JP5582360B2 - 物品保管設備 - Google Patents
物品保管設備 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5582360B2 JP5582360B2 JP2011134468A JP2011134468A JP5582360B2 JP 5582360 B2 JP5582360 B2 JP 5582360B2 JP 2011134468 A JP2011134468 A JP 2011134468A JP 2011134468 A JP2011134468 A JP 2011134468A JP 5582360 B2 JP5582360 B2 JP 5582360B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- shelf
- article storage
- articles
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
また、移載装置が、物品を棚前後方向から挟み込んで挾持する左右一対の挾持体からなるクランプを備えて構成され、物品収納棚が、隣接する物品収納部の間に物品の移動を規制する仕切りを設けてその仕切りを超えて物品が移動しないように構成されている場合において、地震等により物品の載置位置が適正載置位置から移動したときには、左右一対の挾持体を物品収納部の棚左右方向の幅と略等しい幅まで広げてから物品を挟み込むように接近方向に移動させる異常時用の移載作動を実行することによって、物品が物品収納部の左右方向のどの位置に移動したとしても、移載が可能となるように構成されたものがあった(例えば、特許文献2参照)。
つまり、物品の棚左右方向の幅は物品収納部の棚左右方向の幅と同じかそれよりも小さいものであり、平常時の移載作動においては、クランプの棚左右方向の開き幅を移載対象の物品の棚左右方向の幅よりも若干大きい程度とすればよいが、異常時用の移載作動においては、移載対象の物品が、その側面部が物品収納部における仕切りの近傍となる位置にまで移動している可能性があるため、クランプの棚左右方向の開き幅を、その物品収納部の棚左右方向と同じ幅とする必要がある。したがって、異常時用の移載作動においては、1回の移載に対するクランプの接近離間する移動距離が長くなり、平常時の移載作動に比して1回の移載サイクルに要する時間が長くなるという問題があった。
そして、上記の異常時用の移載作動においては、移載の対象となった物品収納部に対して卸された物品の位置は移載後に修正されることになるものの、移載作動は入出庫等により移載が必要となった物品に対してのみ行われるため、全ての物品収納部に載置された物品に対して移載作動が行われるまで異常時用の移載作動を継続しなければならなかった。したがって、地震の発生後に、全ての物品の位置が適正載置位置に修正されて1回の移載サイクルに要する時間が短い平常時の移載作動に復旧することができるようになるまでに、長い時間を要するものとなっていた。
前記移動体が、棚左右方向に沿って前記作業通路を走行移動自在な走行台車と、前記走行台車に立設された昇降案内マストと、前記昇降案内マストに沿って昇降移動自在な昇降台と、前記昇降台に支持されかつ物品を自己と前記物品収納棚との間で移載自在な移載装置とを備えたスタッカークレーンにて構成されたものであって、
前記物品収納部に、物品が載置されるべき適正載置位置が設定され、前記制御手段が、物品位置修正モードが指令されると、物品を前記移載装置にて掬い取って自己に移載し且つ自己に移載した当該物品を前記適正載置位置に卸すべく前記スタッカークレーンの作動を制御する物品位置修正処理を、前記物品収納棚に収納されている全ての物品に対して実行するように構成され、前記物品収納部に載置されている物品の載置状態を検出する載置状態検出手段が前記スタッカークレーンに設けられ、前記制御手段が、前記物品位置修正処理を実行する前に、前記載置状態検出手段の検出情報に基づいて、前記物品収納部に載置された物品が移載可能な状態であるか否かを判別する移載可否判別処理を実行自在に構成され、前記移動体が、物品に接触作用して当該物品を移動させる予備修正手段を装備自在に構成され、
前記制御手段が、前記物品位置修正モードが指令された場合において、前記移載可否判別処理にて前記物品収納部に収納された物品が移載可能な状態でないと判別されたときには、当該物品を移載可能な状態に修正するべく、前記移動体に装備させた前記予備修正手段を作動させる予備修正処理を実行し、且つ、前記予備修正処理が実行された前記物品収納部に対して、前記物品位置修正処理を実行するように構成されている点にある。
つまり、物品位置修正モードが指令されたときには、制御手段は、物品を移載装置にて掬い取って自己に移載し且つ自己に移載した当該物品を適正載置位置に卸すことによって適正載置位置からずれた物品を適正載置位置に戻す物品位置修正処理を実行することによって、物品の位置を作業者の手を介さずに適正載置位置に修正することができるものとなる。そして、制御手段は、上記物品位置修正処理を物品収納棚に収納されている全ての物品に対して実行することになるため、地震に起因する物品収納棚の振動等により物品収納部に収納されている物品が適正載置位置から移動した場合においても、物品収納棚に収納されている全ての物品の位置を迅速に適正載置位置に修正し、平常時の移載作動が可能な状態に復旧できることとなる。
そして、そのような異常時用の移載作動を、入出庫等により移載が必要となった物品に対してのみ行うようにすると、全ての物品収納部に載置された物品に対して移載作動が行われるまで異常時用の移載作動を継続しなければならない。そのため、全ての物品の位置が適正載置位置に修正されて、1回の移載サイクルに要する時間が短い平常時の移載作動が実行できるようになるまでに、長い時間を要するものとなる。
これに対して、上記第1特徴構成によれば、地震等により物品が適正載置位置から移動した場合において、物品位置修正モードが指令されると、制御手段が物品収納棚に収納されている全ての物品に対して物品位置修正処理を実行するものであるから、全ての物品の位置が適正載置位置に修正されて平常時の移載作動が実行できるようになるまでの時間を短縮することができる。
つまり、物品収納部に載置された物品が移載可能な状態であるか否かを物品位置修正処理よりも前に知得することができるので、移載可否判別処理によって移載が不可能であると判別された場合には、移載が不可能であることを認識して物品収納部に載置された物品を移載可能な状態に修正すべく対処することができることとなる。
説明を加えると、物品収納部に載置された物品が移載不可能な状態であるにもかかわら
ず物品位置修正処理を実行しようとすると、移載装置と物品収納部に載置された物品が接触する等の事象が発生する場合があり、物品の移載が適切に行えなくなったり、移載装置又は物品の破損を招いたりする虞があった。これに対して、第2特徴構成によれば、物品収納部に載置された物品が移載可能な状態であるか否かを物品位置修正処理よりも前に知得することができるので、物品収納部に載置された物品が移載可能な状態ではない場合には、物品位置修正処理を行わずに、自動的又は人為的に物品収納部に載置された物品を移載可能な状態に修正するように対処した後に、物品位置修正処理を実行することができるものとなる。
したがって、物品収納部に収納された物品が移載可能な状態でない場合においても、当該物品の位置を移載可能な状態に修正した上で物品位置修正処理を実行することができ、作業者が煩雑な作業を行うことなく、物品の位置を、物品が載置されるべき適正載置位置に迅速に修正することが可能な物品保管設備を提供することができる。
下方ほど前記物品収納棚に近接する傾斜状に形成され、前記昇降台の上昇移動に伴って前記突出物品の棚前後方向前端に接触作用して前記突出物品を前記物品収納棚に向けて移動させる押込体が、前記予備修正手段として前記昇降台に着脱自在に設けられ、
前記制御手段が、前記物品位置修正モードが指令された場合において前記突出検出装置の検出情報に基づいて突出物品が存在すると判別したときには、前記予備修正処理として、前記突出物品を平面視にて前記移動体走行領域と重複しない状態とするように、当該突出物品を装着状態の前記押込体にて前記物品収納棚に向けて押し込むべく前記昇降台の昇降作動を制御する物品押込処理を実行するように構成されている点にある。
したがって、移載可能な状態でない物品としての突出物品が存在するときには、その突出物品を物品収納棚に向けて押し込む物品押込処理を実行して当該物品を移載可能な状態に修正することが可能となり、物品収納部に収納された物品が移載可能な状態でない場合においても、作業者が煩雑な作業を行うことなく、物品の位置を、物品が載置されるべき適正載置位置に迅速に修正することが可能な物品保管設備を提供することができる。
物品の移載方向に伸縮可能であり、その棚左右方向の幅が前記挾持体の棚左右方向の幅よりも小さい状態に形成され、物品の側面に当接して物品を棚左右方向に移動させる伸縮体が、前記予備修正手段として前記昇降台に設けられ、
前記棚板に載置された物品同士の棚左右方向の間隔である物品間隔を検出可能な物品間隔検出装置が、前記載置状態検出手段として前記昇降台に設けられ、
前記制御手段が、前記物品間隔検出装置の検出情報に基づいて物品間隔が前記挾持体の棚左右方向の幅よりも小さいと判別したときには、前記予備修正処理として、前記伸縮体を伸長させて物品間隔を前記挾持体の棚左右方向の幅以上とするように物品を移動させるべく前記走行台車の走行作動を制御する物品間隔確保処理を実行する点にある。
そして、そのように物品間隔を挾持体の棚左右方向の幅以上とすることによって、挾持体が物品と物品との間に挿入可能になり、物品位置修正処理を的確に実行することが可能になる。
前記物品収納部に収納される物品の識別情報と、その物品が収納される物品収納部の位置情報とを対応付けて管理する物品管理手段が設けられ、
前記物品管理手段が、前記物品位置修正処理の実行に伴って、前記物品管理手段にて管理される物品夫々の識別情報と前記物品収納部の位置情報との対応に関する情報を更新する最新情報更新処理を実行するように構成されているように構成されている点にある。
このように、物品が移動する前の時点と物品が移動した後の時点において、物品夫々の識別情報と物品収納部の位置情報との対応に関する情報が異なっているにもかかわらず、物品が移動する前の時点の情報を更新しないままであると、その後に移載を指令されたときに、その物品があるべき位置に物品がなかったり、移載すべき物品とは異なる物品を移載したりして、目的の物品の移載が正常に実行できない虞がある。
そこで、物品位置修正処理を実行した物品収納部から順に、物品夫々の識別情報と物品収納部の位置情報との対応に関する情報を更新するように構成することによって、物品管理手段は、物品位置修正処理が終了した時点において物品夫々の識別情報と物品収納部の位置情報との対応に関する最新の情報を管理できることになり、その後の移載を正常に実行することが可能となる。
この物品保管設備は、図1及び図2に示すように、物品Bを載置状態で収納する物品収納部を上下方向及び左右方向に複数並べる状態で備えて構成された物品収納棚50と、その物品収納棚50の物品出し入れ方向前面側に物品収納棚50の棚左右方向に沿って設けられる作業通路2を走行自在な、物品搬送用の移動体としてのスタッカークレーン10とを設けて構成されている。
つまり、物品収納棚50は、適正載置位置50Bが棚左右方向に複数並べて設定された棚板50Tを上下方向に複数並べて備える状態で構成されている。
図2に示すように、走行レール5の一端側には、スタッカークレーン10の運転を管理する地上側コントローラ7が設けられ、物品収納棚50の棚横幅方向において物品収納棚50の端部に隣接する箇所には搬出入部8が設けられている。この搬出入部8は、スタッカークレーン10との物品Bの受け渡しのために、物品収納棚50に入庫する物品B及び物品収納棚50から出庫する物品Bを載置支持するものであり、例えば、コンベヤや荷載置台にて構成することができる。尚、以降の説明において走行レール5における地上側コントローラ7aが設けられる側の端部をホームポジションHPといい、ホームポジションHPと反対側の端部をオポジットポジションOPという。
また、走行台車11には、地上側コントローラ7aからの指令を受けて走行台車11の走行駆動と昇降台20の昇降駆動とを制御する移動体側コントローラ7bが設けられている。
本実施形態においては、地上側コントローラ7aと移動体側コントローラ7bとから制御手段Hが構成されている。
具体的には、物品間隔センサS2は、反射式の赤外線センサにて構成され、物品Bに向けて投射された赤外線の受光状態によって物品Bの有無を検出するように構成されている。このときの赤外線センサの投射光は、図8の一点鎖線Lに示す軌跡に沿って移動する。そして、走行用ロータリエンコーダによるスタッカークレーン10の棚左右方向の位置の情報と、その位置において赤外線センサにて検出される物品の有無の情報とから、棚板50Tとの物品Bとの位置関係を算出し、物品Bの間隔を検出することになる。図8の下段は、物品Bの間隔を検出する様子を模式的に表したもので、太実線の上側が、赤外線センサによって物品ありを検出したとき、下側が物品なしを検出したときに対応する。本実施形態においては、上記突出物品センサS1及び上記物品間隔センサS2が載置状態検出手段に相当する。すなわち、物品収納部に載置されている物品Bの載置状態を検出する載置状態検出手段がスタッカークレーン10に設けられている。
バーコードリーダS3によって取得された物品Bの識別情報は、その物品が収納される物品収納部の位置情報と対応付けられて、地上側コントローラ7と相互に通信可能な物品管理手段7cにて管理されるように構成されている。
伸縮体30Fは、伸長状態において、物品収納棚50に載置された物品Bの側面に当接し、スタッカークレーン10の走行移動に伴って、物品Bを棚左右方向に移動させることができるものとなる。
次に、作業者は、制御手段Hに対してスタッカークレーン10の動作モードを物品位置修正モードに切換えるように指令する(#2)。この指令は、地上側コントローラ7aの操作卓から行うことになるが、無線端末からの指令や電気通信回線を通じた指令など、他の指令方法を用いてもよい。物品位置修正モードにおいては、後述するように、予備修正処理、物品位置修正処理、及び最新情報更新処理を実行することになる。
そして、物品位置修正モードにおける全ての処理の実行が終了すると、制御手段Hはスタッカークレーン10の動作モードを平常モードに復帰させる(#3)。
制御手段Hは、物品位置修正モードが指令されると、まずスタッカークレーン10の昇降台20を最下位置に下降作動させ、続いて走行台車11をホームポジションHPに移動させる。尚、このとき、走行台車11がホームポジションHPに移動した状態において、昇降台20における前方側のアップライト部に押込体30Sを装着することになる。
具体的には、制御手段Hは、物品押込処理として、押込体30Sの棚左右方向における存在範囲(好ましくは押込体30Sの棚左右方向における中心位置)がその突出物品BTの突出を検出した位置となるまで走行台車11を走行移動させ、昇降台20をその上下移動可能範囲の最下位置から最上位置まで上昇移動させる。これにより、図6及び図7に示すように、押込体30Sが突出物品BTの棚前後方向前端に接触作用して、その棚左右方向位置における棚上下方向の全体に亘って突出物品BTを物品収納棚50に向けて押し込むことになる。
制御手段Hは、スタッカークレーン10を、突出物品センサS1の検出情報に基づいて突出物品BTが存在すると判別したときには物品押込処理を実行する状態でOPまで移動させるので、スタッカークレーン10がOPに到達したときには全ての物品Bについて突出状態が解消することになる。
そして、制御手段Hは、物品間隔センサS2の検出情報に基づいて物品間隔が挾持体32の棚左右方向の幅よりも小さいと判別したときには、予備修正処理として、伸縮体30Fを伸長させて物品B間に挿入し、物品間隔を挾持体32の棚左右方向の幅以上とするように物品Bを移動させるべく走行台車11の走行作動を制御する物品間隔確保処理を実行する(#24、#25)。
なお、物品間隔確保処理は、物品収納棚50の段毎にスタッカークレーン10をHP側からOP側に(あるいはOP側からHP側に)移動させる状態で実行するように構成してもよいし、ある段についてはスタッカークレーン10をHP側からOP側に移動させ、その1段上の段についてはスタッカークレーン10をOP側からHP側に移動させる状態で実行するように構成してもよい。
(1)上記実施形態では、予備修正処理として物品押込処理を実行し、その後物品間隔確保処理を実行するように構成したが、これらのうち物品押込処理のみを実行するように構成してもよい。すなわち、物品収納部において物品Bの棚左右方向への移動を制約するガイド体が設けられているような場合においては、物品が棚左右方向には移動しないために物品間隔確保処理は不要となるので、物品押込処理のみを実行するように構成することもできる。尚、このときには、物品間隔センサS2及び伸縮体30Fも不要となる。
また、上記実施形態では、走行用ロータリエンコーダによって棚左右方向での走行台車11の走行位置を検出するように構成したが、このような構成に代えて、反射式のレーザー測距計によって走行台車11の走行位置を検出するように構成してもよく、走行台車11の走行位置を適切に検出可能な各種の構成が適用可能である。
物品姿勢修正処理を実行するための構成として、物品収納部における棚前後方向背面側に物品Bがそれよりも背面側に移動することを規制する背面部ガイド体を設け、物品Bをその背面部ガイド体に向けて移動させる押付け体を昇降台20に設けることが考えられる。そして、押付け体により物品Bを背面部ガイド体に当接するように移動させることで、物品Bの前後位置を、物品Bが背面部ガイド体に当接する位置とすることによって、物品Bの姿勢を修正することができる。このとき、押付け体は、昇降台20に設ける伸縮体30F、又はクランプの挾持体32と兼用させてもよい。
尚、物品姿勢修正処理を実行することで、隣接する物品B同士の間隔が変化する可能性があるため、物品姿勢修正処理は、物品押込処理が終了し物品間隔確保処理を開始するまでに実行することが好ましい。
また、上記伸縮体30Fを昇降台20における2つの移載装置30の間に位置する状態で備えるのではなく、一方の移載装置30に備えられるクランプにおける一対の挾持体32のうちの一方(つまり、昇降台20に4つ備える挾持体32のうちのいずれか1つ)に兼用させることもできる。つまり、物品位置修正モードを指令する際には、コ字状の部材を取り外して上記板状の伸縮体30Fを取付け、クランプの伸縮機構を利用して伸縮体30Fを伸縮移動させるように構成することもできる。
50 物品収納棚
2 作業通路
10 スタッカークレーン(移動体)
7 制御手段
11 走行台車
13 昇降案内マスト
20 昇降台
30 移載装置
50B 適正載置位置
S1 突出検出装置(移載状態検出手段)
S2 物品間隔検出装置(移載状態検出手段)
30S 押込体(予備修正手段)
30F 伸縮体(予備修正手段)
10S 移動体走行領域
BT 突出物品
32 挾持手段
50T 棚板
Claims (4)
- 物品を載置状態で収納する物品収納部を上下方向及び左右方向に複数並べる状態で備えて構成された物品収納棚と、前記物品収納棚の物品出し入れ方向前面側に前記物品収納棚の棚左右方向に沿って設けられる作業通路を走行自在な物品搬送用の移動体と、前記移動体の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記移動体が、棚左右方向に沿って前記作業通路を走行移動自在な走行台車と、前記走行台車に立設された昇降案内マストと、前記昇降案内マストに沿って昇降移動自在な昇降台と、前記昇降台に支持されかつ物品を自己と前記物品収納棚との間で移載自在な移載装置とを備えたスタッカークレーンにて構成された物品保管設備であって、
前記物品収納部に、物品が載置されるべき適正載置位置が設定され、
前記制御手段が、物品位置修正モードが指令されると、物品を前記移載装置にて掬い取って自己に移載し且つ自己に移載した当該物品を前記適正載置位置に卸すべく前記スタッカークレーンの作動を制御する物品位置修正処理を、前記物品収納棚に収納されている全ての物品に対して実行するように構成され、
前記物品収納部に載置されている物品の載置状態を検出する載置状態検出手段が前記スタッカークレーンに設けられ、
前記制御手段が、前記物品位置修正処理を実行する前に、前記載置状態検出手段の検出情報に基づいて、前記物品収納部に載置された物品が移載可能な状態であるか否かを判別する移載可否判別処理を実行自在に構成され、
前記移動体が、物品に接触作用して当該物品を移動させる予備修正手段を装備自在に構成され、
前記制御手段が、前記物品位置修正モードが指令された場合において、前記移載可否判別処理にて前記物品収納部に収納された物品が移載可能な状態でないと判別されたときには、当該物品を移載可能な状態に修正するべく、前記移動体に装備させた前記予備修正手段を作動させる予備修正処理を実行し、且つ、前記予備修正処理が実行された前記物品収納部に対して、前記物品位置修正処理を実行するように構成されている物品保管設備。 - 前記載置状態検出手段として、平面視にて前記移動体が前記作業通路を走行移動するときに前記昇降台が存在することになる移動体走行領域と重複する状態の突出物品があるか否かを検出する突出検出装置が設けられ、前記突出検出装置は、前記スタッカークレーンにおける平面視にて前記昇降台の前記物品収納棚に近接する側の端部よりも前記物品収納棚側に位置しかつ前記走行台車の走行方向前端部に位置する状態で、前記物品収納棚における上下方向最下位置の物品収納部よりも下方に設けられ、
下方ほど前記物品収納棚に近接する傾斜状に形成され、前記昇降台の上昇移動に伴って前記突出物品の棚前後方向前端に接触作用して前記突出物品を前記物品収納棚に向けて移動させる押込体が、前記予備修正手段として前記昇降台に着脱自在に設けられ、
前記制御手段が、前記物品位置修正モードが指令された場合において前記突出検出装置の検出情報に基づいて突出物品が存在すると判別したときには、前記予備修正処理として、前記突出物品を平面視にて前記移動体走行領域と重複しない状態とするように、当該突出物品を装着状態の前記押込体にて前記物品収納棚に向けて押し込むべく前記昇降台の昇降作動を制御する物品押込処理を実行するように構成されている請求項1記載の物品保管設備。 - 前記物品収納棚が、前記適正載置位置が棚左右方向に複数並べて設定された棚板を上下方向に複数並べて備える状態で構成され、
前記移載装置が、物品を棚左右方向の両側から挟み込む左右一対の挾持体を備えて構成
され、
物品の移載方向に伸縮可能であり、その棚左右方向の幅が前記挾持体の棚左右方向の幅よりも小さい状態に形成され、物品の側面に当接して物品を棚左右方向に移動させる伸縮体が、前記予備修正手段として前記昇降台に設けられ、
前記棚板に載置された物品同士の棚左右方向の間隔である物品間隔を検出可能な物品間隔検出装置が、前記載置状態検出手段として前記昇降台に設けられ、
前記制御手段が、前記物品間隔検出装置の検出情報に基づいて物品間隔が前記挾持体の棚左右方向の幅よりも小さいと判別したときには、前記予備修正処理として、前記伸縮体を伸長させて物品間隔を前記挾持体の棚左右方向の幅以上とするように物品を移動させるべく前記走行台車の走行作動を制御する物品間隔確保処理を実行するように構成されている請求項1又は2記載の物品保管設備。 - 前記物品収納部に収納される物品の夫々を識別自在な識別情報が各物品に付与されるとともに、その識別情報を取得する識別情報取得手段が前記昇降台に備えられ、
前記物品収納部に収納される物品の識別情報と、その物品が収納される物品収納部の位置情報とを対応付けて管理する物品管理手段が設けられ、
前記物品管理手段が、前記物品位置修正処理の実行に伴って、前記物品管理手段にて管理される物品夫々の識別情報と前記物品収納部の位置情報との対応に関する情報を更新する最新情報更新処理を実行するように構成されている請求項1〜3のいずれか1項に記載の物品保管設備。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011134468A JP5582360B2 (ja) | 2011-06-16 | 2011-06-16 | 物品保管設備 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011134468A JP5582360B2 (ja) | 2011-06-16 | 2011-06-16 | 物品保管設備 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013001510A JP2013001510A (ja) | 2013-01-07 |
JP5582360B2 true JP5582360B2 (ja) | 2014-09-03 |
Family
ID=47670463
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011134468A Active JP5582360B2 (ja) | 2011-06-16 | 2011-06-16 | 物品保管設備 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5582360B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6859868B2 (ja) | 2017-06-22 | 2021-04-14 | 株式会社ダイフク | 物品収納設備 |
JP7071711B2 (ja) * | 2018-10-01 | 2022-05-19 | 株式会社ダイフク | 監視システム |
JP7416003B2 (ja) * | 2021-03-30 | 2024-01-17 | 株式会社ダイフク | 自動倉庫システム、自動倉庫システムにおける物品の載置位置の位置ずれ修正方法、及びコンピュータプログラム |
CN113401553B (zh) * | 2021-06-17 | 2023-06-09 | 深圳市库宝软件有限公司 | 搬仓方法及设备 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6042122B2 (ja) * | 1979-04-23 | 1985-09-20 | 株式会社日立製作所 | 自動倉庫における疲格納物の格納方法 |
JPH01242303A (ja) * | 1988-03-17 | 1989-09-27 | Toyota Motor Corp | ラックビルの格納内容バックアップ方法および装置 |
JPH09169407A (ja) * | 1995-12-20 | 1997-06-30 | Daifuku Co Ltd | 物品保管装置 |
JP2844182B2 (ja) * | 1996-01-26 | 1999-01-06 | 日本ファイリング株式会社 | コンテナ収納位置の自動修復方法 |
TW200621601A (en) * | 2004-09-03 | 2006-07-01 | Murata Machinery Ltd | Automatic warehouse system |
-
2011
- 2011-06-16 JP JP2011134468A patent/JP5582360B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013001510A (ja) | 2013-01-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5831641B2 (ja) | 移載装置 | |
JP5282971B2 (ja) | 物品保管設備 | |
EP1741644A1 (en) | Article storage facility | |
JP2009292582A (ja) | スタッカクレーン | |
JP5582360B2 (ja) | 物品保管設備 | |
JP2008201491A (ja) | 自動倉庫の制御装置 | |
JP5880718B2 (ja) | 移載装置 | |
JP4941728B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
JP5590411B2 (ja) | スタッカークレーン | |
JP5765577B2 (ja) | スタッカークレーン | |
JP6870643B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
JP5549868B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JP4029644B2 (ja) | 物品保管設備 | |
JP5332223B2 (ja) | 自動倉庫及び自動倉庫の荷搬送方法 | |
JP6756397B2 (ja) | 物品搬送車 | |
JP4038807B2 (ja) | スタッカークレーン | |
JP4973927B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
JP5348480B2 (ja) | 物品搬送設備 | |
JP4235912B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
JP2012086955A (ja) | 物品搬送装置 | |
JP2012240795A (ja) | 物品収納設備 | |
JPH0858925A (ja) | 自動倉庫の移載システム | |
JP4399737B2 (ja) | 物品移載装置 | |
JP2006206296A (ja) | 昇降式の物品搬送装置 | |
JP2000318806A (ja) | 自動倉庫における荷の移載位置検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130227 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140403 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140529 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140619 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140702 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5582360 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |