JP2008290807A - 自動倉庫の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】地震の発生によって荷の位置ずれが生じた場合であっても、位置ずれが生じた荷の位置を元の位置に戻すことなく、簡単な制御構成によって荷取りを行うこと。
【解決手段】アーム２１ａ，２１ｂを有する荷移載装置の移載動作を制御する動作モードとして地震モードが設定された場合、押出し動作の開始時におけるアーム２１ａ，２１ｂの開き幅Ｂ２を、収納部１４に収納される１つの荷Ｗに対する間口寸法Ａと一致するように調整する（図６（ａ））。そして、開き幅Ｂ２の調整後、アーム２１ａ，２１ｂを収納部１４に向けて押出し動作させる（図６（ｂ））。これにより、地震によって荷Ｗの位置ずれが生じた場合であっても、押出し動作において荷Ｗとアーム２１ａ，２１ｂの衝突を回避しつつ、移載動作を行うことができる。
【選択図】図６

Description

本発明は、自動倉庫の制御装置に関する。

自動倉庫では、荷の収納部を複数有する棚と、該棚に沿って走行する荷移載装置を有するスタッカクレーンを備え、所望の収納部にスタッカクレーンを走行させることにより、荷移載装置にて荷を収納部へ移載する荷置き作業と、荷移載装置にて荷を収納部から荷移載装置へ移載する荷取り作業が行われている。また、荷移載装置の構造としては、荷を挟込み、把持する一対のアーム（把持部）を有するものが知られている。そして、荷取り作業を行う場合は、アームを荷の大きさに開いた状態でアームを収納部に向けて押出し動作させた後、アームを閉じることにより荷を挟込んで保持し、引込み動作によって荷を収納部から荷移載装置へ移動させている。

ところで、自動倉庫では、地震によって棚が揺れると、収納されている荷の位置ずれが生じる場合がある。荷の位置ずれとは、荷置き作業により荷を収納部に置いた時の位置から、荷の位置が変化していることを示す。このため、荷取り作業時には、荷の位置が大きくずれていると、押出し動作時にアームと荷が衝突し、移載動作を行えない虞がある。したがって、荷の位置ずれを予想し得る地震発生時には、荷の位置を正常な位置、すなわち荷置き作業時に荷を置いた位置に戻しておく必要がある。なお、本出願人は、荷の位置ずれを検出する技術として、特許文献１の発明を提案している。
特開２００４−９９２０８号公報

しかしながら、荷の位置を正常な位置に戻す作業は、作業者が１つ１つの収納部で荷の位置ずれが生じていないか確かめ、位置ずれが生じている場合には荷の位置を手作業によって戻さなければならず、その作業に多大な手間を要する。また、特許文献１では、移載動作を開始させる前に荷の位置ずれを検出し、位置ずれを検出した場合には昇降台の位置調整や移載機の移動量調整を行っている。しかし、特許文献１の技術は、地震対策を目的として自動倉庫に搭載する制御的な機能としては大掛かりである。

この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、地震の発生によって荷の位置ずれが生じた場合であっても、位置ずれが生じた荷の位置を元の位置に戻すことなく、簡単な制御構成によって荷取りを行うことができる自動倉庫の制御装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、棚板で区画された荷の収納部を複数有し、走行路に沿って走行する移動体に装備した荷移載装置にて荷取り及び荷置きを行う自動倉庫に設けられ、前記収納部に対する前記荷移載装置の移載動作を制御する自動倉庫の制御装置において、前記荷移載装置は、前記荷を挟込んで把持する一対の把持部を有し、地震発生後における前記荷の位置ずれに対応させて前記荷移載装置の移載動作を制御する地震モードを設定するモード設定手段と、前記荷取り時に前記地震モードが設定されている場合、前記一対の把持部を前記収納部に収納される１つの荷に対する間口寸法分の開き量で開くとともに、前記把持部を前記収納部に向けて押出し動作させる動作制御手段と、を備えたことを要旨とする。

これによれば、地震モードの設定時には、把持部の開き量が１つの荷に対する間口寸法分に調整されるとともに、押出し動作される。収納部に収納される荷の寸法は、収納部の間口に依存される。すなわち、間口よりも大きな寸法の荷は収納されない。このため、地震発生によって荷の位置ずれが予想される状況下では、荷取り時における押出し動作前の把持部の開き量を間口寸法に調整しておくことで、把持部を押出し動作した際に把持部と荷の衝突を回避し得る。したがって、地震の発生によって荷に位置ずれが生じた場合であっても、位置ずれが生じた荷の位置を作業者の手作業によって元の位置に戻すことなく、簡単な制御構成によって荷取りを行うことができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の自動倉庫の制御装置において、前記モード設定手段は、作業者の操作が許容されたモード指示手段の操作によって前記地震モードが指示された場合に前記地震モードを設定することを要旨とする。

これによれば、地震モードの設定には、作業者の介入が必須の条件となる。このため、地震発生の有無や地震の規模などを考慮して作業者の判断で地震モードへの切り替えを行うことができる。したがって、作業者の介入により、状況を正確に判断した上で地震モードを設定することができ、位置ずれが生じた荷と把持部との衝突を確実に回避することができる。

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の自動倉庫の制御装置において、地震の発生を検知する地震検知手段を備え、前記モード設定手段は、前記地震検知手段が地震を検知した場合に、前記地震モードを自動設定することを要旨とする。

これによれば、地震モードの設定は、地震検知手段の検知結果をもとに制御的に行われることになるので、作業者による地震モードの設定忘れを防止できる。
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の自動倉庫の制御装置において、前記収納部において前記荷の位置ずれが生じているか否かを検出する検出手段を備え、前記モード設定手段は、前記検出手段が前記荷の位置ずれを検出した場合に、前記地震モードを設定することを要旨とする。

これによれば、地震発生時であっても、荷の状態、すなわち位置ずれが生じているか否かを確認した上で、位置ずれが生じている荷に対し地震モードを適用して移載動作を制御することができる。したがって、位置ずれが生じていない荷に対しては、地震モードを設定することなく、通常時と同様に移載動作を制御することができる。

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の自動倉庫の制御装置において、前記検出手段は、前記荷取りの作業毎に、前記荷取りの対象となる前記収納部において前記荷の位置ずれが生じているか否かを検出し、前記モード設定手段は、前記検出手段の検出結果をもとに前記地震モードを設定した場合、当該地震モードを設定した前記荷取りの作業終了後に前記地震モードを解除することを要旨とする。

これによれば、位置ずれが生じた荷のみを対象とし地震モードを適用して移載動作を制御することができる。
請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のうちいずれか一項に記載の自動倉庫の制御装置において、前記動作制御手段は、前記地震モードが設定されている場合、前記押出し動作の動作速度と前記押出し動作後に前記把持部で前記荷を挟込んで把持する挟込み動作の動作速度を、前記地震モードが設定されていない場合の動作速度よりも遅くすることを要旨とする。

これによれば、地震による荷の位置ずれ態様（ずれ量やずれ方向）を想定し得ない状況下において、荷取り作業時における荷の損傷を防止しつつ、移載動作を行うことができる。

本発明によれば、地震の発生によって荷の位置ずれが生じた場合であっても、位置ずれが生じた荷の位置を元の位置に戻すことなく、簡単な制御構成によって荷取りを行うことができる。

（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図１〜図６にしたがって説明する。
図１に示すように、自動倉庫１０は通路を挟んで左右両側に一対の棚１１ａ，１１ｂが並設されている。なお、図１では、片側の棚１１ｂを省略して図示しており、棚１１ｂは棚１１ａと同一構成とされている。各棚１１ａ，１１ｂは、通路の長手方向（連方向）に沿って配設された複数本の支柱１２を有し、各棚１１ａ，１１ｂにおいて隣り合う支柱１２間には各棚１１ａ，１１ｂの高さ方向（段方向）に沿って複数枚の棚板１３が架け渡されている。そして、各棚１１ａ，１１ｂには、支柱１２と棚板１３により、荷Ｗを収納するための収納部としての荷棚１４が連方向及び段方向にそれぞれ複数ずつ区画形成されている。棚１１ａの荷棚１４と棚１１ｂの荷棚１４は、それぞれが対向して配置されている。

通路の底面には、当該通路の長手方向（連方向）に沿って走行路としての走行レール１５が敷設されている。走行レール１５は、一直線に延設されている。そして、走行レール１５には、移動体としてのスタッカクレーン１６が走行可能に配備されている。スタッカクレーン１６は、予め定めたホームポジションとオポジットポジションとの間を走行するように配備され、両ポジション間を往復動作可能とされている。

スタッカクレーン１６は、走行レール１５上を走行可能な前後一対の走行輪１７を有する走行台１８と、当該走行台１８上に立設された一対のマスト１９と、一対のマスト１９間に上下動可能に配設された昇降キャリッジ２０とを備えている。昇降キャリッジ２０上には、荷棚１４に対して荷Ｗを出し入れするための荷移載装置２１が設けられている。そして、昇降キャリッジ２０は、図示しないワイヤを介してマスト１９間に吊り下げられている。

本実施形態の荷移載装置２１は、荷Ｗを把持し、荷棚１４に対する荷Ｗの移載動作が可能な左右一対のアーム（把持部）２１ａ，２１ｂを有している。各アーム２１ａ，２１ｂは、高い伸縮率を確保すべく複数のアーム（例えば、上アーム、中間アーム及び下アーム）からなる多段式とされている。また、各アーム２１ａ，２１ｂは、互いに接近及び離間する方向に移動可能に設けられているとともに、荷Ｗのクランプ動作（把持動作）が行えるようになっている。そして、各アーム２１ａ，２１ｂは、昇降キャリッジ２０に設けられた作動機構Ｍ１（図３に示す）により、荷棚１４に対する伸縮動作、両アーム２１ａ，２１ｂの接近方向及び離間方向への動作、及びアーム２１ａ，２１ｂによる荷Ｗのクランプ動作を行うようになっている。作動機構Ｍ１は、アーム２１ａ，２１ｂの動作方向への駆動力を付与する駆動源（モータなど）と、駆動力を伝達する動力伝達手段とを備える。

また、走行台１８には、走行用モータＭ２と昇降用モータＭ３が設けられている。走行用モータＭ２及び昇降用モータＭ３には、サーボモータが使用されている。走行輪１７は、走行用モータＭ２により回転駆動される。そして、スタッカクレーン１６は、走行輪１７が走行レール１５上を転動することにより当該走行レール１５に沿って走行する。また、昇降キャリッジ２０は、図示しない巻き上げ装置が昇降用モータＭ３により駆動されることで、前記巻き上げ装置にて昇降キャリッジ２０を吊り下げるためのワイヤが巻き上げ及び繰り出しされることによって昇降する。

本実施形態の各荷棚１４は、図２に示すように、所定の大きさの複数（図２では３つ）の荷Ｗを連方向に並べて収納可能な大きさで形成されている。荷棚１４は、当該荷棚１４に収納する荷Ｗの個数分の収納領域で区切られており、図２に示す荷棚１４の場合には３つの収納領域Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３に区切られている。そして、棚板１３には、各荷Ｗの収納領域Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を隣り合う収納領域に対して区切るための区切板２２が立設されている。図２に示す荷棚１４では、３つの収納領域Ｓ１〜Ｓ３に対して各１つの荷Ｗを収納するようになっており、各収納領域Ｓ１〜Ｓ３の間口ａが同一幅となるように区切られている。これにより、荷棚１４の各収納領域Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３には、間口ａよりも小さい幅の荷Ｗが収納可能とされている。つまり、本実施形態の荷棚１４は、各収納領域Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３の大きさ（サイズ）を収納する荷Ｗの寸法（サイズ）に合わせて設定していないことから、収納する荷Ｗの寸法を間口ａの範囲で変更し得る。なお、区切板２２は、収納領域Ｓ１〜Ｓ３の区切りとしての機能とともに、収納した荷Ｗが収納領域を跨いで移動しないように荷Ｗの位置ずれを防止させる機能も果たしている。

また、棚板１３に立設される区切板２２のうち、最も外側（荷棚１４の左右両側）に配設される区切板２２については、荷棚１４に対して伸縮動作されるアーム２１ａ，２１ｂを挿入可能なように棚板１３の両端、すなわち支柱１２から所定距離だけ離間させて配設されている。図２の場合、支柱１２から距離ｂだけ離間した位置に、最も外側の区切板２２が配設されている。そして、荷棚１４に荷Ｗを搬出入（荷置き及び荷取り）する際、荷移載装置２１は、荷Ｗの搬出入の対象となる収納領域の中央（間口ａの中央）に両アーム２１ａ，２１ｂの中央が対応するように位置決めされる。

また、スタッカクレーン１６には、マスト１９の下部と対応する位置にクレーンコントローラ２７が配設されている。クレーンコントローラ２７は、運行制御コントローラ２８からの指令信号に基づいて走行用モータＭ２や昇降用モータＭ３などを制御するようになっている。また、運行制御コントローラ２８には、図１及び図３に示すように、各種データを自動倉庫１０のオペレータの操作により入力するキーボードＫＹと、各種情報を表示するディスプレイＤＳが設けられている。

スタッカクレーン１６及び運行制御コントローラ２８は、クレーンコントローラ２７と運行制御コントローラ２８との間で無線により信号の授受を行う送受信装置２９ａ，２９ｂ（図３に図示する）を備えている。運行制御コントローラ２８は、図示しない在庫管理コンピュータから入出庫指令を受信するとクレーンコントローラ２７に入庫先の荷棚１４あるいは出庫元の荷棚１４の位置を指令する。入出庫作業には、荷棚１４と荷受台との間における荷Ｗを搬出（出庫）して入庫先の荷棚１４へ荷Ｗを搬入（入庫）する作業もある。荷受台は、自動倉庫１０に入庫する荷Ｗや自動倉庫１０から出庫する荷Ｗを載置する入出庫部として機能し、自動倉庫１０の最外連よりも外方に設置される場合や、棚１１ａ，１１ｂの中に設置される場合がある。そして、クレーンコントローラ２７は、運行制御コントローラ２８の指令に基づいて、入庫作業又は出庫作業を行うように、スタッカクレーン１６の走行用モータＭ２や昇降用モータＭ３を制御する。クレーンコントローラ２７は、コンピュータ及びメモリを備え、当該メモリに記憶された各種の制御プログラムにしたがって各種の処理を実行する。

次に、本実施形態の自動倉庫１０の電気的構成を図３にしたがって説明する。
クレーンコントローラ２７は、中央処理装置であるＣＰＵ（Central Processing Unit ）２７ａとメモリ２７ｂを備えている。メモリ２７ｂは、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）であるプログラムメモリと、読み出し及び書き換え可能なメモリ（メモリ：Random Access Memory）である作業用メモリからなる。プログラムメモリには、スタッカクレーン１６の走行及び昇降キャリッジ２０の昇降を制御するための各種制御用プログラムが記憶されている。作業用メモリには、各種演算処理結果や、運行制御コントローラ２８からの各種指令データなどが一時記憶される。また、クレーンコントローラ２７には、作動機構Ｍ１と、走行用モータＭ２と、昇降用モータＭ３が接続されている。

そして、本実施形態のクレーンコントローラ２７には、荷移載装置２１の移載動作を制御する動作モードとして通常モードと地震モードが用意されており、荷棚１４から荷Ｗを取り出す荷取り時には通常モードと地震モードの何れかの動作モードで移載動作が制御されるようになっている。荷取り時における移載動作は、アーム２１ａ，２１ｂの開動作と、アーム２１ａ，２１ｂの押出し動作と、アーム２１ａ，２１ｂの挟込み動作と、アーム２１ａ，２１ｂの引込み動作を含む。アーム２１ａ，２１ｂの開動作は、アーム２１ａ，２１ｂを荷棚１４に向けて伸ばす前に（押出し動作前に）、離間方向へ動作させてアーム２１ａ，２１ｂ間の距離（開き幅）を広げるようにアーム２１ａ，２１ｂを開く動作である。アーム２１ａ，２１ｂの押出し動作は、昇降キャリッジ２０上で縮んだ状態のアーム２１ａ，２１ｂを荷棚１４に向けて伸ばす動作である。アーム２１ａ，２１ｂの挟込み動作は、荷棚１４に向けて伸ばしたアーム２１ａ，２１ｂを接近方向へ動作させて荷Ｗを挟む動作である。アーム２１ａ，２１ｂの引込み動作は、アーム２１ａ，２１ｂを縮めることにより、アーム２１ａ，２１ｂで挟んだ荷Ｗを昇降キャリッジ２０上に移動させる動作である。

地震モードは、地震発生後に予想される荷棚１４に収納した荷Ｗの位置ずれに対し、その位置ずれを作業員が手作業で直すことなく荷取りを可能とするための動作モードである。一方、通常モードは、荷棚１４に収納した荷Ｗの位置ずれが生じていないことを前提とし、通常の動作により荷取りを行うための動作モードである。「荷Ｗの位置ずれ」とは、荷移載装置２１の荷置き作業により、荷棚１４に荷Ｗを収納した位置に対して荷Ｗの位置が間口方向や奥行き方向に移動していることを示す。

本実施形態において動作モードの設定（通常モードとするか、又は地震モードとするか）は、運行制御コントローラ２８に接続したモード指示手段としてのキーボードＫＹから作業者が動作モードを入力することによって行われる。また、本実施形態では、動作モードを地震モードに設定した場合、その地震モードの解除、すなわち通常モードへの変更設定も作業者によるキーボードＫＹの操作によって行われる。すなわち、本実施形態では、動作モードの設定（地震モードの設定と解除）を、作業者の意思を反映させて行うようになっている。

作業者が動作モードを設定した場合には、その設定した動作モードを指示するモード信号が運行制御コントローラ２８からクレーンコントローラ２７に送信される。そして、クレーンコントローラ２７のＣＰＵ２７ａは、モード信号を入力すると、指示された動作モードをメモリ２７ｂ（作業用メモリ）に設定（記憶）し、その設定内容にしたがって荷移載装置２１の移載動作を制御する。なお、メモリ２７ｂには、動作モードを識別するための識別情報（フラグなど）が記憶される。また、メモリ２７ｂ（プログラムメモリ）には、通常モード時に移載動作を制御する際に用いる制御プログラムと、地震モード時に移載動作を制御する際に用いる制御プログラムがそれぞれ記憶されている。このため、荷取り時においてＣＰＵ２７ａは、メモリ２７ｂ（作業用メモリ）に設定した動作モードに対応する制御プログラムをメモリ２７ｂ（プログラムメモリ）から読み出し、その読み出した制御プログラムにしたがって移載動作を制御する。

以下、本実施形態の自動倉庫１０において、荷取り作業を行う場合の制御手順及び動作モードに応じた荷移載装置２１の動作態様を図４〜図６にしたがって説明する。図４は、制御手順を示すフローチャートである。図５は通常モード時の荷移載装置２１の動作態様を示し、図６は地震モード時の荷移載装置２１の動作態様を示す。本実施形態では、以下の制御を実行するＣＰＵ２７ａが、モード設定手段及び動作制御手段として機能する。

クレーンコントローラ２７のＣＰＵ２７ａは、運行制御コントローラ２８から出庫元の荷棚１４を示す位置指令を入力すると、指令された荷棚１４に荷移載装置２１を移動させるべくスタッカクレーン１６を走行動作させるとともに昇降キャリッジ２０を昇降動作させる。これにより、荷移載装置２１は、荷取りの対象となる荷棚１４の収納領域に位置決めされる。

そして、ＣＰＵ２７ａは、図４に示すフローチャートの制御手順にしたがって、まず、ステップＳ１０においてメモリ２７ｂに設定されている動作モードを確認する。ＣＰＵ２７ａは、ステップＳ１０で確認した動作モードが「通常モード」の場合、ステップＳ１１に移行し、ステップＳ１１〜ステップＳ１４の処理により移載動作を制御する。

ステップＳ１１にてＣＰＵ２７ａは、作動機構Ｍ１を制御することにより、荷Ｗの寸法（幅）に応じてアーム２１ａ，２１ｂの開動作を行い、アーム２１ａ，２１ｂの開き幅（開き量）Ｂ１を調整する。なお、荷棚１４に収納されている荷Ｗの寸法は、メモリ２７ｂ（プログラムメモリ）に記憶されている。図５（ａ）は、ステップＳ１１に対応する荷移載装置２１の動作態様を示す。図５（ａ）に示すように、アーム２１ａ，２１ｂは、荷取りの対象となる荷棚１４の収納領域に収納されている荷Ｗの寸法（幅）に応じて初期位置（図中、二点鎖線で示す）から離間方向に移動し、開き幅Ｂ１が調整される。具体的に言えば、ＣＰＵ２７ａは、アーム２１ａ，２１ｂの開き幅Ｂ１を、荷Ｗの幅ｂ１に調整設定値ｂ２を加算した数値と一致するように調整する。調整設定値ｂ２は、押出し動作時にアーム２１ａ，２１ｂと荷Ｗの衝突を防止し得るように、アーム２１ａ，２１ｂの開き幅Ｂ１を荷の幅ｂ１よりも大きくするための調整値であり、メモリ２７ｂに予め設定されている。そして、調整設定値ｂ２は、両アーム２１ａ，２１ｂのそれぞれに対し設定されるので、開き幅Ｂ１は荷の幅ｂ１に調整設定値ｂ２を２倍した数値が加算されることになる。通常モードでは、調整設定値ｂ２を設定することにより、調整設定値ｂ２の範囲内において荷Ｗの位置ずれが補正されることになる。なお、図５（ａ）に示す符号「Ａ」は、荷Ｗを収納する収納領域の間口ａの間口寸法Ａを示すものである。

次に、ステップＳ１２にてＣＰＵ２７ａは、作動機構Ｍ１を制御することにより、アーム２１ａ，２１ｂの押出し動作を行う。この押出し動作は、予め定めた押出し動作用の通常モード時速度でアーム２１ａ，２１ｂを伸長動作させることにより行われる。図５（ｂ）は、ステップＳ１２に対応する荷移載装置２１の動作態様を示す。図５（ｂ）に示すように、押出し動作後のアーム２１ａ，２１ｂは、荷Ｗの幅方向の端部から調整設定値ｂ２の距離分、離間した状態で位置決めされる。

次に、ステップＳ１３にてＣＰＵ２７ａは、作動機構Ｍ１を制御することにより、アーム２１ａ，２１ｂの挟込み動作を行う。この挟込み動作は、予め定めた挟込み動作用の通常モード時速度でアーム２１ａ，２１ｂを接近動作させることにより行われる。図５（ｃ）は、ステップＳ１３に対応する荷移載装置２１の動作態様を示す。そして、ＣＰＵ２７ａは、アーム２１ａ，２１ｂにて荷Ｗを挟み、クランプする。

次に、ステップＳ１４にてＣＰＵ２７ａは、作動機構Ｍ１を制御することにより、アーム２１ａ，２１ｂの引込み動作を行う。この引込み動作は、予め定めた引込み動作用の通常モード時速度でアーム２１ａ，２１ｂを縮小動作させることにより行われる。図５（ｄ）は、ステップＳ１４に対応する荷移載装置２１の動作態様を示す。そして、引込み動作によりアーム２１ａ，２１ｂが縮小すると、当該アーム２１ａ，２１ｂで把持した荷Ｗが荷棚１４から荷移載装置２１上に移動する。その後、ＣＰＵ２７ａは、荷積み後のスタッカクレーン１６を荷Ｗの搬送先に移動させるべく、スタッカクレーン１６を走行動作させるとともに昇降キャリッジ２０を昇降動作させる。

一方、ＣＰＵ２７ａは、ステップＳ１０で確認した動作モードが「地震モード」の場合、ステップＳ１５に移行し、ステップＳ１５〜ステップＳ１７までの処理とステップＳ１４の処理により移載動作を制御する。地震が発生すると、その発生規模に応じて荷棚１４に収納された荷Ｗは、例えば、図５（ａ）に示す位置から図６（ａ）に示す位置に位置すれが生じることになる。

ステップＳ１５にてＣＰＵ２７ａは、作動機構Ｍ１を制御することにより、棚の区切りに応じてアーム２１ａ，２１ｂの開動作を行い、アーム２１ａ，２１ｂの開き幅（開き量）Ｂ２を調整する。図６（ａ）は、ステップＳ１５に対応する荷移載装置２１の動作態様を示す。図６（ａ）に示すように、アーム２１ａ，２１ｂは、荷取りの対象となる荷棚１４の間口寸法Ａに応じて初期位置（図中、二点鎖線で示す）から離間方向に移動し、開き幅Ｂ２が調整される。具体的に言えば、ＣＰＵ２７ａは、地震モード時においてアーム２１ａ，２１ｂの開き幅Ｂ２を間口寸法Ａと一致するように調整する。

次に、ステップＳ１６にてＣＰＵ２７ａは、作動機構Ｍ１を制御することにより、アーム２１ａ，２１ｂの押出し動作を行う。この押出し動作は、予め定めた押出し動作用の地震モード時速度でアーム２１ａ，２１ｂを伸長動作させることにより行われる。押出し動作用の地震モード時速度は、押出し動作用の通常モード時速度よりも遅い速度に定めている。このため、地震モード時の押出し動作は、通常モード時の押出し動作よりも遅い動作となる。図６（ｂ）は、ステップＳ１６に対応する荷移載装置２１の動作態様を示す。そして、図６（ｂ）に示すように、押出し動作後のアーム２１ａ，２１ｂは、開き幅Ｂ２が間口寸法Ａまで広げられた状態で位置決めされる。このようにアーム２１ａ，２１ｂの開き幅Ｂ２を間口寸法Ａに応じて調整し、押出し動作を行うことにより、押出し動作時にアーム２１ａ，２１ｂの先端部２１ｃが荷Ｗに衝突することを回避できる。なお、図６（ａ）には、図５（ａ）に示す通常モード時のようにアーム２１ａ，２１ｂの開き幅Ｂ１を調整して押出し動作を行った場合に、先端部２１ｃが荷Ｗに衝突した様子を二点鎖線で図示している。

次に、ステップＳ１７にてＣＰＵ２７ａは、作動機構Ｍ１を制御することにより、アーム２１ａ，２１ｂの挟込み動作を行う。この挟込み動作は、予め定めた挟込み動作用の地震モード時速度でアーム２１ａ，２１ｂを接近動作させることにより行われる。挟込み動作用の地震モード時速度は、挟込み動作用の通常モード時速度よりも遅い速度に定めている。このため、地震モード時の挟込み動作は、通常モード時の挟込み動作よりも遅い動作となる。図６（ｃ）は、ステップＳ１７に対応する荷移載装置２１の動作態様を示す。このステップＳ１７における挟込み動作時、位置ずれした荷Ｗは、アーム２１ａ，２１ｂの何れか一方と先に接触し、アーム２１ａ，２１ｂの接近動作によってアーム２１ａ，２１ｂで押されながら中央に移動する。そして、ＣＰＵ２７ａは、アーム２１ａ，２１ｂにて荷Ｗを挟み、クランプする。

次に、ステップＳ１４にてＣＰＵ２７ａは、作動機構Ｍ１を制御することにより、前述同様にアーム２１ａ，２１ｂの引込み動作を行う。本実施形態において地震モード時の引込み動作は、通常モード時と同様に引込み動作用の通常モード時速度にて行われる。図６（ｄ）は、ステップＳ１４に対応する荷移載装置２１の動作態様を示す。そして、引込み動作によりアーム２１ａ，２１ｂが縮小すると、当該アーム２１ａ，２１ｂで把持した荷Ｗが荷棚１４から荷移載装置２１上に移動する。その後、ＣＰＵ２７ａは、荷積み後のスタッカクレーン１６を荷Ｗの搬送先に移動させるべく、スタッカクレーン１６を走行動作させるとともに昇降キャリッジ２０を昇降動作させる。

したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）地震モードが設定されている時には、アーム２１ａ，２１ｂの開き幅Ｂ２を１つの荷Ｗに対する間口寸法Ａに調整し、押出し動作を行う。このため、地震発生によって荷Ｗの位置ずれが予想される状況下では、押出し動作を開始させる時のアーム２１ａ，２１ｂの開き幅Ｂ２が間口寸法Ａに調整されていることにより、アーム２１ａ，２１ｂの押出し動作を行った際にアーム２１ａ，２１ｂと荷Ｗの衝突を回避し得る。したがって、地震の発生によって荷Ｗに位置ずれが生じた場合であっても、位置ずれが生じた荷Ｗの位置を作業者の手作業によって元の位置に戻すことなく、簡単な制御構成によって荷取りを行うことができる。

（２）地震モード時には、押出し動作及び挟込み動作の各動作速度を通常モード時の動作速度よりも遅くした。このため、地震による荷Ｗの位置ずれ状態を想定し得ない状況下において、荷取り作業時における荷Ｗの損傷を防止しつつ、移載動作を行うことができる。

（３）一方で、地震モード時における引込み動作の動作速度については、通常モード時の動作速度と同じにした。このため、地震発生後における荷取り作業の大幅な効率低下を抑制することができる。

（４）地震モード時には、押出し動作を開始させる際にアーム２１ａ，２１ｂの開き幅Ｂ２を一義的に間口寸法Ａと一致するように調整する。このため、アーム２１ａ，２１ｂの開動作から押出し動作への移行を迅速に行うことができ、地震発生後における荷取り作業の大幅な効率低下を抑制することができる。

（５）荷棚１４に複数の荷Ｗを収納可能とする場合に、各荷Ｗの収納領域Ｓ１〜Ｓ３の間口ａを同一値に設定した。このため、地震モード時においてアーム２１ａ，２１ｂの開き幅Ｂ２を調整する場合、開き幅Ｂ２を一義的に間口寸法Ａに設定することができ、荷Ｗの寸法に応じて間口を規定する場合よりも制御プログラムを簡素化でき、制御を簡素化することができる。

（６）通常モードから地震モードへの変更は、作業者が行うようにした。このように地震モードを設定する場合には作業者の介入が必須の条件となるため、地震発生の有無や地震の規模などを考慮して作業者の判断で地震モードへの切り替えを行うことができる。したがって、作業者の介入により、状況を正確に判断した上で地震モードを設定することができ、位置ずれが生じた荷Ｗとアーム２１ａ，２１ｂとの衝突を確実に回避することができる。

（７）また、地震モードから通常モードへの変更についても作業者が行うようにしたことで、作業者の判断によって適切なタイミングで地震モードを解除することができる。したがって、作業者の介入により、状況を正確に判断した上で地震モードの解除を行うことができ、位置ずれが生じた荷Ｗとアーム２１ａ，２１ｂとの衝突を確実に回避することができる。

（第２の実施形態）
以下、本発明を具体化した第２の実施形態を図７にしたがって説明する。なお、以下に説明する実施形態では、既に説明した実施形態と同一構成について同一符号を付すなどして、その重複する説明を省略又は簡略する。

本実施形態では、図７に示すように、運行制御コントローラ２８に地震の発生を検知する地震検知手段としての地震検知装置３０が接続されている。そして、地震検知装置３０は、地震の発生を検知すると、地震検知信号を運行制御コントローラ２８に送信する。一方、地震検知信号を受信した運行制御コントローラ２８は、地震によって荷棚１４に収納されている荷Ｗに位置ずれが生じている可能性があることから、動作モードとして地震モードを指示するモード信号をクレーンコントローラ２７に送信する。そして、ＣＰＵ２７ａは、モード信号の送信後、所定時間の経過時に自動倉庫１０の電源を一旦遮断する。地震モードを指示するモード信号を受信したクレーンコントローラ２７のＣＰＵ２７ａは、メモリ２７ｂに設定する動作モードを通常モードから地震モードに変更する。なお、メモリ２７ｂに記憶されている動作モード（この場合は地震モード）は、自動倉庫１０の電源遮断後も保持されている。

その後、自動倉庫１０の電源が再投入されたならば、クレーンコントローラ２７は、メモリ２７ｂに設定されている動作モード（地震モード）にしたがって移載動作を制御する。この制御は、図４に示すフローチャートに示す制御手順にしたがって行われる。なお、本実施形態において地震モードの解除、すなわち地震モードから通常モードへの変更は、作業者によるキーボードＫＹの操作によって行われる。

したがって、本実施形態によれば、第１の実施形態の効果（１）〜（５）及び（７）と同様の効果に加えて、以下に示す効果を得ることができる。
（８）地震検知装置３０による地震の検知を契機に、動作モードを通常モードから地震モードに自動的に変更する。すなわち、地震モードの設定は、地震検知装置３０の検知結果をもとに制御的に行われる。このため、作業者による地震モードの設定忘れ（動作モードの変更忘れ）を防止することができる。

（第３の実施形態）
以下、本発明を具体化した第３の実施形態を図８及び図９にしたがって説明する。
本実施形態では、図８に示すように、クレーンコントローラ２７に検出手段としての荷検知用センサ（例えば反射型光電センサ）３１が接続されている。荷検知用センサ３１は、荷棚１４に収納されている荷Ｗの位置ずれを検出する。また、荷検知用センサ３１は、図９に示すように、各アーム２１ａ，２１ｂにそれぞれ設けられている。そして、本実施形態においてクレーンコントローラ２７のＣＰＵ２７ａは、荷Ｗの位置ずれを検知した場合、動作モードを通常モードから地震モードに変更し、第１の実施形態及び第２の実施形態と同様に地震モードにより移載動作を制御する。

以下、本実施形態においてクレーンコントローラ２７のＣＰＵ２７ａが実行する制御内容を図９にしたがって説明する。
荷移載装置２１の位置決め後、ＣＰＵ２７ａは、最初に、図４のステップＳ１１と同様にアーム２１ａ，２１ｂを初期位置（図中、二点鎖線で示す）から開動作させ、開き幅Ｂ１を荷Ｗの寸法（幅）に応じて調整する（図９（ａ））。具体的には、図５（ａ）の状態と同様に開き幅Ｂ１を、荷Ｗの幅ｂ１に調整設定値ｂ２を加算した数値と一致するように調整する。

次に、ＣＰＵ２７ａは、開き幅Ｂ１となる位置に移動させた各アーム２１ａ，２１ｂの各荷検知用センサ３１の検知結果をもとに、荷Ｗに位置ずれが生じているか否かを判定する。荷検知用センサ３１の検知による判定は、アーム２１ａ，２１ｂの押込み動作を行った場合に、その動作経路上に荷Ｗが存在するか否か、すなわち押込み動作中に何れかのアーム２１ａ，２１ｂが荷Ｗと衝突するか否かを判定するものである。そして、荷Ｗが存在する場合（荷Ｗと衝突する場合）を荷Ｗの位置ずれが生じているとし、荷Ｗが存在しない場合（荷Ｗと衝突しない場合）を荷Ｗの位置ずれが生じていないとする。

ＣＰＵ２７ａは、荷検知用センサ３１の検知結果から荷Ｗの位置ずれが生じていないと判定した場合、通常モードにより移載動作を制御する。すなわち、ＣＰＵ２７ａは、図４のステップＳ１２〜ステップＳ１４と同様の処理を実行する。具体的に言えば、ＣＰＵ２７ａは、開き幅Ｂ２を荷Ｗの寸法（幅）に応じて調整したアーム２１ａ，２１ｂを荷棚１４に向けて押出し動作用の通常モード時速度で押出し動作させるとともに、挟込み動作用の通常モード時速度で挟込み動作させ、荷Ｗを挟んでクランプする。そして、ＣＰＵ２７ａは、荷Ｗを挟んだアーム２１ａ，２１ｂを、引込み動作用の通常モード速度で引込み動作させ、荷Ｗを昇降キャリッジ２０上に移動させる。

一方、ＣＰＵ２７ａは、荷検知用センサ３１の検知結果から荷Ｗの位置ずれが生じていると判定した場合、動作モードを通常モードから地震モードに変更し、地震モードにより移載動作を制御する。すなわち、ＣＰＵ２７ａは、図４のステップＳ１５〜ステップＳ１７及びステップＳ１４と同様の処理を実行する。

具体的に言えば、ＣＰＵ２７ａは、最初に、図６（ａ）の状態と同様にアーム２１ａ，２１ｂの開き幅Ｂ２を、荷棚１４の間口寸法Ａと一致するように調整する（図９（ｂ））。そして、ＣＰＵ２７ａは、図６（ｂ）の状態と同様にアーム２１ａ，２１ｂを荷棚１４に向けて押出し動作用の地震モード時速度で押出し動作させる（図９（ｃ））。次に、ＣＰＵ２７ａは、図６（ｃ）の状態と同様にアーム２１ａ，２１ｂを挟込み動作用の地震モード時速度で挟込み動作させ、荷Ｗを挟んでクランプする（図９（ｄ））。続いて、ＣＰＵ２７ａは、荷Ｗを挟んだアーム２１ａ，２１ｂを、引込み動作用の通常モード時速度で引込み動作させ、荷Ｗを昇降キャリッジ２０上に移動させる。その後、荷取りを行ったＣＰＵ２７ａは、動作モードを地震モードから通常モードに変更する。すなわち、本実施形態においてＣＰＵ２７ａは、荷取りを行う度に、その荷取りの対象となる荷棚１４の荷Ｗに位置ずれが生じているか否かを判定し、荷Ｗの位置ずれが生じている場合は地震モードにより移載動作を制御し、地震モードによる制御終了後は通常モードに自動的に変更する。

したがって、本実施形態によれば、第１の実施形態の効果（１）〜（５）に加えて、以下に示す効果を得ることができる。
（９）荷検知用センサ３１の検知結果をもとに荷Ｗの位置ずれを検出し、位置ずれが生じている場合に動作モードを通常モードから地震モードに自動的に変更するようにした。このため、地震発生時であっても、荷Ｗの状態、すなわち位置ずれが生じているか否かを確認した上で、位置ずれが生じている荷Ｗに対し地震モードを適用して移載動作を制御することができる。したがって、位置ずれが生じていない荷Ｗに対しては、地震モードを設定することなく、通常モードにより移載動作を制御することができる。

（１０）荷取り作業時に地震モードを設定した場合は、その荷取り作業の終了を契機に動作モードを通常モードへ戻すことにより、位置ずれが生じた荷Ｗのみを対象とし、地震モードにより移載動作を制御することができる。

なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 各実施形態において、地震モード時の押出し動作や挟込動作を、通常モード時の動作速度で制御するようにしても良い。また、通常モード時と地震モード時の引込み動作の動作速度を異ならせても良い。

○ 各実施形態において、荷棚１４に収納可能とする荷Ｗの個数を変更しても良い。すなわち、３つ未満や３つ以上に変更しても良い。
○ 各実施形態において、荷棚１４に複数の荷Ｗを収納可能とする場合、１つの荷Ｗに対する間口ａを異なる大きさに設定しても良い。

○ 各実施形態において、押出し動作及び挟込み動作の地震モード時速度は、例えば、通常モード時速度の２分の１や３分の１の速度に設定しても良い。すなわち、地震モード時速度として如何なる速度を設定するかは、地震発生後の荷取り時に荷Ｗの損傷を防止することを考慮しつつ、シミュレーションなどによって最適な値を算出し、設定すれば良い。

○ 各実施形態において、アーム２１ａ，２１ｂの開動作が終了する前に、アーム２１ａ，２１ｂの押出し動作を開始させるようにしても良い。
○ 第１の実施形態において、動作モードの指示を、自動倉庫１０の管理用コンピュータから行えるようにしても良い。

○ 第３の実施形態において、荷Ｗの位置ずれが生じている場合の地震モードでは、押込み動作時にアーム２１ａ，２１ｂと荷Ｗが衝突しないように開き幅Ｂ２を設定すれば良い。このため、荷検知用センサ３１が荷Ｗの存在を検知しなくなる位置を、アーム２１ａ，２１ｂの開き幅Ｂ２として設定しても良い。すなわち、荷Ｗの位置ずれが生じている場合には、常にアーム２１ａ，２１ｂの開き幅Ｂ２を間口寸法Ａに設定しなくても良い。このように構成すれば、挟込み動作時にアーム２１ａ，２１ｂの移動量を少なくすることができる。

○ 第３の実施形態において、第２の実施形態と同様に地震検知装置３０を装備し、地震検知装置３０が地震の発生を検知した場合に荷検知用センサ３１で位置ずれの有無を検知し、その検知結果をもとに地震モードを設定するようにしても良い。

自動倉庫の概略を示す斜視図。 荷棚と、該荷棚に設定される収納領域を示す正面図。 第１の実施形態における自動倉庫の電気的構成を示すブロック図。 荷取り時における移載動作の制御手順を示すフローチャート。 （ａ）〜（ｄ）は、通常モード時の荷移載装置の動作態様を示す模式図。 （ａ）〜（ｄ）は、第１の実施形態における地震モード時の荷移載装置の動作態様を示す模式図。 第２の実施形態における自動倉庫の電気的構成を示すブロック図。 第３の実施形態における自動倉庫の電気的構成を示すブロック図。 （ａ）〜（ｄ）は、第３の実施形態における制御手順の荷移載装置の動作態様を示す模式図。

符号の説明

１０…自動倉庫、１３…棚板、１４…荷棚、１５…走行レール、１６…スタッカクレーン、２１…荷移載装置、２１ａ，２１ｂ…アーム、２７ａ…ＣＰＵ、３０…地震検知装置、ａ…間口、Ａ…間口寸法、Ｂ１，Ｂ２…開き幅、Ｗ…荷、ＫＹ…キーボード。

Claims (6)

1. 棚板で区画された荷の収納部を複数有し、走行路に沿って走行する移動体に装備した荷移載装置にて荷取り及び荷置きを行う自動倉庫に設けられ、前記収納部に対する前記荷移載装置の移載動作を制御する自動倉庫の制御装置において、
   前記荷移載装置は、前記荷を挟込んで把持する一対の把持部を有し、
   地震発生後における前記荷の位置ずれに対応させて前記荷移載装置の移載動作を制御する地震モードを設定するモード設定手段と、
   前記荷取り時に前記地震モードが設定されている場合、前記一対の把持部を前記収納部に収納される１つの荷に対する間口寸法分の開き量で開くとともに、前記把持部を前記収納部に向けて押出し動作させる動作制御手段と、を備えたことを特徴とする自動倉庫の制御装置。
2. 前記モード設定手段は、作業者の操作が許容されたモード指示手段の操作によって前記地震モードが指示された場合に前記地震モードを設定することを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫の制御装置。
3. 地震の発生を検知する地震検知手段を備え、
   前記モード設定手段は、前記地震検知手段が地震を検知した場合に、前記地震モードを自動設定することを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫の制御装置。
4. 前記収納部において前記荷の位置ずれが生じているか否かを検出する検出手段を備え、
   前記モード設定手段は、前記検出手段が前記荷の位置ずれを検出した場合に、前記地震モードを設定することを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫の制御装置。
5. 前記検出手段は、前記荷取りの作業毎に、前記荷取りの対象となる前記収納部において前記荷の位置ずれが生じているか否かを検出し、
   前記モード設定手段は、前記検出手段の検出結果をもとに前記地震モードを設定した場合、当該地震モードを設定した前記荷取りの作業終了後に前記地震モードを解除することを特徴とする請求項４に記載の自動倉庫の制御装置。
6. 前記動作制御手段は、前記地震モードが設定されている場合、前記押出し動作の動作速度と前記押出し動作後に前記把持部で前記荷を挟込んで把持する挟込み動作の動作速度を、前記地震モードが設定されていない場合の動作速度よりも遅くすることを特徴とする請求項１〜請求項５のうちいずれか一項に記載の自動倉庫の制御装置。

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