する、
制御装置。 - 前記ロボット制御部は、前記第2データに基づいて、前記パレットから前記操作対象を荷下ろしする際の取扱性を示す指標を算出し、該指標に基づいて、前記操作対象、及び、該操作対象が積み付けられたパレットの特定を含む前記制御シークエンスを作成又は取得する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記データ記憶部は、前記パレットにおける複数の前記操作対象の位置情報を、操作対象単位又はパレット単位で、かつ、2次元情報又は3次元情報として記憶する、
請求項1又は2に記載の制御装置。 - 前記ロボットシステムは、前記操作対象、又は、前記操作対象が積み付けられた前記パレットを撮像するセンサを更に備え、
前記ロボット制御部は、前記センサが前記操作対象の識別情報を計測可能なように、前記操作対象を前記パレットに積み付けるための前記制御シークエンスを作成又は取得する、
請求項1乃至3の何れかに記載の制御装置。 - 前記ロボット制御部は、前記パレットへの前記操作対象の積み付け、及び/又は、前記パレットからの前記操作対象の荷下ろしが終了する前に、前記パレットへの前記操作対象の積み付け、及び/又は、前記パレットからの前記操作対象の荷下ろしが完了したと判断する、
請求項1乃至4の何れかに記載の制御装置。 - 前記データ取得部は、前記操作対象に関する情報、及び/又は、前記パレットに関する情報の実測値又は推定値を取得する、
請求項1乃至5の何れかに記載の制御装置。 - 請求項1乃至6の何れかに記載の制御装置と、
前記操作ロボットを含むロボットシステムと、
を備える、物流システム。 - 前記制御装置は、前記ロボットシステム、及び、該ロボットシステムに関連する領域を識別し、前記制御シークエンスに基づくタスクを計算し、
前記タスクは、前記ロボットシステムによる前記パレットの搬送及び前記操作対象の操作に関連するタスク、並びに、隣接及び/又は重なり合う領域内において前記ロボットシステムによって横断して実行される複数のタスクを含む、
請求項7に記載の物流システム。 - コンピュータを、請求項1乃至6の何れかに記載の制御装置として機能させるためのプログラム。
- 請求項9に記載のプログラムを記録した非一過性のコンピュータ読取可能な記録媒体。
- パレットへの操作対象の積み付け、及び/又は、パレットからの操作対象の荷下ろしを行うために前記操作対象を操作する操作ロボットを含むロボットシステムの制御方法であって、データ取得部と、データ記憶部と、ロボット制御部とを有する制御装置を用いて実行され、
前記データ取得部が、前記パレットへの前記操作対象の積み付け、及び/又は、前記パレットからの前記操作対象の荷下ろし以前に、前記操作対象に関する情報、及び、前記パレットに関する情報を含む第1データを取得し、かつ、前記パレットへの前記操作対象の積み付け、及び/又は、前記パレットからの前記操作対象の荷下ろし以後に、前記操作対象に関する情報、及び、前記パレットに関する情報を含む第2データを取得し、
前記データ記憶部が、前記第1データ及び前記第2データを記憶し、
前記ロボット制御部が、前記パレットへの前記操作対象の積み付け、及び/又は、前記パレットからの前記操作対象の荷下ろし以前に、前記第1データに基づいて、前記パレットへの前記操作対象の積み付け、及び/又は、前記パレットからの前記操作対象の荷下ろしを行うための制御シークエンスを作成又は取得し、並びに、前記制御シークエンスに基づいて、前記パレットへの前記操作対象の積み付け、及び/又は、前記パレットからの前記操作対象の荷下ろしを行うためのタスクの実行を前記操作ロボットに指令し、
前記ロボット制御部が、前記第1データ及び前記第2データに基づいて、在庫管理単位が互いに異なる複数種類の操作対象を前記パレット上に積載し、かつ、前記パレットにおける同一の又は近似する前記在庫管理単位を有する前記操作対象の配置が集約するように、前記制御シークエンスを作成又は取得する、
制御方法。
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