JP5590411B2 - スタッカークレーン - Google Patents
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Description
すなわち、走行台車が設定走行経路に沿って走行し、かつ、昇降台が昇降することにより、物品載置体が、物品を収納する収納部が縦横に設けられた物品収納棚における収納部に対する物品移載位置、物品入庫部に対する物品移載位置、及び、物品出庫部に対する物品移載位置に移動されて、主として、物品入庫部に入庫される物品を収納部に収納する入庫作業や、収納部に収納された物品を物品出庫部に出庫する出庫作業を行うのに用いられることになる。
尚、収納部に収納した物品が、スタッカークレーンの横幅方向に長い場合には、物品載置体を引退位置にて90度旋回させて、物品の長手方向をスタッカークレーンの前後方向に向けた姿勢にして、スタッカークレーンを走行させることが行われる。
つまり、物品の長手方向をスタッカークレーンの前後方向に向けた姿勢にして、走行台車を走行させかつ昇降台を昇降させ、そして、物品移載位置にて、旋回枠を90度旋回させた後、物品載置体を引退位置から突出位置に突出させることになる。
ちなみに、近年では、ガラス基板が大型化される傾向にあるため、ガラス基板を積層状態で収納した容器の重量は、例えば500Kgなる等、大重量になる傾向にある。
そして、ガラス基板を積層状態で収納する容器を搬送するスタッカークレーンは、一般に、ダウンフロー式等のクリーンルーム内に装備されることになる(例えば、特許文献1参照。)。
つまり、マストの上端をも案内レールにて案内支持させるようにすると、その案内支持により塵埃が発生するものとなるため、走行台車の左右両側に備える走行車輪の間隔を極力広げるようにして、物品載置体が突出位置に突出されても走行台車が左右に傾き難いようにすることにより、マストの上端部が、案内レールによって案内支持されない、自由状態となるように構成されている。
すなわち、例えば、マストが、その下端部が走行台車に支持され、且つ、その上端部が自由状態となる形態にて設けられている場合においては、物品を載置した物品載置体を引退位置から突出させると、走行台車及びマストが、物品載置体の突出方向に傾くものとなり、そして、その傾き量が物品の重量の大きさにより変化するものとなる。
尚、物品載置体に物品を載置しない状態で物品載置体を引退位置から突出させる場合にも、物品載置体や屈伸リンク機構の重量により、走行台車及びマストが、物品載置体の突出方向に傾く場合があるが、当然ながら、その傾き量は、物品載置体に物品を載置する場合よりも小さくなる。
前記引退位置に位置する前記物品載置体の下方側への撓み量を検出する撓み量検出手段が設けられ、
前記物品載置体が物品載置状態で前記引退位置に位置するときに、その物品載置体に載置した物品の重量情報として、前記撓み量検出手段が検出する撓み量を取得する撓み量取得手段が設けられ、
前記撓み量検出手段が、前記昇降台に設置されて、前記物品載置体の被検出部の上下位置を検出するレーザー測距手段にて構成され、
前記被検出部が、前記物品載置体の先端部に設けられ、
前記走行台車が、物品を収納する収納部が設けられた物品収納棚に沿って走行するように設けられ、
前記走行台車の走行作動、前記昇降台の昇降作動、及び、前記屈伸リンク機構の出退作動を制御する運転制御手段が、前記物品載置体に載置した物品を前記収納部に収納すべく、前記物品載置体を前記収納部に対する物品移載位置に位置させた状態において、前記物品載置体を突出作動させる前記突出位置を、前記撓み量取得手段が取得した前記撓み量に基づいて設定するように構成されている点を特徴とする。
つまり、物品載置体は、屈伸リンク機構の先端部に、その基端部が連結されているものであるから、物品載置体は、屈伸リンク機構に対して、片持ち状に支持されることになるため、載置される物品の重量により屈伸リンク機構に対して下方に撓み変形することになり、かつ、その撓み量が、物品の重量に応じて増減することになる。
そして、その撓み量が撓み量検出手段にて検出され、撓み量取得手段が、物品載置体が引退位置に位置するとき、物品載置体に載置した物品の重量情報として、撓み量検出手段が検出する撓み量を取得することになる。
したがって、引退位置に位置する物品載置体が、屈伸リンク機構の前後や左右の傾斜によって傾斜されることが抑制され、且つ、屈伸リンク機構の上下振動により上下に振動することが抑制されるため、物品載置状態で引退位置に位置する物品載置体の下方側への撓み量が、物品の重量の変化として適切に現れる傾向となるものであるから、物品の重量の変化として適切に現れる物品載置体の下方側への撓み量を、物品載置体に載置した物品の重量情報として適切に取得できるのである。
つまり、物品載置体が物品を載置していないときの被検出部の上下位置と、物品載置体が物品を載置したときの被検出部の上下位置との差を、物品載置体の下方側への撓み量として検出することができる。
又、本発明の第1特徴構成によれば、運転制御手段が、物品載置体に載置した物品を収納部に収納すべく、物品載置体を収納部に対する物品移載位置に位置させた状態で、物品載置体を突出作動させる突出位置を、つまり、引退位置から突出位置までの突出量を、撓み量取得手段が取得した撓み量に基づいて設定して、物品載置体を引退位置から設定された突出位置に突出させることになる。
つまり、例えば、マストの上端部が案内レールにて支持されている場合には、物品載置体が突出したときに、走行台車及びマストの傾きが抑制されるものの、物品の重量により屈伸リンク機構が下方側に撓むことにより、物品載置体を引退位置から一定量突出させた状態においては、物品の重量が大きくて屈伸リンク機構の下方側への撓み量が多くなるほど、物品の突出量が不足する傾向になる。このことから、物品の重量が大きいほど、引退位置からの突出量が大きくなるように突出位置を設定することにより、物品載置体に載置した物品を収納部に卸すようする卸し処理を行う際に、収納部における物品載置体の出退方向での適正位置に物品を卸すことができるのである。
また、例えば、マストが、その下端部が走行台車に支持され、且つ、その上端部が自由状態となる形態にて設けられている場合においては、物品を載置した物品載置体を引退位置から突出させると、走行台車及びマストが、物品載置体の突出方向に傾くものとなり、そして、その傾き量が物品の重量が大きいほど大きくなるから、物品載置体を引退位置から一定量突出させた状態においては、物品の重量が大きくて、走行台車及びマストの傾き量が多くなるほど、物品の突出量が過大となる傾向になる。したがって、物品の重量が大きいほど、引退位置からの突出量を小さくなるように突出位置を設定することにより、物品載置体に載置した物品を収納部に卸す処理を行う際に、収納部における物品載置体の出退方向での適正位置に物品を卸すことができるのである。
ちなみに、マストが、その下端部が走行台車に支持され、且つ、その上端部が自由状態となる形態にて設けられている場合においても、物品の重量により伸長状態の屈伸リンク機構が下方側に撓むことになり、この撓みにより、物品載置体を引退位置から一定量突出させた状態における物品の位置が変化することになるが、一般には、その変化量よりも、物品の重量や、物品載置体及び屈伸リンク機構の重量により、走行台車及びマストが物品載置体の突出方向に傾くことにより、物品載置体を引退位置から一定量突出させた状態における物品の位置が変化する量が大きいものであるから、マストの下端部が走行台車に支持され且つマストの上端部が自由状態となる形態にて、マストが設けられている場合においては、物品の重量が大きいほど、引退位置からの突出量を小さくなるように突出位置を設定することになるのである。
要するに、本発明の第1特徴構成によれば、物品収納棚における収納部の物品載置体の出退方向での適正位置に物品を収納することができるスタッカークレーンを提供できる。
前記撓み量取得手段が、前記物品載置体が前記突出位置から前記引退位置に引退操作された直後から設定時間経過するまでの計測期間において、前記撓み量検出手段が検出する撓み量を設定サンプリング間隔で繰り返し取得し、取得した複数のサンプリング情報を平均化処理した値を、前記物品載置体に載置した物品の重量情報に対応する撓み量として設定するように構成されている点を特徴とする。
前記走行台車が、左右両端側に走行車輪を備えるように構成され、
前記マストが、その下端部が前記走行台車に支持され、且つ、その上端部が自由状態となる形態にて設けられ、
前記運転制御手段が、前記物品載置体に載置した物品を前記収納部に収納すべく、前記収納部に対する前記物品移載位置にて前記物品載置体を突出作動させる前記突出位置を、前記引退位置からの突出量を前記収納部の高さが高いほど少なくするように定める基本情報と、前記撓み量取得手段が取得した前記撓み量とに基づいて、設定するように構成されている点を特徴とする。
前記昇降台に、旋回枠が備えられ、その旋回枠に、前記屈伸リンク機構の基端部が連結され、
前記旋回枠を旋回操作する旋回用駆動モータが、その本体部が前記昇降台に接続された支持体にて支持され、かつ、その出力軸が前記旋回枠に接続された状態で設けられ、
前記運転制御手段が、前記走行台車の左側に前記物品載置体を突出させるときには、前記旋回枠を左側用旋回位置に旋回させ、且つ、前記走行台車の右側に前記物品載置体を突出させるときには、前記旋回枠を右側用旋回位置に旋回させるべく、前記旋回用駆動モータの作動を制御するように構成され、且つ、前記撓み量取得手段が取得した前記撓み量に基づいて前記左側用旋回位置及び前記右側用旋回位置を設定するように構成されている点を特徴とする。
そして、昇降台の変形状態は、物品載置体が走行台車の左側に突出するときと、物品載置体が走行台車の左側に突出するときとでは、旋回枠が引っ張られる方向が逆方向になることにより、異なるものとなり、また、物品載置体を引退位置から突出位置に突出させたときに旋回枠に作用する引っ張り力は、物品載置体が支持する物品の重量により変化するものとなるため、昇降台の変形量が、物品載置体が支持する物品の重量により変化することになる。
図1及び図2に示すように、物品Bを収納する収納部1を縦横に並べて複数備えた物品収納棚2と、物品収納棚2の前方の移動空間3を移動するスタッカークレーン5とが設けられて、スタッカークレーン5によって、収納部1に収納された物品Bを出庫する出庫作業及び収納部1に物品Bを収納する入庫作業を行う自動倉庫が構成されている。
尚、図示は省略するが、この自動倉庫は、ダウンフロー式のクリーンルーム内に設置されている。
各物品収納棚2は、棚横幅方向に間隔を隔てて立設された前後一対の支柱6と、前後一対の支柱6に亘る状態で支持されて棚上下方向に間隔を隔てて設けられた載置支持部7とから構成されている。そして、各収納部1が、左右一対の載置支持部7により物品Bの棚横幅方向の両端部を載置支持する状態で物品Bを収納するように構成されている。
物品保持体4は、格子状に形成された上枠体4a及び下枠体4bと、上枠体4a及び下枠体4bの両横側縁部及び後側縁部に配置されて、上枠体4aと下枠体4bとを連結する複数の連結体4cと、上下方向に間隔を隔てて設置されて、水平方向に対向する連結体4c同士を連結するワイヤ状の支持部4dとから構成されている。
そして、物品保持体4は、その前方側の開口を通してガラス基板等の板状体を出し入れされるガラス基板等の板状体を、各支持部4dにて載置支持する状態で、上下方向に間隔を隔てて並べて保持するよう構成され、また、物品保持体4の上面部、下面部、及び、4つの側面部を通して空気が流出入できるように構成されている。
尚、例示はしないが、物品入庫部8A及び物品出庫部8Bおけるスタッカークレーン5との間での物品授受箇所には、物品Bを昇降させる物品昇降部が装備されて、後述する物品載置体29が物品Bの下方に突入する空間を形成するように構成されている。
この物品載置部10は、物品収納棚2における最下段の収納部1にて構成されるものであり、物品処理設備9が、その物品載置部10に隣接するように設けられている。
つまり、スタッカークレーン5が、物品載置部10に対して物品Bの供給や回収を行うように構成されている。尚、物品載置部10には、例示はしないが、供給された物品Bを物品処理設備9に対する授受用適正位置に位置規制する位置規制装置が装備されている。
つまり、物品載置部10に物品Bが供給されると、物品処理部9に装備した板状体移載装置が、物品保持体4に収納されたガラス基板を一枚ずつ取り出して、物品処理設備9に供給することになり、また、物品処理設備9による加工処理が終了したガラス基板が、物品処理設備9に備えた板状体移載装置によって、物品保持体4に収納されることになる。
そして、スタッカークレーン5が、図2及び図3に示すように、走行レール11に沿って走行する走行台車12、その走行台車12に立設されたマスト13に沿って昇降自在な昇降台14、及び、その昇降台14に装着された物品移載装置15を備えて構成されている。
つまり、マスト13は、その下端部が走行台車12に支持され、且つ、その上端部が自由状態となる形態にて設けられている。
昇降用チェーン17の夫々は、昇降台14から上方に向けて伸びたのち、マスト13の上部に設けられた案内スプロケット18に巻き掛け案内されて下方に伸び、その後、走行台車12の前後の端部に装備した駆動スプロケット20にて上方に伸びるように巻回されて、その先端部が昇降台14に接続されている。
そして、一対の駆動スプロケット20の夫々に対応して設けた2つの昇降用電動モータ21を同期して正逆に回転駆動することにより、昇降台14を昇降作動させるように構成されている。
つまり、この昇降用レーザー測距計23は、投射した測距用のレーザー光が反射板22にて反射して戻ってくるのを受光することにより、反射板22までの距離を昇降台14の昇降方向における昇降台14の昇降位置として検出するように構成されている。
一対の走行車輪24のうち、一方の走行車輪24が駆動車輪24aとして構成され、他方の走行車輪24が遊転自在な従動車輪24bとして構成されている。
行台車12の横幅方向の両端部に配置された駆動車輪24aの夫々は、サーボ式の走行用電動モータ25にて正逆に駆動されるように構成されている。
そして、左右の駆動車輪24aに対応して設けた2つの走行用電動モータ25を同期して正逆に回転駆動することにより、走行台車12を走行レール11に沿って正逆(前後)に走行させるように構成されている。
尚、本実施形態においては、上記の如く、4つの走行車輪24のうちの2つを駆動車輪24aに構成する場合を例示するが、4つの走行車輪24の全てを駆動車輪24aに構成してもよく、また、4つの走行車輪24のうちの3つを駆動車輪24aに構成する形態で実施してもよい。
この走行用レーザー測距計27は、投射した測距用のレーザー光が反射板26にて反射して戻ってくるのを受光することにより、走行方向における走行台車12までの距離を走行台車12の走行位置として検出するように構成されている。
つまり、一対の屈伸リンク機構30の基端部が、昇降台14に備えた旋回台28に連結され、その屈伸リンク機構30の先端部に、その先端部の上方に位置させる状態で、板状の物品載置体29の基端部が連結されている。
そして、屈伸リンク機構30の屈伸作動により、物品載置体29が昇降台側に引退させた引退位置(図4、図6参照)と外方に突出する突出位置(図5、図7参照)とに出退操作されるように構成されている。
すなわち、旋回台28の旋回により、走行台車12の左側に物品載置体29を突出させる状態と、走行台車12の右側に物品載置体29を突出させる状態とを選択できるように構成され、さらに、旋回台28の旋回により、物品載置体29を、その長手方向(物品Bの長手方向)をスタッカークレーン5の前後方向に向けた前後向き状態に旋回できるように構成されている(図1参照)。
また、以下の記載においては、走行台車12の左側に物品載置体29を突出させるときの旋回台28の旋回位置を、左側用旋回位置SLと呼称し、走行台車12の右側に物品載置体29を突出させるときの旋回台28の旋回位置を、右側用旋回位置SRと呼称する。
そして、第2アーム33の先端部に、物品載置体29の基端部が、第3上下軸心P3周りで回動自在に連結されている。
つまり、出退用電動モータ34の本体部34Aが、旋回台28に支持され、出退用電動モータ34の出力軸34Bが、第1アーム32に連結されている。
また、詳細な図示は省略するが、第1アーム32の動きと第2アーム33との動きを連係させるために、第1上下軸心P1における軸部及び第2上下軸心P2における軸部に亘り、チェーン連動機構が掛けわたされている。
すなわち、旋回用電動モータ31の本体部31Aが、支持枠35に支持され、旋回用電動モータ31の出力回転部31Bが、旋回台28に連結されている。
尚、図8示すように、旋回台28が、旋回用軸受36にて昇降台14に対して旋回自在に支持され、屈伸リンク機構30の第1アーム32が、アーム用軸受37にて旋回台28に対して揺動自在に支持されている。
この基準旋回位置検出センサー38は、投受光式のセンサーにて構成されている。つまり、昇降台14に設けた投受光部が、旋回台28に設置された被検出板にて投光した光が遮光されることにより、旋回台28の旋回位置が基準旋回位置SKであることを検出するように構成されている。
また、図8に示すように、旋回用電動モータ31には、基準旋回位置検出センサー38にて基準旋回位置SKを検出してからの旋回台28の旋回量を検出することにより旋回台28の旋回位置を検出する旋回用ロータリエンコーダ39が設けられている。
この引退状態検出センサー37は、基準旋回位置検出センサー38と同様に、投受光式のセンサーにて構成されている。
すなわち、引退状態検出センサー40は、旋回台28に設けた投受光部が、屈伸リンク機構30における第1アーム32の基端部に設置された被検出板にて投光した光が遮光されることにより、物品載置体29が引退位置に位置していることを検出する。
この出退用ロータリエンコーダ41の検出値と物品載置体29の引退位置からの突出量との関係は、予め演算により求められて、スタッカークレーン5の運転を制御する運転制御手段Hの記憶部に記憶されている。
その後、出退用ロータリエンコーダ39の検出情報に基づいて出退用電動モータ34の作動を制御して、物品載置体29を突出位置に突出作動させる。
そして、運転制御手段Hが、物品載置体29引退位置に位置するときに、その物品載置体29に載置した物品Bの重量情報として、撓み量検出手段Qが検出する撓み量を取得するように構成されている。
つまり、本実施形態では、物品載置体29引退位置に位置するときに、その物品載置体29に載置した物品Bの重量情報として、撓み量検出手段Qが検出する撓み量を取得する撓み量取得手段が、運転制御手段Hを用いて構成されている。
この撓み量検出用レーザー測距計43は、投射した測距用のレーザー光が光反射体42にて反射して戻ってくるのを受光することにより、光反射体42までの距離を検出するように構成されている。
この例示図に示されるように、撓み量(R−D)と物品Bの重量とが略正比例関係にあることが分かる。
尚、本実施形態の物品Bに重量は、約190Kgから約500Kgの範囲である。
つまり、ガラス基板等の板状体を収容していない物品保持体4の重量が、約190Kgであり、ガラス基板等の板状体を最大枚数収納した物品保持体4の重量が、約500Kgである。
尚、平均化処理としては、このような処理に代えて、サンプリングした情報の全ての平均値を求めるようにする等、各種の処理を用いることができる。
尚、平均化処理としては、このような処理に代えて、サンプリングした情報の全ての平均値を求めるようにする等、各種の処理を用いることができる。
また、卸し処理を行うときの物品載置体29の突出位置、つまり、引退位置から突出位置までの物品載置体29の突出量は、物品移載位置の高さに応じて予め定めた異なる突出量に、物品載置体29に載置した物品Bの重量情報に対応する撓み量(R−D)に対応して定めた補正値Eを減算した値に設定されるように構成されている。
この補正値Eは、撓み量(R−D)が大きいほど大きな値となるように定められるものであって、例えば、撓み量(R−D)を複数の段階に区分して、各段階ごとの補正値Eを定めるようにする形態で実施できる。
つまり、掬い処理においては、基本情報に基づいて求められる突出量にて、物品載置体29が引退位置から突出位置に操作されることになる。
このため、上述の基本情報としての突出量を、物品Bの重量が大きいほど小さくなるように補正することになる。具体的には、物品載置体29に載置した物品Bの重量情報に対応する撓み量(R−D)に対応して補正値Eを定めておき、基本情報における突出量から補正値Eを減算した値に、突出量を定めることになる。
ちなみに、物品載置部10は、上下に並ぶ収納部1の最下段の収納部1に対応する高さであるから、基本情報のうちの、最下段の収納部1に対応する情報が用いられることになる。
つまり、物品載置体29を引退位置から突出位置に突出させると、物品B、物品載置体29、及び、屈伸リンク機構30の重量により、旋回台28が、昇降台14に対して、物品載置体29の突出方向に引っ張られる状態になり、そのように引っ張られている旋回台28を支持する昇降台14が変形を起こす虞がある。
このため、図9に示すように、走行台車12の左側に物品載置体29を突出させて、旋回台28を受け止め支持することにより昇降台14の全体が変形と、支持枠35が左側に膨出する弓形になって、旋回用電動モータ31の本体部31Aが、右側に回転するため、物品載置体29の突出方向が旋回基準位置SKの存在する走行台車12の前方側に変動することになる。
尚、図9は底面図であるため、この図9においては、支持枠35が右側に膨出する弓形になって、旋回用電動モータ31の本体部31Aが、左側に回転する状態となる。
ちなみに、物品Bの重量に応じた旋回角度は、予め実験等により求めて、定めることになる。
ちなみに、物品Bの重量に応じた旋回角度は、予め実験等により求めて、定めることになる。
先ず、掬い処理について説明する。
この掬い処理は、旋回台28を基準旋回位置SKに位置させた状態で、物品移載装置15を、つまり物品載置体29を、掬い対象の物品Bに対する物品移載位置に移動させ、その後、左側用旋回位置SL又は右側用旋回位置SRに旋回台28を旋回させた後に開始されることになる。
また、この掬い処理を行うときの左側用旋回位置SL又は右側用旋回位置SRは、基準旋回位置SKから旋回台28を左方や右方に90度旋回させる位置である。
この平均化処理は、設定時間内にサンプリングした情報のうちの、最大値と最小値との平均値を求める処理であり、その平均化処理にて求めた値が実計測値Dとして記憶されることになる。
この卸し処理は、旋回台28を基準旋回位置SKに位置させた状態で、物品移載装置15を、つまり物品載置体29を、卸し処理を行う物品移載位置に移動させ、その後、左側用旋回位置SL又は右側用旋回位置SRに旋回台28を旋回させた後に開始されることになる。
尚、卸し処理における左側用旋回位置SL又は右側用旋回位置SRは、初期値Rと実計測値Dとを減算して求められる物品載置体29の撓み量(R−D)に基づいて、基準旋回位置SKからの旋回角度が90度よりも大きな角度となる位置に定められる。
まず、卸し処理を行うときの物品載置体29の突出位置、つまり、引退位置から突出位置までの物品載置体29の突出量を求める突出位置演算処理が行われる(#11)。
この突出位置演算処理は、突出量を物品移載位置の高さに応じて予め定めた基本情報における突出量から、物品載置体29に載置した物品Bの重量情報に対応する撓み量(R−D)に対応して定めた補正値Eを減算する処理である。
次に、別実施形態を列記する。
この場合、物品載置体を引退位置から突出位置に突出させた際に、走行台車やマストが物品載置体の突出方向に傾かないものとなるから、屈伸リンク機構の下方への撓みのみを考慮して、物品を載置した物品載置体を突出させる突出位置を、撓み量取得手段が取得した撓み量に基づいて設定するとよい。
向が適正方向からずれる場合には、物品を載置していない状態における左側用旋回位置及び右側用旋回位置を、基準旋回位置から90度より大きく旋回させた位置に定めるようにして、物品載置体を所望の適正方向に突出させるようにしてもよい。
2 物品収納棚
8A 物品入庫部
12 走行台車
13 マスト
14 昇降台
24 走行車輪
28 旋回枠
29 物品載置体
30 屈伸リンク機構
42 被検出部
43 レーザー測距手段
Q 撓み量検出手段
H 運転制御手段、撓み量取得手段
Claims (4)
- 走行台車から立設されたマストに案内された状態で昇降駆動される昇降台に、車体横幅方向に出退する屈伸リンク機構の基端部が連結され、且つ、その屈伸リンク機構の先端部に、物品載置体の基端部が連結されて、前記屈伸リンク機構の出退作動により、前記物品載置体が前記昇降台側に引退させた引退位置と外方に突出する突出位置とに出退操作されるように構成されたスタッカークレーンであって、
前記引退位置に位置する前記物品載置体の下方側への撓み量を検出する撓み量検出手段が設けられ、
前記物品載置体が物品載置状態で前記引退位置に位置するときに、その物品載置体に載置した物品の重量情報として、前記撓み量検出手段が検出する撓み量を取得する撓み量取得手段が設けられ、
前記撓み量検出手段が、前記昇降台に設置されて、前記物品載置体の被検出部の上下位置を検出するレーザー測距手段にて構成され、
前記被検出部が、前記物品載置体の先端部に設けられ、
前記走行台車が、物品を収納する収納部が設けられた物品収納棚に沿って走行するように設けられ、
前記走行台車の走行作動、前記昇降台の昇降作動、及び、前記屈伸リンク機構の出退作動を制御する運転制御手段が、前記物品載置体に載置した物品を前記収納部に収納すべく、前記物品載置体を前記収納部に対する物品移載位置に位置させた状態において、前記物品載置体を突出作動させる前記突出位置を、前記撓み量取得手段が取得した前記撓み量に基づいて設定するように構成されているスタッカークレーン。 - 前記撓み量取得手段が、前記物品載置体が前記突出位置から前記引退位置に引退操作された直後から設定時間経過するまでの計測期間において、前記撓み量検出手段が検出する撓み量を設定サンプリング間隔で繰り返し取得し、取得した複数のサンプリング情報を平均化処理した値を、前記物品載置体に載置した物品の重量情報に対応する撓み量として設定するように構成されている請求項1記載のスタッカークレーン。
- 前記走行台車が、左右両端側に走行車輪を備えるように構成され、
前記マストが、その下端部が前記走行台車に支持され、且つ、その上端部が自由状態となる形態にて設けられ、
前記運転制御手段が、前記物品載置体に載置した物品を前記収納部に収納すべく、前記収納部に対する前記物品移載位置にて前記物品載置体を突出作動させる前記突出位置を、前記引退位置からの突出量を前記収納部の高さが高いほど少なくするように定める基本情報と、前記撓み量取得手段が取得した前記撓み量とに基づいて、設定するように構成されている請求項1又は2記載のスタッカークレーン。 - 前記昇降台に、旋回枠が備えられ、その旋回枠に、前記屈伸リンク機構の基端部が連結され、
前記旋回枠を旋回操作する旋回用駆動モータが、前記昇降台に接続された支持体にて支持され、
前記運転制御手段が、前記走行台車の左側に前記物品載置体を突出させるときには、前記旋回枠を左側用旋回位置に旋回させ、且つ、前記走行台車の右側に前記物品載置体を突出させるときには、前記旋回枠を右側用旋回位置に旋回させるべく、前記旋回用駆動モータの作動を制御するように構成され、且つ、前記撓み量取得手段が取得した前記撓み量に基づいて前記左側用旋回位置及び前記右側用旋回位置を設定するように構成されている請求項1〜3の何れか1項に記載のスタッカークレーン。
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