JP4023205B2 - 自動倉庫 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、ラックの両面から物品を入出庫するようにした自動倉庫に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
自動倉庫において、スタッカクレーン等による物品の移載は、ラックの正面側から行うようにしている。多数のラックが並ぶ場合、並びの中間のラックは、2つずつ背合わせに配置し、各ラックに対して正面側から移載を行う。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、片面側からだけの移載では効率が悪い。そのため、入出庫のサイクルタイムを向上させるために、ラックの正面と背面の両側にスタッカクレーンを配置し、両面から任意に移載することを考えた。しかし、誤って、ラックの同じ棚に両側のスタッカクレーンが同時にフォークを出し、衝突を生じる恐れがある。このような衝突は、各スタッカクレーンを制御する制御装置に、移載する棚を正しく指定することで回避される。しかし、プログラムの作成ミス等により、同じ棚に両面から同時に移載作業を行う場合か考えられる。
【0004】
この発明の目的は、ラックの両面から入出庫を行うようにした自動倉庫において、同じ棚に対して2つの入出庫装置が両側から同時に移載作業を行うことを防止することである。
この発明の他の目的は、簡単な構成で、対面して位置する他方の入出庫装置を確実に検出できるものとすることである。
この発明のさらに他の目的は、簡単な構成で、同じ棚に対して移載作業が行われるか否かを認識できるようにすることである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
この発明の自動倉庫は、複数の棚を備えたラックと、ラックの正面側から物品を移載する第1の入出庫装置と、ラックの背面側から物品を移載する第2の入出庫装置とを備えた自動倉庫であって、少なくとも一方の入出庫装置に、ラックを挟んで対面する位置に他方の入出庫装置が有ることを検出する検出手段を設けたことを特徴とする。入出庫装置は、例えば水平に走行可能なものである。
この構成によると、対面位置に他方の入出庫装置が有ることを検出する検出手段を設けたため、対面位置の入出庫装置の存在有無が認識できる。したがって、この認識結果に応じて制御することにより、ラックの同じ棚に対して、ラックの正面側と裏面側から2つの入出庫装置が同時に移載作業を行うことが防止され、入出庫装置の備えるフォーク等の移載手段等が衝突することが防止される。
【0006】
上記検出手段は、対面側の入出庫装置に設けられた投光手段からの光を受光する受光手段としても良い。このように、対面検出に投光手段と受光手段とを用いることで、簡単な構成で、両入出庫装置が対面していることを確実に検出することができる。なお、一般的に自動倉庫のラックにおいて、棚の下面近傍位置などの定まった位置に、物品のない空間が生じるため、そのような空間を投光手段の光の通過空間として利用することができる。
【0007】
検出手段として上記のように受光手段を用いる場合に、上記入出庫装置がスタッカクレーンであって、走行台車に上記投光手段が設けられ、自らが移載作業を行う棚の段数を、上記投光手段から投光する光信号によって送信する作業段数送信手段を有するものとしても良い。
入出庫装置がスタッカクレーンである場合、上下に並ぶ任意の段の棚に対して移載が行える。2台のスタッカクレーンがラックを挟んで対面する位置にあっても、移載する段の異なる棚であれば、同時に移載作業を行っても支障がない。このため、対面位置にスタッカクレーンがあることを検出しただけで作業を禁止するのでは効率が悪く、作業を行う棚の段を認識することが必要になる。上記のように、自らが移載作業を行う棚の段数を、投光手段から投光する光信号によって送信するようにすると、対面側の入出庫装置において、同じ棚に対して移載作業が行われるか否かを認識することができる。また、移載する棚の段数が認識できるため、昇降動作を行わない走行台車の部分に投光手段を設置することができ、昇降台に設置する場合に比べて、配線等が簡単である。
【0008】
【発明の実施の形態】
この発明の第1の実施形態を図1〜図5と共に説明する。図2に平面図で示すように、この自動倉庫は、複数の棚1を有するラック2と、ラック2の正面側から物品W(図3)を移載する第1の入出庫装置3Aと、ラック2の背面側から物品Wを移載する第2の入出庫装置3Bとを備えている。
ラック2は、図3に正面図で示すように、複数の棚1が上下に複数段、左右に複数列にわたってマトリックス状に並べられたものであり、その正面側および背面側の両側から、物品Wを棚1に対して出し入れできるようにされている。棚1に載せる物品Wは、パレットP上に収納物Mを載せたパレット積み体である。
【0009】
第1および第2の入出庫装置3A,3Bは、例えば図4に示すようなスタッカクレーンからなり、ラック2の正面および裏面に対して平行に設置された走行レール4および走行ガイドレール5に沿って走行自在に設置されている。このスタッカクレーンからなる入出庫装置3A,3Bは、走行台車10と、この走行台車10に昇降自在に設置された昇降台12とを有する。走行台車10は、走行レール4およびその上方のガイドレール5に沿って走行自在に設置され、走行駆動装置11が設けられている。走行台車10は、下枠6、上枠7、および左右一対の側枠8,9を矩形に組んだものとされ、下枠6および上枠7が、上記走行レール4およびガイドレール5に走行自在に設置される。
昇降台12は、走行台車10の側枠8,9に沿って昇降自在に設置され、走行台車10に搭載された昇降駆動装置13により昇降駆動される。昇降台12の上には、ラック2と昇降台12との間で物品Wを移載する移載装置14が設けられている。この移載装置14は、ラック2に向けて進退自在なスライド式のフォーク14aと、これらフォーク14aを進退駆動するフォーク駆動装置15とで構成される。走行台車10の下部には、上記走行駆動装置11、フォーク駆動装置15等の制御を行う機上制御盤16が設けられている。
【0010】
昇降台12上のフォーク14aは、パレット積み体である物品WのパレットPの底面を支持した状態で、物品Wを昇降台12上に載置し、フォーク14aの進出動作により物品Wをラック2の棚1上に移載する。また、棚1上の物品Wを、そのパレットPの底面を支持して持ち上げてから後退させることにより、昇降台12上に移載する。
【0011】
図2に示すように、各入出庫装置3A,3Bには、ラック2を挟んで対面する位置に他方の入出庫装置が有ることを検出する検出手段17と、対面側の入出庫装置に向けて投光する投光手段18が設けられている。検出手段17は、投光手段18からの光を受光する受光手段からなる。これら検出手段17および投光手段18は、走行台車10における非昇降部分に、例えば走行台車10の下枠6に左右に離れて設置されている。
投光手段18には識別符号を光信号として示すことが可能なものが使用され、検出手段17には、この光信号を識別可能に受光できるものが用いられている。このような投光手段18として、例えば、複数の発光部(図示せず)を有していて、これら発光部の点灯と消灯の組み合わせにより、符号を示すものが用いられる。2つの発光部を有するものでは、2ビットの2進数として4種類の識別が可能であり、4つの発光部を有するものでは、4ビットの2進数として16種類の識別が可能である。検出手段17には、投光手段18の個々の発光部に対応する受光が可能なものが用いられる。
【0012】
図1は、各入出庫装置3A,3Bに設けられた対面動作回避制御手段19と、検出手段17および投光手段18との関係を示す模式図である。対面動作回避制御手段19は、例えば機上制御盤16(図4)設けられる。対面動作回避制御手段19は、両入出庫装置3A,3Bが同じ棚1に対して同時に物品Wの移載作業を行うのを回避する制御手段であって、作業段数送信手段20とインターロック手段21とを有する。作業段数送信手段20は、各入出庫装置3A,3Bが自ら移載作業を行う棚1の段数を、自らの投光手段18から光信号として送信する手段である。この段数を示す光信号は、上記のように複数の発光部を有する投光手段18を用いた場合、2進数の符号して示される。
インターロック手段21は、検出手段17が相手側の入出庫装置の投光手段18からの投光を受光したときに、物品Wの移載作業を行わないように制御する手段である。この制御は、次の条件で行われる。すなわち、インターロック手段21は、検出手段17で相手側の投光手段18から作業段数を示す光信号を受信したときに、その信号で示された段数と、自己側の作業段数とを比較し、両側の作業段数が一致する場合に、自己側の物品Wの移載作業を行わないように制御するものとしてある。
【0013】
上記構成の動作を説明する。各入出庫装置3A,3Bは、搬入・搬出装置(図示せず)により昇降台12上に物品Wが移載され、自動倉庫全体を制御するメインコンピュータ(図示せず)によりそれぞれれラック2におけるその物品Wの収納棚1が指定されると、目的の棚1を有する棚列まで走行し、さらに目的の棚段まで昇降台12を昇降させる。これにより、目的の棚1に昇降台12が対向すると、フォーク駆動装置15の作動でフォーク14aが進出して、棚1へ物品Wを移載する。この入庫作業を、第1の入出庫装置3Aはラック2の正面側から、第2の入出庫装置3Bは裏面側から、それぞれ個別に行う。
また、メインコンピュータから各入出庫装置3A,3Bに、出庫する物品Wの収納されている棚1が指定されると、各入出庫装置3A,3Bは目的の棚1を有する棚列まで走行し、さらに目的の棚段まで昇降台12を昇降させる。これにより、目的の棚1に昇降台12が対向すると、フォーク駆動装置15の作動でフォーク14aが進出し、この状態で昇降台12が若干上昇することにより、棚1の載置物品WのパレットPの底面を支持して持ち上げる。次にフォーク14aを後退させることにより、棚1から昇降台12上に物品Wを移載する。この後、昇降台12の昇降動作と走行台車10の走行とにより、搬入・搬出装置の待機位置まで物品Wを移動させ、搬入・搬出装置に移載して出庫する。このように、1つのラック2に対して2つの入出庫装置3A,3Bが個別に入出庫作業を行うので、入出庫を能率良く行うことができる。
【0014】
このような入出庫動作において、プログラムミス等の何らかの制御誤動作により、ラック2の同じ棚1に対して、第1の入出庫装置3Aの昇降台12と第2の入出庫装置3Bの昇降台12とが対面して、それぞれ物品Wの移載作業を行おうとすることがある。その場合、第1の入出庫装置3Aの検出手段17は、第2の入出庫装置3Bの投光手段18から投光される光信号を受光し、その受光信号が対面動作回避制御手段19のインターロック手段21に入力される。インターロック手段21は、その受光した光信号で示される棚1の段数と、自己側つまり第1の入出庫装置3Aで行う作業段数とが一致するか否かを比較し、一致すると、フォーク14aによる物品Wの移載作業を中止する。第2の入出庫装置3Bでも、第1の入出庫装置3Aと同様のインターロック動作により、物品の移載作業を中止する。これにより、同じ棚1に対して2つの入出庫装置3A,3Bが同時に物品Wの移載作業を行うのを確実に防止でき、フォーク14aの衝突などによりラック2や物品Wが破損する事態を回避することができる。
【0015】
入出庫装置3A,3Bの移載作業停止状態は、対面状態を回避してからオペレータによるリセット動作で動作可能な状態に回復させてもよいが、各入出庫装置3A,3Bのインターロック手段21から例えばメインコンピュータに対して、対面動作回避による停止状態にあることを送信して、いずれの入出庫装置の移載作業を優先させるかをメインコンピュータに選択させるようにしても良い。また、対面した場合に、予め第1,第2のいずれかの入出庫装置3A,3Bに優先して動作させるように、対面動作回避制御手段19等に定めておいても良い。
【0016】
このように、この実施形態では、両入出庫装置3A,3Bがラック2の同じ棚1を挟んで対面状態にあることを検出する検出手段17として、対面側の入出庫装置に設けられた投光手段18からの光を受光する受光手段を用いているので、簡単な構成により、両入出庫装置3A,3Bが対面していることを確実に検出することができる。
【0017】
また、この実施形態では、スタッカクレーンからなる入出庫装置3A,3Bの走行台車10に投光手段18を設け、自らが移載作業を行う棚1の段数を、作業段数送信手段20によって前記投光手段18から投光する光信号として送信するようにしているので、簡単な構成により、同じ棚1に対して対面側の入出庫装置で移載作業が行われるか否かを認識することができる。また、投光手段18および検出手段17は、走行台車10の下部に設置しており、この高さ位置は、一般にラック2において物品Wが載置されない箇所となるため、投光手段18から投光する光が物品Wで遮られることがない。
【0018】
なお、上記実施形態では、検出手段17および投光手段18を作業台車10に設置した場合につき説明したが、図6に示すように、検出手段17および投光手段18は昇降台12に設けても良い。この場合、検出手段17および投光手段18は、例えば昇降台12における下方に設置し、昇降台12が対応する棚1よりも1段下の棚1に載せられた物品Wの上方に生じる空間を光の通過空間として利用する。
このように昇降台12に検出手段17および投光手段18を設けた場合は、ラック2を介して対面する相手側の入出庫装置3A,3Bと昇降台12同士が同じ段の棚1に対向するときに、投光手段18の光を受光することになる。そのため、段数の信号を送る必要はなく、図1の作業段数送信手段20は不要である。また、投光手段18および検出手段17は、単に投光および受光が行えるものであれば良い。この場合、インターロック手段21は、検出手段17で相手側の投光手段18の光を受光したときに、棚段数を比較することなく、移載作業を中止させる。
【0019】
図7は、この発明のさらに他の実施形態を示す。この実施形態は、ラック2の正面側および背面側からそれぞれ移載する入出庫装置23A,23Bが、ラック2の各棚段ごとに、レール24上を水平に走行する段別走行台として構成されている。入出庫装置23A,23Bの走行経路の一端には、各段の入出庫装置23A,23Bのとの間で物品Wを移載可能なエレベータ22が設けられている。
各入出庫装置23A,23Bに、投光手段18と、対面側の入出庫装置23A,23Bに設けられた投光手段18からの光を受光する受光手段からなる検出手段17とが設けられている。また、検出手段17で検出した場合に移載動作を行わないようにさせるインターロック手段(図示せず)が設けられている。
このような段別の水平走行型の入出庫装置23A,23Bを備えた自動倉庫においても、上記各実施形態と同様に、同じ棚1に対して2つの入出庫装置23A,23Bが両側から同時に移載作業を行うことを防止することができる。
【0020】
なお、上記各実施形態では、両側の入出庫装置3A,3B,23A,23Bに検出手段17および投光手段18を設けたが、これに限らず、一方の入出庫装置には検出手段17だけを、他方の入出庫装置には投光手段18だけを設け、片方の入出庫装置の移載動作を優先させるようにしても良い。
また、検出手段17として反射型のものを用いても良く、その場合は、相手側の入出庫装置3A,3B,23A,23Bに投光手段18を設けなくて良い。ただし、その場合、棚段数を相手側に知らせることはできない。
【0021】
【発明の効果】
この発明の自動倉庫は、ラックの正面側から物品を移載する第1の入出庫装置と、ラックの背面側から物品を移載する第2の入出庫装置とを備えた自動倉庫であって、少なくとも一方の入出庫装置に、ラックを挟んで対面する位置に他方の入出庫装置が有ることを検出する検出手段を設けたため、ラックの同じ棚に対して、ラックの正面側と裏面側から2つの入出庫装置により同時に移載作業が行われることが防止でき、入出庫装置の備えるフォーク等の移載手段が衝突することが防止される。
上記検出手段を、対面側の入出庫装置に設けられた投光手段からの光を受光する受光手段とした場合は、簡単な構成により、両入出庫装置が対面していることを確実に検出することができる。
上記入出庫装置がスタッカクレーンであって、走行台車に上記投光手段が設けられ、自らが移載作業を行う棚の段数を、前記投光手段から投光する光信号によって送信する作業段数送信手段を有するものとした場合は、簡単な構成により、同じ棚に対して対面側の入出庫装置で移載作業が行われるか否かを認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一実施形態にかかる自動倉庫の各入出庫装置の制御系を示す模式図である。
【図2】同自動倉庫の部分平面図である。
【図3】同自動倉庫におけるラックの部分正面図である。
【図4】同自動倉庫における入出庫装置の斜視図である。
【図5】同入出庫装置への検出手段および投光手段の設置例を示す斜視図である。
【図6】この発明の他に実施形態における入出庫装置における昇降台とラックの棚との位置関係を示す説明図である。
【図7】この発明のさらに他の実施形態にかかる自動倉庫を示す斜視図である。
【符号の説明】
1…棚
2…ラック
3A…第1の入出庫装置
3B…第2の入出庫装置
10…走行台車
12…昇降台
14…移載装置
14a…フォーク
17…検出手段
18…投光手段
20…作業段数送信手段
23A…第1の入出庫装置
23B…第2の入出庫装置
Claims (3)
- 複数の棚を備えたラックと、ラックの正面側から物品を移載する第1の入出庫装置と、ラックの背面側から物品を移載する第2の入出庫装置とを備えた自動倉庫であって、少なくとも一方の入出庫装置に、ラックを挟んで対面する位置に他方の入出庫装置が有ることを検出する検出手段を設けたことを特徴とする自動倉庫。
- 上記検出手段は、対面側の入出庫装置に設けられた投光手段からの光を受光する受光手段である請求項1記載の自動倉庫。
- 上記入出庫装置はスタッカクレーンであって、走行台車に上記投光手段が設けられ、自らが移載作業を行う棚の段数を、上記投光手段から投光する光信号によって送信する作業段数送信手段を有するものとした請求項2記載の自動倉庫。
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