JP2004307079A - 自動倉庫 - Google Patents
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Abstract
【課題】自動倉庫で、フォークリフト50で荷受台14に対して物品Pの荷取り/荷置き作業をする際に、荷受台14における物品Pの受渡し方向がスタッカクレーン17の走行方向に垂直であると、スタッカクレーン17とフォークリフト50のフォーク51が衝突することがある。これを防止する。
【解決手段】自動倉庫10は、物品Pを保管するラック11a・11bと、物品Pの受渡しのための荷受台14と、当該荷受台14と前記ラック11a・11bとの間で物品Pを移載するスタッカクレーン17と、を備える。前記ラック11aには、前記スタッカクレーン17の特定位置(ホームポジション)での静止を検知する、第一検知手段(光電センサ)30が設けられている。このスタッカクレーン17が特定位置で静止しているときに報知手段(作業可ランプ)32を点灯させ、スタッカクレーン17が動作中には消灯させるように制御する。
【選択図】 図1
【解決手段】自動倉庫10は、物品Pを保管するラック11a・11bと、物品Pの受渡しのための荷受台14と、当該荷受台14と前記ラック11a・11bとの間で物品Pを移載するスタッカクレーン17と、を備える。前記ラック11aには、前記スタッカクレーン17の特定位置(ホームポジション)での静止を検知する、第一検知手段(光電センサ)30が設けられている。このスタッカクレーン17が特定位置で静止しているときに報知手段(作業可ランプ)32を点灯させ、スタッカクレーン17が動作中には消灯させるように制御する。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫の構成に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の自動倉庫の技術は、例えば、特許文献1に開示される。この自動倉庫は、物品を複数収容可能なラック装置(3)と、スタッカクレーン(13)とを備えており、スタッカクレーン(13)には、スライドフォーク(21)を有する物品移載装置(18)が設けられている。
【0003】
【特許文献1】
特開2002−68405号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上記特許文献1の構成に入庫口あるいは出庫口を設けようとする場合、その一法として荷受台を設けて、荷受台を介して外部との物品の受け渡しを行わせることが考えられる。そして前記物品が重量物であるときは、荷受台に外部からの物品を置く作業(あるいは荷受台の物品を外部へ運び出す作業)の際に、フォークリフトが用いられることがある。
【0005】
ここで、自動倉庫の設置スペース上の都合など特定の事情によって、荷受台における物品の受渡し方向、即ち、荷受台に対して荷置き/荷取り作業を行う際のフォークリフトの進行方向が、スタッカクレーン(13)の走行方向と垂直となるレイアウトが必要になる場合がある。この場合、フォークリフトのフォークが長い場合は特に、荷受台に対する荷置き/荷取り作業中に、フォークの先端が走行中のスタッカクレーン(13)に衝突して、故障等のトラブルが発生しやすいという問題があった。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【0007】
即ち、請求項1においては、物品を保管するラックと、物品の受渡しのための荷受台と、当該荷受台と前記ラックとの間で物品を移載可能なスタッカクレーンと、を備える自動倉庫において、前記荷受台における物品の外部との受渡し方向が、前記スタッカクレーンの走行方向と垂直に設定されており、前記スタッカクレーンの特定位置での静止を検知する第一検知手段が前記ラック側にあるいは床面に設けられているものである。
【0008】
請求項2においては、前記特定位置がスタッカクレーンのホームポジション位置であるものである。
【0009】
請求項3においては、前記第一検知手段がスタッカクレーンの特定位置での静止を検知したことを報知する報知手段を設けたものである。
【0010】
請求項4においては、前記荷受台に物体が進入したことを検知する第二検知手段を当該荷受台に設け、前記スタッカクレーンの動作中に荷受台への物体の進入が前記第二検知手段によって検知されたときは、前記スタッカクレーンを非常停止させるように制御するものである。
【0011】
【発明の実施の形態】
次に、発明の実施の形態を説明する。
図1は自動倉庫の模式平面図、図2は同じく模式側面図である。図3は自動倉庫の電気的構成を示すブロック図、図4は自動倉庫の制御の手順を示すフロー図である。
【0012】
図1に示すように、自動倉庫10は、互いに対向して配置された一対のラック11a・11bを備えている。図2に示すように、各ラック11a・11bは、複数の支柱12によって、複数の棚板13が上下に所定間隔で支持される構成となっている。それぞれの棚板13は、所定の寸法以内の物品Pを、所定数だけ載置できるようになっている。
【0013】
図1に示すように、両ラック11a・11bの間には通路16が設けられ、スタッカクレーン17が該通路16に沿って走行可能に設けられている。図2に示すように、スタッカクレーン17は、通路16上に敷設された走行レール18と、各ラック11a・11bの上端によって支持される案内レール19と、によって走行可能に案内されている。
【0014】
スタッカクレーン17は図1・図2に示すように、走行レール18によって案内される走行基台20と、該走行基台20から上下方向に延びる前後一対のマスト21と、両マスト21の上端を連結するとともに前記案内レール19によって支持される上側案内部22と、両マスト21間に昇降可能に支持されたキャリッジ23と、を備えている。キャリッジ23には、左右一対のフォーク機構27a・27bを備えた、サイドピッキング式の移載装置28が設けられている。
【0015】
走行基台20には、スタッカクレーン17を走行レール18に沿って走行させるための走行用モータ24と、キャリッジ23を昇降させるための昇降用モータ25が備えられる。また、両モータ24・25を駆動制御するために、クレーン側コントローラ26が走行基台20上に設けられている。
【0016】
一側のラック11aの途中部(略中央部)には、入庫口兼出庫口となる、荷受台14が設けられている。この荷受台14に対しては、図1に示すフォークリフト50により、物品Pを当該荷受台14上に置いたり、荷受台14上の物品Pを取ったりすることができる。荷受台14における荷渡し方向(即ち、前記荷置き/荷取り作業におけるフォークリフト50の移動向き)は、図1に太線矢印で示すとおり、スタッカクレーン17の走行方向(レール18の長手方向)と垂直である。
【0017】
走行レール18の一端側には制御盤29が配設され、この制御盤29には、スタッカクレーン17に実行させる各搬送作業の内容を指令する、地上側コントローラ44が設けられている。この地上側コントローラ44は、搬送作業を指令する指令信号を生成し、光通信によってクレーン側コントローラ26に送信する。クレーン側コントローラ26は、受信した各指令信号に基づき、各搬送作業における搬送元及び搬送先を認識して、移載動作を行う。
【0018】
図2に示すようにスタッカクレーン17にはホームポジションHPが設定されており、非動作時(クレーン側コントローラ26からの指示待機時)においては、前記キャリッジ23はこのホームポジションHPで停止するように制御される。例えばクレーン側コントローラ26から〔荷受台14上の物品を○○番の棚へ移動せよ〕という指令を受けた場合は、スタッカクレーン17はキャリッジ23をホームポジションHPから荷受台14の位置に移動して荷受台14上の物品をキャリッジ23上へ移載装置28により移載し、次に搬送先(○○番の棚)へ移動してキャリッジ23上の物品を当該棚へ移載装置28により移載し、最後にはホームポジションHPに戻って停止することになる。
【0019】
本実施形態では図1・図2に示すように、このスタッカクレーン17のホームポジションHPに相当する位置において、前記ラック11aの支柱12にリフレクタ反射型の光電センサ(第一検知手段)30が設けられている。また、前記スタッカクレーン17のキャリッジ23には反射板31が設けられている。この構成で、スタッカクレーン17のキャリッジ23がホームポジションHPに静止しているときは、キャリッジ23の反射板31が前記光電センサ30に対向するように位置する結果、前記光電センサ30はON信号を出力する。前記光電センサ30は前記地上側コントローラ44に電気的に接続されている。
【0020】
図1に示すように、ラック11aには、フォークリフト50によって荷受台14に対して物品Pの荷置き/荷取り動作を行って良いか否かを作業者に指示する、作業可ランプ32が設けられている。この作業可ランプ32は前記地上側コントローラ44に電気的に接続され、当該地上側コントローラ44によってその点灯・消灯が制御される。
【0021】
また、前記荷受台14には、進入検知センサ(第二検知手段)34が設けられている。この進入検知センサ34は投光器34aと受光器34bとからなる公知のエリアセンサ型のセンサであって、通常はON信号を発生するが、投光器34aから受光器34bへ向かう光を前記フォークリフト50のフォーク51が遮ると、OFF信号を発生するように構成している。
【0022】
以下、本実施形態の自動倉庫の電気的構成を説明する。図3のブロック図に示すように、前記光電センサ30、前記進入検知センサ34、前記作業可ランプ32は、地上側コントローラ44に電気的に接続されている。地上側コントローラ44とクレーン側コントローラ26とは、光通信にてデータをやり取りできるようになっている。クレーン側コントローラ26は、前記移載装置28や、クレーン走行のための走行用モータ24や、キャリッジ23の昇降のための昇降用モータ25を、制御できるよう構成している。
【0023】
図4にフローを示す。フローがスタートすると先ずステップS1で、前記光電センサ30の状態が調べられる。光電センサ30がON状態であるとき、即ち、スタッカクレーン17のホームポジションHPでの停止が検出されているときは、作業可ランプ32を点灯し、ステップS1に戻る。
【0024】
ステップS1で光電センサ30がOFF状態であるときは、スタッカクレーン17がホームポジションHPに停止していない、即ち動作中であるので、作業可ランプ32を消灯する(S3)。そして、進入検知センサ34の状態が調べられる(S4)。進入検知センサ34がON状態であるときは、荷受台14にフォークリフト50のフォーク51が進入していないのであるから、何もせずステップS1に戻る。進入検知センサ34がOFF状態であるときは、荷受台14にフォークリフト50のフォーク51が進入しているので、直ちにスタッカクレーン17を非常停止する(S5)。
【0025】
以上のステップS1〜S3の制御により、作業可ランプ32が点灯しているときは、スタッカクレーン17がホームポジションHPに停止していることが確保される。従って、フォークリフト50の運転者は、作業可ランプ32が点灯しているのを確認して荷置き/荷取り作業を行うようにすれば、スタッカクレーン17がホームポジションHPで静止しているときにのみ荷受台14に対する入庫/出庫作業が行われることが確保され、フォークリフト50のフォーク51の先端が走行中のスタッカクレーン17に衝突して破損させてしまうことが回避される。
【0026】
また、ステップS4・S5の制御により、作業者が作業可ランプ32の消灯を見落として荷受台14にフォークリフト50のフォーク51を進入させてしまった場合でも、それを検知してスタッカクレーン17が自動停止するので、走行中のスタッカクレーン17がフォークリフト50のフォーク51に衝突する事故を未然に回避することができる。
【0027】
以上に本発明の実施の形態を説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態の構成に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で様々な変容が可能である。
【0028】
(1)前記光電センサ30の設置位置としては、ラック11aの支柱12に限らず、例えば棚板13に設けても良い。また、ラック11aに光電センサ30を設ける構成に限らず、ラック11aを設置する床面に配設することも可能である。なお、反射板31を光電センサ30に対応する位置に取り付ける必要があることは言うまでもない。
なお、光電センサ30をスタッカクレーン17側でなくラック11a側あるいは床面側に設けることにより、光電センサ30と地上側コントローラ44との間の電気的配線の取り回しが容易となるメリットがある。
【0029】
(2)第一検知手段としては、前記光電センサ30に代えて、例えばリミットスイッチや近接スイッチを採用するように構成しても良い。
【0030】
(3)前記報知手段としての作業可ランプ32は、本実施形態ではラック11aに取り付けられているが、それに限定されない。例えば、荷受台14に設ける構成が考えられる。また、フォークリフト50の運転座席の操作パネルに、作業可ランプ32を設けても良い。ただし作業可ランプ32の設置位置は、フォークリフト50の運転者にとって視認可能な位置である必要がある。
【0031】
(4)作業可ランプ32の態様としては、単に点灯/消灯を切り換える構成に限定されず、例えばスタッカクレーン17のホームポジション停止時には緑色に点灯し、スタッカクレーン17の動作時には赤色に点灯するような報知態様が考えられる。また、視覚による報知に限らず、例えばブザーなどの、聴覚による報知手段を採用しても良い。
【0032】
(5)スタッカクレーン17の動作/停止に応じて作業可ランプ32の消灯/点灯を切り換える構成は、図4に示すようなソフトウェア的な制御に限定せず、例えば光電センサ30と作業可ランプ32とを電気的に直列接続することによっても実現される。
【0033】
(6)前記第一検知手段(光電センサ30)はスタッカクレーン17のホームポジションHPの位置に設けられているが、これに限らず、予め設定した所定の位置に光電センサ30を設けても良い。ただし、ホームポジションHPに設置すると、本実施形態のように非動作中にホームポジションHPに静止する構成のスタッカクレーン17においては、荷受台14に対するフォークリフト50を用いた物品の受渡し作業を、スタッカクレーン17の非動作中に的確に行うことができる。
【0034】
(7)前記荷受台14は入庫・出庫の兼用としているが、例えば荷受台14を二つ設け、一方を入庫専用、他方を出庫専用としても構わない。
【0035】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したので、以下に示すような効果を奏する。
【0036】
即ち、請求項1に示すように、物品を保管するラックと、物品の受渡しのための荷受台と、当該荷受台と前記ラックとの間で物品を移載可能なスタッカクレーンと、を備える自動倉庫において、前記荷受台における物品の外部との受渡し方向が、前記スタッカクレーンの走行方向と垂直に設定されており、前記スタッカクレーンの特定位置での静止を検知する第一検知手段が前記ラック側にあるいは床面に設けられているので、
第一検知手段の検知結果を利用することで、荷受台に対するフォークリフトを用いた物品の受渡し作業時の、フォークリフトのフォークとスタッカクレーンとの接触を防止できる。また、第一検知手段が固定側(即ち、ラック側あるいは床面側)に設けられているので、その検出結果を利用する装置との電気的配線の取回しが便宜である。
【0037】
請求項2に示すように、前記特定位置がスタッカクレーンのホームポジション位置であるので、
スタッカクレーンが非動作中であるときにはホームポジションに位置する場合には、荷受台に対するフォークリフトを用いた物品の受渡し作業を、スタッカクレーンの非動作中に的確に行うことができる。
【0038】
請求項3に示すように、前記第一検知手段がスタッカクレーンの特定位置での静止を検知したことを報知する報知手段を設けたので、
作業者は報知手段に基づいてスタッカクレーンが停止したことを確認した上で、荷受台に対するフォークリフトの荷置き/荷取り作業を行うことができる。従って、スタッカクレーンが動作中にフォークリフトを荷受台に進入させてしまうことによるフォークとスタッカクレーンとの接触を回避できる。
【0039】
請求項4に示すように、前記荷受台に物体が進入したことを検知する第二検知手段を当該荷受台に設け、前記スタッカクレーンの動作中に荷受台への物体の進入が前記第二検知手段によって検知されたときは、前記スタッカクレーンを非常停止させるように制御するので、
スタッカクレーンが動作中に万一フォークリフトを荷受台に進入させてしまった場合でも、スタッカクレーンが非常停止するので、フォークリフトのフォークとスタッカクレーンとの接触を回避できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】自動倉庫の模式平面図。
【図2】同じく模式側面図。
【図3】自動倉庫の電気的構成を示すブロック図。
【図4】自動倉庫の制御の手順を示すフロー図。
【符号の説明】
10 自動倉庫
11a・11b ラック
14 荷受台
17 スタッカクレーン
30 光電センサ(第一検知手段)
32 作業可ランプ
34 進入検知センサ(第二検知手段)
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫の構成に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の自動倉庫の技術は、例えば、特許文献1に開示される。この自動倉庫は、物品を複数収容可能なラック装置(3)と、スタッカクレーン(13)とを備えており、スタッカクレーン(13)には、スライドフォーク(21)を有する物品移載装置(18)が設けられている。
【0003】
【特許文献1】
特開2002−68405号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上記特許文献1の構成に入庫口あるいは出庫口を設けようとする場合、その一法として荷受台を設けて、荷受台を介して外部との物品の受け渡しを行わせることが考えられる。そして前記物品が重量物であるときは、荷受台に外部からの物品を置く作業(あるいは荷受台の物品を外部へ運び出す作業)の際に、フォークリフトが用いられることがある。
【0005】
ここで、自動倉庫の設置スペース上の都合など特定の事情によって、荷受台における物品の受渡し方向、即ち、荷受台に対して荷置き/荷取り作業を行う際のフォークリフトの進行方向が、スタッカクレーン(13)の走行方向と垂直となるレイアウトが必要になる場合がある。この場合、フォークリフトのフォークが長い場合は特に、荷受台に対する荷置き/荷取り作業中に、フォークの先端が走行中のスタッカクレーン(13)に衝突して、故障等のトラブルが発生しやすいという問題があった。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【0007】
即ち、請求項1においては、物品を保管するラックと、物品の受渡しのための荷受台と、当該荷受台と前記ラックとの間で物品を移載可能なスタッカクレーンと、を備える自動倉庫において、前記荷受台における物品の外部との受渡し方向が、前記スタッカクレーンの走行方向と垂直に設定されており、前記スタッカクレーンの特定位置での静止を検知する第一検知手段が前記ラック側にあるいは床面に設けられているものである。
【0008】
請求項2においては、前記特定位置がスタッカクレーンのホームポジション位置であるものである。
【0009】
請求項3においては、前記第一検知手段がスタッカクレーンの特定位置での静止を検知したことを報知する報知手段を設けたものである。
【0010】
請求項4においては、前記荷受台に物体が進入したことを検知する第二検知手段を当該荷受台に設け、前記スタッカクレーンの動作中に荷受台への物体の進入が前記第二検知手段によって検知されたときは、前記スタッカクレーンを非常停止させるように制御するものである。
【0011】
【発明の実施の形態】
次に、発明の実施の形態を説明する。
図1は自動倉庫の模式平面図、図2は同じく模式側面図である。図3は自動倉庫の電気的構成を示すブロック図、図4は自動倉庫の制御の手順を示すフロー図である。
【0012】
図1に示すように、自動倉庫10は、互いに対向して配置された一対のラック11a・11bを備えている。図2に示すように、各ラック11a・11bは、複数の支柱12によって、複数の棚板13が上下に所定間隔で支持される構成となっている。それぞれの棚板13は、所定の寸法以内の物品Pを、所定数だけ載置できるようになっている。
【0013】
図1に示すように、両ラック11a・11bの間には通路16が設けられ、スタッカクレーン17が該通路16に沿って走行可能に設けられている。図2に示すように、スタッカクレーン17は、通路16上に敷設された走行レール18と、各ラック11a・11bの上端によって支持される案内レール19と、によって走行可能に案内されている。
【0014】
スタッカクレーン17は図1・図2に示すように、走行レール18によって案内される走行基台20と、該走行基台20から上下方向に延びる前後一対のマスト21と、両マスト21の上端を連結するとともに前記案内レール19によって支持される上側案内部22と、両マスト21間に昇降可能に支持されたキャリッジ23と、を備えている。キャリッジ23には、左右一対のフォーク機構27a・27bを備えた、サイドピッキング式の移載装置28が設けられている。
【0015】
走行基台20には、スタッカクレーン17を走行レール18に沿って走行させるための走行用モータ24と、キャリッジ23を昇降させるための昇降用モータ25が備えられる。また、両モータ24・25を駆動制御するために、クレーン側コントローラ26が走行基台20上に設けられている。
【0016】
一側のラック11aの途中部(略中央部)には、入庫口兼出庫口となる、荷受台14が設けられている。この荷受台14に対しては、図1に示すフォークリフト50により、物品Pを当該荷受台14上に置いたり、荷受台14上の物品Pを取ったりすることができる。荷受台14における荷渡し方向(即ち、前記荷置き/荷取り作業におけるフォークリフト50の移動向き)は、図1に太線矢印で示すとおり、スタッカクレーン17の走行方向(レール18の長手方向)と垂直である。
【0017】
走行レール18の一端側には制御盤29が配設され、この制御盤29には、スタッカクレーン17に実行させる各搬送作業の内容を指令する、地上側コントローラ44が設けられている。この地上側コントローラ44は、搬送作業を指令する指令信号を生成し、光通信によってクレーン側コントローラ26に送信する。クレーン側コントローラ26は、受信した各指令信号に基づき、各搬送作業における搬送元及び搬送先を認識して、移載動作を行う。
【0018】
図2に示すようにスタッカクレーン17にはホームポジションHPが設定されており、非動作時(クレーン側コントローラ26からの指示待機時)においては、前記キャリッジ23はこのホームポジションHPで停止するように制御される。例えばクレーン側コントローラ26から〔荷受台14上の物品を○○番の棚へ移動せよ〕という指令を受けた場合は、スタッカクレーン17はキャリッジ23をホームポジションHPから荷受台14の位置に移動して荷受台14上の物品をキャリッジ23上へ移載装置28により移載し、次に搬送先(○○番の棚)へ移動してキャリッジ23上の物品を当該棚へ移載装置28により移載し、最後にはホームポジションHPに戻って停止することになる。
【0019】
本実施形態では図1・図2に示すように、このスタッカクレーン17のホームポジションHPに相当する位置において、前記ラック11aの支柱12にリフレクタ反射型の光電センサ(第一検知手段)30が設けられている。また、前記スタッカクレーン17のキャリッジ23には反射板31が設けられている。この構成で、スタッカクレーン17のキャリッジ23がホームポジションHPに静止しているときは、キャリッジ23の反射板31が前記光電センサ30に対向するように位置する結果、前記光電センサ30はON信号を出力する。前記光電センサ30は前記地上側コントローラ44に電気的に接続されている。
【0020】
図1に示すように、ラック11aには、フォークリフト50によって荷受台14に対して物品Pの荷置き/荷取り動作を行って良いか否かを作業者に指示する、作業可ランプ32が設けられている。この作業可ランプ32は前記地上側コントローラ44に電気的に接続され、当該地上側コントローラ44によってその点灯・消灯が制御される。
【0021】
また、前記荷受台14には、進入検知センサ(第二検知手段)34が設けられている。この進入検知センサ34は投光器34aと受光器34bとからなる公知のエリアセンサ型のセンサであって、通常はON信号を発生するが、投光器34aから受光器34bへ向かう光を前記フォークリフト50のフォーク51が遮ると、OFF信号を発生するように構成している。
【0022】
以下、本実施形態の自動倉庫の電気的構成を説明する。図3のブロック図に示すように、前記光電センサ30、前記進入検知センサ34、前記作業可ランプ32は、地上側コントローラ44に電気的に接続されている。地上側コントローラ44とクレーン側コントローラ26とは、光通信にてデータをやり取りできるようになっている。クレーン側コントローラ26は、前記移載装置28や、クレーン走行のための走行用モータ24や、キャリッジ23の昇降のための昇降用モータ25を、制御できるよう構成している。
【0023】
図4にフローを示す。フローがスタートすると先ずステップS1で、前記光電センサ30の状態が調べられる。光電センサ30がON状態であるとき、即ち、スタッカクレーン17のホームポジションHPでの停止が検出されているときは、作業可ランプ32を点灯し、ステップS1に戻る。
【0024】
ステップS1で光電センサ30がOFF状態であるときは、スタッカクレーン17がホームポジションHPに停止していない、即ち動作中であるので、作業可ランプ32を消灯する(S3)。そして、進入検知センサ34の状態が調べられる(S4)。進入検知センサ34がON状態であるときは、荷受台14にフォークリフト50のフォーク51が進入していないのであるから、何もせずステップS1に戻る。進入検知センサ34がOFF状態であるときは、荷受台14にフォークリフト50のフォーク51が進入しているので、直ちにスタッカクレーン17を非常停止する(S5)。
【0025】
以上のステップS1〜S3の制御により、作業可ランプ32が点灯しているときは、スタッカクレーン17がホームポジションHPに停止していることが確保される。従って、フォークリフト50の運転者は、作業可ランプ32が点灯しているのを確認して荷置き/荷取り作業を行うようにすれば、スタッカクレーン17がホームポジションHPで静止しているときにのみ荷受台14に対する入庫/出庫作業が行われることが確保され、フォークリフト50のフォーク51の先端が走行中のスタッカクレーン17に衝突して破損させてしまうことが回避される。
【0026】
また、ステップS4・S5の制御により、作業者が作業可ランプ32の消灯を見落として荷受台14にフォークリフト50のフォーク51を進入させてしまった場合でも、それを検知してスタッカクレーン17が自動停止するので、走行中のスタッカクレーン17がフォークリフト50のフォーク51に衝突する事故を未然に回避することができる。
【0027】
以上に本発明の実施の形態を説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態の構成に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で様々な変容が可能である。
【0028】
(1)前記光電センサ30の設置位置としては、ラック11aの支柱12に限らず、例えば棚板13に設けても良い。また、ラック11aに光電センサ30を設ける構成に限らず、ラック11aを設置する床面に配設することも可能である。なお、反射板31を光電センサ30に対応する位置に取り付ける必要があることは言うまでもない。
なお、光電センサ30をスタッカクレーン17側でなくラック11a側あるいは床面側に設けることにより、光電センサ30と地上側コントローラ44との間の電気的配線の取り回しが容易となるメリットがある。
【0029】
(2)第一検知手段としては、前記光電センサ30に代えて、例えばリミットスイッチや近接スイッチを採用するように構成しても良い。
【0030】
(3)前記報知手段としての作業可ランプ32は、本実施形態ではラック11aに取り付けられているが、それに限定されない。例えば、荷受台14に設ける構成が考えられる。また、フォークリフト50の運転座席の操作パネルに、作業可ランプ32を設けても良い。ただし作業可ランプ32の設置位置は、フォークリフト50の運転者にとって視認可能な位置である必要がある。
【0031】
(4)作業可ランプ32の態様としては、単に点灯/消灯を切り換える構成に限定されず、例えばスタッカクレーン17のホームポジション停止時には緑色に点灯し、スタッカクレーン17の動作時には赤色に点灯するような報知態様が考えられる。また、視覚による報知に限らず、例えばブザーなどの、聴覚による報知手段を採用しても良い。
【0032】
(5)スタッカクレーン17の動作/停止に応じて作業可ランプ32の消灯/点灯を切り換える構成は、図4に示すようなソフトウェア的な制御に限定せず、例えば光電センサ30と作業可ランプ32とを電気的に直列接続することによっても実現される。
【0033】
(6)前記第一検知手段(光電センサ30)はスタッカクレーン17のホームポジションHPの位置に設けられているが、これに限らず、予め設定した所定の位置に光電センサ30を設けても良い。ただし、ホームポジションHPに設置すると、本実施形態のように非動作中にホームポジションHPに静止する構成のスタッカクレーン17においては、荷受台14に対するフォークリフト50を用いた物品の受渡し作業を、スタッカクレーン17の非動作中に的確に行うことができる。
【0034】
(7)前記荷受台14は入庫・出庫の兼用としているが、例えば荷受台14を二つ設け、一方を入庫専用、他方を出庫専用としても構わない。
【0035】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したので、以下に示すような効果を奏する。
【0036】
即ち、請求項1に示すように、物品を保管するラックと、物品の受渡しのための荷受台と、当該荷受台と前記ラックとの間で物品を移載可能なスタッカクレーンと、を備える自動倉庫において、前記荷受台における物品の外部との受渡し方向が、前記スタッカクレーンの走行方向と垂直に設定されており、前記スタッカクレーンの特定位置での静止を検知する第一検知手段が前記ラック側にあるいは床面に設けられているので、
第一検知手段の検知結果を利用することで、荷受台に対するフォークリフトを用いた物品の受渡し作業時の、フォークリフトのフォークとスタッカクレーンとの接触を防止できる。また、第一検知手段が固定側(即ち、ラック側あるいは床面側)に設けられているので、その検出結果を利用する装置との電気的配線の取回しが便宜である。
【0037】
請求項2に示すように、前記特定位置がスタッカクレーンのホームポジション位置であるので、
スタッカクレーンが非動作中であるときにはホームポジションに位置する場合には、荷受台に対するフォークリフトを用いた物品の受渡し作業を、スタッカクレーンの非動作中に的確に行うことができる。
【0038】
請求項3に示すように、前記第一検知手段がスタッカクレーンの特定位置での静止を検知したことを報知する報知手段を設けたので、
作業者は報知手段に基づいてスタッカクレーンが停止したことを確認した上で、荷受台に対するフォークリフトの荷置き/荷取り作業を行うことができる。従って、スタッカクレーンが動作中にフォークリフトを荷受台に進入させてしまうことによるフォークとスタッカクレーンとの接触を回避できる。
【0039】
請求項4に示すように、前記荷受台に物体が進入したことを検知する第二検知手段を当該荷受台に設け、前記スタッカクレーンの動作中に荷受台への物体の進入が前記第二検知手段によって検知されたときは、前記スタッカクレーンを非常停止させるように制御するので、
スタッカクレーンが動作中に万一フォークリフトを荷受台に進入させてしまった場合でも、スタッカクレーンが非常停止するので、フォークリフトのフォークとスタッカクレーンとの接触を回避できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】自動倉庫の模式平面図。
【図2】同じく模式側面図。
【図3】自動倉庫の電気的構成を示すブロック図。
【図4】自動倉庫の制御の手順を示すフロー図。
【符号の説明】
10 自動倉庫
11a・11b ラック
14 荷受台
17 スタッカクレーン
30 光電センサ(第一検知手段)
32 作業可ランプ
34 進入検知センサ(第二検知手段)
Claims (4)
- 物品を保管するラックと、物品の受渡しのための荷受台と、当該荷受台と前記ラックとの間で物品を移載可能なスタッカクレーンと、を備える自動倉庫において、
前記荷受台における物品の外部との受渡し方向が、前記スタッカクレーンの走行方向と垂直に設定されており、
前記スタッカクレーンの特定位置での静止を検知する第一検知手段が前記ラック側にあるいは床面に設けられていることを特徴とする、自動倉庫。 - 請求項1に記載の自動倉庫であって、
前記特定位置がスタッカクレーンのホームポジション位置であることを特徴とする、自動倉庫。 - 請求項1又は請求項2に記載の自動倉庫であって、
前記第一検知手段がスタッカクレーンの特定位置での静止を検知したことを報知する報知手段を設けたことを特徴とする自動倉庫。 - 請求項1から請求項3までの何れか一項に記載の自動倉庫であって、
前記荷受台に物体が進入したことを検知する第二検知手段を当該荷受台に設け、
前記スタッカクレーンの動作中に荷受台への物体の進入が前記第二検知手段によって検知されたときは、前記スタッカクレーンを非常停止させるように制御することを特徴とする、
自動倉庫。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003098764A JP2004307079A (ja) | 2003-04-02 | 2003-04-02 | 自動倉庫 |
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JP2004307079A true JP2004307079A (ja) | 2004-11-04 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008081282A (ja) * | 2006-09-28 | 2008-04-10 | Kita Denshi Corp | 物品保管設備 |
-
2003
- 2003-04-02 JP JP2003098764A patent/JP2004307079A/ja active Pending
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