TWI564237B

TWI564237B - 堆高式起重機

Info

Publication number: TWI564237B
Application number: TW100146462A
Authority: TW
Inventors: 坂田博史; 柴田敬司
Original assignee: 大福股份有限公司
Priority date: 2011-02-14
Filing date: 2011-12-15
Publication date: 2017-01-01
Also published as: KR101876255B1; TW201236960A; CN102633211B; KR20120093070A; JP2012166899A; JP5590411B2; CN102633211A

Description

堆高式起重機

發明領域

本發明係有關於一種堆高式起重機，該堆高式起重機設有在為從行走台車直立設置之柱引導之狀態下升降驅動之升降台、物品載置體及屈伸連桿設備，並構造成於前述升降台連結可於車體寬度方向突出退離之前述屈伸連桿機構之基端部，且於前述屈伸連桿設備之前端部連結前述物品載置體之基端部，而藉前述屈伸連桿設備之突出退離動作，將前述物品載置體突出退離操作至使其退離至前述升降台側之退離位置與突出至外側之突出位置。

發明背景

此種堆高式起重機通常係用於對用以收納物品之複數收納部於上下方向及水平方向排列而設之物品收納架收納物品。

即，藉行走台車沿著設定行走路徑行走，且升降台升降，物品載置台可移動至對收納物品之收納部於上下方向及水平方向排列而設之物品收納架之收納部的物品移載位置、對物品入庫部之物品移載位置及對物品出庫部之物品移載位置，主要用於將入庫至物品入庫部之物品收納於收納部之入庫作業及將收納於收納部之物品出庫至物品出庫部之出庫作業。

附帶一提，要將存在於物品入庫部之物品或收納於收納部之物品載置於物品載置體可進行撈取處理，該撈取處理係在比物品下方之高度，使物品載置體突出至突出位置，之後，使升降台上升，藉此，撈取物品，又，要將載置於物品載置體之物品卸下至收納部或物品出庫部，可進行卸下處理，該卸下處理係於比收納部或物品出庫部之物品載置面還上方之高度，使物品載置體突出至突出位置，之後，使升降台下降，藉此，將物品卸下至收納部或物品出庫部之物品載置面。

又，由於一般多於與堆高式起重機之移動空間之長向垂直的寬度方向之兩側裝設收納架，故構造成於升降台裝備旋繞框，於該旋繞框連結屈伸連桿設備之基端部，藉旋繞框之旋繞，可切換成用以使物品載置體突出至行走台車之寬度方向之一側的狀態與用以突出至行走台車之另一側的狀態。

此外，收納於收納部之物品於堆高式起重機之寬度方向長時，進行下述動作，前述動作係使物品載置體於退離位置旋繞90度，而呈使物品之長向沿著堆高式起重機之前後方向(即，移動空間之長向)之姿勢，使堆高式起重機行走。

亦即，呈使物品之長向沿著堆高式起重機之前後方向之姿勢，使行走台車行走且使升降台升降，然後，於物品移載位置使旋繞框旋繞90度後，使物品載置體從退離位置突出至突出位置。

此種堆高式起重機搬送之物品有將用於液晶顯示器或電漿顯示器之玻璃基板以積層狀態(於上下方向拉開間隔而排列之狀態)收納之容器。

附帶一提，近年由於玻璃基板有大型化之傾向，故將玻璃基板以積層狀態收納之容器之重量有達500kg等大重量之傾向。

又，搬送將玻璃基板以積層狀態收納之容器之堆高式起重機一般裝設於降流式等無塵室內(例如參照專利文獻1)。

如專利文獻1所揭示，裝設於無塵室內之堆高式起重機構造成行走台車於左右(寬度方向)兩端側具有行走車輪，柱以其下端部支撐於行走台車，且其上端部為自由狀態(未以其他構件支撐之狀態)之形態而設。

亦即，當亦使柱之上端以引導軌道引導支撐時，因該引導支撐而產生塵埃，故極力擴大行走台車之左右兩側具有之行走車輪的間隔，即使物品載置體突出至突出位置，行走台車亦不易左右傾斜，藉此，柱之上端部構造成不以引導軌道引導支撐，而形成自由狀態。

先行技術文獻專利文獻

專利文獻1　日本專利公開公報2009-184787號

在堆高式起重機，以檢測載置於物品載置體之物品之重量為理想。

即，柱以其下端部支撐於行走台車，且其上端部為自由狀態之形態而設時，當使載置了物品之物品載置體從退離位置突出時，行走台車及柱於物品載置體之突出方向傾斜，其傾斜量因物品之重量之大小而變化。

此外，在物品不載置於物品載置台之狀態下，使物品載置體從退離位置突出時，亦有因物品載置體或屈伸連桿設備之重量，行走台車及柱於物品載置體之突出方向傾斜之情形，當然其傾斜量小於將物品載置於物品載置體之情形。

如此，進行將載置於物品載置體之物品卸下至收納部之卸下處理之際，即使有行走台車及柱於物品載置體之突出方向傾斜之情形，為在物品載置體之突出退離方向將物品卸下至收納部之適當位置，考慮按物品之重量，訂定物品載置體之突出位置，亦即，從退離位置至突出位置之突出量，因此，以檢測載置於物品載置體之物品的重量為理想。

此外，進行卸下處理時，當對收納部卸下物品之位置在物品載置體之突出退離方向從適當位置變化時，於進行撈取處理時，因在物品之載重作用於物品載置體前，行走台車及柱不於物品載置體之突出方向傾斜，或不致大幅傾斜，故在比原本應載置之位置偏離至前端側之位置將物品載置體之物品載置於物品載置體，結果，接著進行卸下處理時，卸下物品之位置比適當之位置更大幅地偏離，而有產生無法適當地進行卸下處理之困難之虞。

檢測載置於物品載置體之物品之重量的結構有鑑於使載置了物品之物品載置體突出時，伸長狀態之屈伸連桿設備於下方側大幅撓曲變形，而考慮使物品載置體從退離位置突出至突出位置之途中，檢測物品載置體對升降台之上下位置，而檢測物品之重量。

然而，為此種結構時，因下述情形，而不易適切地檢測物品之重量，前述情形係在使物品載置體從退離位置突出至突出位置之途中，伸長狀態之屈伸連桿設備因各種振動原因，而上下或左右地不規則振動，有物品載置體對升降台上下不規則地振動之傾向，或者，由於隨著伸長狀態之屈伸連桿設備於下方側大幅撓曲變形，而形成越往前端側，越在下方之傾斜姿勢，物品載置體亦大幅傾斜成越往前端側，越在下方之狀態，故物品之重量對物品載置體之施加狀況因物品之重量之差異而大幅變化等。

附帶一提，柱以其下端部支撐於行走台車，且其上端部為自由狀態之形態而設時，與柱以其下端部支撐於行走台車，且其上端部以引導軌道引導支撐之形態而設時不同，當使載置了物品之物品載置體從退離位置突出時，藉行走台車及柱於物品載置體之突出方向傾斜，形成為物品載置體大幅傾斜成越往前端側，越在下方之狀態之傾向，故因物品之重量對物品載置體之施加狀況因物品之重量之變化而大幅變化，而更不易適切地檢測物品之重量。

本發明即係鑑於上述實際情況而發明者，其目的在於提供有效利用原本具備之結構，適切地檢測載置於物品載置體之物品之重量之堆高式起重機。

本發明之堆高式起重機設有在被從行走台車直立設置之柱所引導之狀態下升降驅動之升降台、物品載置體及屈伸連桿設備，並構造成於前述升降台連結可朝車體寬度方向突出退離之前述屈伸連桿設備之基端部，且於前述屈伸連桿設備之前端部連結前述物品載置體之基端部，而藉前述屈伸連桿設備之突出退離動作，將前述物品載置體突出退離操作至使其退離至前述升降台側之退離位置與突出至外側之突出位置，該堆高式起重機並設有檢測位於前述退離位置之前述物品載置體往下方側之撓曲量的撓曲量檢測機構，且，設有撓曲量取得機構，該撓曲量取得機構係於前述物品載置體以物品載置狀態位於前述退離位置時，取得前述撓曲量檢測機構檢測之撓曲量作為載置於該物品載置體之物品之重量資訊者。

即，以撓曲量檢測機構檢測位於退離位置之物品載置體往下方側之撓曲量，然後，撓曲量取得機構於物品載置體以物品載置狀態位於退離位置時，取得撓曲量檢測機構檢測之撓曲量作為載置於物品載置體之物品之重量資訊。

亦即，因物品載置體係於屈伸連桿設備之前端部連結有其基端部者，故物品載置體對屈伸連桿設備以懸臂狀(即，僅支撐物品載置體之其中一側之狀態)，故因載置之物品之重量，對屈伸連桿設備於下方撓曲變形，且其撓曲量按物品之重量增減。

又，以撓曲量檢測機構檢測其撓曲量，撓曲量取得機構於物品載置體位於退離位置時，取得撓曲量檢測機構檢測之撓曲量作為載置於物品載置體之物品之重量資訊。

物品載置體位於退離位置時，由於屈伸連桿設備為彎折而縮短之狀態，故即使載置於物品載置體之物品之重量作用，仍為不易前後或左右大幅傾斜之狀態，又，由於為未進行屈伸動作之狀態，故為不易上下振動之狀態。

因而，可抑制位於退離位置之物品載置體因屈伸連桿設備之前後或左右之傾斜而傾斜，且抑制因屈伸連桿設備之上下振動而上下振動，故形成為將以物品載置狀態位於退離位置之物品載置體往下方側之撓曲量適切地呈現作為物品之重量之變化的傾向，而可適切地取得適切地呈現作為物品之重量之變化之物品載置體往下方側的撓曲量作為載置於物品載置體之物品之重量資訊。

總而言之，根據本發明之結構，可提供有效利用物品載置體之基端部連結於屈伸連桿設備之前端部之原本具備的結構，而可適切地檢測載置於物品載置體之物品之重量的堆高式起重機。

在本發明之堆高式起重機之實施形態中，前述撓曲量檢測機構宜以雷射測距機構構成，該雷射測距機構係設置於前述升降台，以檢測前述物品載置體之被檢測部之上下位置。

即，作為撓曲量檢測機構之雷射測距機構可檢測物品載置體之被檢測部之上下位置。

亦即，可檢測物品載置體未載置物品時之被檢測部之上下位置與物品載置體載置物品時之被檢測部之上下位置的差作為物品載置體往下方側之撓曲量。

又，因雷射測距機構係以非接觸狀態檢測物品載置體往下方側之撓曲量者，故相較於物品載置體之背面貼附作為撓曲量檢測機構之應變計的情形，由於因物品載置體之撓曲，負載不作用於雷射測距機構，而可長期間良好地檢測物品載置體之撓曲。

而且，因雷射測距機構係可以良好精確度檢測物品載置體之被檢測部之上下位置者，故可以良好精確度檢測因物品之重量之變化引起之物品載置體之撓曲量的變化。

總而言之，根據上述結構，可提供可長期間良好地且以良好精確度檢測物品載置體往下方之撓曲量之堆高式起重機。

在本發明之堆高式起重機之實施形態中，前述撓曲量取得機構宜構造成在從前述物品載置體由前述突出位置退離操作至前述退離位置後經過設定時間為止之測量期間，以設定取樣間隔反覆取得前述撓曲量檢測機構檢測之撓曲量，將所取得之複數取樣資訊經平均化處理之值，設定為與載置於前述物品載置體之物品之重量資訊對應的撓曲量。

即，撓曲量取得機構當物品載置狀態之物品載置體從突出位置退離操作至退離位置時，從緊接在此之後至設定時間經過為止之測量期間，以設定取樣間隔反覆取得撓曲量檢測機構檢測之撓曲量，然後，將所取得之複數取樣資訊經平均化處理之值設定作為對應於載置於物品載置體之物品的重量資訊之撓曲量。

如此，由於為緊接在物品載置狀態之物品載置體從突出位置退離操作至退離位置後之測量期間結束時，求出對應於載置於物品載置體之物品之重量資訊的撓曲量者，故相較於下述情形，可迅速地設定對應於載置於物品載置體之物品之重量資訊的撓曲量，前述情形係於將物品載置體從突出位置退離操作至退離位置後，待機至撓曲量檢測機構檢測之撓曲量穩定為止，將穩定之撓曲量設定作為對應於載置於物品載置體之物品之重量資訊的撓曲量。

總而言之，根據本發明之上述結構，可提供可迅速地設定對應於載置於物品載置體之物品的重量資訊之撓曲量之堆高式起重機。

在本發明之堆高式起重機之實施形態中，前述行走台車宜設成沿著設有收納物品之收納部的物品收納架行走，用以控制前述行走台車之行走作動、前述升降台之升降作動、及前述屈伸連桿設備之突出退離作動的運轉控制機構，係構造成在使前述物品載置體位於對前述收納部之物品移載位置，以將載置於前述物品載置體之物品收納於前述收納部之狀態下，依據前述撓曲量取得機構所取得之前述撓曲量，設定使前述物品載置體突出作動之前述突出位置。

即，運轉控制機構為將載置於物品載置體之物品收納於收納部，依據撓曲量取得機構所取得之撓曲量，設定在使物品載置體位於對收納部之物品移載位置之狀態下，使物品載置體突出作動之突出位置，亦即，從退離位置至突出位置之突出量，而使物品載置體從退離位置突出至設定之突出位置。

亦即，柱之上端部以引導軌道支撐時，於物品載置體突出時，雖然抑制行走台車及柱之傾斜，但屈伸連桿設備因物品之重量而於下方側撓曲，藉此，在使物品載置體從退離位置突出一定量之狀態下，有物品之重量大，而往屈伸連桿設備之下方側之撓曲量越多時，物品之突出量越不足之傾向。因此，藉將突出位置設定成物品之重量越大，從退離位置突出之突出量越大，可於進行將載置於物品載置體之物品卸下至收納部之卸下處理之際，將物品卸下至收納部在物品載置體之突出退離方向之適當位置。

又，舉例言之，柱係以下端部支撐於行走台車，且其上端部為自由狀態之形態而設置時，當使載置有物品之物品載置體從退離位置突出時，行走台車及柱於物品載置體之突出方向傾斜，然後，因其傾斜量當物品重量越大時便越大，故在使物品載置體從退離位置突出一定量之狀態下，有物品之重量大，行走台車及柱之傾斜量越多，物品之突出量便越過大(即，大於適切之量)之傾向。因而，藉將突出位置設定成物品之重量越大，從退離位置突出之突出量越小，可於進行將載置於物品載置體之物品卸下至收納部之卸下處理之際，將物品卸下至收納部在物品載置體之突出退離方向之適當位置。

附帶一提，在柱以下端部支撐於行走台車，且其上端部為自由狀態之形態而設置時，亦因物品之重量，伸長狀態之屈伸連桿設備朝下方側撓曲，因此撓曲，在使物品載置體從退離位置突出一定量之狀態之物品的位置變化，一般，比起其變化量，因物品之重量、物品載置體及屈伸連桿設備之重量，行走台車及柱於物品載置體之突出方向傾斜，藉此，在使物品載置體從退離位置突出一定量之狀態之物品的位置變化之量大，故以柱之下端部支撐於行走台車，且柱之上端部為自由狀態之形態設柱時，需將突出位置設定成物品之重量越大，從退離位置突出之突出量越小。

總而言之，根據上述結構，可提供可將物品收納於在物品收納架之收納部在物品載置體之突出退離方向的適當位置。

在本發明之堆高式起重機之實施形態中，前述行走台車宜構造成於前述車體寬度方向之兩端側具有行走車輪，前述柱係以下端部支撐於前述行走台車，且其上端部為自由狀態之形態而設置，前述運轉控制機構構造成依據基本資訊與前述撓曲量取得機構所取得之前述撓曲量，設定在對前述收納部之前述物品移載位置使前述物品載置體突出作動之突出位置，以將載置於前述物品載置體之物品收納於前述收納部，且前述基本資訊係訂定成前述收納部之高度越高，從前述退離位置突出之突出量便越少。

即，運轉控制機構為將載置於前述物品載置體之物品收納於收納部，而依據訂定成收納部之高度越高，便使從退離位置突出之突出量越少的基本資訊與撓曲量取得機構所取得之撓曲量，設定在對收納部之物品移載位置使物品載置體突出作動之突出位置，而使物品載置體從退離位置突出至突出位置。

亦即，柱以其下端部支撐於行走台車，且其上端部為自由狀態之形態而設時，當使載置有物品之物品載置體從退離位置突出時，行走台車及柱於物品載置體之突出方向傾斜。然後，在行走台車及柱於物品載置體之突出方向傾斜之狀態下，柱因越往其上端部側，越於物品載置體之突出方向變位，故當使載置有相同重量之物品之物品載置體從退離位置突出一定突出量時，物品載置體位於越高之位置，物品之突出量便越過大(即，大於適切之量)。

是故，除了依據撓曲量取得機構所取得之撓曲量，將物品載置體之突出位置訂定成撓曲量越大，從退離位置突出之突出量越少外，還依據訂定成收納部之高度越高，便使從退離位置突出之突出量越少之基本資訊，將物品載置體之突出位置訂定成收納部之高度越高，從退離位置突出之突出量越少，藉此，可將物品卸下至收納部在物品載置體之突出退離方向之適當位置。

總而言之，根據上述結構，可提供可對高度不同之收納部，將物品在物品載置體之突出退離方向收納於適當位置之堆高式起重機。

在本發明之堆高式起重機之實施形態中，宜於前述升降台裝備有旋繞框，且於該旋繞框連結前述屈伸連桿設備之基端部，用以旋繞操作前述旋繞框之旋繞用驅動馬達以連接於前述升降台之支撐體支撐，前述運轉控制機構構造成控制前述旋繞用驅動馬達之作動，以於使前述物品載置體突出至前述行走台車之左側時，使前述旋繞框旋繞至左側用旋繞位置，且使前述物品載置體突出至前述行走台車之右側時，使前述旋繞框旋繞至右側用旋繞位置，且，構造成依據前述撓曲量取得機構所取得之撓曲量，設定前述左側用旋繞位置及前述右側用旋繞位置。

即，運轉控制機構構造成控制旋繞用驅動馬達之作動，以於使物品載置體突出至行走台車之左側時，使連結有屈伸連桿設備之基端部之旋繞框旋繞至左側用旋繞位置，且使物品載置體突出至行走台車之右側時，使旋繞框旋繞至右側用旋繞位置，故即使物品收納架位於行走台車之左右兩側時，亦可對該等收納架之收納部移載物品。

而當使物品載置體從退離位置突出至突出位置時，因物品、物品載置體及屈伸連桿設備之重量，形成旋繞框對升降台於物品載置體之突出方向拉伸之狀態，而有支撐如此拉伸之旋繞框之升降台引發變形之虞。

又，升降台之變形狀態於物品載置體突出至行走台車之左側時及物品載置體突出至行走台車之右側時，因拉伸旋繞框之方向為反方向，而不同，又，於使物品載置體從退離位置突出至突出位置時，作用於旋繞框之之拉伸力因物品載置體支撐之物品之重量而變化，故升降台之變形量因物品載置體支撐之物品之重量而變化。

如此，當升降台引發變形時，有支撐旋繞用驅動馬達之本體部之支撐框之姿勢、亦即該支撐框連接於升降台之姿勢變化之虞，因該支撐框之姿勢之變化，有旋繞用驅動馬達之本體部對升降台之輸出軸的旋轉方向之相位引發微小變化之虞。而且，本體部對升降台之輸出軸之旋轉方向的相位變化時，該相位之變化量因物品載置體支撐之物品之重量而變化。

根據上述結構，因運轉控制機構構造成依據撓曲量取得機構所取得之撓曲量，設定左側用旋繞位置及右側用旋繞位置，故使物品載置體突出時，因物品載置體支撐之物品之重量之變化，即使旋繞用驅動馬達之本體部對升降台之輸出軸之旋轉方向的相位變化，亦可將可抵銷該變化之位置設定為左側旋繞用位置及右側旋繞用位置，而可使物品載置體朝適當之方向突出。

總而言之，根據上述結構，可提供下述堆高式起重機，前述堆高式起重機係即使物品收納架位於行走台車之左右兩側時，亦可對該等收納架之收納部移載物品，而且，不論物品載置體支撐之物品之重量之變化為何，亦可使物品載置體朝適當之方向突出者。

圖式簡單說明

第1圖係自動倉庫之概略平面圖。

第2圖係第1圖之倉庫之正面圖。

第3圖係堆高式起重機之側視圖。

第4圖係顯示屈伸連桿設備之縮短狀態的側視圖。

第5圖係屈伸連桿設備之伸長狀態的側視圖。

第6圖係顯示物品載置體之退離狀態之概略平面圖。

第7圖係顯示物品載置體之突出狀態之概略平面圖。

第8圖係顯示左旋繞狀態之旋繞台之支撐構造的縱斷側視圖。

第9圖係顯示支撐構造之概略底面圖。

第10圖係顯示控制結構之方塊圖。

第11圖係物品之立體圖。

第12圖係顯示控制作動之流程圖。

第13圖係顯示控制作動之流程圖。

第14圖係顯示撓曲量檢測機構之檢測資料的圖。

第15圖係顯示撓曲量與物品之重量之關係的圖。

第16(a)圖、第16(b)圖係顯示進行卸下處理及撈取處理之堆高式起重機之概略正面圖。

第17(a)圖、第17(b)圖係顯示物品載置體之旋繞過程之概略平面圖。

第18(a)圖、第18(b)圖係進行補正前之卸下處理及撈取處理之堆高式起重機之概略正面圖。

用以實施發明之形態

依據圖式，說明本發明之實施形態。

如第1圖及第2圖所示，於自動倉庫設有將收納物品B之複數收納部1以於上下方向及水平方向排列之狀態裝備之物品收納架2、在物品收納架2之前方之移動空間3移動之堆高式起重機5。堆高式起重機5進行將收納於收納部1之物品B出庫之出庫作業及將物品B收納於收納部1之入庫作業。

此外，雖省略圖式，此自動倉庫設置於降流式無塵室內。

一對物品收納架2以使各自之前方側相互相對之狀態而設，在該等物品收納架2間，在平面觀看沿著該等架2之長向，形成有上述移動空間3。

各物品收納架2由於架寬度方向(在平面觀看之收納架2或移動空間3之長向)隔著間隔而直立設置之前後一對支柱6(即，於與移動空間3之長向垂直之方向拉開間隔而配置之2個支柱6)、以橫亙前後一對支柱6之狀態支撐，且於架上下方向隔著間隔而設之載置支撐部7構成。又，各收納部1構造成以左右一對載置支撐部7載置支撐物品B之架寬度方向之兩端部之狀態收納物品B。

在本實施形態中，物品B如第11圖所示，係收納玻璃基板等板狀體之物品保持體4。

在第11圖中，物品保持體4配置成其前面朝向圖式之左前方方向，且配置成可看到其左側面。因而，無法看到物品保持體4之後面及右側面之一部份。物品保持體4由形成格子狀之上框體4a及下框體4b、配置於上框體4a及下框體4b之兩橫側緣部及後側緣部，連結上框體4a與下框體4b之複數連結體4c、於上下方向隔著間隔設置，連結於水平方向對向之諸連結體4c之線狀支撐部4d構成。

又，物品保持體4構造成將透過其前方側之開口取出放入玻璃基板等板狀體之玻璃基板等板狀體以各支撐部4載置支撐之狀態，於上下方向隔著間隔排列而保持，又，構造成空氣可透過物品保持體4之上面部、下面部及4個側面部(前面部、後面部及左右側面部)流出流入。

如第1圖所示，從外部將物品B往物品收納架2搬入之物品入庫部8A及用以將物品B從物品收納架2搬出至外部之物品出庫部8B設置於在與一對物品收納架2各自之橫側部相鄰之處不同之位置。物品入庫部8A及物品出庫部8B以載置搬送物品B之搬送輸送機構成。

此外，由於為習知技術，故圖中未顯示，但構造成於物品入庫部8A及物品出庫部8B之與堆高式起重機5間之物品交接(即，物品遞接)之處裝設使物品B升降之物品升降部，而形成可供後述物品載置體29突入至物品B之下方之空間。

又，如第1圖及第2圖所示，對保持於物品保持體4之玻璃基板等板狀體進行預定加工處理之物品處理設施(物品處理部)9設於一對物品收納架2之其中一背部側，用以對該物品處理設施9進行物品B之搬出搬入之物品搬出搬入用物品載置部10設於一對物品收納架2中之其中一物品收納架2之一部份。

此物品載置部10係以物品收納架2之最下段之收納部1構成者，物品處理設施9設成與該物品載置部10相鄰。

亦即，堆高式起重機5構造成對物品載置部10進行物品B之供給及回收。此外，在物品載置部10雖圖中未顯示，但裝設有將所供給之物品B限制位置於對物品處理設施9之交接用適當位置之位置限制裝置。

於物品處理設施9裝設有將物品B之玻璃基板等板狀體逐片移載之板狀體移載裝置。

亦即，當將物品B供給至物品載置部10時，裝設於物品處理設施9之板狀體移載裝置將收納於物品保持體4之玻璃基板逐片取出，供給至物品處理設施9，又，物品處理設施9之加工處理結束之玻璃基板以裝備於物品處理設施9之板狀體載置裝置收納於物品保持體4。

於一對物品收納架2間之移動空間3之地板部，為引導堆高式起重機5，而設有於與移動空間3之長向垂直之寬度方向拉開間隔之左右一對行走軌道11。

又，如第2圖及第3圖所示，堆高式起重機5具有沿著行走軌道11行走之行走台車12、沿著直立設置於該行走台車12之柱13升降自如之升降台14、及裝置於該升降台14之物品移載裝置15而構成。

柱13以在移動空間3之長向於行走台車12之前端部與後端部分別各直立設置1個之狀態，設前後一對，且一對柱13之諸上端部連結於上部框架16。

亦即，柱13以其下端部支撐於行走台車12，且其上端部為自由狀態(即，未支撐於支撐於架之軌道等其他構件之狀態)之形態而設。舉例言之，由於即使以補強行走台車12之對柱13之支撐的構件支撐柱13之上端部，此種補強構件具有作為柱13之一部份之功能，故可理觸即使此時，上端部仍為自由狀態。

如第3圖所示，升降台14以直立設置於行走台車12之前後一對柱13引導支撐成升降自如，且，以連結於升降台14之前後方向(移動空間3之長向)之兩側的一對升降用鏈17吊掛支撐。

升降用鏈17分別從升降台14朝上方延伸後，捲掛於設在柱13之上部之引導鏈輪18而被引導，延伸至下方，之後，以裝設於行走台車12之前後端部之驅動鏈輪20捲繞成延伸至上方，其前端部連接於升降台14。

驅動鏈輪20分別構造成以伺服式升降用電動馬達21朝一方向及其反方向驅動。

又，構造成藉將分別對應於一對驅動鏈輪20而設之2個升降用電動馬達21同步，朝一方向與其反方向旋轉驅動，而使升降台14升降作動。

如第3圖所示，於行走台車12設有升降用雷射測距計23，該升降用雷射測距計係朝設置於升降台14之下面之反射板22，沿著升降台14之升降方向投射測距用雷射光，以檢測在升降台14之升降方向之升降台14的升降位置者。

亦即，此升降用雷射測距計23構造成藉接收所投射之測距用雷射光以反射板22反射而射回者，檢測至反射板22之距離作為在升降台14之升降方向之升降台14的升降位置。如此將投射光，接收反射之光之測距用感測器稱為投射接收式。

又，如第2圖及第3圖所示，行走台車12構造成於其寬度方向之兩端部分別以於行走軌道11之長向隔著間隔之狀態具有一對行走車輪24的狀態。

一對行走車輪24中，其中一行走車輪24構成為驅動車輪24a，另一行走車輪24構成為空轉自如之從動車輪24b。

配置於行走台車12之寬度方向之兩端部的驅動車輪24a分別構造成以伺服式行走用驅動馬達25朝一方向及其反方向驅動。

又，構造成藉將對應於左右驅動車輪24a而設之2個行走用電動馬達25同步，朝一方向及反方向旋轉驅動，使行走台車12沿著行走軌道11於一方向及其反方向(例如前進方向及後退方向)行走。

此外，在本實施形態中，如上述，例示將4個行走車輪24中之2個構成驅動車輪24a之情形，亦可將4個行走車輪24全部皆構成驅動車輪24a，又，亦可以將4個行走車輪24中之3個構成驅動車輪24a之形態實施。

亦即，行走台車12構造成藉沿著以行走軌道11形成之設定行走路徑於正向及反方行走，而移動至對物品收納架2之各收納部1之物品移載處、對物品入庫部8A之物品移載處、對物品出庫部8B之物品移載處及對物品載置部10之物品移載處。

如第3圖所示，於行車台車12設有行走用雷射測距計27，該雷射測距計係沿著行走軌道11之長向，朝設置於行走軌道11之一端部投射測距用光束光，以檢測行走台車12之行走方向之行走位置，亦即，行走台車12之設定行走路徑上之位置者。

此行走用雷射測距計27構造成藉接收所投射之測距用雷射光以反射板26反射而射回者，而檢測至行走方向之行走台車12之距離作為行走台車12之行走位置。

如第4圖~第7圖所示，物品移載裝置15具有對升降台14支撐成自由旋繞操作繞旋繞用上下軸心P0之作為旋繞框的一對旋繞台28、及將載置支撐物品B之物品載置體29支撐成對旋繞台28突出退離自如(即，可突出及退離)之屈伸連桿設備30。

亦即，一對屈伸連桿設備30之基端部連結於裝備於升降台14之旋繞台28，於該屈伸連桿設備30之前端部以位於該前端部之上方之狀態連結有板狀物品載置體29之基端部。

又，構造成藉屈伸連桿設備30之屈伸作動，可將物品載置體29突出退離操作至使其退離至升降台側之退離位置(參照第4圖、第6圖)及突出至外部之突出位置(參照第5圖、第7圖)。

亦如第8圖及第9圖所示，旋繞台28構造成藉設置於旋繞台28之下方側之作為旋繞驅動用馬達之伺服式旋繞用電動馬達31的作動，繞旋繞用上下軸心P0旋繞作動(即，旋轉)。

即，構造成藉旋繞台28之旋繞，可選擇在平面觀看，使物品載置體29突出至行走台車12之寬度方向之一側(例如左側)的狀態及使物品載置體29突出至行走台車12之另一側(例如右側)之狀態，再者，構造成藉旋繞台28之旋繞，可將物品載置體29旋繞成使其長向(物品B之長向)沿著堆高式起重機5之前後方向(移動空間3之長向)的前後向狀態(參照第1圖)。

堆高式起重機5係構造成於在移動空間3行走時，可將物品載置體29形成沿著前後方向之姿勢者，如第9圖及第17圖所示，旋繞台28之旋繞基準位置SK訂定於物品載置體29形成沿著前後方向之姿勢的旋繞位置。

又，在以下之記載中，將使物品載置體29突出至行走台車12之左側時之旋繞台28的旋繞位置稱為左側用旋繞位置SL，將使物品載置體29突出至行走台車12之右側時之旋繞台28的旋繞位置稱為右側用旋繞位置SR。在此，行走台車12之右側及左側係在平面觀看沿著與移動空間之長向垂直之方向的方向，為使說明簡單而定義。

附帶一提，基本上，使物品載置體29突出至行走台車12之左側時，旋繞台28從旋繞基準位置SK朝左側旋繞90度，然後，使物品載置體29突出至行走台車12之右側時，旋繞台28從旋繞基準位置SK朝右側旋繞90度，如後述，在將物品B載置於物品載置體29之狀態下，使旋繞台28從旋繞基準位置SK旋繞至左側用旋繞位置SL之角度及使旋繞台28從旋繞基準位置SK旋繞至右側用旋繞位置SR之角度設定成大於90度之旋繞角度，且，該旋繞角度設定成物品B之重量越大，便越大。由於第9圖係仰視圖，故將右側用旋繞位置SR描繪於左側，將左側用旋繞位置SL描繪於右側。

屈伸連桿設備30使用所謂之選擇性順從裝配機器人手臂(SCARA：Selective Compliance Assembly Robot Arm或Selective Compliant Articulated Robot Arm)而構成，該選擇性順從裝配機器人手臂具有對旋繞台28連結成基端部繞第1上下軸心P1旋動自如之第1臂23、及對該第1臂32之前端部連結成繞第2上下軸心P2旋動自如之第2臂33。

又，物品載置體29之基端部以繞第3上下軸心P3旋動自如之方式連結於第2臂33之前端部。

如第8圖所示，為使物品載置體29突出作動及退離作動，將第1臂32之基端部對旋繞台28搖動操作之附有減速機之突出退離用電動馬達34設於旋繞台28之下方側處。

亦即，突出退離用電動馬達34之本體部34A支撐於旋繞台28，突出退離用電動馬達34之輸出軸34B連結於第1臂32。

又，雖省略詳細之圖示，但為使第1臂32之動作與第2臂33之動作聯結，橫亙第1上下軸心P1之軸部及第2上下軸心P2之軸部而架設有鏈連動設備。

又，藉將分別對應於一對第1臂32而設之一對突出退離用電動馬達34同步而使其作動，而使一對第1臂32同步，繞第1上下軸心P1搖動，且使第2臂33隨之繞第2上下軸心P2搖動，藉此，如上述，屈伸連桿設備30屈伸作動，而可突出退離操作至使物品載置體29退離至升降台側之退離位置(參照第4圖、第6圖)及突出至外部之突出位置(參照第5圖、第7圖)。

如第8圖及第9圖所示，升降台14構成平面觀看形狀為4角形之箱狀，旋繞用電動馬達31支撐於支撐在升降台14之作為支撐體的支撐框35。

即，旋繞用電動馬達31之本體部31A支撐於支撐框35，旋繞用電動馬達31之輸出旋轉部31B連結於旋繞台28。

此外，如第8圖所示，旋繞台28以旋繞用軸承36對升降台14支撐成旋繞自如，屈伸連桿設備30之第1臂32以臂用軸承37對旋繞台28支撐成搖動自如。

對升降台14支撐旋繞用電動馬達31之支撐框35以在升降台14之側壁部中，相當於行走台車12之後方側之後壁部與旋繞用電動馬達31之本體部31A間延伸成水平之姿勢配置。

如第10圖所示，設有檢測旋繞台28之旋繞位置為旋繞基準位置SK之旋繞基準位置檢測感測器38。

此旋繞基準位置檢測感測器38雖未在第8圖中顯示，但以習知投射接收式感測器構成。亦即，此感測器具有支撐於升降台14之投光部及以與此投光部對向，從投光部拉開間隔之狀態支撐於升降台14之受光部，而構造成以於旋繞台28支撐成旋繞台28之旋繞位置為旋繞基準位置SK時，位於投光部與受光部間的被檢測板，遮蔽投射之光，藉此，檢測旋繞台28之旋繞位置為旋繞基準位置SK。旋繞基準位置檢測感測器38亦可具有固定於升降台14，相互相鄰之投光部及受光部，且具有於旋繞台28固定成旋繞台28之旋繞位置為旋繞基準位置SK時，將來自投光部之光對受光部反射之反射板取代此種結構。旋繞基準位置檢測感測器38不限於此種結構，可利用習知其他之感測器。

又，如第8圖所示，於旋繞用電動馬達31設有藉以旋繞基準位置檢測感測器38檢測旋繞基準位置SK後之旋繞台28之旋繞量，檢測旋繞台28之旋繞位置的旋繞用旋轉編碼器39。又，以旋繞用旋轉編碼器39，檢測旋繞基準位置SK，進一步，檢測旋繞台28之旋繞位置，亦可利用作為旋繞基準位置檢測感測器38。

又，如第10圖所示，設有檢測物品載置體29位於其突出退離方向之退離位置的退離狀態檢測感測器40。

此退離狀態檢測感測器40與旋繞基準位置檢測感測器38同樣地，以投射接收式感測器構成。

即，退離狀態檢測感測器40藉設於旋繞台28之投光部與受光部以設置於屈伸連桿設備30之第1臂32之基端部等的適切位置之被檢測板(或反射板)遮蔽(或反射)投射之光，而檢測物品載置體29位於退離位置。與旋繞基準位置檢測感測器38同樣地，可利用其他習知之感測器作為退離狀態檢測感測器40。

如第8圖所示，於突出退離用電動馬達34為檢測以突出退離狀態檢測感測器40檢測物品載置體29之突出退離位置後之物品載置體29的突出量，而設有檢測突出退離用電動馬達34之輸出軸34B的旋轉驅動量之突出退離用旋轉編碼器41。亦可將此突出退離用旋轉編碼器41兼用作為退離狀態檢測感測器40。

此突出退離用旋轉編碼器41之檢測值與從物品載置體29之退離位置突出之突出量的關係可預先以運算求出，而記憶於控制堆高式起重機5之運轉之運轉控制機構H的記憶部。

如第10圖所示，運轉控制機構H構造成為進行上述入庫作業及出庫作業，控制行走台車12之行走作動及升降台14之升降作動，以使物品載置裝置15或物品載置體29移動至對物品收納架2之收納部1之物品移載位置、對物品入庫部8A之物品移載位置、對物品出庫部8B之物品移載位置及對物品載置部10之物品移載位置，又，控制物品載置裝置15之移載作動及升降台14之升降作動，以在使物品移載裝置15移動至物品移載位置之狀態下，進行物品B之撈取處理(即，遞交處理)或物品B之卸下處理(即，收取處理)。

即，運轉控制機構H使行走用電動馬達25作動，而使行走台車12行走作動，當以行走用雷射測距計27檢測之行走台車12之行走位置為行走台車12之行走方向之物品移載位置時，使行走用電動馬達25作動停止，藉此，使物品載置裝置15位於行走台車12之行走方向之物品移載置位置。

又，運轉控制機構H使升降用電動馬達21作動，而使升降台14升降作動，當以升降用雷射測距計23檢測之升降台14之升降位置為升降台14之升降方向的物品移載位置時，使升降用電動馬達21作動停止，藉此，使物品移載裝置15位於升降台14之升降方向之物品移載位置。

又，使物品移載裝置15升降之物品移載位置係進行撈取物品B之撈取處理時，使物品載置體29位於比物品B還下方之高度之位置，又，係於進行卸下物品B之卸下處理時，使物品載置體29位於比卸下物品B之處之物品載置面還上方的高度。

撈取處理係以物品載置體29撈取入庫至物品入庫部8A之物品B、收納於收納架2之收納部1之物品B、及存在於物品載置部10之物品B的處理，具體言之，在比撈取對象之物品B還下方側之高度，使物品載置體29突出至突出位置，接著，使升降台14上升預先設定之目標量，藉此，以物品載置體29載置物品B，之後，使物品載置體29退離至退離位置。

卸下處理係將以物品載置體29載置之物品B卸下至物品出庫部8B、收納架2之收納部1、及物品載置部10的處理，具體言之，在比物品出庫部8B、收納部1及物品載置部10之物品載置面還上方之高度，使物品載置體29突出至突出位置，接著，使升降台14下降預先設定之目標量，藉此，將載置於物品載置體29之物品B卸下至物品載置面，之後，使物品載置體29退離至退離位置。

進一步，加以說明，運轉控制機構H於進行入庫作業及出庫作業時，首先在使旋繞台28位於旋繞基準位置SK之狀態下，控制行走用電動馬達25及升降用電動馬達21之作動，以使物品移載裝置15移動至物品移載位置。

接著，為使旋繞台28旋繞至左側用旋繞位置SL或右側用旋繞位置SR，依據旋繞用旋轉編碼器39之檢測資訊，控制旋繞用電動馬達34之作動，調整物品載置體29之突出退離方向。

之後，依據突出退離用旋轉編碼器41之檢測資訊，控制突出退離用電動馬達34之作動，使物品載置體29突出作動至突出位置。

然後，於進行撈取處理時，控制突出退離用電動馬達34之作動，使位於物品移載位置之物品載置體29突出作動至突出位置後，依據升降用雷射測距計23之檢測資訊，使升降用電動馬達21作動，藉此，使升降台14上升相當於上升之目標量之設定距離，使撈取對象之物品B載置支撐於物品載置體29，之後，控制突出退離用電動馬達34之作動，使物品載置體29退離作動。此時，當以退離狀態檢測感測器40檢測物品載置體29為退離位置時，便使物品載置體29之退離作動停止。

又，於進行卸下處理時，控制突出退離用電動馬達34之作動，使位於物品移載位置之物品載置體29突出作動至突出位置後，依據升降用雷射測距計23之檢測資訊，使升降用電動馬達21作動，藉此，使升降台14下降相當於下降之目標量之設定距離，使撈取對象之物品B載置支撐於卸下之處之物品載置面，之後，控制突出退離用電動馬達34之作動，使物品載置體29退離作動。此時，當以退離狀態檢測感測器40檢測物品載置體29為退離位置時，便使物品載置體29之退離作動停止。

如第4圖所示，於堆高式起重機5設有檢測位於退離位置之物品載置體29往下方側之撓曲量(amount of bending or deflection)之撓曲量檢測機構Q。

又，運轉控制機構H構造成於物品載置體29位於退離位置時，取得撓曲量檢測機構Q檢測之撓曲量作為載置於該物品載置體29之物品B的重量資訊。

亦即，在本實施形態中，於物品載置體29位於退離位置時，取得撓曲量檢測機構Q檢測之撓曲量作為載置於該物品載置體29之物品B之重量資訊的撓曲量取得機構使用運轉控制機構H而構成。

撓曲量檢測機構Q以為雷射測距機構之撓曲量檢測用雷射測距計43構成，該雷射測距機構具有檢測作為物品載置體29之被檢測部之光反射體42的上下位置之投光部及受光部者。又，撓曲量檢測用雷射測距計43係左右裝備一對為於將物品載置體29突出退離操作至旋繞台28之左側用旋繞位置SL時使用者及於將物品載置體29突出退離操作至旋繞台28之右側用旋繞位置SR時使用者。

此撓曲量檢測用雷射測距計43構造成藉以受光部接收從投光部投射之測距用雷射光以光反射體42反射而射回者，而檢測至光反射體42之距離。

亦即，未於物品載置體29載置物品B時，撓曲量檢測用雷射測距計43所檢測之距離與將物品B載置於物品載置體29時，撓曲量檢測用雷射測距計43所檢測之距離之差為物品載置狀態之物品載置體29的撓曲量，在本實施形態中，運轉控制機構H構造成在即將開始撈取處理前，依據撓曲量檢測用雷射測距計43檢測之距離，求出初始值R而記憶，然後，在撈取處理完畢後，依據撓曲量檢測用雷射測距計43檢測之距離，求出在載置物品B之狀態下之實際測量值D，求出該初始值R與實際測量值D之差(R-D)作為對應於載置於物品載置體29之物品B之重量資訊的撓曲量。

於第15圖顯示撓曲量(R-D)與物品B之重量之關係的一例。

如此例示圖所示，可知撓曲量(R-D)與物品B之重量呈約正比例之關係(即，幾乎為實質上正比例之關係)。

此外，在本實施形態中，假設物品B之重量在約190Kg至約500Kg之範圍內。

亦即，未收容有玻璃基板等板狀體之物品保持體4之重量約190kg，收納了玻璃基板等板狀體最大片數之物品保持體4之重量約500Kg。

附帶一提，亦可以下述形態實施來取代每當進行撈取處理時，求出初始值R，前述形態係在不將物品B載置於物品載置體29之狀態下，依據撓曲量檢測用雷射測距計43所檢測出之距離，求出初始值R，在之後使用該初始值R。

就求出上述實際測量值D之處理作說明，如第14圖所示，運轉控制機構H構造成於撈取處理時，在從緊接物品載置狀態之物品載置體29從突出位置退離操作至退離位置後至設定時間(例如400ms)經過為止的測量期間，以設定取樣間隔(predetermined sampling time interval，例如10ms)反覆取得撓曲量檢測用雷射測距計43檢測之檢測距離，將所取得之複數取樣資訊(資料)經平均化處理之值設定作為實際測量值D。

構造成平均化處理係在本實施形態中，進行求出於設定時間內取樣之資訊中之最大值與最小值之平均值的處理。

此外，平均化處理可使用求出所取樣之資訊之所有平均值等習知之處理來取代此種處理。

就求出上述初始值R之處理作說明，運轉控制機構H構造成為進行撈取處理，在使旋繞台28位於旋繞基準位置SK之狀態下，使物品移載裝置15移動至撈取對象之物品B之物品移載位置，之後，使旋繞台28旋繞至左側用旋繞位置SL或右側用旋繞位置SR時，在從緊接此之後至設定時間(例如400ms)經過為止之測量時間，以設定取樣間隔(例如10ms)反覆取得撓曲量檢測機構Q檢測之撓曲量，將所取得之複數取樣資訊(資料)經平均化處理之值記憶作為初始值。

構造成求出此初始值時之平均化處理係在本實施形態中，與求出實際測量值D時同樣地，進行求出於設定時間內取樣之資訊中之最大值與最小值之平均值的處理。

此外，平均化處理可使用求出所取樣之資訊之所有平均值等習知之處理取代此種處理。

又，進行撈取處理時之物品載置體29之突出位置，亦即從退離位置至突出位置之物品載置體29之突出量設定成按物品移載位置之高度而預先訂定之不同之突出量。

又，構造成進行卸下處理時之物品載置體29之突出位置，亦即，從退離位置至突出位置之物品載置體29之突出量設定成下述值，前述值係於按物品移載位置之高度而預先訂定之不同之突出量減掉對應於對應載置於物品載置體29之物品B之重量資訊之撓曲量(R-D)而訂定之補正值E者。

此補正值係訂定成撓曲量(R-D)越大，便越大之值者，舉例言之，可以將撓曲量(R-D)區分成複數階段，訂定按各階段之補正值E之形態實施。

按物品載置位置之高度，預先訂定成不同之值之突出量係在不將物品B載置於物品載置體29之狀態下，使堆高式起重機5實驗性地作動，測量使物品載置體29突出至在其突出退離方向之適當位置所需之量而訂定者，此種資訊作為基本資訊而記憶於運轉控制機構H之記憶部。

亦即，柱13以其下端支撐於行走台車12，且其上端部為自由狀態之形態而設時，於使不載置物品B之狀態之物品載置體29從退離位置突出時或使載置物品B之狀態之物品載置體29從退離位置突出時，如第16圖及第18圖所示，行走台車12及柱13於物品載置體29之突出方向傾斜，且其傾向量當物品B之重量越大，便越大。

因而，因在使物品載置體29從退離位置突出一定量之狀態下，行走台車12及柱13於物品載置體29之突出方向傾斜，故物品載置體29之突出量即使在不載置物品B之狀態下，仍有物品移載位置之高度越高，便越過大(即，大於適切之量)之傾向，而使在未載置物品B之狀態之物品載置體29之從退離位置之突出量預先記憶於運轉控制機構H之記憶部作為上述基本資訊。

亦即，在撈取處理，以依據基本資訊而求出之突出量，將物品載置體29從退離位置操作至突出位置。

又，因行走台車12及柱13之傾斜量當載置於物品載置體29之物品B之重量越大時便越大，故在使物品載置體29從退離位置以依據基準資訊而訂定之突出量突出之狀態下，有物品B之重量越大，行走台車12及柱13之傾斜越大，物品B之突出量便越過大(大於適切之量)之傾向。

因此，需將作為上述基本資訊之突出量補正成物品B之重量越大時便越小。具體言之，對應於對應載置於物品載置體29之物品B之重量資訊的撓曲量(R-D)，訂定補正值E，而將突出量訂定為從基本資訊之突出量減掉補正值E之值。

亦即，將載置於物品載置體29之物品B卸下至收納部1或物品載置部10之處理之際，當僅使物品載置體突出對應於基本資訊之突出量時，如第18(a)圖所示，卸下物品B之位置J1比設定適當位置J0，於物品載置體29之突出方向側過大，接著，於進行撈取處理之際，使物品載置體29以對應於基本資訊之突出量使物品載置體突出時，如第17(b)圖所示，物品載置體29導致在比原本應載置之位置靠前端側之位置載置物品B之弊端。

對此，將卸下處理之物品載置體29之突出量從基本資訊之突出量減掉對應於對應載置於物品載置體29之物品B之重量資訊的撓曲量(R-D)而訂定之補正值E而補正，當以此已補正之突出量使物品載置體29突出時，如第16(a)圖所示，卸下物品B之位置J1靠近設定適當位置J0，接著，於進行撈取處理之際，當使物品載置體29以對應於基本資訊之突出量突出時，如第16(b)圖所示，物品載置體29便將物品B載置於原本應載置之位置。

即，運轉控制機構H依據所取得之撓曲量(R-D)，將物品載置體29之突出位置訂定成當撓曲量(R-D)越大時，從退離位置突出之突出量便越少，而且，依據將從退離位置突出之突出量訂定成當收納部1之高度越高時，便越少之基本資訊，將物品載置體29之突出位置訂定成當收納部1之高度越高時，從退離位置突出之突出量越少，藉此，可將物品B卸下至收納部1在物品載置體之突出退離方向之設定適當位置J0。

附帶一提，由於物品載置部10設於對應於上下排列之收納部1之最下段收納部1的高度，故可使用基本資訊中對應於最下段收納部1之資訊。

又，構造成進行卸下處理時之左側用旋繞位置SL或右側用旋繞位置SR如上述，按載置於物品載置體29之物品B之重量而設定。

亦即，當使物品載置體29從退離位置突出至突出位置時，因物品B、物品載置體29、及屈伸連桿設備30之重量，形成旋繞台28對升降台14，於物品載置體29之突出方向拉伸之狀態，而有支撐如此拉伸之旋繞台28之升降台14引發變形之虞。

又，升降台14之變形狀態因在物品載置體29突出至行走台車12之左側時及物品載置體29突出至行走台車12之右側時，旋繞台28拉伸之方向不同而不同，又，使物品載置體29從退離位置突出至突出位置時，作用於旋繞台28之拉伸力係因物品載置體29支撐之物品B之重量而變化者，故升降台14之變形量因物品載置體29支撐之物品之重量而變化。

加以說明，在本實施形態中，如在上面參照第8圖所說明，對升降台14支撐旋繞用電動馬達31之支撐框35以在升降台14之側壁部中相當於行走台車12之後方側之後壁部與旋繞用電動馬達31之本體部31A間延伸成水平之姿勢配置。

因此，如在第9圖以虛線所示，使物品載置體29突出至行走台車12之左側(由於第9圖為仰視圖，故為右側)，承接支撐旋繞台28，藉此，升降台14全體變形，支撐支撐框35之側壁部在平面觀看為傾斜，故支撐框35形成為凸出至左側之弓形，旋繞用電動馬達31之本體部31A朝右側(在第9圖為左側，即，逆時鐘旋轉)，故物品載置體29之突出方向變動至旋繞基準位置SK所在之行走台車12之前方側。

此外，由於第9圖係仰視圖，故在此第9圖中，支撐框35形成凸出至右側之弓形，旋繞用電動馬達31之本體部31A形成朝左側(逆時鐘方向)旋轉之狀態。

因而，在將物品B載置於物品載置體29之狀態下，使旋繞台28從旋繞基準位置SK旋繞至左側用旋繞位置SL之角度如第17圖所示，設定成大於90度之旋繞角度，且該旋繞角度設定成物品B之重量越大，便越大。

附帶一提，按物品B之重量之旋繞角度預先以實驗等求出，而訂定。

又，雖圖中未示，但與使物品載置體29突出至行走台車12之左側時同樣地，當使物品載置台29突出至行走台車12之右側時，承接支撐旋繞台28，藉此，升降台14全體變形，結果，支撐框35形成為凸出至右側之弓形，旋繞用電動馬達31之本體部31A朝左側旋轉，故物品載置體29之突出方向變動至旋繞基準位置SK所在之行走台車12之前方側。

因而，在將物品B載置於物品載置體29之狀態下，使旋繞台28從旋繞基準位置SK旋繞至右側用旋繞位置SR之角度設定成大於90度之旋繞角度，且該旋繞角度設定成物品B之重量越大，便越大。

如此，因運轉控制機構H構造成依據物品載置體29之撓曲量(R-D)，設定左側用旋繞位置SL及右側用旋繞位置SR，故使物品載置體29突出時，因物品載置體29支撐之物品B之重量之變化，即使旋繞用驅動馬達31之本體部31對升降台14之輸出軸31B的旋轉方向之相位變化，仍可使物品載置體29朝適當之方向突出。

接著，就運轉控制機構H執行之控制作動中之撈取處理及卸下處理，依據第12圖及第13圖之流程圖作說明。

首先，參照第12圖，就撈取處理作說明。

此撈取處理係在使旋繞台28位於基準旋繞位置SK之狀態下，使物品移載裝置15之物品載置體29移動至對撈取對象之物品B之物品移載位置，之後，使旋繞台28旋繞至左側用旋繞位置SL或右側用旋繞位置SR後開始。

附帶一提，運轉控制機構H於進行撈取處理前，取得撓曲量檢測用雷射測距計43檢測之距離，進行求出上述初始值R之處理。

又，進行此撈取處理時之左側用旋繞位置SL或右側用旋繞位置SR係使旋繞台28從旋繞基準位置SK朝左方或右方旋繞90度之位置。

首先，開始物品載置體29之突出作動(#1)，接著，依據基本資訊，判定物品載置體29是否突出至訂定之突出位置(#2)，繼續突出作動至物品載置體29位於突出位置為止。

在#2，當判別物品載置體29突出至突出位置時，便開始使物品載置體29上升作動(#3)，接著，判別是否已上升設定之目標量(#4)，繼續上升作動至物品載置體29上升設定之目標量為止。

在#4，當判別物品載置體29上升設定之目標量時，便開始物品載置體29之退離作動(#5)，接著，判別物品載置體29是否退離至退離位置(#6)，繼續退離作動至物品載置體29退離至退離位置為止。

在#6，當判別物品載置體29退離至退離位置時，開始以設定取樣間隔取得撓曲量檢測用雷射測距計43之檢測資訊之取樣(sampling)(#7)，接著，判別設定時間是否已經過(#8)，繼續取樣至設定時間經過為止。

在#8，當判別設定時間經過時，執行依據所取樣之資訊，求出平均值之平均化處理(#9)。

此平均化處理係求出於設定時間內取樣之資訊中之最大值與最小值之平均值的處理(或習知之其他平均化處理)，將以該平均化處理所求出之值記憶作為實際測量值D。

接著，參照第13圖，就卸下以上述撈取處理載置於物品載置體29之物品B之卸下處理作說明。

此卸下處理係在使旋繞台28位於旋繞基準位置SK之狀態下，使物品移載裝置15，亦即物品載置體29移動至進行卸下處理之物品移載位置，之後，使旋繞台28旋繞至左側用旋繞位置SL或右側用旋繞位置SR後開始。

此外，卸下處理之左側用旋繞位置SL或右側用旋繞位置SR依據減掉初始值R與實際測量值D而求出之物品載置體29之撓曲量(R-D)，訂定於從旋繞基準位置SK旋繞之旋繞角度形成為大於90度之角度的位置。

首先，進行求出進行卸下處理時之物品載置體29之突出位置，亦即，從退離位置至突出位置之物品載置體29之突出量的突出位置運算處理(#11)。

此突出位置運算處理係從按物品移載位置之高度預先訂定突出量之基本資訊之突出量，減掉對應於對應載置於物品載置體29之物品B之重量資訊之撓曲量(R-D)而訂定之補正值E的處理。

之後，開始物品載置體29之突出作動(#12)，接著，判別物品載置體29是否突出至以突出位置運算處理之運算結果訂定之突出位置(#13)，繼續突出作動至物品載置體29突出至突出位置為止。

在#13，當判別物品載置體29位於突出位置時，便開始物品載置體29之下降作動(#14)，接著，判別是否下降設定之目標量(#15)，繼續下降動作至物品載置體29下降設定之目標量為止。

在#15，當判別物品載置體29下降設定之目標量時，開始物品載置體29之退離作動(#16)，接著，判別物品載置體29是否退離至退離位置(#17)，繼續退離作動至物品載置體29位於退離位置為止。

其他實施形態

接著，列舉其他實施形態。

(1)　在上述實施形態中，例示了雷射測距機構作為撓曲量檢測機構，亦可使用上下軸或臂等屈伸連桿設備30之一部份或配置於物品載置體29之應變計等其他機構。

(2)　在上述實施形態中，例示了柱之上端部為自由狀態之情形，亦可以以引導軌道支撐柱之上端部之形態實施。

此時，因使物品載置體從退離位置突出至突出位置之際，行走台車或柱為不於物品載置體之突出方向傾斜者，故可僅考慮屈伸連桿設備往下方之撓曲，依據撓曲量取得機構所取得之撓曲量，設定使載置有物品之物品載置體突出之突出位置。

(3)　在上述實施形態中，將物品載置體未載置物品之狀態之旋繞框之左側用旋繞位置及右側用旋繞位置訂定於從旋繞基準位置旋繞90度的位置，而於在不將物品載置於物品載置體之狀態下，使物品載置體從退離位置突出至突出位置時，因升降台或旋繞用驅動馬達之支撐框之變形，物品載置體之突出方向從適當方向偏離時，將未載置物品之狀態之左側用旋繞位置及右側用旋繞位置訂定於從旋繞基準位置旋繞大於90度之位置，而使物品載置體突出至所期之適當方向。

(4)　在上述實施形態中，例示了分別設物品入庫部及物品出庫部之情形，亦可以設兼用物品入庫及物品出庫之物品入庫出庫部的形態實施

(5)　在上述實施形態中，例示了物品為保持玻璃基板等板狀體之物品保持體的情形，本發明之堆高式起重機亦可適用於收納其他各種物品之自動倉庫。

(6)　在上述實施形態中，例示了控制堆高式起重機之運轉之運轉控制機構構成撓曲量取得機構之情形，亦可使用專用控制裝置，構成撓曲量取得機構。

(7)　在上述實施形態中，例示了於上下方向具備4段收納部之收納架之情形，將收納部上下排列之段數可作各種變更。

(8)　在上述實施形態中，例示了僅依據以撓曲量檢測機構檢測之撓曲量，設定從基本資訊之突出量減掉之補正值之情形，而需按收納部之高度，變更補正值時，亦可以按撓曲量及收納部之高度設定補正值之形態實施。

1．．．收納部

2．．．物品收納架

3．．．移動空間

4．．．物品保持體

4a．．．上框體

4b．．．下框體

4c．．．連結體

4d．．．支撐部

5．．．堆高式起重機

6．．．支柱

7．．．載置支撐部

8A．．．物品入庫部

8B．．．物品出庫部

9．．．物品處理設施

10．．．物品載置部

11．．．行走軌道

12．．．行走台車

13．．．柱

14．．．升降台

15．．．物品移載裝置

16．．．上部框架

17．．．升降用鏈

18．．．引導鏈輪

20．．．驅動鏈輪

21．．．伺服式升降用電動馬達

22，26．．．反射板

23．．．升降用雷射測距計

24．．．行走車輪

24a．．．驅動車輪

24b．．．從動車輪

25．．．行走用電動馬達

27．．．行走用雷射測距計

28．．．旋繞台

29．．．物品載置體

30．．．屈伸連桿設備

31．．．伺服式旋繞用馬達

31A．．．本體部

31B．．．輸出旋轉部

32．．．第1臂

33．．．第2臂

34．．．電動馬達

34A．．．本體部

34B．．．輸出軸

35．．．支撐框

36．．．旋繞用軸承

37．．．臂用軸承

38．．．旋繞基準位置檢測感測器

39．．．旋繞用旋轉編碼器

40．．．退離狀態檢測感測器

41．．．突出退離用旋轉編碼器

42．．．光反射體

43．．．撓曲量檢測用雷射測距計

B．．．物品

H．．．運轉控制機構(撓曲量取得機構)

J0．．．設定適當位置

J1．．．卸下物品B之位置

P0．．．旋繞用上下軸心

P1．．．第1上下軸心

P2．．．第2上下軸心

P3．．．第3上下軸心

Q．．．撓曲量檢測機構

SK．．．旋繞基準位置

SL．．．左側用旋繞位置

SR．．．右側用旋繞位置

#1-#9．．．步驟

#11-#17．．．步驟