JP2555112Y2

JP2555112Y2 - スタッカクレーンの荷異常検出装置

Info

Publication number: JP2555112Y2
Application number: JP1993014778U
Authority: JP
Inventors: 雅範若尾
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1993-03-29
Filing date: 1993-03-29
Publication date: 1997-11-19
Anticipated expiration: 2007-11-19
Also published as: JPH0672924U

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案はスタッカクレーンの昇降
台に載せた荷物に荷崩れ等の異常がないかを検出して、
異常がある場合にその荷物を最適に処理する構成に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来からスタッカクレーンの走行方向と
平行にラックを配置して、該ラックに荷物を格納した
り、ラックから荷物を取り出したりすることをスタッカ
クレーンにより行う自動倉庫は公知となっており、該ス
タッカクレーンの荷物を載置する昇降台には、スライド
フォークにより荷物を載せる時或いは降ろす時に荷崩れ
が生じていないかを検知する荷崩れ検出センサーが配設
されており、該荷崩れ検出センサーは昇降台の両側にワ
イヤーを張架して荷物が当接するとワイヤーを引っ張
り、ワイヤー端部に接続したスイッチがＯＮして異常を
検出するようにしたり、光センサー等の非接触センサー
を昇降台の両側に配置して、荷物がセンサーの光軸を遮
るとＯＮするようにして異常を検出するようにし、この
荷物の異常を検出するとその場でスタッカクレーンの作
動を停止して非常停止させるようにしていたのである。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】しかし、荷物が崩れて
荷崩れ検出センサーがＯＮした場合であっても、その荷
崩れの度合は様々であり、少しの位置ズレ等の軽度の異
常では格納や出庫する際には支障なく作動できる場合が
あり、従来の構成ではこのような場合でもスタッカクレ
ーンは停止させることになり、次ぎの作業ができなくな
り、オペレーターが荷物を正常に戻さない限り作業の再
開はできず大幅な時間ロスと手間がかかっていたのであ
る。そこで、本考案は軽度の異常の場合にはその荷物を
別の位置に格納しておき、次ぎの作業を進め、余剰時間
を利用して異常荷物の処理ができるようにしようとする
ものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本考案は上記のような課
題を解決するために次のように構成したものである。即
ち、スタッカクレーンの昇降台に配置される軽度の荷崩
れを検出するセンサーと、このセンサーの検出位置の外
側に配置される重度の荷崩れを検出するセンサーとを備
えたスタッカクレーンの荷異常検出装置であって、軽度
の荷崩れが検出されると、検出された荷物をラックの通
常の区画より大きい異常処理棚に格納して、次の入出庫
作業を続行すべく構成したものである。また、昇降台に
設けた軽度の荷崩れを検出するセンサーにて軽度の荷崩
れが検出されると、スライドフォークの移動速度、昇降
台の昇降速度、及びスタッカクレーンの走行速度を落と
して、検出された荷物を異常処理棚まで搬送して格納す
るものである。

【０００５】

【作用】このような手段を用いることによって、スライ
ドフォーク２をラック側へスライドさせて、所定の区画
へ荷物を格納したり、荷物を取り出したりする時に、荷
崩れが、昇降台における重度の荷崩れを検出するセンサ
ーでは検出されず、軽度の荷崩れを検出するセンサーの
みにて検出されると、軽度の荷崩れであると判断し、こ
の軽度の荷崩れと検出された荷物をラックの通常の区画
より大きい異常処理棚まで搬送して一端格納し、次の入
出庫作業を続行するように構成しているので、僅かに荷
崩れした荷物を、通常の狭いラックに格納しようとし
て、更に重度の荷崩れとしてしまうことが無くなったの
である。また、異常処理棚で一端格納して、次の入出庫
作業を続行するので、作業能率を低下させることが無い
のである。また、軽度の荷崩れが検出されると、スライ
ドフォークの移動速度、昇降台の昇降速度及びスタッカ
クレーンの走行速度を落として、検出された荷物を異常
処理棚まで搬送して格納するので、これによっても、僅
かに荷崩れした荷物を、スライドフォークによる移動時
に更に荷崩れさせることが無くなったのである。

【０００６】

【実施例】本考案の解決しようとする課題及び解決手段
は以上の如くであり、添付した図面に従い実施例の構成
を説明する。図１は自動倉庫の斜視図、図２は本考案の
荷崩れ検出装置を装備したスタッカクレーン斜視図、図
３は荷崩れ検出装置を装備した昇降台側面図、図４はラ
ックの区画を示す側面図である。

【０００７】自動倉庫は図１に示すように、ラックＲと
ラックＲの間のフロア上に走行レール１４が、天井部に
ガイドレール１３が配設されて、ラックＲは一定間隔に
区画されてそれぞれに荷物を格納可能とし、ラックＲ入
口側には入出庫ステーションＧが配設され、前記走行レ
ール１４とガイドレール１３の間をスタッカクレーンＳ
が前後に走行可能とし、該スタッカクレーンＳにて荷物
Ｗの受け渡しができるようにしている。

【０００８】該スタッカクレーンは図２に示すように、
フロントマスト１１とリアマスト１２の間の上部に上部
フレーム７を横設し、下部に走行体８を横設し、この上
部フレーム７と走行体８がガイドレール１３と走行レー
ル１４に装着され、該走行体８の前部に走行モーターと
昇降モーターを内装した駆動部Ｆが配置され、走行体８
後部にステップ２４上でオペレーターが操作できるよう
に操作盤Ａが配設されている。前記フロントマスト１１
とリアマスト１２の間には昇降台１が配設されて、該昇
降台１の前後にそれぞれ前支柱５・後支柱６が立設さ
れ、該前支柱５の前面及び後支柱６の後面にそれぞれガ
イドローラー９・９・・・を設けてフロントマスト１１
とリアマスト１２を挟む如く配設して昇降時のガイドと
し、吊り上げ用ローラーチェーン１０・１０を前支柱５
と後支柱６の上部に吊設して駆動部Ｆに連結し、昇降モ
ーターの駆動により昇降台１を昇降可能としている。

【０００９】そして、前記前支柱５と後支柱６の間にス
ライドフォーク２が左右に出退可能に設けられ、本考案
の荷崩れ検出装置が前支柱５と後支柱６の両側の上下に
配置されている。即ち、荷崩れ検出装置はスライドフォ
ーク２に載置する荷物Ｗの最大外形より少し大きい位置
で軽度の荷崩れを検出する内側センサー１５と、内側セ
ンサー１５よりも外側で荷崩れが生じた時に危険な状態
となる重度の荷崩れを検出する外側センサー１６からな
り、該内側センサー１５は光センサー等の非接触型のセ
ンサーより構成されて、図３に示すように、荷物Ｗの高
さの異常を検知するように、前支柱５上部の左右両側に
発光素子１５ａ・１５ａと後支柱６上部の左右両側に受
光素子１５ｂ・１５ｂをそれぞれ対向して配置してお
り、更に、前後幅（荷物の移動方向の幅）の異常を検知
するために前支柱５と後支柱６の左右両側の上部にそれ
ぞれ発光素子１５ｃ・１５ｃ・・・を配設し、前支柱５
と後支柱６の左右両側の下部にそれぞれ受光素子１５ｄ
・１５ｄ・・・を配設している。但し、発光素子と受光
素子の位置は逆であっても構わない。

【００１０】そして、外側センサー１６は機械的な接触
型のセンサーよりなり、前記内側センサー１５の外側を
検知するように、スライドフォーク２の左右両側の前後
と上方にワイヤー１６ａ・１６ａが張設され、それぞれ
のワイヤー１６ａ・１６ａ端はスイッチ１６ｂ・１６ｂ
と接続され、該スイッチ１６ｂ・１６ｂを昇降台１の左
右両側に配設し、ワイヤー１６ａ・１６ａが引っ張られ
るとスイッチ１６ｂがＯＮするようにしている。但し、
左右のワイヤーの代わりには検出する高さや幅の位置に
回転又は移動可能なバー等を設けて、このバーとスイッ
チが連動するようにして荷物Ｗの異常を検出するように
構成しても構わない。そして、前記内側センサー１５及
び外側センサー１６は操作盤Ｅの制御回路と接続され
て、それぞれのセンサーがＯＮすると後述するようにそ
の場で停止するか、又は別の棚へ格納するかの処理が行
われる。

【００１１】更に、ラックＲには軽度の荷崩れ等が生じ
た異常荷物を格納するための異常処理棚Ａが設定されて
おり、この異常処理棚Ａは図１に示すようにラックＲの
中央部に設けて、全ての区画を考慮して出来るだけ短い
距離で短時間で収納できるように配置し、軽度の異常荷
物が生じるとこの異常処理棚Ａに一旦格納しておき、そ
の他の作業が終了したり、余剰の時間ができるとその荷
物を正常に戻すようにするのである。尚、異常処理棚の
配置は中央に限定するものではなく、後方や上方の空い
た空間に設定してもよく、また、入出庫ステーションＧ
側に設定して、オペレーターが処理し易い位置とするこ
ともできる。また、図４に示すように、ラックＲの区画
の大きさを少しずつ変えて、例えば、通常の区画をＤと
すると、幅方向に荷崩れした時には幅が少し長くなるの
で、幅方向の長い（Ｌ１＞Ｌ４）区画Ｃに格納し、高さ
方向の異常であると、高さが少し高い（Ｌ２＞Ｌ３）区
画Ｂに格納し、高さも幅も異常である場合には区画Ａ’
に格納し、異常の種類に合わせてその荷物を最適大きさ
の異常処理棚（Ａ’〜Ｃ）に格納するように構成するこ
ともできる。但し、本実施例では異常検出を二重のチェ
ックとしているが、三重以上のチェックを行うようにセ
ンサーを設けても良く、その異常の度合に合わせて棚も
増加させることも可能であり、また、荷崩れ検出センサ
ーの位置を変更可能に構成して、異常の度合を調節する
ように構成することもできる。

【００１２】このように構成することによって、スライ
ドフォーク２上に荷物を載せて左又は右方向へスライド
させて、ラックＲの所定の区画へ収納したり、逆にラッ
クＲから荷物Ｗを取り出したりする時に、荷崩れ等の異
常が生じると、軽度の異常の場合には、外側センサー１
６の位置する部分まで荷崩れが起こらず荷物Ｗが光軸を
遮って内側センサー１５のみがＯＮする。この内側セン
サー１５がＯＮすると、スライドフォーク２の移動速度
及び昇降台１の昇降速度、スタッカクレーンＳの走行速
度が落とされて、その荷崩れ等の異常が更に拡大しない
ように低速で駆動され、異常処理棚Ａまで搬送して格納
され、次ぎの入出庫作業や一連のシステムが続行され、
余剰時間が生じると、オペレーターが異常処理棚Ａに格
納された荷物を正常に戻すのである。そして、内側セン
サー１５及び外側センサー１６がＯＮすると、重度の異
常と判断してその場で非常停止して荷崩れが増大するこ
とを防止し、警報等を発してオペレーターに認識させ、
早急に荷物を正常に戻すようにするのである。

【００１３】

【考案の効果】本考案は以上のように構成したので次の
ような効果を奏するものである。即ち、スライドフォー
ク２をラック側へスライドさせて、所定の区画へ荷物を
格納したり、荷物を取り出したりする時に、昇降台にお
ける重度の荷崩れの検出センサーには検出されず、軽度
の荷崩れを検出する検出センサーのみにてその荷崩れが
検出された場合に、検出された荷物をラックの通常の区
画より大きい異常処理棚まで搬送して一旦格納し、次の
入出庫作業を続行するように構成しているので、僅かに
荷崩れした荷物を、通常の狭いラックに格納しようとし
て、更に重度の荷崩れとしてしまうことが無くなったの
である。また、異常処理棚で一旦格納して次の入出庫作
業を続行するので、その後のシステムの作業能率を低下
させることが無いのである。また、軽度の荷崩れが検出
されると、スライドフォークの移動速度、昇降台の昇降
速度及びスタッカクレーンの走行速度を落として、検出
された荷物を異常処理棚まで搬送して格納するので、こ
れによっても、僅かに荷崩れした荷物を、スライドフォ
ークによる移動時に更に荷崩れさせることが無くなった
のである。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動倉庫の斜視図である。

【図２】本考案の荷崩れ検出装置を装備したスタッカク
レーン斜視図である。

【図３】荷崩れ検出装置を装備した昇降台側面図であ
る。

【図４】ラックの区画を示す側面図である。

【符号の説明】

Ａ異常処理棚ＲラックＳスタッカクレーン１昇降台２スライドフォーク１５内側センサー１６外側センサー

Claims

(57)【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】スタッカクレーンの昇降台に配置される
軽度の荷崩れを検出するセンサーと、このセンサーの検
出位置の外側に配置される重度の荷崩れを検出するセン
サーとを備えたスタッカクレーンの荷異常検出装置であ
って、軽度の荷崩れが検出されると、検出された荷物を
ラックの通常の区画より大きい異常処理棚に格納して、
次の入出庫作業を続行することを特徴とするスタッカク
レーンの荷異常検出装置。
【請求項２】昇降台に設けた軽度の荷崩れを検出する
センサーにて軽度の荷崩れが検出されると、スライドフ
ォークの移動速度、昇降台の昇降速度、及びスタッカク
レーンの走行速度を落として、検出された荷物を異常処
理棚まで搬送して格納することを特徴とする請求項１記
載のスタッカクレーンの荷異常検出装置。