CN114229489A

CN114229489A - 机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质

Info

Publication number: CN114229489A
Application number: CN202111336515.5A
Authority: CN
Inventors: 朱二; 朱壹
Original assignee: Jiangxi Reemoon Technology Holdings Co Ltd
Current assignee: Jiangxi Reemoon Technology Holdings Co Ltd
Priority date: 2021-11-12
Filing date: 2021-11-12
Publication date: 2022-03-25

Abstract

本发明实施例提供的一种机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质，设计工业机器人领域。首先，卸垛机器人的控制器获取位于胶框垛最上层的目标胶框的高度；然后，控制器根据目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，并控制抓取装置经过渡点和预抓取点抓取目标胶框放置于放置点，其中，过渡点用于防止抓取装置发生碰撞，预抓取点用于使所述抓取装置垂直抓取目标胶框；通过重复上述步骤，把胶框垛中的每一个胶框都放置到放置点，完成胶框垛的卸垛。该方法根据目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，并控制抓取装置经过渡点和预抓取点抓取目标胶框放置于放置点，从而提高了卸垛效率。

Description

机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体而言，涉及一种机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质。

背景技术

在水果、蔬菜的运输过程中，常使用胶框进行分装和存储，在对胶框卸货的过程中，需要将叠放的胶框一层一层卸下来放置到传输带上。传统技术中，通常采用人工的方式进行卸垛，不仅效率低下，成本也比较大。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质，其能够根据目标胶框的高度确定出过渡点和预抓取点，并控制抓取装置经过渡点和预抓取点抓取目标胶框放置在放置点，提高了卸垛效率。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人卸垛方法，所述方法包括：

一种机器人卸垛方法，应用于卸垛机器人的控制器，所述卸垛机器人还包括抓取装置，所述方法包括：

获取目标胶框的高度，其中，所述目标胶框是位于胶框垛中最上层的胶框；

根据所述目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，其中，所述过渡点和所述预抓取点表征所述抓取装置抓取所述目标胶框时需经过的位置，所述过渡点用于防止所述抓取装置发生碰撞，所述预抓取点用于使所述抓取装置垂直抓取所述目标胶框；

根据所述过渡点和所述预抓取点，控制所述抓取装置抓取所述目标胶框并放置于放置点；

重复上述步骤，直至所述胶框垛中的所有胶框均放置于所述放置点，完成所述胶框垛的卸垛。

在一种可能的实施方式中，所述目标胶框包括放置面，所述获取目标胶框的高度的步骤，包括：

将所述放置面的高度作为所述目标胶框的高度。

在一种可能的实施方式中，所述获取目标胶框的高度的步骤，具体包括：

将所述目标胶框的下一层胶框的层数和预设层高相乘，得到所述目标胶框的高度。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点的步骤，包括：

将所述目标胶框的高度加上第一预设高度，得到所述过渡点的高度；

将所述目标胶框的高度加上第二预设高度，得到所述预抓取点的高度，所述第二预设高度不大于所述第一预设高度；

根据所述过渡点的高度和所述预抓取点的高度，确定所述过渡点和所述预抓取点。

在一种可能的实施方式中，所述卸垛机器人还包括检测装置，所述检测装置安装在所述抓取装置上，所述根据所述过渡点和所述预抓取点，控制所述抓取装置抓取所述目标胶框并放置于放置点的步骤，包括：

控制所述抓取装置从起始位置经所述过渡点移动至所述预抓取点；

控制所述抓取装置从所述预抓取点下降至所述目标胶框所在位置，并抓取所述目标胶框；

控制已抓取目标胶框的抓取装置从所述目标胶框所在位置依次经所述预抓取点、所述过渡点移动至所述预放置点，所述预放置点用于使所述抓取装置垂直放置所述目标胶框；

控制所述检测装置对所述放置点进行检测，以确定所述放置点是否空闲；

若所述放置点空闲，则控制所述抓取装置下降至所述放置点，并将所述目标胶框放置于放置点；

若所述放置点非空闲，则控制所述抓取装置停止移动并等待，直至所述放置点空闲，控制所述抓取装置下降至所述放置点，并将所述目标胶框放置于放置点。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人卸垛装置，应用于卸垛机器人的控制器，所述卸垛机器人还包括抓取装置，所述机器人卸垛装置包括：

获取模块，用于获取目标胶框的高度，其中，所述目标胶框是位于胶框垛中最上层的胶框；

确定模块，用于根据所述目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，其中，所述过渡点和所述预抓取点表征所述抓取装置抓取所述目标胶框时需经过的位置，所述过渡点用于防止所述抓取装置发生碰撞，所述预抓取点用于使所述抓取装置垂直抓取所述目标胶框；

抓取模块，用于根据所述过渡点和所述预抓取点，控制所述抓取装置抓取所述目标胶框并放置于放置点。

第三方面，本发明实施例还提供了一种卸垛机器人，所述卸垛机器人包括：

一个或多个控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行时，使得所述一个或多个控制器实现上述的机器人卸垛方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被控制器执行时实现上述的机器人卸垛方法。

相对现有技术，本发明实施例提供的一种机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质，首先，卸垛机器人的控制器获取位于胶框垛最上层的目标胶框的高度；然后，控制器根据目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，并控制抓取装置经过渡点和预抓取点抓取目标胶框放置于放置点，其中，过渡点用于防止抓取装置发生碰撞，预抓取点用于使所述抓取装置垂直抓取目标胶框；通过重复上述步骤，把胶框垛中的每一个胶框都放置到放置点，完成胶框垛的卸垛。该方法根据目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，并控制抓取装置经过渡点和预抓取点抓取目标胶框放置于放置点，从而提高了卸垛效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的机器人卸垛方法的应用场景示意图。

图2为本发明实施例提供的机器人卸垛方法的流程示意图。

图3为图2示出的机器人卸垛方法中步骤S103的流程示意图。

图4为本发明实施例提供的抓取装置移动轨迹点位示意图。

图5为本发明实施例提供的机器人卸垛装置的方框示意图。

图6为本发明实施例提供的卸垛机器人的方框示意图。

图标：10-抓取装置；11-机械臂；12-抓手；20-检测装置；30-底座；40-传送带；50-目标胶框；60-胶框垛；100-机器人卸垛装置；101-获取模块；102-确定模块；103-抓取模块；200-卸垛机器人；201-存储器；202-控制器；203-总线。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

在传统技术中，通常采用人工的方式将胶框从胶框垛上一层一层地卸载到传送带上，这种方式不仅效率低下，成本也比较大。

随着工业生产机械化和自动化步伐的加快，机器人逐渐被运用到工业生产中来。如今，一种叫做卸垛机器人的工业机器人常被用于胶框卸垛，相较于人工卸垛，采用机器人卸垛的方式极大的提高了生产效率。

但是，这种卸垛机器人在进行胶框卸垛时，无论目标胶框在第几层，都是控制卸垛机器人的抓取装置从起始位置经最高的过渡点，移动至目标胶框所在的位置；抓取胶框后，也是先移动至最高的过渡点，再移动至放置点，并将目标胶框放置于放置点。卸垛机器人的抓取装置所走的路程较长，导致卸垛效率低下。

针对这一问题，本实施例提供一种机器人卸垛方法，根据目标胶框的所在高度，确定过渡点和预抓取点的高度，过渡点和预抓取点的高度可随目标胶框的高度的变化而变化。这样，缩短了卸垛机器人的抓取装置所走的路程，提高了卸垛效率。

请参考图1，图1为本实施例提供的机器人卸垛方法的应用场景示例图。卸垛机器人包括底座30、抓取装置10和检测装置20，抓取装置10包括机械臂11和抓手12，抓手12安装在机械臂11的端部，机械臂11可在水平和竖直方向上移动。

如图1所示，卸垛机器人的底座通常停放在传送带40旁边，传送带40即为抓取装置10抓取目标胶框50后需要放置的放置点，抓手12的初始位置在传送带40的正上方。胶框垛60位于传送带40的旁边，由多个胶框叠放组成，其中，最上层的胶框为目标胶框50。

此外，卸垛机器人还包括一个主板，其上安装有控制器和存储器。主板和抓取装置10电性连接。

在此基础上，请参考图2，图2示出了本实施例提供的机器人卸垛方法的流程示意图，该机器人卸垛方法可以包括以下步骤：

S101，获取目标胶框的高度，其中，目标胶框是位于胶框垛中最上层的胶框。

在本实施例中，胶框是用于分装货物的塑料框，在实际卸载货物的过程中，多个胶框通常叠放在一起形成一摞一摞的胶框垛。

在本实施例中，上述目标胶框包括底部的放置面，获取目标胶框的高度的过程，可以包括：

将所述放置面的高度作为所述目标胶框的高度。

具体来说，目标胶框的高度可以按照下述方式获得：

将目标胶框的下一层胶框的层数和预设层高相乘，得到目标胶框的高度。

其中，预设层高是指单个胶框的高度。

例如，胶框垛一共包括六个胶框，预设层高为20cm，则第六层的胶框为目标胶框，目标胶框的高度为5*20cm＝100cm。

通常，在实际中，机器人在进行胶框卸垛时，由于目标胶框的高度会随着卸垛层数的降低而降低。采用上述方法，每完成一层胶框的卸垛，可自动计算出当前目标胶框的高度，以根据计算出的目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，提高了卸垛的效率。

S102，根据目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，其中，过渡点和预抓取点表征抓取装置抓取目标胶框时需经过的位置，过渡点用于防止抓取装置发生碰撞，预抓取点用于使抓取装置垂直抓取目标胶框。

在本实施例中，在胶框垛和放置点周围通常会修建一些栏杆，或者存在一些其他障碍物，在抓取装置10从起始位置移动至目标胶框所在的位置的过程中，为了避免抓取装置10和这些障碍物发生碰撞，通常会设置一个高于目标胶框的过渡点。

此外，为了保证抓取装置10能够垂直抓取目标胶框，从而保证更加准确地完成目标胶框的抓取，还在目标胶框的正上方设置了一个预抓取点，过渡点和预抓取点均在抓取装置10的起始位置和胶框垛所确定出的平面内。

根据目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点的过程，可以包括：

将目标胶框的高度加上第一预设高度，得到过渡点的高度。

将目标胶框的高度加上第二预设高度，得到预抓取点的高度，第二预设高度不大于第一预设高度。

根据过渡点的高度和预抓取点的高度，确定过渡点和预抓取点。

在本实施例中，第一预设高度和第二预设高度是为了保证过渡点和预抓取点在目标胶框所在位置的上方，而预先设置的较小值。过渡点的高度、预抓取点的高度和目标胶框的高度的关系为：过渡点的高度≥预抓取点的高度>标胶框的高度，当目标胶框的高度降低时，过渡点的高度和预抓取点的高度也会随之而降低。

预抓取点在目标胶框所在位置的正上方，根据得到的过渡点的高度，可以在抓取装置10的起始位置和胶框垛所确定出的平面内确定出一条水平线，过渡点为介于起始位置和胶框垛之间的水平线段上的任意一点。

通常，在实际中，机器人在进行卸垛时，过渡点通常为固定的最高点，不论目标胶框在哪一层，都是控制抓取装置10移动到最高的过渡点再移动到目标胶框所在位置，抓取装置10所走的路程较长。上述方法通过将目标胶框的高度分别加上第一预设高度和第二预设高度，得到对应的过渡点的高度和对应的预抓取点的高度，使得过渡点和预抓取点的高度随着目标胶框的高度的降低而降低，进而缩短了抓取装置10所走的路程，提高了卸垛效率。

S103，根据过渡点和预抓取点，控制抓取装置抓取目标胶框并放置于放置点。

在本实施例中，放置点为传送带所在的位置，当目标胶框被放置在传送带上时，目标胶框会被传送至另外的地方，此时，放置点空闲，等待传送下一个目标胶框。

重复上述步骤，直至胶框垛中的所有胶框均放置于放置点，完成胶框垛的卸垛。

例如，如图1中所示的胶框垛，完成位于最上层的胶框的卸垛之后，将下一层胶框作为目标胶框，过渡点和预抓取点的高度也随之而调整，并按照上述方式完成每一层胶框的卸垛。

以上介绍了本实施例提供的机器人卸垛方法的完整过程，该方法根据目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，过渡点和预抓取点的高度随着目标胶框高度的降低而降低，并控制抓取装置10经过渡点和预抓取点抓取目标胶框放置于放置点，缩短了抓取装置10所走的路程，从而提高了卸垛效率。

此外，相较于传统的机器人卸垛方法，本实施例还在卸垛轨迹中增加了一个预抓取点，保证抓取装置10可以垂直抓取胶框，提高了抓取装置10抓取的准确性。

下面对步骤S103进行详细介绍。在图1的基础上，请参考图2，步骤S103可以包括以下详细步骤：

S1031，控制抓取装置从起始位置经过渡点移动至预抓取点。

在本实施例中，抓取装置10包括机械臂和抓手，抓手可通过机械臂的移动实现在水平和竖直方向上移动。

例如，如图4示出的抓取装置10移动点位轨迹图，点位1为抓取装置10起始位置，点位2为过渡点，控制抓取装置10从起始位置移动至过渡点可以通过如下方式实现：

机械臂首先在竖直方向上伸长至过渡点的高度，然后水平移动至过渡点，此时抓手就到达过渡点。

类似的，控制器可控制抓取装置10从过渡点移动至预抓取点，预抓取点可以是如图4中的点位3，控制抓取装置10从起始位置经过渡点移动至预抓取点的移动点位轨迹为：点位1-点位2-点位3。

S1032，控制抓取装置从预抓取点下降至目标胶框所在位置，并抓取目标胶框。

在本实施例中，控制器可控制抓取装置10中的抓手张开和闭合，抓手的默认状态为张开状态，当抓手到达目标胶框所在的位置时停止移动，控制器控制抓手闭合，完成对目标胶框的抓取。

S1033，控制已抓取目标胶框的抓取装置从目标胶框所在位置依次经预抓取点、过渡点移动至预放置点，预放置点用于使抓取装置垂直放置目标胶框。

在本实施例中，为了使得目标胶框能够准确放置在放置点，还设置有预放置点，预放置点在放置点的正上方，例如，图4中的点位8为放置点，点各位7为预放置点，抓取装置10抓取目标胶框后从目标胶框的位置移动至预放置点的移动点位轨迹为：点位4-点位3-点位2-点位7。

S1034，控制检测装置对放置点进行检测，以确定放置点是否空闲。

S1035，若放置点空闲，则控制抓取装置下降至放置点，并将目标胶框放置于放置点。

S1036，若放置点非空闲，则控制抓取装置停止移动并等待，直至放置点空闲，控制抓取装置下降至放置点，并将目标胶框放置于放置点。

在本实施例中，卸垛机器人还包括检测装置20，检测装置20安装在抓取装置10上，检测装置20可以是红外传感器，其安装在抓手的端部。

当抓取装置10移动至预放置点时，控制器控制红外传感器检测放置点的距离信息，并将距离信息发送给控制器进行分析，判断放置点是否空闲。由于放置点是一个平面，红外传感器可检测到平面上各点的距离，控制器分析各点距离，可以判断出放置点是否存在其他胶框，或者障碍物。

在本实施例中，当抓取装置10到达预放置点时，检测装置20开始对放置点进行检测，此时抓取装置10并不停止，仍然向放置点移动，当控制器根据检测装置20检测到的信息判断出放置点空闲时，控制抓取装置10继续移动至放置点停止，并张开抓手，放置目标胶框。

当控制器根据检测装置20检测到的信息判断出放置点为非空闲时，控制抓取装置10停止并等待，直到放置点空闲，控制抓取装置10下降至放置点，并张开抓手，放置目标胶框。

通常，在实际中，控制器判断放置点是否空闲一般是在抓取装置10到达放置点时停止，控制检测装置20检测对放置点进行检测，当控制器根据检测装置20检测到的信息判断出放置点空闲时，控制器才控制抓取装置10放置目标胶框。而本实施例提供的机器人卸垛方法，是在从预放置点移动至放置点的过程中同时进行检测和判断，而无需在放置点停止进行检测和判断，节省了额外的检测和判断的时间，提高了卸垛的效率。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

首先，本实施例提供的机器人卸垛方法，根据目标胶框的高度，自动调整过渡点和预抓取点的高度，缩短了抓取装置所走的路程，提高了卸垛效率；

然后，在抓取装置到达预放置点时，控制器就控制检测装置对放置点开始检测，并根据检测信息判断放置点是否空闲，无需在放置点停下来进行判断和分析，节省了额外的检测和判断的时间，提高了卸垛的效率。

为了执行上述机器人卸垛方法实施例中的相应步骤，下面给出一种应用于机器人卸垛装置的实现方式。

请参考图5，图5示出了本实施例提供的机器人卸垛装置100的方框示意图。机器人卸垛装置应用于卸垛机器人，包括：获取模块101，确定模块102，抓取模块103。

获取模块101，用于获取目标胶框的高度，其中，目标胶框是位于胶框垛中最上层的胶框。

确定模块102，用于根据目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，其中，过渡点和预抓取点表征抓取装置10抓取目标胶框时需经过的位置，过渡点用于防止抓取装置10发生碰撞，预抓取点用于使抓取装置10垂直抓取目标胶框。

抓取模块103，用于根据过渡点和预抓取点，控制抓取装置10抓取目标胶框并放置于放置点。

可选的，目标胶框包括放置面；

获取模块101，具体用于将放置面的高度作为目标胶框的高度。

可选的，获取模块101，具体用于将目标胶框的下一层胶框的层数和预设层高相乘，得到目标胶框的高度。

可选的，确定模块102具体用于：

将目标胶框的高度加上第一预设高度，得到过渡点的高度；

将目标胶框的高度加上第二预设高度，得到预抓取点的高度，第二预设高度不大于第一预设高度；

可选的，卸垛机器人还包括检测装置20，检测装置20安装在抓取装置10上；抓取模块103，具体用于：

控制抓取装置10从起始位置经过渡点移动至预抓取点；

控制抓取装置10从预抓取点下降至目标胶框所在位置，并抓取目标胶框；

控制已抓取目标胶框的抓取装置10从目标胶框所在位置依次经预抓取点、过渡点移动至预放置点，预放置点用于使抓取装置10垂直放置所述目标胶框。

控制检测装置20对所述放置点进行检测，以确定放置点是否空闲。

若放置点空闲，则控制抓取装置10下降至放置点，并将目标胶框放置于放置点；

若放置点非空闲，则控制抓取装置10停止移动并等待，直至放置点空闲，控制抓取装置10下降至放置点，并将目标胶框放置于放置点。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的机器人卸垛装置100的具体工作过程。可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参考图6，图6示出了本实施例提供的卸垛机器人200的方框示意图。卸垛机器人200包括存储器201、控制器202及总线203。该存储器201和控制器202通过总线203连接。

存储器201用于存储程序，例如图4所示的机器人卸垛装置100，机器人卸垛装置100包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器201中的软件功能模块、控制器202在接收到执行指令后，执行所述程序以实现上述实施例揭示的机器人卸垛方法。

存储器201可能包括高速随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失存储器(non-volatile memory，NVM)。

控制器202可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过控制器202中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被控制器202执行时实现上述实施例揭示的机器人卸垛方法。

综上所述，本发明实施例提供的一种机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质，首先，卸垛机器人的控制器获取位于胶框垛最上层的目标胶框的高度；然后，控制器根据目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，并控制抓取装置经过渡点和预抓取点抓取目标胶框放置于放置点，其中，过渡点用于防止抓取装置发生碰撞，预抓取点用于使所述抓取装置垂直抓取目标胶框；通过重复上述步骤，把胶框垛中的每一个胶框都放置到放置点，完成胶框垛的卸垛。该方法根据目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，并控制抓取装置经过渡点和预抓取点抓取目标胶框放置于放置点，从而提高了卸垛效率。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种机器人卸垛方法，其特征在于，应用于卸垛机器人的控制器，所述卸垛机器人还包括抓取装置，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标胶框包括放置面，所述获取目标胶框的高度的步骤，包括：

将所述放置面的高度作为所述目标胶框的高度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取目标胶框的高度的步骤，具体包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点的步骤，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述卸垛机器人还包括检测装置，所述检测装置安装在所述抓取装置上，所述根据所述过渡点和所述预抓取点，控制所述抓取装置抓取所述目标胶框并放置于放置点的步骤，包括：

6.一种机器人卸垛装置，其特征在于，应用于卸垛机器人的控制器，所述卸垛机器人还包括抓取装置，所述机器人卸垛装置包括：

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述目标胶框包括放置面，所述获取模块具体用于：

将所述放置面的高度作为所述目标胶框的高度。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：

9.一种卸垛机器人，其特征在于，所述卸垛机器人包括：

一个或多个控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行时，使得所述一个或多个控制器实现如权利要求1-5中任一项所述的机器人卸垛方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被控制器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的机器人卸垛方法。