JPH04101907A - 自動倉庫の二重入庫防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概要〕 自動倉庫の二重入庫防止装置に関し、 １つの収納空間にバケットが二重に収納されることを未
然に防止することを目的とし、所定の軌道上を往復する
移動台車にバケットを搭載し、制御部Ｗ１１１で、移動
台Ｎ苓・走行させ、前記軌道に沿って設けられた多数の
収納空間のうちの任意の収納空間の前で停止させた後、
移載装丁を作動させて前記バケットを移動台車から当該
収納空間に移載するように構成ｊ７た自１倉庫において
、移動台車に、移動台車が停止した収納空間内に他のバ
ηツ１−が存在するときにそのバケットを検出する入庫
検出手段を設け、前記月極装置は、入庫検出手段が移動
台車が停止した収納空間内に他のバケットを検出した時
に、前記移載装置がバケットを移動台車から当該収納空
間に移載することを禁止するように構成した。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、自動倉庫に関し、特に、自輪六庫の二重入庫
防止装Ｗ１に関するものである。

〔従来の技術〕

一般に、自動倉＠では、例えば第２図に示すよ・うに、
所定の軌道１上抜往復する移動台車２にバケット５を搭
製し、月極装置７で、移動台車２を走行させ、前記軌ｉ
Ｊｉ　１に沿って設けられた多数の収納空Ｂ乙のうちの
任意の収納空間４の前て停止さ−（ｔた汲、移載装置ｆ
６を作動さ−（４゛て前記バケット５を移動台車２から
当該収納空間４に移載するようｒ３こ構成している。

制御装置７は５、通信系７１を介して互いに信号を交信
する集中制御部７２と、各移動台車２に搭載された車載
制御部７３とを備え、通信系と＋、では、キャブタイヤ
ケーブルを使用することも考えられるが、移動台車２の
走行抵抗を小さくするため、光送受信装置１ｔ７１ａ・
７２ａを使用する光通信系を採用することが主流となっ
ている。

移動台車２が停止する位置は、バケット５の所定の位γ
Ｃ何したバーコードを読み取り、月極装置７の集中制御
部７２でこのバーコードに基づいて割り出される。そし
て、集中制御部７２で割り出された位置と現在の移動台
車２の位ｒとの距離及び方向４−演算し、演算された距
離及び方向に移動台車２を走行させる走行指令が集中制
御部７２から通信系７１を介して車載制御部７３に伝達
され、この走行指令に基づき＊鞄制御部７３が移動台車
２の走行装置を制御するようにしている。

ところで、従来の自動倉庫では、バーコードの読み取り
ミス、通信系７１の通信障害等によ７って既にバケット
５が収納されている収納空間４の前で移動台車２が停止
し、その収納空間４に二重にバケット５が押し込まれる
ことがある。

従来の自動倉庫では、このように二重にバケッ１−５が
入庫される場合には、後から入庫するバケット５が通常
のサイクルタイムで移載されないため、タイムアウトエ
ラーとなり制御部「７が移載装置６の勅作苓停止さゼる
ように構成し７ている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかｊ７ながら、バゲッＩ−５が１つの収納空間４に二
重に押し込まれることが未然に防止されないので、バケ
ット５が破損したり、衝撃によってバケット５に収納し
た例えば電子部品のリード曲がりが発生したり、移載装
置６が破損したりすることがある。

また、二重入庫の状態で移載装Ｗ１６が停止されるので
、二重格納状態を解消するまでに多くの手間と時間とが
必要になる。

本発明は、−Ｅ記の事情を鑑みてなさ号１．たものであ
り、指定された収納空間にバケットが二重に収納される
ことを未然に防止できる自動を廁の二重入庫防止装丁を
畳供すイ）ことを目的とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明が前Ｉｔとづ゛る自？ｌｌ倉庫は、例えば第２図
に示すように、所定の軌ｉ靜１」−を往復する移動台車
２にバケット５を搭載し、制御装置７で、移動台車２を
走行させ、ｎｉＩ記軌道１に沿−９て設けられた多数の
収納空間４のうちの任意の収納空間４の前で停止させた
後、移載督ｒ６を作動さ（て前記バケット５を移動台車
２から当該収納空間４に移載するように構成している。

そして、本発明は、このような自動倉庫において上記の
目的を達成するため、例えば第１図に示すように、移動
台車２に、移動台車２が停止した収納空間４内に他のバ
ケット５が存在するときにそのバケット５を検出する入
庫検出手段８を設け、前記制御装置７は、入庫検出手段
８が移動台車２が停止した収納空間４内に他のバケット
５を検出した時に、前記移載装置６がバケット５を移動
台車２から当該収納空間４に移載することを禁止するよ
うに構成する。

〔作　　　用〕

本発明においては、移動台車２が停止した収納空間４に
既にバケット５が収納されていると、入庫検出装置８が
指定された収納空間４にバケット５があることを検出し
、制御装置７がこの検出結果に基づいて移載装置６の始
動を禁止し、移動台車２に積載されたバケット５をその
まま移動台車２に残留させることになる。

〔実　施　例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。

まず、本発明の一実施例の前提となる自動倉庫を第２図
及び第３図に基づき詳細に説明する。

第２図は自動倉庫の平面図であり、この自動倉庫は、前
後に４列に並べられた格納棚１０ａ〜１０ｄを有し、各
格納棚１０ａ−１０ｄは第３図に示すように上下１０段
の棚１１を備え、各欄１１には４２個の収納空間４が設
けられる。

また、第１の格納棚１０ａと第２の格納棚１０ｂとの間
及び第３の格納棚１０ｃと第４の格納棚１０ｄの間にそ
れぞれ台車移動空間１２ａ・１２ｂが設けられ、各台車
移動空間１２ａ・１２ｂには格納棚１０ａ−１０ｄの各
欄１１に対応して上下１０段の軌道１が設けられる。各
段の軌道１は１対のレール１ａ・１ｂを備え、それぞれ
１台の移動台車２を走行自在に支持している。

この倉庫への物品の入庫は次のようにして行われる。

即ち、格納棚１０ａ〜１０ｄの前方に出納作業台１３が
設けられ、この出納作業台１３で作業者が例えば電子部
品等の物品を箱状のバケット５に収納し、バケット５の
所定の側面にその物品と指定する収納空間４とに対応す
るバーコードを記入したラベルを貼付して入庫コンベア
１４に載せる。

入庫コンベア１４は格納棚１０ａ〜１０ｄの前方から左
方にわたってＬ字形に曲がり、格納棚１０ａ〜１０ｄの
左方でＦ字形に分岐されて、第１の格納棚１０ａと第３
の格納棚１０ｃとの左側に設けた入庫昇降装置１５ａ・
１５ｂとに選択的にバケット５を搬入するようにしであ
る。

すなわち、入庫コンベア１４の途中でバーコードリーダ
によってバケット５のバーコードを読み取り、制御装置
７がこのバーコードに基づいて搬送先を選択し、この選
択に従って入庫コンベア１４の動作を制御して、バケッ
ト５を指定された収納空間４がある格納棚１０ａ〜１０
ｄ側の入庫昇降装置１５ａ　（あるいは１５ｂ）まで移
送させる。

制御装置７は選択した入庫昇降装置１５ａ（あるいは１
５ｂ）を制御して、その入庫昇降装置１５ａ（あるいは
１５ｂ）に移送されたバケット５を指定された収納空間
４がある棚１１の高さに昇降させる。

この後、制御装置７がその段の移動台車２を軌道１の左
端部で入庫昇降装置１５ａ（あるいは１５ｂ）の前側に
移動させて停止させる。

更にこの後、制御装置７が移動台車２に搭載した移載装
置６（第１図参照）を作動させてバケット５を入庫昇降
装置１５ａ　（あるいは１５ｂ）から移動台車２に移載
する。

バケット５を移動台車２に移載した後、制御装置７は移
動台車２を走行させて指定された収納空間４の前で停止
させ、その後、再び移載装置６を作動させてバケット５
を移動台車２がら指定された収納空間４に移載する。

また、各収納空間４に入庫された物品は次のような手順
で出庫される。

即ち、外部から取り出す物品を指定すると、制御装置７
がその物品に対応する収納空間４を指定し、指定された
収納空間４の前を走る移動台車２をその収納空間４の前
まで移動させて停止させる。

この後、制御語ｒ７は移載装置６を作Ｇさせてバケット
５をその収納空間４から移動台車２にＶせ替えてから、
移動台車２を軌道１の左端部の出庫昇降装？［１６ａ（
あるいは１６ｂ）の前まで移動させて停止さ・せ、再び
移載装ゾロを作動させてバケット５を移動台車２から出
庫昇降装置１６ａ（あるいは１６ｂ）に移載する。

制御装置Ｆ７は、バケット５を受は取った出庫昇降装置
Ｆ１６ａ（あるいは１６ｂ）を作動させてバケット５を
出庫コンベア１７の高さに位置させた後、バケフＩ・・
５を出庫昇降装［１６ａ（あるいは１６１））から出庫
コンベア１７に移載さ−１する。

出庫コンベア１７は格納機１０ａ〜１０ｄの左方で入庫
コンベア１４よりも高く配置され、Ｆ字形に合済ｊ−た
後、右方に１−字形に曲がって入庫コンベア１４と出納
作業台１３の間に下りて来るように構成しである。従っ
て、出庫コンベア１７に移載されたバケット５は出納作
業台１３の前まで運ばれ、作業者がバゲッ）・５の中か
ら所要数の物品を取り出１２、必要に応ｔニでバケット
５を再入庫させることになる。

次に、前記移動台車２について第１図に基づき説明する
。

前記移動台車２には、これを走行駆動する走行装置２１
と、バケットとしてのバケット５を搭載する荷合２２と
、移載装置６と、入庫検出筒ｖ８とが設けられる。

走行装置２１は、制御装置７の指令に基づいて移動台車
２を左右方向に延びるυ１．道１１−で往復走行さゼ”
るように構成してあればよい、この実施例では、走行装
置１１ｉ　２１は、移動台車２のフレーム２３の左半部
と右半部とにそれぞれ前後軸心まわりに回転自在に支持
しまた１対の回転軸２１ａ・２１ｂと、各回転軸２１ａ
・２１ｂの両端部に固定され、それぞれ軌道１のレール
１ａ・ｌ　ｌ）に転接される車輪２１Ｃと、一方（ここ
では右方）の回転軸２１ｂにチェーン伝動機構２１ｄを
介して連動連結された走行モータ２１ｅとを備えている
。

また、荷台２２は、上面が面一状に配置される３本のコ
ンテナガイド２４を備えている。

更に、この移動台車２には、入庫昇降装置１５ａ（ある
いは１５ｂ）、指定された収納空間４あるいは出庫昇降
装置ｔ１６ａ（あるいは１６ｂ）と荷台２２との間でバ
ケット５を受は渡しさ（する移載装置Ｆ６が搭ηされる
。

この移載装ｒ６は、入庫昇降装置１５ａ　（あるいは１
５ｂ）、指定された収納空間４あるいは出庫昇降装置Ｆ
１６ａ（あるいは１６ｂ）と荷台２２との間でバケット
５を受は渡しさせるように構成してあればよく、例えば
第１図に示すように構成することができる。

即ち、荷台２２の左右両側に配置された１対のガイドチ
ャンネル６１と、荷台２２の左右両側に配置され、前記
ガイドチャンネル６１に案内されて左右方向（第１図中
、」−下方向）に進退する１対のスライドアー・ムロ２
と、両スライドアーム６２を同期機構６４を両スライド
アーム６２を同期して往復駆動する移載モータ６５とを
備える。各スライドアーム６２の前後両端部には係止爪
装置６３が設けられ、この係止爪部ば６３は、スライド
アーム６２の平面投影内に匿れる退避位置とスライドア
ーム６２の平面投影から荷台２２側に突出する保合位置
とにわたって振出揺動可能に設けられたクロウ６３ａと
、このクロウ６３ａ’＆退避位置と保合位ｔと虹わたっ
て揺動駆動する電磁アクチｙ、エータ６３ｂとを備えて
いる。

この移載装置６は、例えば入庫昇降装置１５ａ（あるい
は１５ｂ）から移動台Ｊｔｆ、　２の荷台２２にバケッ
ト５を移載する場合には、第２図に示す制御語π７の気
中制御部７２から光送受信装；Ｖ７１ａ・７１１）を介
して車載制御部７３に荷受指令が送信され、車載制御部
７３が各スライドアルムロ２の後＠（図中、上側）の係
止爪装置６３のクロウ６３ａを退避位置に位置さ（士で
両スライドアーム６２を移動台車２から入庫昇降装ｆｆ
１１５ａ（あるいは１５ｂ）に所定ｆ突き出し、バケッ
ト５の両側部に形成した受部すご後方Ｃクロウ６３ａを
保合位置に突出さ→ｔてから両スライドアーム６２苓前
方に引き戻すことにより、バケット５の受部に後方から
クロウ６３ａを係合させてバケット５を移動台車２側に
引き出し、荷台２２に載せ替える。

バケット５が荷台２２上の所定の位置まで引き込まれる
と、両スライドアーム６２を元の位置に復帰させ、クロ
ウ６３ａも退避位置に復帰させる。

移動台車２の後方に位置する第１あるいは第３の格納棚
１０ａ・１０ｃの各収納空間４から移動台車２にバケッ
ト５を移載する場合も同様であり、移°動台車２の前方
に位置する第２あるいは第４の格納棚１０ｂ・１０ｄの
各収納空間４から移動台車２にバケット５を移載する場
合は前後関係が逆にはなるが同様にして移載される。

また、移動台車２の荷台２２から例えば移動台車２の後
方に位置する第１あるいは第３の格納棚１０ａ・１０ｃ
の収納空間４にバケット５を載せ替える場合には、制御
装置７の集中制御部７２から光送受信装置７１ａ・７１
ｂを介して車載制御部７３に荷渡指令が送信され、車載
制御部７３が各スライドアーム６２の後側の係止爪装置
６３のクロウ６３ａを退避位置に位置させて両スライド
アーム６２を所定量前方に移動させ、バケット５０両側
部に形成した受部の前方で前記係止爪装置６３のクロウ
６３ａを係合位置に突出させてから両スライドアーム６
２を後方に押し出すことにより、バケット５の受部に前
方からクロウ６３１を係合させてバケット５を収納空間
４側に押し出し、指定された収納空間４に載せ替える。

移動台車２からその前方に位置する第２あるいは第４の
格納棚１０ｂ・１０ｄの収納空間４や出庫昇降装置１６
ａ（あるいは１６ｂ）に移載する場合も前後関係が逆に
なるが同様にして移載される。

なお、各スライドアーム６２には、その進退を円滑にす
るため、ガイドチャンネル６１の案内面に転接する４個
のガイドローラ６６を回転自在に支持させている。また
、このガイドローラ６６のガイドチャンネル６１から脱
出を防止するため、各ガイドチャンネル６１の前後両端
部にはストッパ６７が設けられる。

上記入庫検出装置８は、各収納空間４に設けてもよいが
、本発明では、各収納空間４から制御装置７への配線を
無くすとともに、データ量をできるだけ少なくして応答
時間を短縮するため、移動台車２に搭載し、移動台車２
から制御装置７に伝達するように構成しである。

また、この入庫検出装置８は、入庫指定された収納空間
４内のバケット５の有無を検出できるように構成してあ
ればよく、例えば第１図に示すように、指定された収納
空間４に向かって光線を照射する投光器８１と、前記光
線が該収納空間４に収納されたバケット５の前面で反射
した反射光を受光する受光器８２とで構成しである。

また、バケット５の前面及び後面には、投光器８１の光
線の反射率を高めるため、必要に応じて、例えば白色合
成樹脂シート、白色紙シート、アルミニウム箔等の反射
材５ａを貼付しである。

この入庫検出装置８によれば、指定された収納空間４の
前（あるいは後）で移動台車２が停止した時に既にその
収納空間４にバケット５が収納されている場合には、投
光器８１から照射された光線がその収納空間４内のバケ
ット５の前面（あるいは後面）で反射され、その反射光
が受光器８２に受光されて指定された収納空間４にバケ
ット５があることが検出される。また、指定された収納
空間４の前（あるいは後）で移動台車２が停止した時に
その収納空間４が空であれば、投光器８１から照射され
た光線は収納空間４を通過してその実端面で反射し、あ
るいは、後方（前方）に進み、受光器８２に受光されな
くなる。

上記制御装置７は、移動台車２が指定された収納空間４
の前に移動して停止した後、移載装置６を始動する前に
、入庫検出装置８の検出結果を入力する。入庫検出装置
８が当該収納空間４にバケット５があることを検出した
場合には、この検出結果が車載制御部７３及び通信系７
１を介して集中制御回路７２に伝達され、集中制御回路
７２はこれに対して移載禁止指令を出力し、通信系７１
を介してこの移載禁止指令を受けた車載制御部７３が移
載装置６の始動を禁止する。

もっとも、入庫検出袋ｆ８が当該収納空間４にバケット
５があることを検出した場合に、この検出結犀、を入力
する鬼己］ガ御部７３が内部で移・聴仏止指令を発して
移載装置６の始動を禁止するよ・フに構成することも可
能である。

なお、移載禁止指令が出力された場合ｒ、６−は、その
事態を作業者が即時に認附できるよ・うにするため、集
中制御回路７２及び移（ｈ分節２　／、ｉ署ｊいてンン
ブ、ブザー等の報知手段を作動ざ（工・るようにしてい
る。

この自り倉庫の二重入庫防止装置では、移・動台車２が
停止した収納空間４にバケット５が既に入庫されている
場合には、入庫検出腎ｒ８が指定された収納空間４ｒｚ
パケツト５があることを検出ｊ７、制御装置７がこの検
出結ぶに基づいて移載装ｆｆ１６の始動を禁止するので
、移動台車２７６二梢船さオフ、たバケット５がそのま
ま移動台車２に残留ｊ−１当該収納空間４にバケットが
二ｔに入用さスフ、ることイト未然ｒ、こ防止すること
かできる。５にって、二二４重入座によるバケツｈ５の
破損、バケッｔ□　５に収納しまた物品の変形や破損、
あるいは、移載装置６の破損を確実に防止することがで
きる６また、二重入庫の状飢ｌで移動台車２や移置ワ、
）；　ｉ’Ｔ　６が停止さハ′１４ないので、別の＠結
電間４擲：・指定し直ｌ〜で移動台ボ２を移動させるだ
けで簡ｆｉｇ、　（，７，正常状態に復帰さ・忙ること
ができ、出納作」の効率な高めるこ２−ができる。

上記の一実箱例でｊ夜、入庫検出ダ釈８が非接触圧！１
型のホｌ−ナンザで構成１−であるが、入床検出装置Ｆ
ｓい１、ホトインタラプタ、超音波センサ、近接スイッ
チその（１１３の非’；ｆ２ＰＡ’ｙ型・（＝ンザを使
用１．て収納空間４内のバケット５の有！！を検出する
よ・５　ｒ、：構成してもよく、接触型の−（、ンづ゛
スイッチを使用して収納空間４内のへケッＩ・５の有無
を検出するようにＩＩＢ成してもよい、 例えば第４図に示す、Ｊ、−５ｔ、：τ、収納空間４内
でバケット５を下側から支持する支持枠４１にバケット
５の出納に伴って入庫位置と空庫位ｒとにわたフて位置
切り換えされる検出片Ｂ３を揺１ｊ可能に設け、同図（
ａ）に示すよ・うに検出片８３が入庫位置ｒ［位置する
場合に検出片８３に接触してメ゛ン６、−切り替わり、
同図（１））に示すよう？、こ検出片８３が空庫位訂Ｖ
；：（立Ｖする場合には検出片８３から離れてオフに切
り替わるリミフトスイッチ等の（ｆンザスイッチ８４を
設けるように構成することができる。

〔発明の効犀〕

以上のように、本発明によれば、移動台車２が停止した
収納空間に既にバケットが収納されていると、入庫検出
装裏が指定された収納空間にバケットがあることを検出
し、制御装置がこの検出結果に基づいて移載装置の始動
を禁止ｊ７て、移動台車に積載されたバケットをそのま
ま移動台車ｒこ残留さ、４４・るので、二重入庫が未然
Ｖ：′：防止でき、二重入庫によるバケットの破損、バ
ケツ（・に収納した物品の変形や破損、あるいは、移載
装置の破損を確実に防止することができる。また、二重
入庫の状態で移動台車や移載装ｒが停止されないので、
別の収納空間を指定し直して移動台車を移動させるだけ
で簡単に正常状態に復帰させＺ）ことができ、出納作業
の効率を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

第Ｘ図ｊ求本発明の一実施例ｊこ係る自動倉ｍ１の二重
入庫防止装置の平面図であり、第２図は１仙倉庫の平面
図であり、第３図は自動倉庫の正面図であり、第４図は
本発明の他の実施例の縦断側面図である。 図中、 １・・・軌道、 ２・・・移動台車、 ４・・・収納空間、 ５・・・バケット、 ６・−・移ｉｉａ装慝、 ７・・・制御ン装置、 ８・・・入庫検出手段：（装置）、 ８１・・・（ｐ′光器、 ８２・・・受・光器、 ８３・・・検出片、 ８４・・・センザスイソ′：ｊ−。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 〔１〕所定の軌道（１）上を往復する移動台車（２）に
   バケット（５）を搭載し、制御装置（７）で、移動台車
   （２）を走行させ、前記軌道（１）に沿って設けられた
   多数の収納空間（４）のうちの任意の収納空間（４）の
   前で停止させた後、移載装置（６）を作動させて前記バ
   ケット（５）を移動台車（２）から当該収納空間（４）
   に移載するように構成した自動倉庫において、 移動台車（２）に、移動台車（２）が停止した収納空間
   （４）内に他のバケット（５）が存在するときにそのバ
   ケット（５）を検出する入庫検出手段（８）を設け、前
   記制御装置（７）は、入庫検出手段（８）が移動台車（
   ２）が停止した収納空間（４）内に他のバケット（５）
   を検出した時に、前記移載装置（６）がバケット（５）
   を移動台車（２）から当該収納空間（４）に移載するこ
   とを禁止するように構成したことを特徴とする、自動倉
   庫の二重入庫防止装置。 〔２〕前記入庫検出手段（８）が指定された収納空間（
   ４）に向かって光線を照射する投光器（８１）と、前記
   光線が該収納空間（４）に収納されたバケット（５）で
   反射した反射光を受光する受光器（８２）とを備える請
   求項１に記載の自動倉庫の二重入庫防止装置。 〔３〕各収納空間（４）の下部にバケット（５）の出納
   に伴って入庫位置と空庫位置とにわたって位置切り換え
   される検出片（８３）を設け、前記入庫検出手段（８）
   が入庫位置に位置する検出片（８３）を検出するセンサ
   スイッチ（８４）を備える請求項１に記載の自動倉庫の
   二重入庫防止装置。