TWI380938B - Items storage equipment - Google Patents

Description

物品收納設備 發明領域

本發明係有關於一種物品收納設備，包含有：物品收納棚架，係具有複數排列於水平方向與上下方向之收納部者；物品搬送用移動體，係具有可升降之物品移載機構且可於軌道上水平移動，以於前述物品收納棚架與出入庫用物品支持部間搬送物品者；及控制機構，係控制該物品搬送用移動體之作動者，又，前述控制機構係控制前述物品搬送用移動體之水平移動及前述物品移載機構之升降作動，使前述物品移載機構移動至前述複數收納部分別所對應之棚架側物品移載位置及前述出入庫用物品支持部所對應之出入庫側物品移載位置，並控制前述物品移載機構之移載作動，使前述物品移載機構於前述棚架側物品移載位置及前述出入庫側物品移載位置對前述收納部及前述出入庫用物品支持部進行物品移載。

發明背景

如前述之物品收納設備係藉由物品搬送用移動體於物品收納棚架與出入庫用物品支持部間進行物品之搬送，進行將存在於出入庫用物品支持部之物品收納至物品收納棚架之收納部的入庫或將收納於物品收納部之收納部的物品取出至出入庫用物品支持部之出庫。

於此種物品收納設備中，為了縮短入庫或出庫之作業時間，故必須提升搬送能力。

故，習知物品收納設備有：設置可相對於物品搬送用移動體自由升降之升降台，且於該升降台上設置二個物品移載機構並排列於水平方向者(例如參照日本專利公開公報特開2000－229708號公報)。

於該相關技術中，藉由使物品搬送用移動體水平移動及使升降台升降作動，可使二個物品移載機構分別移載物品，因此，可藉由一台物品搬送用移動體同時地搬送二個物品且可提升搬送能力。

又，其他習知物品收納設備有：於同一軌道上水平移動之狀態下設置二台物品搬送用移動體，且於設置在物品收納棚架兩側旁之狀態下設置二個出入庫用物品支持部，又，二台物品搬送用移動體中其中一者之物品搬送用移動體係於其中一者之出入庫用物品支持部與物品收納棚架間進行物品搬送，且另一者之物品搬送用移動體係於另一者之出入庫用物品支持部與物品收納棚架間進行物品搬送者(例如參照特開2002－175117號公報)。

該文獻係於水平方向上在物品收納棚架之中央部分設置共有範圍，且於該共有範圍之兩端設置單獨範圍。共有範圍係二台物品搬送用移動體皆可進入，然而，於共有範圍係限制二台物品搬送用移動體同時地進入，並防止物品搬送用移動體間產生衝突。又，於二個單獨範圍可同時地進行利用物品搬送用移動體之物品搬送，且可提升搬送能力。

發明之揭示

於前述特開2000－229708號所揭示之裝置中，由於在升降台上具有二個物品移載機構且排列於水平方向，因此，於將物品收納棚架中複數收納部中之不同收納部作為收納對象並接到將二個物品入庫之命令後，或將物品收納棚架中複數收納部中之不同收納部作為取出對象並接到將二個物品出庫之命令後，可於不同之收納部一個一個地移載物品。

即，將二個物品入庫至不同之收納部時，在移載二個物品以收納於不同收納部時，首先，使二個物品移載機構中其中一者之物品移載機構位於欲收納之收納部所對應之棚架側物品移載位置，並以收納於收納部來進行移載以收納一個物品，其次，使另一者之物品移載機構位於欲收納之收納部所對應之棚架側物品移載位置，並以收納於收納部來進行移載而收納剩餘一個物品。

因此，雖然於一台物品搬送用移動體上具有二個物品移載機構，然而，對收納部之移載卻只能得到一個物品移載機構之搬送能力，且有無法有效地提升搬送能力之虞。

於前述特開2002－175117號所揭示之裝置中，雖然設置有二台物品搬送用移動體，然而，由於二台物品搬送用移動體無法同時地進入物品收納棚架中之共有範圍，因此二台物品搬送用移動體無法同時地於該共有範圍進行物品搬送，故，在共有範圍之物品收納棚架之一部分之物品搬送中只能得到一台物品搬送用移動體之搬送能力，且有無法有效地提升搬送能力之虞。

本發明係著眼於前述觀點，其目的在提供一種可有效地提升搬送能力之物品收納設備。

為了達成該目的，有關本發明之物品收納設備之第1特徵構造在於：一種物品收納設備，包含有：物品收納棚架，係具有複數排列於水平方向與上下方向之收納部者；物品搬送用移動體，係具有可升降之物品移載機構且可於軌道上水平移動，以於前述物品收納棚架與出入庫用物品支持部間搬送物品者；及控制機構，係控制該物品搬送用移動體之作動者，又，前述控制機構係控制前述物品搬送用移動體之水平移動及前述物品移載機構之升降作動，使前述物品移載機構移動至前述複數收納部所分別對應之棚架側物品移載位置及前述出入庫用物品支持部所對應之出入庫側物品移載位置，並控制前述物品移載機構之移載作動，使前述物品移載機構於前述棚架側物品移載位置及前述出入庫側物品移載位置對前述收納部及前述出入庫用物品支持部進行物品移載，又，設置有複數可於同一軌道上水平移動之前述物品搬送用移動體，且前述出入庫用物品支持部係構成為可使前述複數物品搬送用移動體排列位於水平移動方向，並藉由分別設置之前述物品移載機構移載物品，又，前述控制機構係於將前述物品收納棚架中複數收納部中之不同收納部作為收納對象並接到將複數物品入庫之命令後，實行用以控制前述複數物品搬送用移動體之水平移動、前述複數物品移載機構之升降作動及前述複數物品移載機構之移載作動之同時入庫處理，使前述複數物品搬送用移動體所分別設置之複數前述物品移載機構位於前述出入庫用物品支持部所對應之出入庫側物品移載位置，且藉由該等複數物品移載機構進行自前述出入庫用物品支持部收取物品之收取用移載，並使前述複數物品搬送用移動體所分別設置之複數前述物品移載機構位於前述物品收納棚架中欲收納所收取之物品之收納部所對應之棚架側物品移載位置，且移載所收取之物品以收納於收納部。

即，將複數物品入庫至不同收納部時，控制機構係實行使複數物品搬送用移動體作動之同時入庫處理。

因此，於收取存在於出入庫用物品支持部之複數物品時，由於可藉由複數物品搬送用移動體來收取並藉由複數物品搬送用移動體來收納所收取之複數物品，因此可藉由複數物品搬送用移動體使複數物品入庫，以至於可提供一種可有效地提升搬送能力之物品收納設備。

有關本發明之物品收納設備之第2特徵構造在於：一種物品收納設備，包含有：物品收納棚架，係具有複數排列於水平方向與上下方向之收納部者；物品搬送用移動體，係具有可升降之物品移載機構且可於軌道上水平移動，以於前述物品收納棚架與出入庫用物品支持部間搬送物品者；及控制機構，係控制該物品搬送用移動體之作動者，又，前述控制機構係控制前述物品搬送用移動體之水平移動及前述物品移載機構之升降作動，使前述物品移載機構移動至前述複數收納部所分別對應之棚架側物品移載位置及前述出入庫用物品支持部所對應之出入庫側物品移載位置，並控制前述物品移載機構之移載作動，使前述物品移載機構於前述棚架側物品移載位置及前述出入庫側物品移載位置對前述收納部及前述出入庫用物品支持部進行物品移載，又，設置有複數可於同一軌道上水平移動之前述物品搬送用移動體，且前述出入庫用物品支持部係構成為可使前述複數物品搬送用移動體排列位於水平移動方向，並藉由分別設置之前述物品移載機構移載物品，又，前述控制機構係於將前述物品收納棚架中複數收納部中之不同收納部作為取出對象並接到將複數物品出庫之命令後，實行用以控制前述複數物品搬送用移動體之水平移動、前述複數物品移載機構之升降作動及前述複數物品移載機構之移載作動之同時出庫處理，使前述複數物品搬送用移動體所分別設置之複數前述物品移載機構位於前述物品收納棚架中欲取出之收納部所對應之棚架側物品移載位置，且藉由該等複數物品移載機構進行自前述收納部取出物品之取出用移載，並使前述複數物品搬送用移動體所分別設置之複數前述物品移載機構位於前述出入庫用物品支持部所對應之出入庫側物品移載位置，且將所取出之物品移載至前述出入庫用物品支持部。

因此，於取出收納於不同收納部之複數物品時，由於可藉由複數物品搬送用移動體來取出並藉由複數物品搬送用移動體將所取出之複數物品移載至出入庫用物品支持部，因此可藉由複數物品搬送用移動體使複數物品出庫，以至於可提供一種可有效地提升搬送能力之物品收納設備。

有關本發明之物品收納設備之第3特徵構造在於：於前述第2特徵構造中，前述物品搬送用移動體為二台，且前述控制機構係於將前述物品收納棚架中之一個收納部作為收納對象並接到將一個物品入庫之命令後，於前述二台物品搬送用移動體中使一台物品搬送用移動體作動之形態下，實行用以控制前述物品搬送用移動體之水平移動、前述物品移載機構之升降作動及前述物品移載機構之移載作動之單獨入庫處理，使該物品搬送用移動體所具有之前述物品移載機構位於前述出入庫用物品支持部所對應之出入庫側物品移載位置，且藉由該物品移載機構進行自前述出入庫用物品支持部收取物品之收取用移載，其次，使前述物品搬送用移動體所具有之前述物品移載機構位於前述物品收納棚架中欲收納所收取之物品之收納部所對應之棚架側物品移載位置，並移載所收取之物品以收納於收納部。

即，使一個物品入庫時，控制機構係實行使一台物品搬送用移動體作動之單獨入庫處理。

因此，使一個物品入庫時，可藉由一台物品搬送用移動體進行入庫，且可抑制徒勞之物品搬送用移動體之作動並有效地進行入庫。

又，舉例言之，使二台物品搬送用移動體中位於物品收納棚架側之物品搬送用移動體作動，又，位於出入庫用物品支持部側之物品搬送用移動體則使該物品搬送用移動體所具有之物品移載機構位於出入庫用物品支持部所對應之出入庫側物品移載位置，且藉由使其於該狀態下待機，位於出入庫用物品支持部側之物品搬送用移動體不會變成阻礙且可使位於物品收納棚架側之物品搬送用移動體水平移動，同時牽涉到搬送能力之提升。

有關本發明之物品收納設備之第4特徵構造在於：於前述第2特徵構造中，前述物品搬送用移動體為二台，且前述控制機構係於將前述物品收納棚架中之一個收納部作為取出對象並接到將一個物品出庫之命令後，於前述二台物品搬送用移動體中使一台物品搬送用移動體作動之形態下，實行用以控制前述物品搬送用移動體之水平移動、前述物品移載機構之升降作動及前述物品移載機構之移載作動之單獨出庫處理，使該物品搬送用移動體所具有之前述物品移載機構位於前述物品收納棚架中欲取出之收納部所對應之棚架側物品移載位置，且藉由該物品移載機構進行自前述收納部取出物品之取出用移載，其次，使前述物品搬送用移動體所具有之前述物品移載機構位於前述出入庫用物品支持部所對應之出入庫側物品移載位置，並將所取出之物品移載至前述出入庫用物品支持部。

即，使一個物品出庫時，控制機構係實行使一台物品搬送用移動體作動之單獨出庫處理。

因此，使一個物品出庫時，可藉由一台物品搬送用移動體進行出庫，且可抑制徒勞之物品搬送用移動體之作動並有效地進行出庫。

又，舉例言之，使二台物品搬送用移動體中位於物品收納棚架側之物品搬送用移動體作動，又，位於出入庫用物品支持部側之物品搬送用移動體則使該物品搬送用移動體所具有之物品移載機構位於出入庫用物品支持部所對應之出入庫側物品移載位置，且藉由使其於該狀態下待機，位於出入庫用物品支持部側之物品搬送用移動體不會變成阻礙且可使位於物品收納棚架側之物品搬送用移動體水平移動，同時牽涉到搬送能力之提升。

有關本發明之物品收納設備之第5特徵構造在於：於前述第3特徵構造中，前述控制機構係於將前述物品收納棚架中複數收納部中之不同收納部作為收納對象並接到將複數物品入庫之命令後，分別依據前述物品搬送用移動體之水平移動方向中二台前述物品搬送用移動體之現在位置，實行選自於前述同時入庫處理之實行與前述單獨入庫處理之連續之複數實行中之一者。

使複數物品入庫至不同收納部時，若單純地實行同時入庫處理，則依照二台物品搬送用移動體之現在位置之不同，會有物品搬送用移動體之水平移動距離等變長且在到達處理結束前耗費時間之情形。

故，使複數物品入庫至不同收納部時，控制機構並非單純地實行同時入庫處理，而是分別依據二台物品搬送用移動體之現在位置，實行選自於同時入庫處理之實行與單獨入庫處理之連續實行中之一者，因此，可進行更有效之處理，同時牽涉到搬送能力之提升。

有關本發明之物品收納設備之第6特徵構造在於：於前述第4特徵構造中，前述控制機構係於將前述物品收納棚架中複數收納部中之不同收納部作為取出對象並接到將複數物品出庫之命令後，分別依據前述物品搬送用移動體之水平移動方向中二台前述物品搬送用移動體之現在位置，實行選自於前述同時出庫處理之實行與前述單獨出庫處理之連續之複數實行中之一者。

使收納於不同收納部之複數物品出庫時，若單純地實行同時出庫處理，則依照二台物品搬送用移動體之現在位置之不同，會有物品搬送用移動體之水平移動距離等變長且在到達處理結束前耗費時間之情形。

故，使收納於不同收納部之複數物品出庫時，控制機構並非單純地實行同時出庫處理，而是分別依據二台物品搬送用移動體之現在位置，實行選自於同時出庫處理之實行與單獨出庫處理之連續實行中之一者，因此，可進行更有效之處理，同時牽涉到搬送能力之提升。

有關本發明之物品收納設備之第7特徵構造在於：於前述第1或第2特徵構造中，前述物品搬送用移動體為二台，且前述控制機構係於將前述物品收納棚架中之收納部作為收納對象並接到將物品入庫之命令，且將前述物品收納棚架中之收納部作為取出對象並接到將物品出庫之命令後，依序連續地實行單獨入庫處理與單獨出庫處理，又，前述單獨入庫處理係於前述二台物品搬送用移動體中使位於前述物品收納棚架側之物品搬送用移動體作動之形態下，控制前述物品搬送用移動體之水平移動、前述物品移載機構之升降作動及前述物品移載機構之移載作動，使該物品搬送用移動體所具有之前述物品移載機構位於前述出入庫用物品支持部所對應之出入庫側物品移載位置，且藉由該物品移載機構進行自前述出入庫用物品支持部收取物品之收取用移載，其次，使前述物品搬送用移動體所具有之前述物品移載機構位於前述物品收納棚架中欲收納所收取之物品之收納部所對應之棚架側物品移載位置，並移載所收取之物品以收納於收納部，又，前述單獨出庫處理係於前述二台物品搬送用移動體中使位於前述物品收納棚架側之物品搬送用移動體作動之形態下，控制前述物品搬送用移動體之水平移動、前述物品移載機構之升降作動及前述物品移載機構之移載作動，使該物品搬送用移動體所具有之前述物品移載機構位於前述物品收納棚架中欲取出之收納部所對應之棚架側物品移載位置，且藉由該物品移載機構進行自前述收納部取出物品之取出用移載，其次，使前述物品搬送用移動體所具有之前述物品移載機構位於前述出入庫用物品支持部所對應之出入庫側物品移載位置，並將所取出之物品移載至前述出入庫用物品支持部。

即，連續進行物品之入庫與物品之出庫時，由於控制機構係依序連續地實行使位於物品收納棚架側之一台物品搬送用移動體作動之單獨入庫處理與使位於物品收納棚架側之一台物品搬送用移動體作動之單獨出庫處理，因此可使位於物品收納棚架側之一台物品搬送用移動體連續地作動並進行入庫與出庫。

又，若結束單獨入庫處理，則位於物品收納棚架側之物品搬送用移動體會使該物品搬送用移動體所具有之物品移載機構位於收納部所對應之棚架側物品移載位置，故，之後實行單獨出庫處理時，可縮短至物品收納棚架中欲取出之收納部所對應之棚架側物品移載位置之物品搬送用移動體之水平移動距離或物品移載機構之升降距離。

又，若結束單獨出庫處理，則位於物品收納棚架側之物品搬送用移動體會使該物品搬送用移動體所具有之物品移載機構位於出入庫側物品移載位置，故，之後實行單獨入庫處理時，即使未使物品搬送用移動體水平移動或使物品移載機構升降作動，亦可藉由位於物品收納棚架側之物品搬送用移動體直接自出入庫用物品支持部收取物品。

依此，連續進行物品之入庫與物品之出庫時，藉由依序連續地實行單獨入庫處理與單獨出庫處理，可盡量地縮短物品搬送用移動體之水平移動距離載物品移載機構之升降距離，就此會牽涉到搬送能力之提升。

有關本發明之物品收納設備之第8特徵構造在於：前述物品搬送用移動體係於排列於上下方向之狀態下設置複數前述物品移載機構，且前述控制機構係於將前述物品收納棚架中複數收納部中之高度不同之收納部作為移載對象並進行複數物品之移載時，分別控制前述複數物品搬送用移動體之前述複數物品移載機構之升降作動及前述複數物品移載機構之移載作動，使前述複數物品移載機構位於移載對象之收納部所對應之棚架側物品移載位置，且於與欲移載物品之收納部間進行移載。

即，將物品搬送用移動體之水平移動方向中為相同位置且高度不同之收納部作為移載對象並進行複數物品之移載時，由於控制機構係控制物品搬送用移動體中複數物品移載機構之升降作動及複數物品移載機構之移載作動，使複數物品移載機構位於高度不同之棚架側物品移載位置且藉由該等複數物品移載機構進行物品之移載，因此可藉由物品搬送用移動體中複數物品移載機構於高度不同之收納部一起移載複數物品。

因此，由於可藉由一台物品搬送用移動體同時地搬送複數物品，故，就此會牽涉到搬送能力之提升。

有關本發明之物品收納設備之第9特徵構造在於：一種物品收納設備，包含有：物品收納棚架，係具有複數排列於水平方向與上下方向之收納部者；及物品搬送用移動體，係具有可升降之物品移載機構且可於軌道上水平移動，以於前述物品收納棚架與出入庫用物品支持部間搬送物品者，又，設置有二台可於同一軌道上水平移動之前述物品搬送用移動體，且前述物品移載機構係沿著立設於前述物品搬送用移動體之單一升降柱(桅桿)設置為可自由升降，又，前述升降柱係立設於前述物品搬送用移動體之水平移動方向中與剩餘一台物品搬送用移動體位置側之相對側。

即，為了導引物品移載機構之升降，只要於物品搬送用移動體立設單一之升降柱即可，就此可簡化構造。

又，由於立設升降柱之處係物品搬送用移動體之水平移動方向中與剩餘一台物品搬送用移動體位置側之相對側，因此升降柱不會變成阻礙，且於水平移動方向可使二台物品搬送用移動體盡量地靠近位置，故，為了使物品移載機構位於在水平方向鄰接之收納部所分別對應之棚架側物品移載位置，可使二台物品搬送用移動體位於該棚架側物品移載位置且藉由二台物品搬送用移動體搬送複數物品，就此可有效地進行物品搬送。

有關本發明之物品收納設備之第10特徵構造在於：於前述第9特徵構造中，前述物品搬送用移動體係藉由於前述軌道之長向具有間隔之前後行走車輪於作為前述軌道之行走軌條上行走，且前述前後行走車輪分別設置有與前述行走軌條接觸為可限制朝上方之移動並限制前述行走車輪自前述行走軌條浮起之限制輪體。

使物品搬送用移動體水平移動時，藉由慣性力，物品搬送用移動體會於使物品搬送用移動體加速時構成後傾狀態，且物品搬送用移動體會於使物品搬送用移動體減速時構成前傾狀態。依此，若物品搬送用移動體構成後傾狀態或前傾狀態，則會產生前後行走車輪之其中一側自行走軌條浮起，且無法自行走車輪適當地對行走軌條傳達驅動力，或者是行走車輪滑動等問題。又，如前述第9特徵構造中所述，雖然藉由於物品搬送用移動體立設單一之升降柱可縮短物品搬送用移動體之長度，然而，由於前後行走車輪之間隔會縮短，因此於物品搬送用移動體之加速減速時容易構成後傾狀態或前傾狀態，且會有前述問題變得顯著之虞。

故，如第10特徵構造，藉由分別於前後行走車輪設置與行走軌條接觸為可限制朝上方之移動並限制行走車輪自行走軌條浮起之限制輪體，可抑制物品搬送用移動體於物品搬送用移動體之加速減速時構成後傾狀態或前傾狀態之情形，且可抑制前述問題之產生。

有關本發明之物品收納設備之第11特徵構造在於：前述限制輪體係利用彈性體之彈性力於有接觸壓力地與前述行走軌條相接之狀態下設置。

即，限制輪體係利用彈性體之彈性力而有接觸壓力地與行走軌條相接，藉此，可利用彈性體之彈性力之反動使行走車輪與行走軌條壓接，並限制行走車輪自行走軌條浮起。

又，即使於因製作誤差或磨損而使行走軌條之厚度不均一時，亦可藉由彈性體之彈性變形吸收該厚度不同之部分，且可適當地維持限制輪體相對於行走軌條之接觸壓力。

因此，可確實地限制行走車輪自行走軌條浮起，且可抑制物品搬送用移動體於物品搬送用移動體之加速減速時構成後傾狀態或前傾狀態之情形，且可確實地抑制無法自行走車輪適當地對行走軌條傳達驅動力或是行走車輪滑動等問題之產生。

有關本發明之物品收納設備之第12特徵構造在於：前述升降柱係分別具有面對剩餘一台物品搬送用移動體之升降柱之面，更具有設置於與前述軌道於上下方向具有間隔且平行地延伸之導軌附近部分之上部架，又，前述上部架係分別超越具有該上部架之升降柱之前述面，且朝剩餘一台物品搬送用移動體之上部架延伸。

有關本發明之物品收納設備之第13特徵構造在於：前述物品移載機構分別包含有具有該物品移載機構且可沿著前述升降柱升降之升降台，且於前述升降台之下面安裝有反射板，又，前述物品搬送用移動體分別於靠近剩餘一台物品搬送用移動體者之端部與前述升降柱間具有雷射測距計；及用以使來自前述雷射測距計之射束光之進路朝垂直上方曲折並照射至前述反射板之反射鏡。

發明之較佳實施形態

依據圖式說明有關本發明物品收納設備之實施形態。

〔第一實施形態〕

首先，說明於第一實施形態中之物品收納設備。如第1圖所示，該物品收納設備包含有：物品收納棚架2，係具有複數收納部1且排列於上下方向與水平方向者；及堆高式起重機4，係作為於該物品收納棚架2與出入庫用物品支持部3間搬送物品B之物品搬送用移動體者。

前述物品收納棚架2係於水平方向間隔地立設複數前後一對之支柱5，且於前後一對之支柱5分別於上下方向間隔地配置有複數朝水平方向延伸之載置支持部6。

又，藉由前後一對之支柱5與左右一對之載置支持部6形成一個收納部1，且該收納部1係複數地排列於上下方向與水平方向。

前述物品收納棚架2係間隔地設置二個且物品出入方向彼此相對，又，出入庫用物品支持部3係於物品收納棚架2之側旁等與物品收納棚架2之水平方向鄰接之處間隔地設置二個且相對。

於二個物品收納棚架2間，橫跨物品收納棚架2之水平方向全範圍及出入庫用物品支持部3且作為軌道之行走軌條7係設置於地板面，且橫跨物品收納棚架2之水平方向全範圍及出入庫用物品支持部3之導軌8係設置於上方側。又，堆高式起重機4係設置為可藉由導軌8導引並於行走軌條7上水平移動。

前述行走軌條7之兩端部中，於出入庫用物品支持部3側之端部係設置有可管理堆高式起重機4之運轉之地上側控制器9，該地上側控制器9係管理將哪個物品收納於哪個收納部1等之收納資訊。於本說明書中，控制器、控制裝置等係表示包含有CPU與記憶體及通信卡等其他必要之零件之裝置。以後所說明之幾個控制部係顯示藉由此種控制裝置所實行之控制用演算法之一部分或演算法之機能之一，然而，亦可於物理上使各控制部孤立。

前述堆高式起重機4係於在同一行走軌條7上水平移動之狀態下設置二台。如第2圖所示，二台堆高式起重機4分別包含有：行走台車10，係沿著行走軌條7行走且可自由水平移動者；升降台11，係可相對於該行走台車10自由升降者；及移載裝置12，係作為該升降台11所具有之物品移載機構者(例如叉架式移載裝置)。

又，堆高式起重機4係藉由行走台車10之水平移動、升降台11之升降作動及移載裝置12之移載作動，進行將存在於出入庫用物品支持部3之物品B收納至物品收納棚架2之收納部1的入庫或將收納於物品收納棚架2之收納部1的物品B取出至出入庫用物品支持部3之出庫。

又，出入庫用物品支持部3係如第1圖所示，用以載置物品B之收貨台13係於排列於堆高式起重機4之水平移動方向之狀態下設置二個，依此，出入庫用物品支持部3係構成為可使二台堆高式起重機4排列位於水平移動方向，並藉由分別設置之移載裝置12於與收貨台13間移載物品B。

於該第一實施形態中，在二台堆高式起重機4中，將位於出入庫用物品支持部3側者作成第一堆高式起重機4a，且將位於物品收納棚架2側者作成第二堆高式起重機4b。

於二個收貨台13中，將位於遠離物品收納棚架2側者作成第一收貨台13a，且將位於靠近物品收納棚架2側者作成第二收貨台13b。

又，第一堆高式起重機4a係進行第一收貨台13a與物品收納棚架2間之物品搬送，且第二堆高式起重機4b係進行第二收貨台13b與物品收納棚架2間之物品搬送。

於前述行走台車10上立設有將升降台11導引支持為可自由升降操作之單一升降柱(桅桿)14，該升降柱14之立設處係立設於堆高式起重機4之水平移動方向中與剩餘一台堆高式起重機4位置側之相對側。

前述升降台11係藉由升降用鏈條15吊下支持，該升降用鏈條15係捲掛在設置於沿著導軌8導引之上部架16之導引鏈輪17與設置於升降柱14下方側之導引鏈輪18，且與安裝於行走台車10之一端之捲取轉筒19連結。

又，藉由逆變式升降用電動馬達20使捲取轉筒19正逆驅動旋轉，且藉由升降用鏈條15之抽出操作或捲取操作使升降台11升降作動。使升降台移動之裝置亦可利用藉由安裝於升降台之馬達使與設置於升降柱14之輪齒卡合之齒輪旋轉的結構等其他習知結構。

於前述行走台車10上設置有升降用雷射測距計21及反射鏡23，又，前述升降用雷射測距計21係朝其水平方向投射測距用射束光者，且前述反射鏡23係用以使藉由該升降用雷射測距計21所投射之射束光之進路朝垂直上方曲折並照射至設置於升降台11下面之反射板22者。

又，升降用雷射測距計21係構成為於升降台11之升降方向中，藉由將設置於行走台車10之反射鏡23之配置位置作為基準位置且偵測該基準位置與升降台11間之距離，而偵測出升降路徑上升降台11之升降位置。

又，於行走台車10上設置有可於行走軌條7上自由行走之前後二個車輪24，又，二個車輪24中水平移動方向之一端側之車輪係構成可藉由逆變式行走用電動馬達25來驅動之驅動輪24a，且水平移動方向之另一端側之車輪係構成可自由遊轉之從動輪24b。

又，藉由利用行走用電動馬達25將驅動輪24a正逆旋轉驅動，可使行走台車10水平移動。

於前述行走台車10上設置有朝水平方向投射測距用射束光之行走用雷射測距計26，且於行走軌條7之兩端部分別設置有反射來自行走用雷射測距計26之射束光之反射板27。

又，行走用雷射測距計26係朝設置於地上側之反射板27投射並偵測行走軌條7之端部至行走台車10之距離，藉此，偵測出行走路徑上行走台車10之行走位置。

如第3圖所示，於二台堆高式起重機4分別設置有控制堆高式起重機4之運轉之起重機控制裝置28，且構成為對該起重機控制裝置28輸入升降用雷射測距計21之偵測資訊及行走用雷射測距計26之偵測資訊。

第一堆高式起重機4a中之第一起重機控制裝置28A與第二堆高式起重機4b中之第二起重機控制裝置28B係作成相同之構造。

又，起重機控制裝置28係控制行走台車10之水平移動及升降台11之升降作動，使移載裝置12移動至複數收納部1所分別對應之棚架側物品移載位置及出入庫用物品支持部3所對應之出入庫側物品移載位置，並控制移載裝置12之移載作動，使移載裝置12於棚架側物品移載位置及出入庫側物品移載位置對收納部1及出入庫用物品支持部3進行物品移載。

若加以說明，棚架側物品移載位置與出入庫側物品移載位置係分別為決定自升降用目標停止位置與行走用目標停止位置之位置。出入庫側物品移載位置係分別針對二個收貨台13來決定，且分別針對二個收貨台13設定升降用目標停止位置與行走用目標停止位置。棚架側物品移載位置係分別針對複數收納部1來決定，且分別針對複數收納部1設定升降用目標停止位置與行走用目標停止位置。

又，起重機控制裝置28係由行走控制部28a、升降控制部28b、移載控制部28c等所構成，又，前述行走控制部28a係依據行走用雷射測距計26之偵測資訊進行用以控制行走台車10之水平移動之行走控制，使行走台車10行走至所命令之行走用目標停止位置，前述升降控制部28b係依據升降用雷射測距計21之偵測資訊進行用以控制升降台11之升降作動之升降控制，使升降台11升降至所命令之升降用目標停止位置，前述移載控制部28c則進行用以控制移載裝置12之移載作動之移載控制，以對收納部1及出入庫用物品支持部3進行物品移載。

於前述行走控制部28a之行走控制中，若使行走用電動馬達25開始作動並開始行走台車10之水平移動，且藉由行走用雷射測距計26所偵測之行走台車10之行走位置構成所命令之行走用目標停止位置，則控制行走用電動馬達25之作動，使行走用電動馬達25之作動停止並開始制動且使行走台車10停止在行走用目標停止位置。

於前述升降控制部28b之升降控制中，若使升降用電動馬達20開始作動並開始升降台11之升降作動，且藉由升降用雷射測距計21所偵測之升降台11之升降位置構成所命令之升降用目標停止位置，則控制升降用電動馬達20之作動，使升降用電動馬達20之作動停止並開始制動且使升降台11停止在升降用目標停止位置。

於前述移載控制部28c之移載控制中，控制移載裝置12之移載作動，使叉架式移載裝置12作動，且使叉架突出並掬取物品B或卸下物品B，然後使叉架引退。

於前述起重機控制裝置28與地上側控制器9間，各種資訊可自由通信，且地上側控制器9係對第一起重機控制裝置28A與第二起重機控制裝置28B等二台起重機控制裝置28發出各種命令。

又，起重機控制裝置28係依據來自地上側控制器9之命令，進行利用行走控制部28a之行走控制、利用升降控制部28b之升降控制及利用移載控制部28c之移載控制，藉此，進行將存在於出入庫用物品支持部3之物品B收納至物品收納棚架2之收納部1的入庫或將收納於物品收納棚架2之收納部1的物品B取出至出入庫用物品支持部3之出庫。

依此，控制複數堆高式起重機4之作動之控制機構H係由地上側控制器9與二個起重機控制裝置28所構成。

說明前述控制機構H可實行之處理。

前述控制機構H可實行入庫處理之同時入庫處理(複數入庫處理)與第一單獨入庫處理及第二單獨入庫處理等三種入庫處理，且可實行出庫處理之同時出庫處理(複數出庫處理)與第一單獨出庫處理及第二單獨出庫處理等三種出庫處理。

以下依據第4至9圖說明各處理。

第4至9圖係省略物品收納設備之一部分之側視圖，又，出入庫用物品支持部3係位於左端，且物品收納棚架2係位於比該出入庫用物品支持部3更右側。

首先，依據第4圖說明同時入庫處理。該同時入庫處理係藉由第一堆高式起重機4a與第二堆高式起重機4b等二台堆高式起重機4來進行入庫。

附帶說明，實行該同時入庫處理(複數入庫處理)時，會使物品B載置於第一收貨台13a與第二收貨台13b兩者，又，於二個物品B中，使欲收納於物品收納棚架2內側之物品B載置於第二收貨台13b。

前述控制機構H係控制第一堆高式起重機4a及第二堆高式起重機4b之水平移動、二個移載裝置12之升降作動及二個移載裝置12之移載作動，以如圖中以虛線所示，使第一堆高式起重機4a及第二堆高式起重機4b所分別設置之二個移載裝置12位於出入庫側物品移載位置，且藉由該等二個移載裝置12進行自出入庫用物品支持部3收取物品B之收取用移載，其次，如圖中以實線所示，使第一堆高式起重機4a及第二堆高式起重機4b所分別設置之二個移載裝置12位於物品收納棚架2中欲收納所收取之物品B之收納部1所對應之棚架側物品移載位置，並移載所收取之物品B以收納於收納部1。

若加以說明，地上側控制器9係對第一堆高式起重機4a中之第一起重機控制裝置28A及第二堆高式起重機4b中之第二起重機控制裝置28B二者發出入庫命令。

對第一起重機控制裝置28A之入庫命令係用以使載置於第一收貨台13a之物品B收納於收納部1之命令，並指定關於第一收貨台13a所對應之出入庫側物品移載位置及欲收納物品B之收納部1所對應之棚架側物品移載位置的升降用目標停止位置與行走用目標停止位置。

對第二起重機控制裝置28B之入庫命令係用以使載置於第二收貨台13b之物品B收納於收納部1之命令，並指定關於第二收貨台13b所對應之出入庫側物品移載位置及欲收納物品B之收納部1所對應之棚架側物品移載位置之升降用目標停止位置與行走用目標停止位置。

又，有關欲收納物品B之收納部1，於堆高式起重機4之水平移動方向中，相較於對第二起重機控制裝置28B之入庫命令，對第一起重機控制裝置28A之入庫命令者係指定為靠近出入庫用物品支持部3側。

第一起重機控制裝置28A與第二起重機控制裝置28B雖然收取物品B之收貨台13與欲收納物品B之收納部1不同，然而，基本上係實行相同之處理。

於第一起重機控制裝置28A中，首先，進行利用行走控制部28a之行走控制、利用升降控制部28b之升降控制及利用移載控制部28c之移載控制，使第一堆高式起重機4a收取載置於第一收貨台13a之物品B，其次，進行利用行走控制部28a之行走控制、利用升降控制部28b之升降控制及利用移載控制部28c之移載控制，使第一堆高式起重機4a將該所收取之物品B收納至欲收納之收納部1中。

於第二起重機控制裝置28B中，進行利用行走控制部28a之行走控制、利用升降控制部28b之升降控制及利用移載控制部28c之移載控制，使第二堆高式起重機4b收取載置於第二收貨台13b之物品B，其次，使第二堆高式起重機4b將該所收取之物品B收納至欲收納之收納部1中。

其次，依據第5圖說明第一單獨入庫處理。該第一單獨入庫處理係藉由二台堆高式起重機4中為位於出入庫用物品支持部3側之堆高式起重機4之第一堆高式起重機4a來進行入庫。

前述控制機構H係於使第一堆高式起重機4a作動之形態下，控制第一堆高式起重機4a之水平移動、移載裝置12之升降作動及移載裝置12之移載作動，使第一堆高式起重機4a所具有之移載裝置12位於出入庫用物品支持部所對應之出入庫側物品移載位置，且藉由該移載裝置12進行自出入庫用物品支持部收取物品B之收取用移載，其次，使第一堆高式起重機4a所具有之移載裝置12位於物品收納棚架2中欲收納所收取之物品B之收納部1所對應之棚架側物品移載位置，並移載所收取之物品B以收納於收納部1。

若加以說明，地上側控制器9係對第一起重機控制裝置28A發出入庫命令，且對第二起重機控制裝置28B發出待機命令。該待機命令係用以使第二堆高式起重機4b就地待機之命令。

於第一起重機控制裝置28A中，首先，進行利用行走控制部28a之行走控制、利用升降控制部28b之升降控制及利用移載控制部28c之移載控制，使第一堆高式起重機4a收取載置於第一收貨台13a之物品B，其次，使第一堆高式起重機4a將該所收取之物品B收納至欲收納之收納部1中。

於第二起重機控制裝置28B中，未進行利用行走控制部28a之行走控制、利用升降控制部28b之升降控制及利用移載控制部28c之移載控制而使第二堆高式起重機4b就地待機。

其次，依據第6圖說明第二單獨入庫處理。該第二單獨入庫處理係藉由二台堆高式起重機4中為位於物品收納棚架2側之堆高式起重機4之第二堆高式起重機4b來進行入庫。

又，控制機構H係於使第二堆高式起重機4b作動之形態下，控制第二堆高式起重機4b之水平移動、移載裝置12之升降作動及移載裝置12之移載作動，使第二堆高式起重機4b所具有之移載裝置12位於出入庫用物品支持部所對應之出入庫側物品移載位置，且藉由該移載裝置12進行自出入庫用物品支持部收取物品B之收取用移載，其次，使第二堆高式起重機4b所具有之移載裝置12位於物品收納棚架2中欲收納所收取之物品B之收納部1所對應之棚架側物品移載位置，並移載所收取之物品B以收納於收納部1。

若加以說明，地上側控制器9係對第一起重機控制裝置28A發出HP用之待機命令，且對第二堆高式起重機4b中之第二起重機控制裝置28B發出入庫命令。該HP用之待機命令係用以使第一堆高式起重機4a於使第一堆高式起重機4a所具有之移載裝置12位於出入庫側物品移載位置之狀態下待機之命令，並指定關於第一收貨台13a所對應之出入庫側物品移載位置的升降用目標停止位置與行走用目標停止位置。

於第一起重機控制裝置28A中，進行利用行走控制部28a之行走控制及利用升降控制部28b之升降控制，使第一堆高式起重機4a所具有之移載裝置12位於第一收貨台13a所對應之出入庫側物品移載位置。

於第二起重機控制裝置28B中，首先，進行利用行走控制部28a之行走控制、利用升降控制部28b之升降控制及利用移載控制部28c之移載控制，使第二堆高式起重機4b收取載置於第二收貨台13b之物品B，其次，使第二堆高式起重機4b將該所收取之物品B收納至欲收納之收納部1中。

其次，依據第7圖說明同時出庫處理(複數出庫處理)。該同時出庫處理係藉由第一堆高式起重機4a與第二堆高式起重機4b等二台堆高式起重機4來進行出庫。

又，控制機構H係控制第一堆高式起重機4a及第二堆高式起重機4b之水平移動、二個移載裝置12之升降作動及二個移載裝置12之移載作動，使第一堆高式起重機4a及第二堆高式起重機4b所分別設置之二個移載裝置12位於物品收納棚架2中欲取出之收納部1所對應之棚架側物品移載位置，且藉由該等複數移載裝置12進行自收納部1取出物品B之取出用移載，其次，使第一堆高式起重機4a及第二堆高式起重機4b所分別設置之二個移載裝置12位於出入庫用物品支持部3所對應之出入庫側物品移載位置，並將所取出之物品B移載至出入庫用物品支持部3。

若加以說明，地上側控制器9係對第一起重機控制裝置28A及第二起重機控制裝置28B二者發出出庫命令。

對第一起重機控制裝置28A之出庫命令係用以將收納於收納部1之物品B取出至第一收貨台13a之命令，並指定關於欲取出物品B之收納部1所對應之棚架側物品移載位置及第一收貨台13a所對應之出入庫側物品移載位置的升降用目標停止位置與行走用目標停止位置。

對第二起重機控制裝置28B之出庫命令係用以將收納於收納部1之物品B取出至第二收貨台13b之命令，並指定關於欲取出物品B之收納部1所對應之棚架側物品移載位置及第二收貨台13b所對應之出入庫側物品移載位置的升降用目標停止位置與行走用目標停止位置。

又，有關欲取出物品B之收納部1，於堆高式起重機4之水平移動方向中，相較於對第二起重機控制裝置28B之出庫命令，對第一起重機控制裝置28A之出庫命令係指定為靠近出入庫用物品支持部3側。

第一起重機控制裝置28A與第二起重機控制裝置28B雖然欲取出物品B之收納部1與移載該所取出之物品B之收貨台13不同，然而，基本上係實行相同之處理。

於第一起重機控制裝置28A中，首先，進行利用行走控制部28a之行走控制、利用升降控制部28b之升降控制及利用移載控制部28c之移載控制，使第一堆高式起重機4a取出收納於收納部1之物品B，其次，進行利用行走控制部28a之行走控制、利用升降控制部28b之升降控制及利用移載控制部28c之移載控制，使第一堆高式起重機4a將該所取出之物品B移載至第一收貨台13a。

於第二起重機控制裝置28B中，進行利用行走控制部28a之行走控制、利用升降控制部28b之升降控制及利用移載控制部28c之移載控制，使第二堆高式起重機4b取出收納於在行走台車7之水平移動方向中不同之收納部1之物品B，其次，使第二堆高式起重機4b將該所取出之物品B移載至第二收貨台13b。

其次，依據第8圖說明第一單獨出庫處理。該第一單獨出庫處理係藉由第一堆高式起重機4a來進行出庫。

又，控制機構H係於使第一堆高式起重機4a作動之形態下，控制第一堆高式起重機4a之水平移動、移載裝置12之升降作動及移載裝置12之移載作動，使第一堆高式起重機4a所具有之移載裝置12位於物品收納棚架2中欲取出之收納部1所對應之棚架側物品移載位置，且藉由該移載裝置12進行自收納部1取出物品B之取出用移載，其次，使第一堆高式起重機4a所具有之移載裝置12位於出入庫用物品支持部3所對應之出入庫側物品移載位置，並將所取出之物品B移載至出入庫用物品支持部3。

若加以說明，地上側控制器9係對第一起重機控制裝置28A發出出庫命令，且對第二起重機控制裝置28B發出待機命令。

於第一起重機控制裝置28A中，首先，進行利用行走控制部28a之行走控制、利用升降控制部28b之升降控制及利用移載控制部28c之移載控制，使第一堆高式起重機4a取出收納於收納部1之物品B，其次，使第一堆高式起重機4a將該所取出之物品B移載至第一收貨台13a。

於第二起重機控制裝置28B中，未進行利用行走控制部28a之行走控制、利用升降控制部28b之升降控制及利用移載控制部28c之移載控制而使第二堆高式起重機4b就地待機。

其次，依據第9圖說明第二單獨出庫處理。該第二單獨出庫處理係藉由第二堆高式起重機4b來進行出庫。

又，控制機構H係於使第二堆高式起重機4b作動之形態下，控制第二堆高式起重機4b之水平移動、移載裝置12之升降作動及移載裝置12之移載作動，使第二堆高式起重機4b所具有之移載裝置12位於物品收納棚架2中欲取出之收納部1所對應之棚架側物品移載位置，且藉由該移載裝置12進行自收納部1取出物品B之取出用移載，其次，使第二堆高式起重機4b所具有之移載裝置12位於出入庫用物品支持部3所對應之出入庫側物品移載位置，並將所取出之物品B移載至出入庫用物品支持部3。

若加以說明，地上側控制器9係對第一起重機控制裝置28A發出HP用之待機命令，且對第二起重機控制裝置28B發出出庫命令。

於第一起重機控制裝置28A中，進行利用行走控制部28a之行走控制及利用升降控制部28b之升降控制，使第一堆高式起重機4a所具有之移載裝置12位於第一收貨台13a所對應之出入庫側物品移載位置。

於第二起重機控制裝置28B中，首先，進行利用行走控制部28a之行走控制、利用升降控制部28b之升降控制及利用移載控制部28c之移載控制，使第二堆高式起重機4b取出收納於收納部1之物品B，其次，使第二堆高式起重機4b將該所取出之物品B移載至第一收貨台13a。

依此，控制機構H可實行複數處理，又，若命令物品B入庫或出庫，則可依照該命令內容，實行選自於複數可實行之處理中之處理。

依據第10圖之流程圖，說明前述控制機構H實行何種處理。

前述控制機構H於接到物品B之入庫命令時，若該命令內容為將不同之收納部1作為收納對象並命令複數物品B入庫者時，則進行用以選擇實行同時入庫處理或連續實行第一單獨入庫處理之入庫用選擇處理，且實行藉由該入庫用選擇處理所選擇之處理(步驟1至步驟4)。又，若該命令內容為將一個收納部1作為收納對象並命令一個物品B之入庫者時，則控制機構H會實行第二單獨入庫處理(步驟5、步驟6)。

前述控制機構H於接到物品B之出庫命令時，若該命令內容為將不同之收納部1作為取出對象並命令複數物品B出庫者時，則進行用以選擇實行同時出庫處理或連續實行第一單獨出庫處理之出庫用選擇處理，且實行藉由該出庫用選擇處理所選擇之處理(步驟7至步驟10)。又，若該命令內容為將一個收納部1作為取出對象並命令一個物品B之出庫者時，則控制機構H會實行第二單獨出庫處理(步驟11、步驟12)。

前述控制機構H於接到將某收納部1作為收納對象之物品B之入庫與將某收納部1作為取出對象之物品B之出庫的命令時，連續實行第二單獨入庫處理與第二單獨出庫處理(步驟13、步驟14)。

以下依各物品B之入庫或出庫之命令內容分場合地加以說明。

首先，如第10圖之步驟2至步驟4中所述，說明將不同之收納部1作為收納對象並命令複數物品B之入庫之情形。

此時，控制機構H係實行入庫用選擇處理，於該入庫用選擇處理中，控制機構H係分別依據堆高式起重機4之水平移動方向中二台堆高式起重機4之現在位置，選擇同時入庫處理之實行與第一單獨入庫處理之連續實行中之任一者。

若加以說明，地上側控制器9係藉由與第一起重機控制裝置28A及第二起重機控制裝置28B間之通信，取得第一堆高式起重機4a之現在位置與第二堆高式起重機4b之現在位置。地上側控制器9係依據所取得之第一堆高式起重機4a之現在位置與第二堆高式起重機4b之現在位置，選擇同時入庫處理之實行與第一單獨入庫處理之連續實行中之任一者。又，為了實行所選擇之處理，地上側控制器9對第一起重機控制裝置28A及第二起重機控制裝置28B發出命令。

依此，控制機構H係依據二台堆高式起重機4之現在位置，實行選自於同時入庫處理之實行與單獨入庫處理之連續實行中之一者。

如第11圖之表所示，於堆高式起重機4之水平移動方向中，在第一堆高式起重機4a及第二堆高式起重機4b位於出入庫用物品支持部3時、第一堆高式起重機4a位於出入庫用物品支持部3且第二堆高式起重機4b位於物品收納棚架2之面前側範圍時及第一堆高式起重機4a位於物品收納棚架2之面前側範圍且第二堆高式起重機4b位於物品收納棚架2之面前側範圍時，係實行同時入庫處理。

在第一堆高式起重機4a位於出入庫用物品支持部3且第二堆高式起重機4b位於物品收納棚架2之內側範圍時及第一堆高式起重機4a位於物品收納棚架2且第二堆高式起重機4b位於物品收納棚架2之內側範圍時，係連續實行第一單獨入庫處理。

於第11圖之表中，所謂物品收納棚架2之面前側範圍係指物品收納棚架2之水平方向中自與出入庫用物品支持部3鄰接之端部至以設定距離脫離水平方向處之範圍，且剩餘之範圍係作成物品收納棚架2之內側範圍。

其次，如第10圖之步驟5、步驟6中所述，說明將一個收納部1作為收納對象並命令一個物品B入庫之情形。

此時，如第12圖之表所示，控制機構H係不論第一堆高式起重機4a及第二堆高式起重機4b之現在位置而實行第二單獨入庫處理。

其次，如第10圖之步驟8至步驟10中所述，說明將不同之收納部1作為取出對象並命令複數物品B出庫之情形。

此時，控制機構H係實行出庫用選擇處理，於該出庫用選擇處理中，控制機構H係分別依據堆高式起重機4之水平移動方向中二台堆高式起重機4之現在位置，選擇同時出庫處理之實行與第一單獨出庫處理之連續實行中之任一者。

依此，控制機構H係依據二台堆高式起重機4之現在位置，實行選自於同時出庫處理之實行與單獨出庫處理之連續實行中之一者。

如第11圖之表所示，在第一堆高式起重機4a及第二堆高式起重機4b位於出入庫用物品支持部3時、第一堆高式起重機4a位於出入庫用物品支持部3且第二堆高式起重機4b位於物品收納棚架2之面前側範圍時及第一堆高式起重機4a位於物品收納棚架2之面前側範圍且第二堆高式起重機4b位於物品收納棚架2之面前側範圍時，係實行同時出庫處理。

在第一堆高式起重機4a位於出入庫用物品支持部3且第二堆高式起重機4b位於物品收納棚架2之內側範圍時及第一堆高式起重機4a位於物品收納棚架2且第二堆高式起重機4b位於物品收納棚架2之內側範圍時，係連續地實行第一單獨出庫處理。

其次，如第10圖之步驟11、步驟12中所述，說明將一個收納部1作為取出對象並命令一個物品B出庫之情形。

此時，如第12圖之表所示，控制機構H係不論第一堆高式起重機4a及第二堆高式起重機4b之現在位置而實行第二單獨出庫處理。

其次，如第10圖之步驟13、步驟14中所述，說明將物品收納棚架2中之收納部1作為收納對象並命令物品B入庫且將物品收納棚架2中之收納部1作為取出對象並命令物品B出庫之情形。

此時，如第11圖之表所示，控制機構H係不論第一堆高式起重機4a及第二堆高式起重機4b之現在位置而依序連續地實行第二單獨入庫處理與第二單獨出庫處理。

又，控制機構H係於依序連續地實行第二單獨入庫處理與第二單獨出庫處理時，在重新命令物品B入庫且將收納部1作為取出對象並命令物品B出庫時，會判別在結束第二單獨入庫處理與第二單獨出庫處理之連續實行前是否可實行用以進行第一單獨入庫處理與第一單獨出庫處理之連續實行之切入處理，若可實行，則會實行切入處理。

若加以說明，控制機構H係求取直到藉由第二單獨入庫處理與第二單獨出庫處理之連續實行使第二堆高式起重機4b所具有之移載裝置12位於出入庫側物品移載位置為止之通常處理時間，及實行用以進行第一單獨入庫處理與第一單獨出庫處理之連續實行之切入處理時直到使第一堆高式起重機4a所具有之移載裝置12位於出入庫側物品移載位置為止之切入處理時間。又，於切入處理時間比通常處理時間短時，控制機構H係判別為可實行切入處理。

舉例言之，依第二單獨入庫處理、第二單獨出庫處理之順序連續實行時，通常處理時間係求取於第二單獨出庫處理中直到使第二堆高式起重機4b所具有之移載裝置12位於第二收貨台13b為止之時間，另一方面，切入處理時間係求取於依第一單獨入庫處理、第一單獨出庫處理之順序連續實行時，在第一單獨出庫處理中直到使第一堆高式起重機4a所具有之移載裝置12位於第一收貨台13a為止之時間。

依此，於藉由第二堆高式起重機4b進行物品搬送時，若接到新的物品B入庫與物品B出庫之命令時，並非等待至利用該第二堆高式起重機4b之物品搬送結束後再藉由第二堆高式起重機4b連續地進行下一個之物品搬送，而是可於利用該第二堆高式起重機4b之物品搬送結束前藉由位於作動停止狀態之第一堆高式起重機4a來進行物品搬送，因此，可藉由複數堆高式起重機4盡量同時地進行物品搬送，同時牽涉到搬送能力之提升。

又，如前述之切入處理之實行並不限於在依序連續地實行第二單獨入庫處理與第二單獨出庫處理時重新命令物品B入庫且將收納部1作為取出對象並命令物品B出庫之情形，亦可適用於實行第二單獨入庫處理時重新命令一個物品B入庫之情形、實行第二單獨出庫處理時重新命令一個物品B之出庫之情形。

即，控制機構H係於複數堆高式起重機4中物品收納棚架2側之堆高式起重機4為搬送物品B之搬送處理中且剩餘之堆高式起重機4為作動停止狀態時，若重新命令物品B入庫及物品B出庫時，則會判別在搬送處理中之堆高式起重機4結束該搬送處理前是否可實行使作動停止狀態之堆高式起重機4作動並實行搬送處理之切入搬送處理，又，若可實行，則會實行該切入搬送處理。

依此構造，於連續地產生物品B之入庫及物品B之出庫之命令等情形下，在藉由複數堆高式起重機4中位於物品收納棚架2側之堆高式起重機4進行物品搬送時命令新的物品B入庫及物品B出庫時，並非等待利用該物品搬送中之堆高式起重機4之物品搬送結束後再進行下一個之物品搬送，而是可於利用該物品搬送中之堆高式起重機4之物品搬送結束前藉由位於作動停止狀態之堆高式起重機來進行物品搬送，同時可提升搬送能力。

〔第二實施形態〕

其次，說明第二實施形態之物品收納設備，該第二實施形態係前述第一實施形態中物品搬送用移動體所具有之物品移載機構之其他實施形態。以下針對該物品移載機構加以說明，又，由於其他構造係與前述第一實施形態相同，因此省略其說明。

如第13圖所示，於作為前述物品搬送用移動體之堆高式起重機4上，作為物品移載機構之移載裝置12係於排列於上下方向之狀態下設置複數個。

於堆高式起重機4中之行走台車10上，具有移載裝置12之升降台11係於排列於上下方向之狀態下設置二個，且二個升降台11係設置為可相對於行走台車10各別地自由升降。

又，控制機構H係於將物品收納棚架2中複數收納部1中之高度不同之收納部1作為移載對象並進行複數物品之移載時，分別控制二台堆高式起重機4之二個移載裝置12之升降作動及二個移載裝置12之移載作動，使複數移載裝置12位於移載對象之收納部1所對應之棚架側物品移載位置，且於與欲移載物品B之收納部1間進行移載。

第13圖係顯示於同時入庫處理中物品收納設備之側視圖。

若加以說明，起重機控制裝置28之升降控制部28b係各別地控制二個升降台11之升降作動，使二個移載裝置12位於高度不同之收納部1所對應之棚架側物品移載位置。

又，起重機控制裝置28之移載控制部28c係控制二個移載裝置12之移載作動，以分別對高度不同之收納部1進行物品移載。

又，雖然省略圖示，然而，藉由分別於上下方向複數段堆起第一收貨台13a與第二收貨台13b，出入庫用物品支持部3係構成為可使複數移載裝置12排列位於上下方向，並藉由複數移載裝置12移載物品B。

依此，可藉由一台堆高式起重機4使複數物品B同時地入庫或出庫，又，第13圖所示者係構成為可藉由二台堆高式起重機4使最多四個物品B同時入庫。

於該第二實施形態中，有關升降台11之升降位置之偵測，舉例言之，雖然省略圖示，然而，亦可對二個升降台11分別設置可隨著升降台11之升降自由旋轉之旋轉編碼器等來取代升降用雷射測距計21，又，起重機控制裝置28係依據二個旋轉編碼器之偵測資訊分別針對二個升降台11偵測升降位置。

〔第三實施形態〕

其次，說明第三實施形態之物品收納設備，該第三實施形態係前述第一實施形態中作為物品搬送用移動體之堆高式起重機4之其他實施形態。以下針對該堆高式起重機4加以說明，又，由於其他構造係與前述第一實施形態相同，因此省略其說明。

如第14圖所示，於行走台車10上立設有單一之升降柱14，該升降柱14之立設處係立設於堆高式起重機4之水平移動方向中與剩餘一台堆高式起重機4位置側之相對側。

又，於堆高式起重機4之行走台車10上，在作為軌道之行走軌條7之長向間隔地設置有前後行走車輪24a、24b，又，前後行走車輪24中，於堆高式起重機4之水平移動方向中與剩餘一台堆高式起重機4位置側之相對側之行走車輪24a係構成可藉由行走用電動馬達25來驅動之驅動輪，且堆高式起重機4之水平移動方向中剩餘一台堆高式起重機4位置側之行走車輪24b係構成可自由遊轉之從動輪。

前述升降柱14之構造及前後行走車輪24之構造係與前述第一實施形態相同。又，藉由將立設於行走台車10之升降柱14作成單一之升降柱14，可縮短行走台車10之前後寬度，且可使二台堆高式起重機4位於在水平方向鄰接之收納部3所分別對應之棚架側物品移載位置，以使二台堆高式起重機4之移載裝置12位於該棚架側物品移載位置，故，於同時入庫處理中欲收納物品B之二個收納部3為於水平移動方向鄰接之二個收納部3時，及同時出庫處理中欲取出物品B之二個收納部3為於水平移動方向鄰接之二個收納部3時，二台堆高式起重機4亦可同時地進行與收納部3間之物品B之移載。

然而，藉由縮短行走台車10之前後寬度，於使行走台車10水平移動時，藉由慣性力，行走台車10會於使行走台車10加速時構成後傾狀態，且行走台車10會於使行走台車10減速時構成前傾狀態，同時會有前後行走車輪24a、24b之其中一側自行走軌條7浮起之虞。

故，分別於前後行走車輪24a、24b設置與行走軌條7接觸為可限制朝上方之移動並限制行走車輪24a、24b自行走軌條7浮起之限制輪體29。

以後針對限制輪體29加以說明，然而，由於分別對前後行走車輪24a、24b所設置之限制輪體29係相同之構造，因此，依據第15至21圖，說明前後行走車輪24a、24b中對作為驅動輪之行走車輪24a所設置之限制輪體29。

如第15至17圖所示，於行走台車10之前後方向之端部設置有將行走車輪24支持為可環繞水平軸心自由旋轉之支持框30，且於該支持框30之上部立設有升降柱14。又，於支持框30設置有可導引支持升降台11所具有之導引輥之導引軌條31。

前述限制輪體29係支持為可環繞水平軸心自由旋轉，且設置有升降操作該限制輪體29並調節限制輪體29相對於行走軌條7之接觸壓力之倍力式調節機構32。又，除了限制輪體29外，設置有與行走軌條7接觸為可限制朝側方之移動且可沿著行走軌條7導引行走台車10之導引輪體33。該導引輪體33係支持於與支持框30連結支持之導引用支持體45且可環繞縱軸心自由旋轉。

作為前述驅動輪之行走車輪24a係設置為可藉由行走用電動馬達25來旋轉驅動，且除了行走用電動馬達25外亦設置有減速機構或制動機構(省略圖示)。又，該等行走用電動馬達25、減速機構、制動機構等驅動部係藉由蓋體(省略圖示)來覆蓋。

於前述行走車輪24a之外周部安裝有藉由胺基甲酸酯橡膠所構成之環狀行走用輪胎24c，又，於限制輪體29之外周部亦安裝有藉由胺基甲酸酯橡膠所構成且作為彈性體之環狀限制用輪胎29a。

如第16及19圖所示，行走軌條7係於上面部形成與行走車輪24a之行走用輪胎24c接觸之行走用導引面7a，且與限制輪體29之限制用輪胎29a接觸之限制用導引面7b係於行走用導引面7a之內側形成為形成左右一對之T字形。

前述限制輪體29係配置於行走軌條7之限制用導引面7b之下方側，且藉由自下方側與行走軌條7之限制用導引面7b接觸，而與行走軌條7接觸為可限制朝上方之移動並限制行走車輪24自行走軌條7浮起。又，限制輪體29係利用限制用輪胎29a之彈性力而有接觸壓力地與行走軌條7相接，藉此，可確實地限制行走車輪24自行走軌條7浮起。

如第18及19圖所示，調節機構32係將限制輪體29支持為可相對於支持框30升降，且藉由限制用輪胎29a之彈性變形，調節限制輪體29相對於行走軌條7之接觸壓力。

前述調節機構32包含有：操作構件35，係支持於支持框30上所固定支持之基座34且可環繞水平軸心自由旋轉操作者；及支持構件36，係外嵌支持於該操作構件35且將限制輪體29支持為可環繞水平軸心自由旋轉者。

如第20及21圖所示，操作構件35係相對於基座34支持為可環繞旋轉軸心X自由旋轉，且支持構件36係相對於操作構件35支持為可環繞搖動軸心Y自由搖動。又，操作構件35之旋轉軸心X與支持構件36之搖動軸心Y係以偏芯狀態來設置，依此，倍力式調節機構32係藉由偏心凸輪機構所構成。

說明該調節機構32之動作，若環繞旋轉軸心X旋轉操作前述操作構件35時，則藉由限制輪體29之自重或限制輪體29於行走軌條7上限制朝上方之移動者，支持構件36會相對於操作構件35以環繞搖動軸心Y來搖動，且支持構件36會維持該姿勢並相對於支持框30升降。

又，藉由環繞旋轉軸心X旋轉操作操作構件36且調節於上下方向之支持構件36之位置，可調節限制輪體29相對於行走軌條7之接觸壓力。

又，設置有可切換成限制操作構件35之旋轉之限制狀態與解除該旋轉之限制之解除狀態的鎖定機構37。該鎖定機構37係由凸狀之卡合部38與卡合於該卡合部38之凹狀被卡合部39所構成。又，藉由卡合卡合部38與被卡合部39可構成限制狀態，且藉由解除卡合部38與被卡合部39間之卡合可構成解除狀態。

前述卡合部38係以朝下方側突出之狀態形成於棒狀調節構件40之前端部。調節構件40係內嵌於孔部且可自由滑動，又，該孔部係形成於相對於基座34支持為可環繞水平軸心自由搖動之搖動構件41之前端部。又，設置有可藉由螺合於調節構件40之螺紋部並夾入搖動構件41來限制調節構件40相對於搖動構件41之滑動的滑動限制構件42。藉由以該滑動限制構件42限制調節構件40相對於搖動構件41之滑動，可使調節構件40與搖動構件41一體地搖動。又，於形成有卡合部38之調節構件40前端部之上方設置有可限制搖動構件41之搖動的搖動限制構件43。該搖動限制構件43係於自基座34突出之狀態下藉由螺栓44來固定，且抵接於調節構件40並限制調節構件40之搖動。

前述被卡合部39係每隔一定角度(例如10度)地形成於操作構件35之外周部，且於操作構件35之外周部全長中，橫跨一半180度形成有合計19個的被卡合部39。

說明於調節前述限制輪體29相對於行走軌條7之接觸壓力時之動作。

首先，藉由鬆緩或卸下用以固定搖動限制構件43之螺栓44，可解除利用搖動限制構件43之調節構件40搖動之限制。又，藉由使搖動構件41與調節構件40一體地環繞水平軸心來搖動，可解除卡合部38與被卡合部39間之卡合，依此，藉由解除卡合部38與被卡合部39間之卡合，可旋轉操作操作構件35，且藉由旋轉操作操作構件35，可調節於上下方向之支持構件36之位置，且可調節限制輪體29相對於行走軌條7之接觸壓力。

若調節限制輪體29相對於行走軌條7之接觸壓力，則可使搖動構件41與調節構件40一體地環繞水平軸心來搖動，藉此，可使卡合部38與被卡合部39卡合。無法使卡合部38與被卡合部39卡合時，可使滑動限制構件42朝調節構件40之長向移動而使調節構件40相對於搖動構件41滑動。又，為了可使卡合部38與被卡合部39卡合，使調節構件40相對於搖動構件41滑動，然後，藉由滑動限制構件42於夾入搖動構件41以限制調節構件40相對於搖動構件41之滑動之狀態下，使搖動構件41與調節構件40一體地環繞水平軸心來搖動，藉此，使卡合部38與被卡合部39卡合。

若使卡合部38與被卡合部39卡合，則可藉由螺栓44固定搖動限制構件43且藉由搖動限制構件43限制調節構件40之搖動，藉此，可維持卡合部38與被卡合部39間之卡合。

〔其他實施形態〕

(1)於前述第一至第三實施形態中控制機構H可實行同時入庫處理與同時出庫處理，然而，亦可作成僅實行同時入庫處理或作成僅實行同時出庫處理來實施。

(2)於前述第一至第三實施形態中，控制機構H接到複數物品B之入庫命令時實行同時入庫處理或連續實行第一單獨入庫處理，然而，於命令複數物品B入庫時，經常亦可實行同時入庫處理。

又，於命令複數物品B出庫時亦實行同時出庫處理或連續實行第一單獨出庫處理，然而，經常亦可實行同時出庫處理。

(3)於前述第一至第三實施形態中，控制機構H接到複數物品B之入庫命令時連續實行第一單獨入庫處理，然而，亦可連續實行第二單獨入庫處理，以取代該處理。

又，於命令複數物品B出庫時亦可連續實行第二單獨出庫處理，以取代連續實行第一單獨出庫處理。

(4)前述第一至第三實施形態係於入庫用選擇處理中，依據第一堆高式起重機4a之現在位置與第二堆高式起重機4b之現在位置，選擇同時入庫處理之實行或第一單獨入庫處理之連續實行，然而，進行該選擇時之條件並不限於第一堆高式起重機4a之現在位置與第二堆高式起重機4b之現在位置，可適用各種條件。

又，於出庫用選擇處理中亦不限於第一堆高式起重機4a之現在位置與第二堆高式起重機4b之現在位置，可依據各種條件選擇同時出庫處理之實行或第一單獨出庫處理之連續實行。

(5)前述第一至第三實施形態係於行走台車10立設將升降台11導引支持為可自由升降操作之單一升降柱14，然而，立設於行走台車10之升降柱14之數量亦可適當地變更，舉例言之，於水平移動方向中，可於行走台車10之兩端部分別立設升降柱14。

(6)前述第一至第三實施形態係於偵測行走路徑上行走台車10之行走位置或升降路徑上升降台11之升降位置時設置行走用雷射測距計26或升降用雷射測距計21，然而，藉由何種構造來偵測行走路徑上行走台車10之行走位置或升降路徑上升降台11之升降位置是可以適當地變更的。

舉例言之，亦可設置可隨著行走台車10之行走或升降台11之升降自由旋轉之旋轉編碼器等來偵測行走路徑上行走台車10之行走位置或升降路徑上升降台11之升降位置。

又，設置行走用雷射測距計26時，亦可與前述第一實施形態相反地於行走軌條7之兩端部設定行走用雷射測距計26且於行走台車10設置反射板27，此時，行走用雷射測距計26之偵測資訊係輸入至地上側控制器9，同時地上側控制器9可對起重機控制裝置28通信行走台車10之行走位置。

(7)前述第一至第三實施形態係顯示設置二台堆高式起重機4之例子，然而，亦可設置三台以上之堆高式起重機4來實施。

1．．．收納部

2．．．物品收納棚架

3．．．出入庫用物品支持部

4．．．堆高式起重機(物品搬送用移動體)

4a．．．第一堆高式起重機

4b．．．第二堆高式起重機

5．．．支柱

6．．．載置支持部

7．．．作為軌道之行走軌條

7a．．．行走用導引面

7b．．．限制用導引面

8．．．導軌

9．．．地上側控制器

10．．．行走台車

11．．．升降台

12．．．移載裝置(物品移載機構)

13．．．收貨台

13a．．．第一收貨台

13b．．．第二收貨台

14．．．升降柱

15．．．升降用鏈條

16．．．上部架

17，18．．．導引鏈輪

19．．．捲取轉筒

20．．．升降用電動馬達

21．．．升降用雷射測距計

22，27．．．反射板

23．．．反射鏡

24．．．行走車輪

24a．．．驅動輪

24b．．．從動輪

24c．．．行走用輪胎

25．．．行走用電動馬達

26．．．行走用雷射測距計

28．．．起重機控制裝置

28A．．．第一起重機控制裝置

28B．．．第二起重機控制裝置

28a．．．行走控制部

28b．．．升降控制部

28c．．．移載控制部

29．．．限制輪體

29a．．．限制用輪胎(彈性體)

30．．．支持框

31．．．導引軌條

32．．．調節機構

33．．．導引輪體

34．．．基座

35．．．操作構件

36．．．支持構件

37．．．鎖定構件

38．．．卡合部

39．．．被卡合部

40．．．調節構件

41．．．搖動構件

42．．．滑動限制構件

43．．．搖動限制構件

44．．．螺栓

45．．．導引用支持體

B．．．物品

H．．．控制機構

第1圖係第一實施形態中之物品收納設備之立體圖。

第2圖係第一實施形態中之堆高式起重機之側視圖。

第3圖係第一實施形態中之物品收納設備之方塊圖。

第4圖係顯示同時入庫處理(複數入庫處理)中堆高式起重機之動作圖。

第5圖係顯示第一單獨入庫處理中堆高式起重機之動作圖。

第6圖係顯示第二單獨入庫處理中堆高式起重機之動作圖。

第7圖係顯示同時出庫處理(複數出庫處理)中堆高式起重機之動作圖。

第8圖係顯示第一單獨出庫處理中堆高式起重機之動作圖。

第9圖係顯示第二單獨出庫處理中堆高式起重機之動作圖。

第10圖係顯示控制機構中之控制動作之流程圖。

第11圖係顯示於命令複數物品入庫、複數物品出庫及物品入庫與出庫時所實行之處理表。

第12圖係顯示於命令一個物品之庫及一個物品出庫時所實行之處理表。

第13圖係第二實施形態中之物品收納設備之側視圖。

第14圖係第三實施形態中之堆高式起重機之側視圖。

第15圖係第三實施形態中之堆高式起重機之主要部分側視圖。

第16圖係第三實施形態中之堆高式起重機之主要部分縱截面圖。

第17圖係第三實施形態中之堆高式起重機之主要部分平面圖。

第18圖係第15圖之主要部分放大圖。

第19圖係第16圖之主要部分放大圖。

第20圖係第18圖之主要部分放大圖。

第21圖係第19圖之主要部分放大圖。

1．．．收納部

2．．．物品收納棚架

4．．．堆高式起重機(物品搬送用移動體)

4a．．．第一堆高式起重機

4b．．．第二堆高式起重機

5．．．支柱

6．．．載置支持部

7．．．作為軌道之行走軌條

8．．．導軌

10．．．行走台車

11．．．升降台

12．．．移載裝置(物品移載機構)

13．．．收貨台

13a．．．第一收貨台

13b．．．第二收貨台

14．．．升降柱

16．．．上部架

B．．．物品

Claims (13)

1. 一種物品收納設備，包含有：物品收納棚架，係具有複數排列於水平方向與上下方向之收納部者；物品搬送用移動體，係具有可升降之物品移載機構且可於軌道上水平移動，以於前述物品收納棚架與出入庫用物品支持部間搬送物品者；及控制機構，係控制該物品搬送用移動體之作動者，又，前述控制機構係控制前述物品搬送用移動體之水平移動及前述物品移載機構之升降作動，使前述物品移載機構移動至前述複數收納部所分別對應之棚架側物品移載位置及前述出入庫用物品支持部所對應之出入庫側物品移載位置，並控制前述物品移載機構之移載作動，使前述物品移載機構於前述棚架側物品移載位置及前述出入庫側物品移載位置對前述收納部及前述出入庫用物品支持部進行物品移載，又，該物品收納設備設置有複數可於同一軌道上水平移動之前述物品搬送用移動體，且前述出入庫用物品支持部係構成為可使前述複數物品搬送用移動體排列位於水平移動方向，並藉由分別設置之前述物品移載機構移載物品，又，前述控制機構係於將前述物品收納棚架中複數收納部中之不同收納部作為收納對象並在接到將複數物品入庫之命令後，實行用以控制前述複數物品搬送用 移動體之水平移動、前述複數物品移載機構之升降作動及前述複數物品移載機構之移載作動之同時入庫處理，使前述複數物品搬送用移動體所分別設置之複數前述物品移載機構位於前述出入庫用物品支持部所對應之出入庫側物品移載位置，且藉由該等複數物品移載機構進行自前述出入庫用物品支持部收取物品之收取用移載，並使前述複數物品搬送用移動體所分別設置之複數前述物品移載機構位於前述物品收納棚架中欲收納所收取之物品之收納部所對應之棚架側物品移載位置，且移載所收取之物品以收納於收納部。
2. 一種物品收納設備，包含有：物品收納棚架，係具有複數排列於水平方向與上下方向之收納部者；物品搬送用移動體，係具有可升降之物品移載機構且可於軌道上水平移動，以於前述物品收納棚架與出入庫用物品支持部間搬送物品者；及控制機構，係控制該物品搬送用移動體之作動者，又，前述控制機構係控制前述物品搬送用移動體之水平移動及前述物品移載機構之升降作動，使前述物品移載機構移動至前述複數收納部所分別對應之棚架側物品移載位置及前述出入庫用物品支持部所對應之出入庫側物品移載位置，並控制前述物品移載機構之移載作動，使前述物品移載機構於前述棚架側物品移載位置及前述出入庫側物品移載位置對前述收納部及前述出 入庫用物品支持部進行物品移載，又，該物品收納設備設置有複數可於同一軌道上水平移動之前述物品搬送用移動體，且前述出入庫用物品支持部係構成為可使前述複數物品搬送用移動體排列位於水平移動方向，並藉由分別設置之前述物品移載機構移載物品，又，前述控制機構係於將前述物品收納棚架中複數收納部中之不同收納部作為取出對象並接到將複數物品出庫之命令後，實行用以控制前述複數物品搬送用移動體之水平移動、前述複數物品移載機構之升降作動及前述複數物品移載機構之移載作動之同時出庫處理，使前述複數物品搬送用移動體所分別設置之複數前述物品移載機構位於前述物品收納棚架中欲取出之收納部所對應之棚架側物品移載位置，且藉由該等複數物品移載機構進行自前述收納部取出物品之取出用移載，並使前述複數物品搬送用移動體所分別設置之複數前述物品移載機構位於前述出入庫用物品支持部所對應之出入庫側物品移載位置，且將所取出之物品移載至前述出入庫用物品支持部。
3. 如申請專利範圍第1項之物品收納設備，其中前述物品搬送用移動體為二台，且前述控制機構係於將前述物品收納棚架中之一個收納部作為收納對象並接到將一個物品入庫之命令後，於前述二台物品搬送用移動體中使一台物品搬送用移動體作動之形態下，實行用以控制前 述物品搬送用移動體之水平移動、前述物品移載機構之升降作動及前述物品移載機構之移載作動之單獨入庫處理，使該物品搬送用移動體所具有之前述物品移載機構位於前述出入庫用物品支持部所對應之出入庫側物品移載位置，且藉由該物品移載機構進行自前述出入庫用物品支持部收取物品之收取用移載，其次，使前述物品搬送用移動體所具有之前述物品移載機構位於前述物品收納棚架中欲收納所收取之物品之收納部所對應之棚架側物品移載位置，並移載所收取之物品以收納於收納部。
4. 如申請專利範圍第2項之物品收納設備，其中前述物品搬送用移動體為二台，且前述控制機構係於將前述物品收納棚架中之一個收納部作為取出對象並接到將一個物品出庫之命令後，於前述二台物品搬送用移動體中使一台物品搬送用移動體作動之形態下，實行用以控制前述物品搬送用移動體之水平移動、前述物品移載機構之升降作動及前述物品移載機構之移載作動之單獨出庫處理，使該物品搬送用移動體所具有之前述物品移載機構位於前述物品收納棚架中欲取出之收納部所對應之棚架側物品移載位置，且藉由該物品移載機構進行自前述收納部取出物品之取出用移載，其次，使前述物品搬送用移動體所具有之前述物品移載機構位於前述出入庫用物品支持部所對應之出入庫側物品移載位置，並將所取出之物品移載至前述出入庫用物品支持部。
5. 如申請專利範圍第3項之物品收納設備，其中前述控制機構係於將前述物品收納棚架中複數收納部中之不同收納部作為收納對象並接到將複數物品入庫之命令後，分別依據前述物品搬送用移動體之水平移動方向中之二台前述物品搬送用移動體的現在位置，實行選自於實行前述同時入庫處理與連續複數實行前述單獨入庫處理中之一者。
6. 如申請專利範圍第4項之物品收納設備，其中前述控制機構係於將前述物品收納棚架中複數收納部中之不同收納部作為取出對象並接到將複數物品出庫之命令後，分別依據前述物品搬送用移動體之水平移動方向中之二台前述物品搬送用移動體的現在位置，實行選自於實行前述同時出庫處理與連續複數實行前述單獨出庫處理中之一者。
7. 如申請專利範圍第1或2項之物品收納設備，其中前述物品搬送用移動體為二台，且前述控制機構係於將前述物品收納棚架中之收納部作為收納對象並接到將物品入庫之命令，且將前述物品收納棚架中之收納部作為取出對象並命令物品出庫後，依序連續地實行單獨入庫處理與單獨出庫處理，又，前述單獨入庫處理係於前述二台物品搬送用移動體中使位於前述物品收納棚架側之物品搬送用移動體作動之形態下，控制前述物品搬送用移動體之水平移動、前述物品移載機構之升降作動及前述物品移載機構之移載作動，使該物品搬送用移動體所具 有之前述物品移載機構位於前述出入庫用物品支持部所對應之出入庫側物品移載位置，且藉由該物品移載機構進行自前述出入庫用物品支持部收取物品之收取用移載，其次，使前述物品搬送用移動體所具有之前述物品移載機構位於前述物品收納棚架中欲收納所收取之物品之收納部所對應之棚架側物品移載位置，並移載所收取之物品以收納於收納部，又，前述單獨出庫處理係於前述二台物品搬送用移動體中使位於前述物品收納棚架側之物品搬送用移動體作動之形態下，控制前述物品搬送用移動體之水平移動、前述物品移載機構之升降作動及前述物品移載機構之移載作動，使該物品搬送用移動體所具有之前述物品移載機構位於前述物品收納棚架中欲取出之收納部所對應之棚架側物品移載位置，且藉由該物品移載機構進行自前述收納部取出物品之取出用移載，其次，使前述物品搬送用移動體所具有之前述物品移載機構位於前述出入庫用物品支持部所對應之出入庫側物品移載位置，並將所取出之物品移載至前述出入庫用物品支持部。
8. 如申請專利範圍第1至6項中任一項之物品收納設備，其中前述物品搬送用移動體係於排列於上下方向之狀態下設置有複數前述物品移載機構，且前述控制機構係於將前述物品收納棚架中複數收納部中之高度不同之收納部作為移載對象並進行複數物品之移載時，分別控制前述複數物品搬送用移動體之前述複數物品移載機構 之升降作動及前述複數物品移載機構之移載作動，使前述複數物品移載機構位於移載對象之收納部所對應之棚架側物品移載位置，且於與欲移載物品之收納部間進行移載。
9. 一種物品收納設備，包含有：物品收納棚架，係具有複數排列於水平方向與上下方向之收納部者；及物品搬送用移動體，係具有可升降之物品移載機構且可於軌道上水平移動，以於前述物品收納棚架與出入庫用物品支持部間搬送物品者，又，前述物品收納棚架係具有第一端和第二端，且前述第二端與前述第一端於水平方向隔開，前述物品支持部係與前述物品收納棚架獨立地設置，且複數之前述物品支持部係配置為較前述物品收納棚架之前述第二端更靠近前述第一端，又，該物品收納設備設置有二台可於同一軌道上水平移動之前述物品搬送用移動體，且前述物品移載機構係沿著立設於前述物品搬送用移動體之單一升降柱設置為可自由升降，又，前述升降柱係立設於前述物品搬送用移動體之水平移動方向中與剩餘一台物品搬送用移動體位置側之相對側。
10. 如申請專利範圍第9項之物品收納設備，其中前述物品搬送用移動體係藉由於前述軌道之長向上具有間隔之前後行走車輪，於作為前述軌道之行走軌條上行走，且 前述前後行走車輪分別設置有與前述行走軌條接觸而可限制朝上方之移動並限制前述行走車輪自前述行走軌條浮起之限制輪體。
11. 如申請專利範圍第10項之物品收納設備，其中前述限制輪體係利用彈性體之彈性力於有接觸壓力地與前述行走軌條相接之狀態下設置者。
12. 如申請專利範圍第9至11項中任一項之物品收納設備，其中前述升降柱係分別具有面對前述剩餘一台物品搬送用移動體之升降柱之面，且更具有設置於與前述軌道於上下方向上具有間隔且平行地延伸之導軌附近部分之上部架，又，前述上部架係分別超越具有該上部架之升降柱之前述面，且朝前述剩餘一台物品搬送用移動體之上部架延伸。
13. 如申請專利範圍第9至11項中任一項之物品收納設備，其中前述物品移載機構分別包含有具有該物品移載機構且可沿著前述升降柱升降之升降台，且於前述升降台之下面安裝有反射板，又，前述物品搬送用移動體分別於靠近前述剩餘一台物品搬送用移動體者之端部與前述升降柱間具有雷射測距計；及用以使來自前述雷射測距計之射束光之進路朝垂直上方曲折並照射至前述反射板之反射鏡。