JP4284611B2

JP4284611B2 - 搬送装置

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Publication number: JP4284611B2
Application number: JP2004125488A
Authority: JP
Inventors: 勝彦上田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2003-07-11
Filing date: 2004-04-21
Publication date: 2009-06-24
Anticipated expiration: 2024-04-21
Also published as: TW200521048A; US7137770B2; CN1576193A; KR20050007146A; US20050036858A1; KR101032921B1; CN1576193B; TWI340111B; JP2005047713A

Description

本発明は、物品搬送用の物品載置台が、昇降される移送台に水平方向に出退操作自在に設けられている搬送装置に関する。

上記搬送装置は、特許文献１に記載のものの如く、物品を載置支持部材１１（物品載置台に相当）に載置して搬送する。また、物品収納部１において、載置支持部材１１を昇降台８の固定枠９（移送台に相当）に対して突出側に操作するとともにこの状態の固定枠９を、昇降台８の上昇や下降操作によって上昇や下降操作し、載置支持部材１１を物品に対して下方に入り込ませるとともに上昇させることによって、物品を載置支持部材１１に載置して物品収納部１から取り出す。また、昇降台８の上昇や下降操作によって固定枠９を上昇や下降操作し、載置支持部材１１を物品に対して下降させるとともに引き出すことによって、物品を物品収納部１に収納するものである。

従って、この種の搬送装置にあっては、物品載置台に載っている物品の位置や姿勢が搬送時の動慣性に起因するなどして変化することがあると、物品が物品収納部の仕切り枠に干渉するなどの事態に至らないように、運転を停止するなどの対応が必要になる。

このため、従来、物品載置状態検出センサーを物品載置台に設け、物品載置状態検出センサーが物品載置台の検出対象部位における物品の不在を検出することによって、物品載置状態の変化が発生したと検出するようになったものがあった。

特開２０００−２１９４９８号公報（〔００１７〕，〔００１８〕欄、図１，２）

従来の検出技術を採用した場合、物品載置状態検出センサーにケーブルを接続して物品載置状態検出センサーによる検出情報を得るには、そのケーブルを物品載置台と移送台にわたって配設することになる。すると、物品載置台が出退操作されると、その都度、物品載置状態検出センサーが物品載置台と共に移動することからケーブルが屈曲や伸展することになり、ケーブルの使用寿命に問題が発生しやすくなっていた。

本発明の目的は、物品載置状態検出センサーに接続したケーブルによって検出情報を得る場合でも、ケーブル寿命の向上を図りながら物品載置状態の変化を検出できる搬送装置を提供することにある。

この目的を達成するために、本第１発明によれば、物品搬送用の物品載置台が、昇降される移送台に水平方向に出退操作自在に設けられている搬送装置であって、
前記移送台に物品載置状態検出センサーを設け、この物品載置状態検出センサーによって非接触で検出される検出対象体を、物品載置状態検出センサーによる物品存在用検出位置と物品不在用検出位置とに位置変更自在に前記物品載置台の横側部に設け、
前記検出対象体を位置変更操作するように検出対象体に対して連動している操作体を、前記物品載置台の両横側部に設けるとともに検出対象体が物品不在用検出位置になる位置に付勢されるように構成し、かつ、物品載置台の載置物品に接触すると、載置物品による押圧操作により、検出対象体が物品存在用検出位置になる位置に操作されるように構成し、
前記検出対象体を前記物品載置台の前記横側部の両側に複数個設け、前記物品載置状態検出センサーの複数個を、前記複数個の検出対象体に各別に検出作用するように設けてある。

すなわち、物品載置台に載った物品が所定の載置位置や載置姿勢になっていると、物品載置台の検出対象部位としての操作体配設部位に物品が存在している状態になる。すると、載置物品が操作体に接触し、操作体が載置物品によって押圧操作されて検出対象体を物品存在用検出位置に操作し、物品載置状態検出センサーが検出対象体に対して非接触で検出作用して検出対象体が物品存在用検出位置にあることを検出し、この検出結果を基に、物品載置台の検出対象部位に物品が存在していると検出する。
物品載置台に載った部品が所定の載置位置や載置姿勢から変化すると、物品載置台の検出対象部位としての操作体配設部位に物品が存在していない状態になる。すると、載置物品による操作体の押圧操作が解除され、操作体が付勢のために位置変化して検出対象体を物品不在用検出位置に操作し、物品載置状態検出センサーが検出対象体に対して非接触で検出作用して検出体が物品不在用検出位置にあることを検出し、この検出結果を基に、物品載置台の検出対象部位に物品が存在していないと検出する。
これにより、物品載置台が移送台に対して出退操作されると、検出対象体が物品載置台と共に移送台に対して相対移動して検出対象体と物品載置状態検出センサーが相対移動するも、物品載置状態検出センサーが検出対象体を非接触で検出するものだから、物品載置状態検出センサーにケーブルを接続して検出情報を得る場合でも、ケーブルに物品載置台の出退操作に伴う屈曲や伸展が発生しないようにしながら、物品載置台に物品載置状態の変化が発生した場合には、物品載置状態検出センサーによる検出結果によって検出できる。
さらに、検出対象体が物品載置台の一箇所のみに設けた場合、載置物品の一端側だけが物品載置台から浮上した際、載置物品の物品載置台から浮上していない他端側によって操作体が押圧操作されていて、検出対象体が物品存在用検出位置になっており、物品載置状態の変化が発生していないと検出される事態が発生する。これに対し、検出対象体を物品載置台の横側部の両側に複数個設け、物品載置状態検出センサーの複数個が複数個の検出対象体に各別に検出作用するものだから、載置物品の一端側だけが物品載置台から浮上しただけで、一部の検出対象体が物品存在用検出位置になっていても、他の検出対象体の操作体が載置物品の浮上側に対応していてその検出対象体を物品不在用検出位置に操作し、これが物品載置状態検出センサーによって検出され、この検出結果を基に物品載置状態の変化があったと検出することができる。従って、載置物品が物品載置台に対して傾斜した物品載置状態の変化が発生した場合でも、検出漏れがないように検出できる。

従って、物品載置台に物品載置状態の変化が発生した場合には、物品載置状態検出センサーによる検出結果によって検出できる。しかも、物品載置状態検出センサーにケーブルを接続して検出する場合でも、ケーブルが物品載置台の出退によって屈曲や伸展せず、長期にわたって使用できる。

本第２発明によれば、本第１発明の構成において、前記操作体を、前記載置物品の下面部に沿う板状に構成してある。

すなわち、載置物品が操作体を押圧操作する際に、操作体において載置物品の下面部に沿う板状の部分が載置物品と接触することになり、操作体において載置物品に対して接触する部分の面積を大きくすることができるので、物品載置状態の変化が発生していないときに、載置物品によって的確に操作体を押圧操作できるものとなる。
とくに、載置物品の下面部が格子状であるなど、操作体に対して接触する部分が小さなものであっても、操作体を載置物品の下面部に沿う板状とすることにより、その操作体と載置物品とを接触させて載置物品によって操作体を押圧操作できるものとなる。

従って、物品載置状態の変化が発生していないときには、載置物品と操作体とを接触させて載置物品による操作体に対する押圧操作によって、検出対象体を的確に物品存在用検出位置に操作して、物品載置状態の変化が発生しているか否かを的確に検出できるものとなる。

本第３発明によれば、本第１又は第２発明の構成において、前記検出対象体と前記操作体を、直結するとともに前記物品載置台の上下方向にスライド自在に設けてある。

すなわち、物品載置状態の変化が発生していないと、操作体が載置物品によって押し下げ操作され、検出対象体が操作体と共に下降して物品存在用検出位置になり、物品載置状態の変化が発生すると、操作体が付勢力によって上げ操作され、検出対象体が操作体と共に上昇して物品不在用検出位置になるものである。これにより、操作体と検出対象体を直結した一体構造のものにしながら、物品載置状態の変化を検出することができる。

従って、操作体と検出対象体を直結した一体構造のものにし、物品載置状態検出センサーの検出対象となる装置部分をコンパクトに得られる。

本第４発明によれば、本第２発明の構成において、前記操作体を、前記物品載置台の出退方向に長い長尺板状に構成し、前記検出対象体と前記操作体を、直結するとともに前記操作体の長手方向の一端部を支点として上下揺動自在に設けてある。

すなわち、物品載置状態の変化が発生していないと、操作体が載置物品により押圧操作され、検出対象体が操作体と共に操作体の長手方向の一端部を支点として上下揺動して物品存在用検出位置になり、物品載置状態の変化が発生すると、操作体が付勢力によって操作体の長手方向の一端部を支点として上下揺動され、検出対象体が操作体と共に操作体の長手方向の一端部を支点として上下揺動して物品不在用検出位置になるものである。これにより、操作体と検出対象体を直結した一体構造のものにしながら、物品載置状態の変化を検出することができる。
そして、このように操作体と検出対象体とを操作体の長手方向の一端部を支点として上下揺動させる構成としているので、つまり、揺動構成を用いているので、例えば、スライド構成を用いるのに比べて、拗れなどにより上下揺動が円滑に行われなくなる虞が少ないものとなるのであり、操作体と検出対象体とを的確に上下揺動することができるものとなる。

従って、操作体と検出対象体を直結した一体構造のものにし、物品載置状態検出センサーの検出対象となる装置部分のコンパクト化を図ることができ、しかも、操作体の長手方向の一端部を支点として操作体と検出対象体とを上下揺動することにより、検出対象体を物品存在用検出位置と物品不在用検出位置とに的確に操作することができるものとなる。

本第５発明によれば、本第１〜第４発明のいずれか一つの構成において、前記検出対象体が、前記物品載置状態検出センサーで検出される検出位置を物品存在用検出位置とし、前記物品載置状態検出センサーで検出されない非検出位置を物品不在用検出位置とするように設けられている。

すなわち、物品載置状態の変化が発生していなくて操作体が載置物品によって押圧操作されると、検出対象体が物品載置状態検出センサーの検出作用位置に突入して物品載置状態検出センサーによって検出され、物品載置状態の変化が発生して操作体が付勢力によって操作されると、検出対象体が物品載置状態検出センサーの検出作用位置から引退して検出センサーによって検出されなくなるものである。これにより、検出対象体の大きさを、操作体が載置物品によって押圧操作された場合と、その押圧操作が解除された場合のうちの押圧操作された場合にだけ、物品載置状態検出センサーによって検出されるものに設定することにより、物品載置状態の変化を検出することができる。

従って、検出対象体を物品載置状態の変化がない場合にのみ物品載置状態検出センサーによる検出が可能となる比較的小さなものにし、物品載置状態検出センサーの検出対象となる装置部分を、検出対象体の面からもコンパクトに得られる。

本第６発明によれば、本第１〜第５発明のいずれか一つの構成において、前記移送台が、複数の物品収納部を横及び上下方向に並べて設けた収納棚の前面に沿って水平及び上下方向に移動されるように設けられている。

すなわち、移送台が収納棚の前面に沿って水平及び上下方向に移動され、これによって物品載置台が収納棚の複数の物品収納部のそれぞれに移送されて各物品収納部から物品を搬出したり各物品収納部に物品を収納するものである。従って、物品載置台に物品載置状態の変化が発生した場合、物品載置状態検出センサーによる検出結果によって検出して運転を停止させ、物品が収納棚の仕切り枠に干渉するなどの事態が発生することを回避できる。

従って、収納棚の各物品収納部に対する物品の出し入れを行なうものでありながら、物品載置状態の変化が発生しても、物品載置状態検出センサーに接続したケーブルの寿命向上を図りながら、物品が仕切り枠に干渉するなどの事態が発生することを回避できる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔第１実施形態〕
まず、第１実施形態について説明すると、図１に示すように、複数の物品収納部１が収納棚２の横及び上下方向に並べて設けられた前記収納棚２の一対を、この収納棚２の前面側どうしが所定間隔を隔て向かい合うようにして並べて床面上に設置し、収納棚２どうしの間に設置した搬送装置１０を備えて、自動倉庫を構成してある。

この自動倉庫は、搬送装置１０が運転指令に基づいて自動的に運転されて、収納棚２の横側方に位置する物品搬出入部（図示せず）と収納棚１の間を移動し、物品搬出入部に容器３に収容して搬送されて来た物品を、その容器３に収容したままの状態で物品搬出入部から取り出し、所定の収納棚２の物品収納部１に搬送してこの物品収納部１に容器３に収容したままで収納するとか、収納棚２の物品収納部１に収納されている物品を、容器３に収容したままでその物品収納部１から取り出し、物品搬出入部に搬送してこの物品搬出入部に容器３に収容したままで供給するものであり、詳しくは、次の如く構成してある。

図１，５などに示すように、搬送装置１０は、収納棚２どうしの間に設置した床面側のガイドレール４及び天井側のガイドレール５に沿って走行モータ（図示せず）の駆動力で自走する自走台車１１、この自走台車１１が有する搬送装置上下方向の支柱１２に昇降自在に、かつ、昇降モータ（図示せず）によって昇降操作されるように設けた昇降台１３、この昇降台１３の上側に搬送装置上下向きの軸芯Ｐまわりで旋回自在に、かつ、旋回モータ（図示せず）によって旋回操作されるように設けた旋回台１４、この旋回台１４の上側にリンク機構２０を介して支持されるように設けた物品載置台１５を備えて構成してある。

図３，５などに示すように、リンク機構２０は、旋回台１４の上面側の物品載置台１５の横幅方向に並ぶ２箇所に基端側が搬送装置上下向きの軸芯２１まわりで回動自在に連結している操作リンク２２、この一対の操作リンク２２，２２の遊端側を物品載置台１５の基端部の下面側に各別に連動させている一対の揺動リンク２３を備えて構成してある。

一対の操作リンク２２，２２は、旋回台１４の下面側に設けた出退電動モータ（図示せず）によって連動させて軸芯２１まわりで揺動操作されるように構成してある。各揺動リンク２３は、操作リンク２２の遊端側に対しては搬送装置上下向きの軸芯２４まわりで、物品載置台１５の基端側に対しては搬送装置上下向きの軸芯２５まわりでそれぞれ相対回動自在に連結している。

これにより、リンク機構２０は、出退電動モータによって一対の操作リンク２２，２２を連動させてそれぞれの軸芯２１まわりで揺動操作し、揺動する一対の操作リンク２２，２２によって一対の連動リンク２３，２３を介して物品載置台１５の基端側を押し操作したり引き操作することにより、物品載置台１５を旋回台１４に対して物品載置台１５の前後方向に出退操作する。すなわち、旋回台１４の旋回操作によって物品載置台１５の先端側が一方の収納棚２又は他方の収納棚２の方に向くように物品載置台１５の昇降台１３に対する向き調整が行なわれた後において、図２，４の如く物品載置台１５の先端側が物品収納部１に届くように旋回台１４から収納棚２の方に長く突出した物品収納や物品取り出しのための突出取り付け状態と、図３，５の如く物品載置台１５の全体が前記突出取り付け状態の場合よりも旋回台１４の方に引退した物品搬送のための引退取り付け状態とに切り換え操作するようになっている。

つまり、搬送装置１０は、次の如く物品の収納及び取り出しを行なうようになっている。
すなわち、物品の取り出しを行なうに当たり、自走台車１１の走行と、昇降台１３の昇降操作により、旋回台１４が収納棚２の前面に沿って水平及び上下方向に移動して物品載置台１５を物品取り出しするべき物品収納部１に移送し、旋回台１４の旋回操作により、物品載置台１５を物品取り出しするべき物品収納部１に対応した所定の位置及び取り付け向きにする。次に、物品載置台１５をリンク機構２０によって突出取り付け状態に切り換え操作し、物品載置台１５の先端側を物品収納部１に収納されている容器３の下側に入り込ませる。次に、昇降台１３の上昇操作によって旋回台１４を上昇操作することによって物品載置台１５を容器３に対して上昇させ、物品載置台１５の載置面１５ａが容器３の下面に当接した後も更に昇降台１３の上昇操作によって旋回台１４を若干上昇させ、物品載置台１５によって容器３を物品収納部１の容器受け止め部から押し上げ浮上させることによって容器３を物品載置台１５の載置面１５ａに載置する。次に、物品載置台１５をリンク機構２０によって引退取り付け状態に切り換え操作することにより、容器３を物品収納部１から取り出し、物品を容器３に収容したままで物品載置台１５に載せて保持する。この状態で、昇降台１３の昇降操作と、自走台車１１の走行によって物品を物品搬出入部に搬送し、物品搬出入部に到達すると、物品載置台１５から物品搬出入部に物品を容器３に収納したままで供給する。

物品の収納を行なうに当たり、物品が収容されている容器３を物品搬出入部から物品載置台１５に受け入れてこの物品載置台１５に載せて保持する。この状態で、自走台車１１の走行と、昇降台１３の昇降操作により、旋回台１４が収納棚２の前面に沿って水平及び上下方向に移動して物品載置台１５を物品収納するべき物品収納部１に移送し、旋回台１４の旋回操作により、物品載置台１５を物品収納するべき物品収納部１に対応した所定の位置及び取り付け向きにする。次に、物品載置台１５をリンク機構２０によって突出取り付け状態に切り換え操作し、物品載置台１５の先端側を物品収納部１に入り込ませる。次に、昇降台１３の下降操作によって旋回台１４を下降操作することによって物品載置台１５を物品収納部１に対して下降させ、物品載置台１５に載っている容器３が物品収納部１の容器受け止め部に当接した後も更に昇降台１３の下降操作によって旋回台１４を若干下降させ、物品載置台１５を容器３から下方に離間させることによって容器３を物品収納部１の容器受け止め部に載置し、物品を容器３と共に物品収納部１に収納する。

図３に示すように、物品載置台１５の両横側に、物品載置状態検出センサー３１を備えた物品載置状態検出機構３０を設け、各物品載置状態検出機構３０の物品載置状態検出センサー３１に電気通信ケーブル４０によって連係させた制御装置４１を、搬送装置１０の運転停止装置４２に連係させてある。

制御装置４１は、マイクロコンピュータを利用して構成してあり、各物品載置状態検出センサー３１からの検出情報を基に、物品載置台１５に物品載置状態の変化が発生したか否かを判断し、物品載置状態の変化が発生していないと判断した場合には、運転停止装置４２に搬送装置１０の運転停止を解除させるべき信号を出力することにより、運転装置（図示せず）からの運転指令に基づいて搬送装置１０の自走台車１１、昇降台１３、旋回台１４、リンク機構２０が運転されることを可能にする。物品載置状態の変化が発生したと判断した場合には、運転停止装置４２に搬送装置１０の運転を停止させるべき信号を出力することにより、この運転停止装置４２によって運転装置（図示せず）からの運転指令に優先して搬送装置１０の自走台車１１、昇降台１３、旋回台１４、リンク機構２０の運転を停止させるようになっている。

つまり、物品載置台１５に物品載置状態の変化が発生したままで搬送装置１０が運転されると、収納棚２に物品収納部１の仕切りや容器３の載置を可能にするように設けられている枠体や棚材に容器３が衝突するなどの事態が発生することがある。このため、物品載置状態の変化が発生しても、制御装置４１による運転停止装置４２の自動操作によって搬送装置１０の運転が自動的に停止されて、前記した容器衝突などのトラブルが発生することを回避できるようになっている。

図２，４，８などに示すように、前記一対の物品載置状態検出機構３０のそれぞれは、旋回台１４の端部にセンサーステー３２で支持されるようにして設けた前記物品載置状態検出センサー３１、物品載置台１５の両横側のうちの一方に設けた反射板３３、及び、ピン形の操作体３４を備えて構成してある。尚、センサーステー３２は、図２，４などに示すように、旋回台１４の端部に基端部が固定された主ステー部３２ａと、この主ステー部３２ａの先端側に中央部が固定されている物品載置台横方向に沿うアーム部３２ｂを備えて成り、このアーム部３２ｂの一方の端部で一方の物品載置状態検出機構３０の物品載置状態検出センサー３１を支持し、他方の端部で他方の物品載置状態検出機構３０の物品載置状態検出センサー３１を支持するようになっている。

物品載置状態検出センサー３１は、レーザ光用の発光部（図示せず）及び受光部（図示せず）を備えたレーザセンサーで構成してあり、発光部からレーザ光ａを投光し、図６の如く反射板３３の一側面に反射テープを付設して設けた反射面３３ａで反射したレーザ光ａを受光部で受光すると、反射板３３が存在すると検出し、発光部からレーザ光ａを投光しても、受光部がレーザ光ａを受光しないと、反射板３３が存在しないと検出し、各検出結果を電気信号にして制御装置４１に出力するようになっている。

図７に示すように、前記操作体３４は、物品載置台１５の横側面に取り付けボルト３５で固定されたホルダー３６によって物品載置台１５の上下方向にスライド自在に支持されるようにして物品載置台１５の横側に設けてあり、かつ、前記ホルダー３６の内部に設けたコイルスプリング３７により、スプリング受け部３４ａがホルダー３６のストッパー部３６ａに当接し、かつ、操作体３４の上端側がホルダー３６から上方に突出した上昇位置に上昇付勢してある。

図６，７などに示すように、反射板３３の上端部と、前記操作体３４の下端部とを連結ねじ３８によって直結してあり、反射板３３と操作体３４とは、一体構造の部品になって物品載置台１５に対してこれの上下方向に一体にスライドするようにしてある。尚、図６，８に示す３９は、操作体３４や反射板３３のためのカバーである。

図８（イ）、図９（イ）に示すように、物品載置台１５に載置された容器３が所定の載置位置や載置姿勢にあると、容器３の横端部の下面が操作体３４の上端に載って容器３の荷重が操作体３４に掛かることにより、操作体３４が容器３の下面に接触して容器３によってコイルスプリング３７に抗して押し下げ操作され、これによって、反射板３３をこれの反射面３３ａの下端部３３ｂに物品載置状態検出センサー３１からのレーザ光ａが当たって物品載置状態検出センサー３１で検出される検出位置Ｄに下降操作するように構成してある。

図８（ロ）に示すように、かつ、図９（ロ）に一方の物品載置状態検出機構３０の方で示すように、物品載置台１５に載置された容器３の載置位置や載置姿勢が所定の載置位置や載置姿勢から変化すると、容器３が操作体３４からその周囲や上方に外れて容器３による操作体３４の押圧が解除されることにより、操作体３４が前記コイルスプリング３７による付勢のために上昇操作されて、反射板３３を物品載置状態検出センサー３１からのレーザ光ａが当たらなくて物品載置状態検出センサー３１で検出されなくなる非検出位置Ｕに上昇操作するように構成してある。

つまり、各物品載置状態検出機構３０は、次の如くして制御装置４１に物品載置状態の変化の有無を判断させるようになっている。
すなわち、物品載置台１５に物品載置状態の変化が発生していない場合には、物品載置台１５の横側部に操作体３４を設置して設けた検出対象部位に容器３が存在し、物品載置台１５に物品載置状態の変化が発生した場合には、物品載置台１５の前記検出対象部位に容器３が存在しないことになる。物品載置状態の変化が発生していない場合には、操作体３４を容器３によって下降操作させ、この操作体３４によって反射板３３を物品載置状態検出センサー３１からのレーザ光ａが当たる下降位置Ｄ（物品存在用検出位置に相当）に下降させ、物品載置状態検出センサー３１に反射板３３を非接触で検出させることによって検出対象部位に容器３が存在していると検出させてこの検出結果を物品載置状態検出センサー３１によって電気信号にして制御装置４１に対して出力し、制御装置４１に物品載置状態の変化が発生していないと判断させる。
物品載置状態の変化が発生した場合には、操作体３４をスプリング３７によって上昇操作させ、この操作体３４によって反射板３３を物品載置状態検出センサー３１からのレーザ光ａが当たらない上昇位置Ｕ（物品不在用検出位置に相当）に上昇させ、物品載置状態検出センサー３１に反射板３３を検出させないことによって検出対象部位に容器３が存在していないと検出させてこの検出結果を物品載置状態検出センサー３１によって電気信号にして制御装置４１に対して出力し、制御装置４１に物品載置状態の変化が発生したと判断させるようになっている。

〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態について説明するが、この第２実施形態は、上記第１実施形態における操作体３４の構成についての別実施形態であるので、操作体３４について詳細に説明し、その他の構成については、上記第１実施形態と同様であるので、その詳細な説明は省略する。

図１０に示すように、物品載置台１５に載置される載置物品が、その下面部が格子状のものであり、この物品３ａを所定の載置位置や載置姿勢で物品載置台１５に載置することにより、その載置物品３ａにて一対の操作体を押圧操作するべく、一対の操作体５１のそれぞれが、レバー形にて構成されている。
ちなみに、図１０では、物品３ａについては、その下面部のみを示している。

前記操作体５１は、図１１に示すように、平面視において、載置物品３ａの下面部に沿う板状で、かつ、物品載置台１５の出退方向に長い長尺板状に構成してあり、物品載置台１５の横側面に２本の取り付けボルト５２で固定されたホルダー５３によって物品載置台１５の横側に設けてある。
そして、操作体５１は、図１２に示すように、その下端部と検出対象体としての反射板５４の上端部とを連結ネジ５５により連結することにより、反射板５４と直結してあり、反射板５４と操作体５１とは、一体構造の部品になって、操作体５１の長手方向の一端部を支点として上下揺動自在に設けてある。
すなわち、操作体５１の長手方向の一端部に水平方向に沿う揺動軸芯５６が設けられ、一体構造の反射板５４と操作体５１とが、揺動軸芯５６周りに揺動自在に設けられてある。

また、操作体５１は、コイルスプリング５７により、図１２中上方側に付勢され、操作体５１におけるストッパー当接部５１ａがストッパー部５８に当接することにより、操作体５１を物品載置台１５の載置面よりも上方に突出した状態に付勢してある。

前記反射板５４は、上記第１実施形態と同様に、その一側面に反射テープを付設して反射面５４ａが設けられてあり、図１２の実線で示すように、操作体５１が物品載置台１５の載置面よりも上方に突出した状態であると、反射板５４をホルダー５３内に収納して物品不在用検出位置Ｕに操作し、図１２の一点鎖線で示すように、操作体５１が物品３ａの押圧操作により反射板５４と一体的に揺動軸芯５６周りに揺動すると、反射板５４をホルダー５３の下方側に突出して物品存在用検出位置Ｄに操作している。

説明を加えると、図１３の（イ）に示すように、物品載置台１５に載置された下面部が格子状の物品３ａが所定の載置位置や載置姿勢にあると、物品３ａの横端部の下面が操作体５１の上面に載って物品３ａの荷重が操作体５１に掛かることにより、操作体５１が物品３ａの下面に接触して物品３ａによってコイルスプリング５７に抗して押し下げ操作され、これによって、操作体５１と反射板５４とが一体的に揺動軸芯５６周りで揺動して、反射板５４の反射面５４ａに物品載置状態検出センサー３１からのレーザ光ａが当って物品載置状態検出センサー３１で検出される物品存在用検出位置Ｄに下降操作するように構成してある。

また、図１３の（ロ）に示すように、物品載置台１５に載置された下面部が格子状の物品３ａの載置位置や載置姿勢が所定の載置位置や載置姿勢から変化すると、物品３ａが操作体５１からその周囲や上方に外れて物品３ａによる操作体５１の押圧が解除されることにより、操作体３４がコイルスプリング５７による付勢のために上昇操作され、これによって、操作体５１と反射板５４とが一体的に揺動軸芯５６周りで揺動して、反射板５４の反射面５４ａに物品載置状態検出センサー３１からのレーザ光ａが当らなくて物品載置状態検出センサー３１で検出されなくなる物品不在用検出位置Ｕに上昇操作するように構成してある。

つまり、物品載置状態検出センサー３１、反射体５４、及び、操作体５１から構成してある一対の物品載置状態検出機構３０のそれぞれは、次の如くして制御装置４１に物品載置状態の変化の有無を判断させるようになっている。
すなわち、物品載置台１５に物品載置状態の変化が発生していない場合には、物品載置台１５の横側部に操作体５１を設置して設けた検出対象部位に下面部が格子状の物品３ａが存在し、物品載置台１５に物品載置状態の変化が発生した場合には、物品載置台１５の前記検出対象部位に物品３ａが存在しないことになる。物品載置状態の変化が発生していない場合には、操作体５１を物品３ａによって揺動操作させ、この操作体５１によって反射板５４を物品載置状態検出センサー３１からのレーザ光ａが当たる物品存在用検出位置Ｄに揺動させ、物品載置状態検出センサー３１に反射板５４を非接触で検出させることによって検出対象部位に物品３ａが存在していると検出させてこの検出結果を物品載置状態検出センサー３１によって電気信号にして制御装置４１に対して出力し、制御装置４１に物品載置状態の変化が発生していないと判断させる。
物品載置状態の変化が発生した場合には、操作体５１をスプリング５７によって上方側に揺動操作させ、この操作体５１によって反射板５４を物品載置状態検出センサー３１からのレーザ光ａが当たらない物品不在用検出位置Ｕに揺動させ、物品載置状態検出センサー３１に反射板５４を検出させないことによって検出対象部位に物品３ａが存在していないと検出させてこの検出結果を物品載置状態検出センサー３１によって電気信号にして制御装置４１に対して出力し、制御装置４１に物品載置状態の変化が発生したと判断させるようになっている。

〔別実施形態〕
請求項１による発明を実施するに当たり、上記第１実施形態において、物品載置台１５の容器３が操作体３４に接触して操作体３４が容器３によって押圧操作されると、反射板３３に物品載置状態検出センサー３１のレーザ光ａが当たらなくて反射板３３が物品載置状態検出センサー３１によって検出されなくなり、物品載置台１５の容器３が操作体３４から外れて操作体３４が付勢力によって操作されると、反射板３３に物品載置状態検出センサー３１のレーザ光ａが当たって反射板３３が物品載置状態検出センサー３１によって検出されように構成して実施してもよい。この場合、反射板３３が物品載置状態検出センサー３１によって検出されなくなるときの反射板３３の位置が、物品存在用検出位置になり、反射板３３が物品載置状態検出センサー３１によって検出されるときの反射板３３の位置が、物品不在用検出位置になる。

また、上記第２実施形態においても、物品載置台１５の物品３ａが操作体５１に接触して操作体５１が物品３ａによって押圧操作されると、反射板５４に物品載置状態検出センサー３１のレーザ光ａが当たらなくて反射板５４が物品載置状態検出センサー３１によって検出されなくなり、物品載置台１５の物品３ａが操作体５１から外れて操作体５１が付勢力によって操作されると、反射板５４に物品載置状態検出センサー３１のレーザ光ａが当たって反射板５４が物品載置状態検出センサー３１によって検出されように構成して実施してもよい。

本発明は、上記第１および第２実施形態において、物品を容器３に収容したままで物品載置台１５に載置するように構成したものの他、物品を容器に入れないで直接に物品載置台１５に載置するように構成したものの場合にも適用できる。従って、容器３や物品を総称して物品３，３ａと呼称する。

本発明を実施するに当たり、物品載置状態検出センサー３１として、上記実施例の如くレーザ光を利用して検出作用するセンサーを採用する他に、超音波を利用して検出作用する超音波センサー、磁気を利用して検出作用する磁気センサーなど、各種の非接触式センサーを採用して実施すれば、本発明の目的を達成できる。従って、これらレーザセンサー３１、超音波センサー、磁気センサーなどを総称して物品載置状態検出センサー３１と呼称し、反射板３３を検出対象体３３と呼称する。

搬送装置がこれの移動経路に沿って並ぶ複数のステーションに対して物品載置台を利用して物品を出し入れするように構成した搬送装置など、物品載置台を昇降操作して物品を出し入れするように構成した各種の搬送装置にも本発明は適用できる。この場合、スタッカークレーンの如く物品載置台の昇降操作や旋回操作を行なう必要が無く、従って、物品載置台が出退自在に設けられる支持台を、物品載置台が物品の出し入れのために昇降する分だけ昇降操作されるように構成すればよい。従って、前記旋回台１４や支持台などを総称して移送台１４と呼称する。

自動倉庫の正面図搬送装置における物品載置台の突出取り付け状態を示す平面図搬送装置における物品載置台の引退取り付け状態を示す平面図搬送装置における物品載置台の突出取り付け状態を示す正面図搬送装置における物品載置台の引退取り付け状態を示す正面図第１実施形態における反射板及び操作体の取り付け構造の側面図第１実施形態における反射板及び操作体の取り付け構造の正面図（イ）は、物品載置状態の変化がない場合の物品載置状態検出機構の側面図、（ロ）は、物品載置状態の変化がある場合の物品載置状態検出機構の側面図（イ）は、物品載置状態の変化がない場合の反射板の説明図、（ロ）は、物品載置状態の変化がある場合の反射板の説明図第２実施形態における搬送装置における物品載置台の平面図第２実施形態における反射板及び操作体の取り付け構造の平面図第２実施形態における反射板及び操作体の取り付け構造の側面図（イ）は、物品載置状態の変化がない場合の物品載置状態検出機構の側面図、（ロ）は、物品載置状態の変化がある場合の物品載置状態検出機構の側面図

符号の説明

１４旋回台
１５物品載置台
３１物品載置状態検出センサー
３３，５４検出対象体
３４，５１操作体
Ｄ物品存在用検出位置
Ｕ物品不在用検出位置

Claims

物品搬送用の物品載置台が、昇降される移送台に水平方向に出退操作自在に設けられている搬送装置であって、
前記移送台に物品載置状態検出センサーを設け、この物品載置状態検出センサーによって非接触で検出される検出対象体を、物品載置状態検出センサーによる物品存在用検出位置と物品不在用検出位置とに位置変更自在に前記物品載置台の横側部に設け、
前記検出対象体を位置変更操作するように検出対象体に対して連動している操作体を、前記物品載置台の横側部に設けるとともに検出対象体が物品不在用検出位置になる位置に付勢されるように構成し、かつ、物品載置台の載置物品に接触すると、載置物品による押圧操作により、検出対象体が物品存在用検出位置になる位置に操作されるように構成し、
前記検出対象体を前記物品載置台の前記横側部の両側に複数個設け、前記物品載置状態検出センサーの複数個を、前記複数個の検出対象体に各別に検出作用するように設けてある搬送装置。
前記操作体を、前記載置物品の下面部に沿う板状に構成してある請求項１記載の搬送装置。
前記検出対象体と前記操作体を、直結するとともに前記物品載置台の上下方向にスライド自在に設けてある請求項１又は２記載の搬送装置。
前記操作体を、前記物品載置台の出退方向に長い長尺板状に構成し、
前記検出対象体と前記操作体を、直結するとともに前記操作体の長手方向の一端部を支点として上下揺動自在に設けてある請求項２記載の搬送装置。
前記検出対象体が、前記物品載置状態検出センサーで検出される検出位置を物品存在用検出位置とし、前記物品載置状態検出センサーで検出されない非検出位置を物品不在用検出位置とするように設けられている請求項１〜４のいずれか１項に記載の搬送装置。
前記移送台が、複数の物品収納部を横及び上下方向に並べて設けた収納棚の前面に沿って水平及び上下方向に移動されるように設けられている請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送装置。