JP3576519B2 - 機械式駐車装置の制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を二段以上の多段に収納する機械式駐車装置の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図７は、地上２段の機械式駐車装置の作動説明図である。この図において、この機械式駐車装置１０１の地上２段目には３体のパレット１０３ａ〜１０３ｃが、地上１段目（入出庫段）にも３体のパレット１０５ａ〜１０５ｃが配設されている。各パレット１０３ａ〜１０３ｃ，１０５ａ〜１０５ｃは、車両Ｃを載置可能に構成されている。地上２段目のパレット１０３ａ〜１０３ｃはそれぞれ独立して地上１段目（入出庫段）まで昇降すると共に、横行コンベアを有し、車両Ｃを横方向（入出庫方向と交差する方向）移送するように構成されている。地上１段目（入出庫段）の１０５ａ〜１０５ｃは横行コンベアを有し、車両Ｃを横方向（入出庫方向と交差する方向）移送するように構成されている。
【０００３】
図７において、地上１段目中央のパレット１０５ｂに入庫した車両Ｃを地上２段目左側のパレット１０３ａに移送する場合には、たとえば操作盤上の移送先パレットを示すボタンと「入庫」のボタンを押すと（後述するように、移送先パレットを自動的に決定する場合には特に移送先パレットを選択する必要はない）、（Ａ）で地上２段目左側のパレット１０３ａが下降し、（Ｂ）で地上２段目左側のパレット１０３ａ及び地上１段目中央のパレット１０５ｂの横行コンベアが作動して、車両Ｃを地上１段目中央のパレット１０５ｂから下降した地上２段目左側のパレット１０３ａに移送し、（Ｃ）で地上２段目左側のパレット１０３ａが上昇し、車両Ｃが格納される。次いで出庫の際は、出庫する車両が載置されている地上２段目の１０３ａ〜１０３ｃの下方に位置する地上１段目のパレット１０５ａ〜１０５ｃが空の状態となるように、地上１段目のパレット１０５ａ〜１０５ｃの横行コンベアを作動させて車両Ｃを移送し、地上２段目のパレット１０３ａ〜１０３ｃを地上１段目まで下降させる。また、入出庫段の車の入出庫はパレット１０５ａ〜１０５ｃ及び横行コンベアを作動させることなくそのまま入出庫できる。以下、上述した構成の機械式駐車装置１０１を３段以上の場合を含めて、特に「二・多段式駐車装置」と呼ぶ。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述したような構成の機械式駐車装置に車両を入庫させる場合、これまでの考えによると、通常、１つのパレット上に車両を乗り入れて停車することが求められている。また、隣接する２つのパレットに跨いだ状態を可とする場合でも、たとえば装置内の中央等の限られた状態のみであり、そして、この場合でも、パレットに跨っているという判断は行っていなかった。このため、入庫した車両が左右にずれて隣接する２つのパレットに跨いだ状態（たとえば、図７において、パレット１０５ａとパレット１０５ｂとに跨って停車した状態）となった場合、利用者は一度機械式駐車装置から車両を出庫させた後に再度車両を入庫させて、１つのパレット上に車両を停車させる必要があった。
【０００５】
本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、入庫した車両がどの位置で隣接する２つのパレットに跨いだ状態となった場合においても、当該車両を再度入庫させることなく適切なパレットに格納することが可能な機械式駐車装置の制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る機械式駐車装置の制御装置は、地上に位置する入出庫段において並設された複数のパレットが横行コンベアを有し、入出庫段の上方段及び／又は下方段において並設された複数のパレットが入出庫段まで昇降すると共に横行コンベアを有しており、入出庫段において並設された複数のパレットのうちの少なくとも１つのパレットが移動することにより形成された空間に、入出庫段の上方段及び／又は下方段において並設された複数のパレットのうちの１つのパレットを下降あるいは上昇させる機械式駐車装置の制御装置であって、車両の入庫位置が入出庫段における隣接したパレットに跨っている状態にあることを検知するための車両入庫位置検知手段と、車両入庫位置検知手段での検知結果に基づいて、車両の入庫位置が入出庫段における隣接したパレットに跨っている状態にあることを検知したときに、隣接したパレットに跨っている状態にある車両の格納先のパレットを決定する格納先パレット決定手段と、格納先パレット決定手段での決定結果に基づいて、隣接したパレットに跨っている状態にある車両を格納先のパレットに移送するように横行コンベア及び／又はパレットの動作を制御する駆動制御手段と、を有していることを特徴としている。
【０００７】
本発明に係る機械式駐車装置の制御装置では、上述した車両入庫位置検知手段、格納先パレット決定手段及び駆動制御手段を有しており、格納先パレット決定手段において、車両入庫位置検知手段により車両の入庫位置が入出庫段における隣接したパレットに跨っている状態にあることが検知されると、隣接したパレットに跨っている状態にある車両の格納先のパレットが決定される。そして、駆動制御手段により、格納先パレット決定手段にて決定された格納先のパレットに隣接したパレットに跨っている状態の車両を移送するように横行コンベア及び／又はパレットの動作が制御されることなる。これにより、入庫した車両がどの位置で隣接する２つのパレットに跨いだ状態となった場合においても、当該車両を再度入庫させることなく適切なパレットに格納することができる。
【０００８】
また、パレットが既に車両が格納されている状態にあることを検知するためのパレット状態検知手段を更に有し、格納先パレット決定手段は、車両入庫位置検知手段での検知結果とパレット状態検知手段での検知結果とに基づいて、隣接したパレットに跨っている状態にある車両の格納先のパレットを決定することが好ましい。このように構成した場合、隣接したパレットに跨っている状態にある車両の格納先のパレットを適切に決定することができる。
【０００９】
また、格納先パレット決定手段は、パレット状態検知手段により入出庫段の上方段及び／又は下方段のパレットに車両が格納されていない空パレットが存在していることが検知されたときに、当該空パレットを隣接したパレットに跨っている状態にある車両の格納先のパレットとして決定することが好ましい。このように構成した場合、隣接したパレットに跨っている状態にある車両が入出庫段の上方段及び／又は下方段の空パレットに移送、格納されることになり、入出庫段の空パレット数を多くして、入出庫段への新たな車両の入庫をスムーズに行わせることができる。
【００１０】
また、格納先パレット決定手段は、パレット状態検知手段により入出庫段のパレットに既に車両が格納されていることが検知されたときに、空パレットに格納する車両を入出庫段のパレットに既に格納されている車両に変更することが好ましい。このように構成した場合、隣接したパレットに跨っている状態にある車両をスムーズに格納することができる。
【００１１】
また、格納先パレット決定手段は、空パレットに格納する車両を入出庫段のパレットに既に格納されている車両に変更したときに、隣接したパレットに跨っている状態にある車両が跨っているいずれか一方のパレットを格納先のパレットとして決定することが好ましい。このように構成した場合、必要最小限の移送時間で隣接したパレットに跨っている状態にある車両を適切なパレットに格納することができる。
【００１２】
また、格納先パレット決定手段は、隣接したパレットに跨っている状態にある車両の格納先のパレットとして移送時間が最も短くなるパレットに決定することが好ましい。このように構成した場合、隣接したパレットに跨っている状態にある車両をパレットに適切且つ迅速に格納することができる。
【００１３】
また、格納先パレット決定手段は、パレット状態検知手段により入出庫段の上方段及び／又は下方段のパレットに車両が格納されていない空パレットが存在していないことが検知されたときに、隣接したパレットに跨っている状態にある車両が跨っているいずれか一方のパレットを格納先のパレットとして決定することが好ましい。このように構成した場合、必要最小限の移送時間で隣接したパレットに跨っている状態にある車両を適切なパレットに格納することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置について図面を参照して説明する。なお、説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には、同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。
【００１５】
まず、図１に基づいて、本実施形態に係る機械式駐車装置の構成について説明する。図１は、機械式駐車装置の概略構成図である。機械式駐車装置１は、既知の二・多段式駐車装置（本実施形態においては、地上２段）として構成されている。この機械式駐車装置１は、枠体としてのフレーム構造物３を有し、このフレーム構造物３で囲まれる空間内に複数の駐車室を上下２段に有している。
【００１６】
機械式駐車装置１は、地上１段目（入出庫段）には複数（本実施形態においては、４体）の地上パレット１１ａ〜１１ｄが並設されており、地上２段目（入出庫段の上方段）には複数（本実施形態においては、４体）の昇降パレット１３ａ〜１３ｄが並設されている。各昇降パレット１３ａ〜１３ｄおよび各地上パレット１１ａ〜１１ｄは、いずれも、個別に、上下変位自在となっている。各昇降パレット１３ａ〜１３ｄは、地上１段目まで昇降する。
【００１７】
各地上パレット１１ａ〜１１ｄの昇降駆動機構はそれ自体公知のものであり、たとえば、昇降駆動源として、各地上パレット１１ａ〜１１ｄごとに、左右一対の地上パレット用油圧アクチュエータ（図示せず）を前後に備える。また、各昇降パレット１３ａ〜１３ｄの昇降駆動機構もそれ自体は公知のものであり、たとえば、チェーン及び昇降パレット用駆動モータ等（いずれも図示せず）にて構成される。
【００１８】
各昇降パレット１３ａ〜１３ｄ及び各地上パレット１１ａ〜１１ｄは、互いに上下位置を合わせて車両Ｃを搬送する横行コンベア１５をそれぞれ備えている。横行コンベア１５は、横行コンベア用駆動モータ（図示せず）により駆動され、車両Ｃを横方向（入出庫方向と交差する方向）に移送する。横行コンベア１５としては、スラットコンベア式、ベルトコンベア式又はローラーコンベア式等を用いることができる。
【００１９】
機械式駐車装置１には、車両Ｃの入庫位置及び格納位置を検知する車両位置検知部１７が設けられている。車両位置検知部１７は、車両入庫位置検知手段としての車両入庫位置検知センサ１８とパレット状態検知手段としてのパレット状態検知センサ１９とを含んでいる。
【００２０】
車両入庫位置検知センサ１８は、車両Ｃの入庫位置（停車位置）が入出庫段の地上パレット１１ａ〜１１ｄのうち隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にあることを検知するためのものである。この車両入庫位置検知センサ１８は、地上パレット１１ａと地上パレット１１ｂとの間、地上パレット１１ｂと地上パレット１１ｃとの間、及び、地上パレット１１ｃと地上パレット１１ｄとの間に夫々配設されている。車両入庫位置検知センサ１８は、たとえば、投光素子及び受光素子を備え、光路に遮光物（車両）が無い場合には、投光素子より投光した光が受光素子に受光されてオン信号を出力し、一方、光路に遮光物が有る場合には、光路が遮光されてオフ信号を出力し、このオン／オフ信号により、隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨って車両が入庫（停車）しているか否かが検知可能とされている。
【００２１】
パレット状態検知センサ１９は、各昇降パレット１３ａ〜１３ｄ及び各地上パレット１１ａ〜１１ｄが既に車両Ｃが格納されている状態にあることを検知するためのものである。このパレット状態検知センサ１９は、各昇降パレット１３ａ〜１３ｄ及び各地上パレット１１ａ〜１１ｄに対応する位置に夫々配設されている。パレット状態検知センサ１９は、たとえば、投光素子及び受光素子を備え、光路に遮光物（車両）が無い場合には、投光素子より投光した光が受光素子に受光されてオン信号を出力し、一方、光路に遮光物が有る場合には、光路が遮光されてオフ信号を出力し、このオン／オフ信号により、各昇降パレット１３ａ〜１３ｄ及び各地上パレット１１ａ〜１１ｄに車両が格納されているか否かが検知可能とされている。
【００２２】
次に、図２に基づいて、本実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置の構成について説明する。図２は、機械式駐車装置の制御装置の構成図である。
【００２３】
本実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置は、図２に示すように、機械式駐車装置１全体を制御するための制御部２１を有している。制御部２１には、使用者により操作可能な操作部３１が接続されており、この操作部３１は使用者による操作結果を出力信号として制御部２１に出力する。
【００２４】
操作部３１は、使用者が通常時において車両を入出庫させるために操作する入出庫操作部３３、電源スイッチ（図示せず）、非常停止ボタン（図示せず）等を有している。
【００２５】
制御部２１は、たとえばＲＯＭ及びＲＡＭを含む制御用ＣＰＵ（図示せず）等からなる。制御用ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶された制御プログラムを読み出して制御を行うことにより、図２に示されるように、制御部２１が格納先パレット決定部２３（格納先パレット決定手段）、駆動制御部２５（駆動制御手段）等を有することになる。
【００２６】
格納先パレット決定部２３は、入出庫操作部３３からの出力信号を受けると、車両位置検知部１７（車両入庫位置検知センサ１８、パレット状態検知センサ１９）での検知結果に基づいて、入出庫段に乗り入れて停車した車両Ｃの格納先のパレットを決定する。このため、格納先パレット決定部２３には、図２に示されるように、車両位置検知部１７（車両入庫位置検知センサ１８、パレット状態検知センサ１９）が接続されており、車両位置検知部１７からの出力信号が送られている。そして、格納先パレット決定部２３は、決定した格納先のパレットに関する情報を駆動制御部２５に送出する。
【００２７】
駆動制御部２５は、格納先パレット決定部２３から送られた格納先のパレットに関する情報に基づいて、決定した格納先のパレットに車両を移送するための連続する複数の移送動作手順を決定し、当該複数の移送動作手順に基づいて横行コンベア１５の動作、地上パレット１１ａ〜１１ｄの昇降動作、及び／又は昇降パレット１３ａ〜１３ｄの昇降動作を制御する。
【００２８】
駆動制御部２５には、図２に示されるように、各地上パレット１１ａ〜１１ｄ、昇降パレット１３ａ〜１３ｄの位置を検知するパレット位置検知部４１、車両位置検知部１７（パレット状態検知センサ１９）が接続されており、パレット位置検知部４１及びパレット状態検知センサ１９からの出力信号が送られている。ここで、パレット状態検知センサ１９は、車両Ｃを横行コンベア１５で移送したときの車両Ｃの位置を検知する車両位置検知手段として機能する。
【００２９】
また、駆動制御部２５には、図２に示されるように、各地上パレット１１ａ〜１１ｄ、昇降パレット１３ａ〜１３ｄを昇降駆動するためのパレット昇降駆動部４５（地上パレット用油圧アクチュエータ、昇降パレット用駆動モータ等）、横行コンベア１５を駆動するための横行コンベア駆動部４７が接続されており、駆動制御部２５からパレット昇降駆動部４５、横行コンベア駆動部４７に対して制御信号が出力される。
【００３０】
駆動制御部２５は、連続した複数の移送動作手順に基づいて、当該移送動作手順を順番に実行する。それぞれの移送動作手順をする際、パレット位置検知部４１及びパレット状態検知センサ１９に基づいて、パレット昇降駆動部４５あるいは横行コンベア駆動部４７に制御信号を出力するとともに、次の移送動作手順に移行する。
【００３１】
続いて、図３に基づいて、制御部２１（格納先パレット決定部２３、駆動制御部２５）における車両格納処理動作について説明する。
【００３２】
まず、格納先パレット決定部２３は、操作部３１からの出力信号に基づいて入出庫操作部３３が操作されたことを確認すると、車両位置検知部１７（車両入庫位置検知センサ１８、パレット状態検知センサ１９）からの出力信号に基づいて、入出庫段における車両Ｃの乗り入れ停車位置を確認する（Ｓ３０１）。すなわち、各地上パレット１１ａ〜１１ｄのいずれかに停車した状態にあるのか、地上パレット１１ａと地上パレット１１ｂに跨って停車した状態にあるのか、地上パレット１１ｂと地上パレット１１ｃに跨って停車した状態にあるのか、あるいは、地上パレット１１ｃと地上パレット１１ｄに跨って停車した状態にあるのかを認識する。
【００３３】
入出庫段における車両Ｃの乗り入れ停車位置を確認すると、格納先パレット決定部２３は、パレット状態検知センサ１９からの出力信号に基づいて、地上２段目の昇降パレット１３ａ〜１３ｄに空きがあるか否か、すなわち空パレットが存在しているか否かを判断する（Ｓ３０３）。地上２段目に空パレットが存在していると判断すると（Ｓ３０３にてＹＥＳ）、格納先パレット決定部２３は、パレット状態検知センサ１９からの出力信号に基づいて、入出庫段の各地上パレット１１ａ〜１１ｄのいずれかに既に車両Ｃが格納されているか否かを判断する（Ｓ３０５）。
【００３４】
入出庫段の各地上パレット１１ａ〜１１ｄのいずれかに既に車両Ｃが格納されていないと判断すると（Ｓ３０５にてＹＥＳ）、格納先パレット決定部２３は、入出庫段に乗り入れ停車した車両Ｃの格納先のパレットを決定する（Ｓ３０７）。決定した格納先のパレットに関する情報は、上述したように駆動制御部２５に送られる。
【００３５】
格納先パレット決定部２３は、車両位置検知部１７（車両入庫位置検知センサ１８、パレット状態検知センサ１９）での検知結果に基づいて、地上２段目に空パレットが存在している場合には、当該空パレットを格納先のパレットとして決定する。地上２段目に空パレットが存在していない場合には、格納先パレット決定部２３は、入出庫段の地上パレット１１ａ〜１１ｄを格納先のパレットとして決定する。
【００３６】
また、格納先パレット決定部２３は、複数の空パレットが存在する場合には、車両Ｃの移送時間が最も短くなる位置にある空パレットを格納先のパレットとして決定する。なお、移送時間を考慮する以外に、各々のパレットの使用頻度等を考慮して移送先のパレットを決定するようにしてもよい。
【００３７】
たとえば、地上パレット１１ａに入庫した車両に関しては、昇降パレット１３ｂが空パレットの場合、昇降パレット１３ｂが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ｂに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｃが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ｂ，１３ｃに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｄが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ｂ〜１３ｄに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ａが移送先のパレットに決定される。
【００３８】
また、地上パレット１１ｂに入庫した車両に関しては、昇降パレット１３ａが空パレットの場合、昇降パレット１３ａが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｃが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａ，１３ｃに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｄが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａ，１３ｃ，１３ｄに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｂが移送先のパレットに決定される。
【００３９】
地上パレット１１ｃに入庫した車両に関しては、昇降パレット１３ｂが空パレットの場合、昇降パレット１３ｂが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ｂに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｄが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ｂ，１３ｄに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ａが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａ，１３ｂ，１３ｄに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｃが移送先のパレットに決定される。
【００４０】
地上パレット１１ｄに入庫した車両に関しては、昇降パレット１３ｃが空パレットの場合、昇降パレット１３ｃが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ｃに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｂが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ｂ，１３ｃに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ａが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａ〜１３ｃに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｄが移送先のパレットに決定される。
【００４１】
地上パレット１１ａと地上パレット１１ｂに跨って入庫（乗り入れ停車）した車両に関しては、昇降パレット１３ｃが空パレットの場合、昇降パレット１３ｃが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ｃに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｄが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ｃ，１３ｄに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ａが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａ，１３ｃ，１３ｄに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｂが移送先のパレットに決定される。
【００４２】
地上パレット１１ｂと地上パレット１１ｃに跨って入庫（乗り入れ停車）した車両に関しては、昇降パレット１３ａが空パレットの場合、昇降パレット１３ａが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｄが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａ，１３ｄに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｂが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａ，１３ｂ，１３ｄに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｃが移送先のパレットに決定される。
【００４３】
地上パレット１１ｃと地上パレット１１ｄに跨って入庫（乗り入れ停車）した車両に関しては、昇降パレット１３ｂが空パレットの場合、昇降パレット１３ｂが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ｂに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ａが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａ，１３ｂに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｃが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａ〜１３ｃに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｄが移送先のパレットに決定される。
【００４４】
格納先パレット決定部２３から格納先のパレットに関する情報が送られると、駆動制御部２５は、入出庫段に入庫した車両Ｃを決定した格納先のパレットに移送、格納するための一連の移送動作手順を決定する（Ｓ３０９）。そして、駆動制御部２５は、決定したこれらの移送動作手順に基づいて、対応するパレット昇降駆動部４５あるいは横行コンベア駆動部４７に制御信号を出力する（Ｓ３１１）。これにより、対応する横行コンベア１５、昇降パレット１３ａ〜１３ｄ、地上パレット１１ａ〜１１ｄの動作が制御されることになる。
【００４５】
地上２段目に空パレットが存在していないと判断すると（Ｓ３０３にてＮＯ）、格納先パレット決定部２３は、Ｓ３０１での入出庫段における車両Ｃの乗り入れ停車位置の確認結果に基づいて、隣接する地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にあるか否かを判断する（Ｓ３１３）。車両Ｃの乗り入れ停車位置が隣接する地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にあると判断すると（Ｓ３１３にてＹＥＳ）、格納先パレット決定部２３は、車両Ｃが跨っている地上パレット１１ａ〜１１ｄのいずれか一方を格納先のパレットとして決定する（Ｓ３１５）。
【００４６】
たとえば、地上パレット１１ａと地上パレット１１ｂに跨って入庫（乗り入れ停車）した車両に関しては、地上パレット１１ａが移送先のパレットに決定される。地上パレット１１ｂと地上パレット１１ｃに跨って入庫（乗り入れ停車）した車両に関しては、地上パレット１１ｂが移送先のパレットに決定される。地上パレット１１ｃと地上パレット１１ｄに跨って入庫（乗り入れ停車）した車両に関しては、地上パレット１１ｄが移送先のパレットに決定される。
【００４７】
このように、格納先パレット決定部２３にて格納先のパレットが決定されると、格納先のパレットに関する情報が駆動制御部２５に送られ、駆動制御部２５は、上述したように、一連の移送動作手順を決定し（Ｓ３０９）、対応するパレット昇降駆動部４５あるいは横行コンベア駆動部４７に制御信号を出力する（Ｓ３１１）。
【００４８】
なお、車両Ｃの乗り入れ停車位置が隣接する地上パレット１１ａ〜１１ｄ上にあり跨っていない状態にあると判断すると（Ｓ３１３にてＮＯ）、入庫した車両Ｃを移送させる必要はなく、そのまま処理を終えることになる。
【００４９】
入出庫段の各地上パレット１１ａ〜１１ｄのいずれかに既に車両Ｃが格納されていると判断すると（Ｓ３０５にてＮＯ）、格納先パレット決定部２３は、既に入庫している車両Ｃが今回入庫した車両Ｃの移送（空パレットへの移送）に障害となるか否かを判断する（Ｓ３１７）。
【００５０】
既に入庫している車両Ｃが今回入庫した車両Ｃの移送（空パレットへの移送）に障害となると判断すると（Ｓ３１７にてＹＥＳ）、格納先パレット決定部２３は、移送先のパレットを決定する車両（空パレットに格納する車両）を既に入庫している車両Ｃに変更して、Ｓ３０７と同様にして移送先のパレットを決定する（Ｓ３１９）。移送先のパレットが決定されると、移送先のパレットに関する情報を駆動制御部２５に送り、Ｓ３１３に進んで処理を行う。一方、既に入庫している車両Ｃが今回入庫した車両Ｃの移送（空パレットへの移送）に障害とならないと判断すると（Ｓ３１７にてＮＯ）、格納先パレット決定部２３は、Ｓ３０７に進んで処理を行う。
【００５１】
続いて、図４〜６に基づいて、駆動制御部２５の動作について説明する。なお、図４（Ａ）〜（Ｅ）は、地上パレット１１ｂに入庫した車両Ｃを左側の昇降パレット１３ａに移送する場合の機械式駐車装置１の動作を示すものである。図５（Ａ）〜（Ｆ）は、地上パレット１１ｃと地上パレット１１ｄに跨った状態にある車両Ｃを昇降パレット１３ｃに移送する場合の機械式駐車装置１の動作を示すものである。図６（Ａ）〜（Ｇ）は、地上パレット１１ｂと地上パレット１１ｃに跨った状態にある車両Ｃを地上パレット１１ｂに移送し、地上パレット１１ｄの車両Ｃを昇降パレット１３ｄに移送する場合の機械式駐車装置１の動作を示すものである。
【００５２】
まず、地上パレット１１ｂに入庫した車両Ｃを左側の昇降パレット１３ａに移送する場合、駆動制御部２５は、格納先パレット決定部２３にて決定された移送先の昇降パレット１３ａに車両Ｃを移送するための連続する複数の移送動作手順として、
▲１▼地上パレット１１ａの下降動作手順（図４（Ａ）参照）
▲２▼昇降パレット１３ａの下降動作手順（図４（Ｂ）参照）
▲３▼地上パレット１１ｂ及び昇降パレット１３ａの横行コンベア１５の動作手順（図４（Ｃ）参照）
▲４▼昇降パレット１３ａの上昇動作手順（図４（Ｄ）参照）
▲５▼地上パレット１１ａの上昇動作手順（図４（Ｅ）参照）
の５つの手順を決定する。
【００５３】
そして、上述した▲１▼地上パレット１１ａの下降動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ａのパレット昇降駆動部４５に対して地上パレット１１ａを下降させるための制御信号を出力し、地上パレット１１ａが下降したことを地上パレット１１ａの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲２▼昇降パレット１３ａの下降動作手順に移行して実行する。
【００５４】
また、上述した▲２▼昇降パレット１３ａの下降動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、昇降パレット１３ａのパレット昇降駆動部４５に対して昇降パレット１３ａを下降させるための制御信号を出力し、昇降パレット１３ａが下降したことを昇降パレット１３ａの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲３▼地上パレット１１ｂ及び昇降パレット１３ａの横行コンベア１５の動作手順に移行して実行する。
【００５５】
また、上述した▲３▼地上パレット１１ｂ及び昇降パレット１３ａの横行コンベア１５の動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ｂ及び昇降パレット１３ａの横行コンベア１５の横行コンベア駆動部４７に対して車両Ｃを地上パレット１１ｂから昇降パレット１３ａに移送するように制御信号を出力し、車両Ｃが昇降パレット１３ａに移送されたことをパレット状態検知センサ１９での検知結果に基づいて認識し、横行コンベア駆動部４７が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲４▼昇降パレット１３ａの上昇動作手順に移行して実行する。
【００５６】
また、上述した▲４▼昇降パレット１３ａの上昇動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、昇降パレット１３ａのパレット昇降駆動部４５に対して昇降パレット１３ａを上昇させるための制御信号を出力し、昇降パレット１３ａが上昇したことを昇降パレット１３ａの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲５▼地上パレット１１ａの上昇動作手順に移行して実行する。
【００５７】
また、上述した▲５▼地上パレット１１ａの上昇動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ａのパレット昇降駆動部４５に対して地上パレット１１ａを上昇させるための制御信号を出力し、地上パレット１１ａが上昇したことを地上パレット１１ａの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。これにより、一連の移送動作手順の実行を完了し、車両Ｃが移送先のパレットとして決定された昇降パレット１３ａに移送、格納されることになる。
【００５８】
次に、地上パレット１１ｃと地上パレット１１ｄに跨った状態にある車両Ｃ（図５（Ａ）中、一点鎖線）を昇降パレット１３ｃに移送する場合、駆動制御部２５は、格納先パレット決定部２３にて決定された移送先の昇降パレット１３ｃに車両Ｃを移送するための連続する複数の移送動作手順として、
▲１▼地上パレット１１ｃ及び地上パレット１１ｄの横行コンベア１５の動作手順（図５（Ａ）参照）
▲２▼地上パレット１１ｃの下降動作手順（図５（Ｂ）参照）
▲３▼昇降パレット１３ｃの下降動作手順（図５（Ｃ）参照）
▲４▼地上パレット１１ｄ及び昇降パレット１３ｃの横行コンベア１５の動作手順（図５（Ｄ）参照）
▲５▼昇降パレット１３ｃの上昇動作手順（図５（Ｅ）参照）
▲６▼地上パレット１１ｃの上昇動作手順（図５（Ｆ）参照）
の６つの手順を決定する。
【００５９】
そして、上述した▲１▼地上パレット１１ｃ及び地上パレット１１ｄの横行コンベア１５の動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ｃ及び地上パレット１１ｄの横行コンベア１５の横行コンベア駆動部４７に対して車両Ｃを地上パレット１１ｃと地上パレット１１ｄとに跨った位置から地上パレット１１ｄに移送するように制御信号を出力し、車両Ｃが地上パレット１１ｄに移送されたことをパレット状態検知センサ１９での検知結果に基づいて認識し、横行コンベア駆動部４７が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲２▼地上パレット１１ｃの下降動作手順に移行して実行する。
【００６０】
また、上述した▲２▼地上パレット１１ｃの下降動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ｃのパレット昇降駆動部４５に対して地上パレット１１ｃを下降させるための制御信号を出力し、地上パレット１１ｃが下降したことを地上パレット１１ｃの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲３▼昇降パレット１３ｃの下降動作手順に移行して実行する。
【００６１】
また、上述した▲３▼昇降パレット１３ｃの下降動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、昇降パレット１３ｃのパレット昇降駆動部４５に対して昇降パレット１３ｃを下降させるための制御信号を出力し、昇降パレット１３ｃが下降したことを昇降パレット１３ｃの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲４▼地上パレット１１ｄ及び昇降パレット１３ｃの横行コンベア１５の動作手順に移行して実行する。
【００６２】
また、上述した▲４▼地上パレット１１ｄ及び昇降パレット１３ｃの横行コンベア１５の動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ｄ及び昇降パレット１３ｃの横行コンベア１５の横行コンベア駆動部４７に対して車両Ｃを地上パレット１１ｄから昇降パレット１３ｃに移送するように制御信号を出力し、車両Ｃが昇降パレット１３ｃに移送されたことをパレット状態検知センサ１９での検知結果に基づいて認識し、横行コンベア駆動部４７が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲５▼昇降パレット１３ｃの上昇動作手順に移行して実行する。
【００６３】
また、上述した▲５▼昇降パレット１３ｃの上昇動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、昇降パレット１３ｃのパレット昇降駆動部４５に対して昇降パレット１３ｃを上昇させるための制御信号を出力し、昇降パレット１３ｃが上昇したことを昇降パレット１３ｃの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲６▼地上パレット１１ｃの上昇動作手順に移行して実行する。
【００６４】
また、上述した▲６▼地上パレット１１ｃの上昇動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ｃのパレット昇降駆動部４５に対して地上パレット１１ｃを上昇させるための制御信号を出力し、地上パレット１１ｃが上昇したことを地上パレット１１ｃの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。これにより、一連の移送動作手順の実行を完了し、車両Ｃが移送先のパレットとして決定された昇降パレット１３ｃに移送、格納されることになる。
【００６５】
次に、地上パレット１１ｂと地上パレット１１ｃに跨った状態にある車両Ｃ（図６（Ａ）中、一点鎖線）を昇降パレット１３ｄに移送する場合、既に地上パレット１１ｄに格納されている車両Ｃが存在しているので、当該車両Ｃを昇降パレット１３ｄへの移送と、地上パレット１１ｂと地上パレット１１ｃに跨った状態にある車両Ｃを地上パレット１１ｂに移送することになり、駆動制御部２５は、格納先パレット決定部２３にて決定された移送先の地上パレット１１ｂ及び昇降パレット１３ｄにそれぞれの車両Ｃを移送するための連続する複数の移送動作手順として、
▲１▼地上パレット１１ｂ及び地上パレット１１ｃの横行コンベア１５の動作手順（図６（Ａ）参照）
▲２▼地上パレット１１ｃ及び地上パレット１１ｄの横行コンベア１５の動作手順（図６（Ｂ）参照）
▲３▼地上パレット１１ｄの下降動作手順（図６（Ｃ）参照）
▲４▼昇降パレット１３ｄの下降動作手順（図６（Ｄ）参照）
▲５▼地上パレット１１ｃ及び昇降パレット１３ｄの横行コンベア１５の動作手順（図６（Ｅ）参照）
▲６▼昇降パレット１３ｄの上昇動作手順（図６（Ｆ）参照）
▲７▼地上パレット１１ｄの上昇動作手順（図６（Ｇ）参照）
の７つの手順を決定する。
【００６６】
そして、上述した▲１▼地上パレット１１ｂ及び地上パレット１１ｃの横行コンベア１５の動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ｂ及び地上パレット１１ｃの横行コンベア１５の横行コンベア駆動部４７に対して車両Ｃを地上パレット１１ｂと地上パレット１１ｃとに跨った位置から地上パレット１１ｂに移送するように制御信号を出力し、車両Ｃが地上パレット１１ｂに移送されたことをパレット状態検知センサ１９での検知結果に基づいて認識し、横行コンベア駆動部４７が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲２▼地上パレット１１ｃ及び地上パレット１１ｄの横行コンベア１５に移行して実行する。
【００６７】
また、上述した▲２▼地上パレット１１ｃ及び地上パレット１１ｄの横行コンベア１５の動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ｃ及び地上パレット１１ｄの横行コンベア１５の横行コンベア駆動部４７に対して車両Ｃを地上パレット１１から地上パレット１１ｃに移送するように制御信号を出力し、車両Ｃが地上パレット１１ｃに移送されたことをパレット状態検知センサ１９での検知結果に基づいて認識し、横行コンベア駆動部４７が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲３▼地上パレット１１ｄの下降動作手順に移行して実行する。
【００６８】
また、上述した▲３▼地上パレット１１ｄの下降動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ｄのパレット昇降駆動部４５に対して地上パレット１１ｄを下降させるための制御信号を出力し、地上パレット１１ｃが下降したことを地上パレット１１ｄの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲４▼昇降パレット１３ｄの下降動作手順に移行して実行する。
【００６９】
また、上述した▲４▼昇降パレット１３ｄの下降動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、昇降パレット１３ｄのパレット昇降駆動部４５に対して昇降パレット１３ｄを下降させるための制御信号を出力し、昇降パレット１３ｄが下降したことを昇降パレット１３ｄの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲５▼地上パレット１１ｃ及び昇降パレット１３ｄの横行コンベア１５の動作手順に移行して実行する。
【００７０】
また、上述した▲５▼地上パレット１１ｃ及び昇降パレット１３ｄの横行コンベア１５の動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ｃ及び昇降パレット１３ｄの横行コンベア１５の横行コンベア駆動部４７に対して車両Ｃを地上パレット１１ｃから昇降パレット１３ｄに移送するように制御信号を出力し、車両Ｃが昇降パレット１３ｄに移送されたことをパレット状態検知センサ１９での検知結果に基づいて認識し、横行コンベア駆動部４７が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲６▼昇降パレット１３ｄの上昇動作手順に移行して実行する。
【００７１】
また、上述した▲６▼昇降パレット１３ｄの上昇動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、昇降パレット１３ｄのパレット昇降駆動部４５に対して昇降パレット１３ｄを上昇させるための制御信号を出力し、昇降パレット１３ｄが上昇したことを昇降パレット１３ｄの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲７▼地上パレット１１ｄの上昇動作手順に移行して実行する。
【００７２】
また、上述した▲７▼地上パレット１１ｄの上昇動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ｃのパレット昇降駆動部４５に対して地上パレット１１ｄを上昇させるための制御信号を出力し、地上パレット１１ｄが上昇したことを地上パレット１１ｄの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。これにより、一連の移送動作手順の実行を完了し、それぞれの車両Ｃが移送先のパレットとして決定された昇降パレット１３ｄ及び地上パレット１１ｂに移送、格納されることになる。
【００７３】
以上のように、本実施形態においては、格納先パレット決定部２３により、車両入庫位置検知センサ１８により車両Ｃの入庫位置が入出庫段における隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にあることが検知されると、隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃの格納先のパレットが決定される。そして、駆動制御部２５により、格納先パレット決定部２３にて決定された格納先のパレットに隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態の車両Ｃを移送するように横行コンベア１５及び／又は昇降パレット１３ａ〜１３ｄの動作が制御されることなる。これにより、入庫した車両Ｃがどの位置で隣接する２つの地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨いだ状態となった場合においても、当該車両Ｃを再度入庫させることなく適切なパレットに格納することができる。
【００７４】
また、本実施形態においては、格納先パレット決定部２３は、車両入庫位置検知センサ１８での検知結果とパレット状態検知センサ１９での検知結果とに基づいて、隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃの格納先のパレットを決定している。これにより、隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃの格納先のパレットを適切に決定することができる。
【００７５】
また、本実施形態においては、格納先パレット決定部２３は、パレット状態検知センサにより地上２段目の昇降パレット１３ａ〜１３ｄに車両Ｃが格納されていない空パレットが存在していることが検知されたときに、当該空パレットを隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃの格納先のパレットとして決定している。これにより、隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃが地上２段目の空パレットに移送、格納されることになり、入出庫段の空パレット数を多くして、入出庫段への新たな車両Ｃの入庫をスムーズに行わせることができる。
【００７６】
また、本実施形態においては、格納先パレット決定部２３は、パレット状態検知センサ１９により入出庫段の地上パレット１１ａ〜１１ｄに既に車両Ｃが格納されていることが検知されたときに、既に入庫している車両Ｃが今回入庫した車両Ｃの移送（空パレットへの移送）に障害となる場合には、空パレットに格納する車両Ｃを入出庫段の地上パレット１１ａ〜１１ｄに既に格納されている車両Ｃに変更している。これにより、隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃをスムーズに格納することができる。
【００７７】
また、本実施形態においては、格納先パレット決定部２３は、空パレットに格納する車両Ｃを入出庫段の地上パレット１１ａ〜１１ｄに既に格納されている車両Ｃに変更したときに、隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃが跨っているいずれか一方の地上パレット１１ａ〜１１ｄを格納先のパレットとして決定している。これにより、必要最小限の移送時間で隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃを適切なパレットに格納することができる。
【００７８】
また、本実施形態においては、格納先パレット決定部２３は、隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃの格納先のパレットとして移送時間が最も短くなるパレットに決定している。これにより、隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃをパレットに適切且つ迅速に格納することができる。
【００７９】
また、本実施形態においては、格納先パレット決定部２３は、パレット状態検知センサ１９により地上２段目の昇降パレット１３ａ〜１３ｄに車両Ｃが格納されていない空パレットが存在していないことが検知されたときに、隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃが跨っているいずれか一方の地上パレット１１ａ〜１１ｄを格納先のパレットとして決定している。これにより、必要最小限の移送時間で隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃを適切なパレットに格納することができる。
【００８０】
本発明は、前述した実施形態に限定されるものではない。たとえば、機械式駐車装置１（二・多段式駐車装置）の段数、各段において並設される地上パレット１１ａ〜１１ｄ、昇降パレット１３ａ〜１３ｄの数等は適宜変更可能である。また、機械式駐車装置１（二・多段式駐車装置）は、昇降パレット１３ａ〜１３ｄを地下に並設するように構成してもよい。
【００８１】
また、本実施形態においては、地上２段目における各昇降パレット１３ａ〜１３ｄに対してパレット状態検知センサ１９を設けるようにしているが、必ずしも設ける必要はない。この場合には、入出庫段の地上パレット１１ａ〜１１ｄに対するパレット状態検知センサ１９を用いて、この地上パレット１１ａ〜１１ｄに対するパレット状態検知センサ１９の検知結果を制御部２１等で記憶するようにしておけば、各昇降パレット１３ａ〜１３ｄが既に車両Ｃが格納されている状態にあることを検知することができる。
【００８２】
【発明の効果】
以上、詳細に説明したように、本発明によれば、入庫した車両がどの位置で隣接する２つのパレットに跨いだ状態となった場合においても、当該車両を再度入庫させることなく適切なパレットに格納することが可能な機械式駐車装置の制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の概略構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置の構成図である。
【図３】本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置に含まれる、制御部の車両格納処理動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】（Ａ）〜（Ｅ）は、本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置に含まれる、駆動制御部２５の動作の一例を説明するための図である。
【図５】（Ａ）〜（Ｆ）は、本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置に含まれる、駆動制御部２５の動作の一例を説明するための図である。
【図６】（Ａ）〜（Ｇ）は、本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置に含まれる、駆動制御部２５の動作の一例を説明するための図である。
【図７】（Ａ）〜（Ｃ）は、地上２段の機械式駐車装置の作動説明図である。
【符号の説明】
１…機械式駐車装置、１１ａ〜１１ｄ…地上パレット、１３ａ〜１３ｄ…昇降パレット、１５…横行コンベア、１７…車両位置検知部、１８…車両入庫位置検知センサ、１９…パレット状態検知センサ、２１…制御部、２３…格納先パレット決定部、２５…駆動制御部、３１…操作部、３３…入出庫操作部、４１…パレット位置検知部、４５…パレット昇降駆動部、４７…横行コンベア駆動部、Ｃ…車両。
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を二段以上の多段に収納する機械式駐車装置の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図７は、地上２段の機械式駐車装置の作動説明図である。この図において、この機械式駐車装置１０１の地上２段目には３体のパレット１０３ａ〜１０３ｃが、地上１段目（入出庫段）にも３体のパレット１０５ａ〜１０５ｃが配設されている。各パレット１０３ａ〜１０３ｃ，１０５ａ〜１０５ｃは、車両Ｃを載置可能に構成されている。地上２段目のパレット１０３ａ〜１０３ｃはそれぞれ独立して地上１段目（入出庫段）まで昇降すると共に、横行コンベアを有し、車両Ｃを横方向（入出庫方向と交差する方向）移送するように構成されている。地上１段目（入出庫段）の１０５ａ〜１０５ｃは横行コンベアを有し、車両Ｃを横方向（入出庫方向と交差する方向）移送するように構成されている。
【０００３】
図７において、地上１段目中央のパレット１０５ｂに入庫した車両Ｃを地上２段目左側のパレット１０３ａに移送する場合には、たとえば操作盤上の移送先パレットを示すボタンと「入庫」のボタンを押すと（後述するように、移送先パレットを自動的に決定する場合には特に移送先パレットを選択する必要はない）、（Ａ）で地上２段目左側のパレット１０３ａが下降し、（Ｂ）で地上２段目左側のパレット１０３ａ及び地上１段目中央のパレット１０５ｂの横行コンベアが作動して、車両Ｃを地上１段目中央のパレット１０５ｂから下降した地上２段目左側のパレット１０３ａに移送し、（Ｃ）で地上２段目左側のパレット１０３ａが上昇し、車両Ｃが格納される。次いで出庫の際は、出庫する車両が載置されている地上２段目の１０３ａ〜１０３ｃの下方に位置する地上１段目のパレット１０５ａ〜１０５ｃが空の状態となるように、地上１段目のパレット１０５ａ〜１０５ｃの横行コンベアを作動させて車両Ｃを移送し、地上２段目のパレット１０３ａ〜１０３ｃを地上１段目まで下降させる。また、入出庫段の車の入出庫はパレット１０５ａ〜１０５ｃ及び横行コンベアを作動させることなくそのまま入出庫できる。以下、上述した構成の機械式駐車装置１０１を３段以上の場合を含めて、特に「二・多段式駐車装置」と呼ぶ。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述したような構成の機械式駐車装置に車両を入庫させる場合、これまでの考えによると、通常、１つのパレット上に車両を乗り入れて停車することが求められている。また、隣接する２つのパレットに跨いだ状態を可とする場合でも、たとえば装置内の中央等の限られた状態のみであり、そして、この場合でも、パレットに跨っているという判断は行っていなかった。このため、入庫した車両が左右にずれて隣接する２つのパレットに跨いだ状態（たとえば、図７において、パレット１０５ａとパレット１０５ｂとに跨って停車した状態）となった場合、利用者は一度機械式駐車装置から車両を出庫させた後に再度車両を入庫させて、１つのパレット上に車両を停車させる必要があった。
【０００５】
本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、入庫した車両がどの位置で隣接する２つのパレットに跨いだ状態となった場合においても、当該車両を再度入庫させることなく適切なパレットに格納することが可能な機械式駐車装置の制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る機械式駐車装置の制御装置は、地上に位置する入出庫段において並設された複数のパレットが横行コンベアを有し、入出庫段の上方段及び／又は下方段において並設された複数のパレットが入出庫段まで昇降すると共に横行コンベアを有しており、入出庫段において並設された複数のパレットのうちの少なくとも１つのパレットが移動することにより形成された空間に、入出庫段の上方段及び／又は下方段において並設された複数のパレットのうちの１つのパレットを下降あるいは上昇させる機械式駐車装置の制御装置であって、車両の入庫位置が入出庫段における隣接したパレットに跨っている状態にあることを検知するための車両入庫位置検知手段と、車両入庫位置検知手段での検知結果に基づいて、車両の入庫位置が入出庫段における隣接したパレットに跨っている状態にあることを検知したときに、隣接したパレットに跨っている状態にある車両の格納先のパレットを決定する格納先パレット決定手段と、格納先パレット決定手段での決定結果に基づいて、隣接したパレットに跨っている状態にある車両を格納先のパレットに移送するように横行コンベア及び／又はパレットの動作を制御する駆動制御手段と、を有していることを特徴としている。
【０００７】
本発明に係る機械式駐車装置の制御装置では、上述した車両入庫位置検知手段、格納先パレット決定手段及び駆動制御手段を有しており、格納先パレット決定手段において、車両入庫位置検知手段により車両の入庫位置が入出庫段における隣接したパレットに跨っている状態にあることが検知されると、隣接したパレットに跨っている状態にある車両の格納先のパレットが決定される。そして、駆動制御手段により、格納先パレット決定手段にて決定された格納先のパレットに隣接したパレットに跨っている状態の車両を移送するように横行コンベア及び／又はパレットの動作が制御されることなる。これにより、入庫した車両がどの位置で隣接する２つのパレットに跨いだ状態となった場合においても、当該車両を再度入庫させることなく適切なパレットに格納することができる。
【０００８】
また、パレットが既に車両が格納されている状態にあることを検知するためのパレット状態検知手段を更に有し、格納先パレット決定手段は、車両入庫位置検知手段での検知結果とパレット状態検知手段での検知結果とに基づいて、隣接したパレットに跨っている状態にある車両の格納先のパレットを決定することが好ましい。このように構成した場合、隣接したパレットに跨っている状態にある車両の格納先のパレットを適切に決定することができる。
【０００９】
また、格納先パレット決定手段は、パレット状態検知手段により入出庫段の上方段及び／又は下方段のパレットに車両が格納されていない空パレットが存在していることが検知されたときに、当該空パレットを隣接したパレットに跨っている状態にある車両の格納先のパレットとして決定することが好ましい。このように構成した場合、隣接したパレットに跨っている状態にある車両が入出庫段の上方段及び／又は下方段の空パレットに移送、格納されることになり、入出庫段の空パレット数を多くして、入出庫段への新たな車両の入庫をスムーズに行わせることができる。
【００１０】
また、格納先パレット決定手段は、パレット状態検知手段により入出庫段のパレットに既に車両が格納されていることが検知されたときに、空パレットに格納する車両を入出庫段のパレットに既に格納されている車両に変更することが好ましい。このように構成した場合、隣接したパレットに跨っている状態にある車両をスムーズに格納することができる。
【００１１】
また、格納先パレット決定手段は、空パレットに格納する車両を入出庫段のパレットに既に格納されている車両に変更したときに、隣接したパレットに跨っている状態にある車両が跨っているいずれか一方のパレットを格納先のパレットとして決定することが好ましい。このように構成した場合、必要最小限の移送時間で隣接したパレットに跨っている状態にある車両を適切なパレットに格納することができる。
【００１２】
また、格納先パレット決定手段は、隣接したパレットに跨っている状態にある車両の格納先のパレットとして移送時間が最も短くなるパレットに決定することが好ましい。このように構成した場合、隣接したパレットに跨っている状態にある車両をパレットに適切且つ迅速に格納することができる。
【００１３】
また、格納先パレット決定手段は、パレット状態検知手段により入出庫段の上方段及び／又は下方段のパレットに車両が格納されていない空パレットが存在していないことが検知されたときに、隣接したパレットに跨っている状態にある車両が跨っているいずれか一方のパレットを格納先のパレットとして決定することが好ましい。このように構成した場合、必要最小限の移送時間で隣接したパレットに跨っている状態にある車両を適切なパレットに格納することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置について図面を参照して説明する。なお、説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には、同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。
【００１５】
まず、図１に基づいて、本実施形態に係る機械式駐車装置の構成について説明する。図１は、機械式駐車装置の概略構成図である。機械式駐車装置１は、既知の二・多段式駐車装置（本実施形態においては、地上２段）として構成されている。この機械式駐車装置１は、枠体としてのフレーム構造物３を有し、このフレーム構造物３で囲まれる空間内に複数の駐車室を上下２段に有している。
【００１６】
機械式駐車装置１は、地上１段目（入出庫段）には複数（本実施形態においては、４体）の地上パレット１１ａ〜１１ｄが並設されており、地上２段目（入出庫段の上方段）には複数（本実施形態においては、４体）の昇降パレット１３ａ〜１３ｄが並設されている。各昇降パレット１３ａ〜１３ｄおよび各地上パレット１１ａ〜１１ｄは、いずれも、個別に、上下変位自在となっている。各昇降パレット１３ａ〜１３ｄは、地上１段目まで昇降する。
【００１７】
各地上パレット１１ａ〜１１ｄの昇降駆動機構はそれ自体公知のものであり、たとえば、昇降駆動源として、各地上パレット１１ａ〜１１ｄごとに、左右一対の地上パレット用油圧アクチュエータ（図示せず）を前後に備える。また、各昇降パレット１３ａ〜１３ｄの昇降駆動機構もそれ自体は公知のものであり、たとえば、チェーン及び昇降パレット用駆動モータ等（いずれも図示せず）にて構成される。
【００１８】
各昇降パレット１３ａ〜１３ｄ及び各地上パレット１１ａ〜１１ｄは、互いに上下位置を合わせて車両Ｃを搬送する横行コンベア１５をそれぞれ備えている。横行コンベア１５は、横行コンベア用駆動モータ（図示せず）により駆動され、車両Ｃを横方向（入出庫方向と交差する方向）に移送する。横行コンベア１５としては、スラットコンベア式、ベルトコンベア式又はローラーコンベア式等を用いることができる。
【００１９】
機械式駐車装置１には、車両Ｃの入庫位置及び格納位置を検知する車両位置検知部１７が設けられている。車両位置検知部１７は、車両入庫位置検知手段としての車両入庫位置検知センサ１８とパレット状態検知手段としてのパレット状態検知センサ１９とを含んでいる。
【００２０】
車両入庫位置検知センサ１８は、車両Ｃの入庫位置（停車位置）が入出庫段の地上パレット１１ａ〜１１ｄのうち隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にあることを検知するためのものである。この車両入庫位置検知センサ１８は、地上パレット１１ａと地上パレット１１ｂとの間、地上パレット１１ｂと地上パレット１１ｃとの間、及び、地上パレット１１ｃと地上パレット１１ｄとの間に夫々配設されている。車両入庫位置検知センサ１８は、たとえば、投光素子及び受光素子を備え、光路に遮光物（車両）が無い場合には、投光素子より投光した光が受光素子に受光されてオン信号を出力し、一方、光路に遮光物が有る場合には、光路が遮光されてオフ信号を出力し、このオン／オフ信号により、隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨って車両が入庫（停車）しているか否かが検知可能とされている。
【００２１】
パレット状態検知センサ１９は、各昇降パレット１３ａ〜１３ｄ及び各地上パレット１１ａ〜１１ｄが既に車両Ｃが格納されている状態にあることを検知するためのものである。このパレット状態検知センサ１９は、各昇降パレット１３ａ〜１３ｄ及び各地上パレット１１ａ〜１１ｄに対応する位置に夫々配設されている。パレット状態検知センサ１９は、たとえば、投光素子及び受光素子を備え、光路に遮光物（車両）が無い場合には、投光素子より投光した光が受光素子に受光されてオン信号を出力し、一方、光路に遮光物が有る場合には、光路が遮光されてオフ信号を出力し、このオン／オフ信号により、各昇降パレット１３ａ〜１３ｄ及び各地上パレット１１ａ〜１１ｄに車両が格納されているか否かが検知可能とされている。
【００２２】
次に、図２に基づいて、本実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置の構成について説明する。図２は、機械式駐車装置の制御装置の構成図である。
【００２３】
本実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置は、図２に示すように、機械式駐車装置１全体を制御するための制御部２１を有している。制御部２１には、使用者により操作可能な操作部３１が接続されており、この操作部３１は使用者による操作結果を出力信号として制御部２１に出力する。
【００２４】
操作部３１は、使用者が通常時において車両を入出庫させるために操作する入出庫操作部３３、電源スイッチ（図示せず）、非常停止ボタン（図示せず）等を有している。
【００２５】
制御部２１は、たとえばＲＯＭ及びＲＡＭを含む制御用ＣＰＵ（図示せず）等からなる。制御用ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶された制御プログラムを読み出して制御を行うことにより、図２に示されるように、制御部２１が格納先パレット決定部２３（格納先パレット決定手段）、駆動制御部２５（駆動制御手段）等を有することになる。
【００２６】
格納先パレット決定部２３は、入出庫操作部３３からの出力信号を受けると、車両位置検知部１７（車両入庫位置検知センサ１８、パレット状態検知センサ１９）での検知結果に基づいて、入出庫段に乗り入れて停車した車両Ｃの格納先のパレットを決定する。このため、格納先パレット決定部２３には、図２に示されるように、車両位置検知部１７（車両入庫位置検知センサ１８、パレット状態検知センサ１９）が接続されており、車両位置検知部１７からの出力信号が送られている。そして、格納先パレット決定部２３は、決定した格納先のパレットに関する情報を駆動制御部２５に送出する。
【００２７】
駆動制御部２５は、格納先パレット決定部２３から送られた格納先のパレットに関する情報に基づいて、決定した格納先のパレットに車両を移送するための連続する複数の移送動作手順を決定し、当該複数の移送動作手順に基づいて横行コンベア１５の動作、地上パレット１１ａ〜１１ｄの昇降動作、及び／又は昇降パレット１３ａ〜１３ｄの昇降動作を制御する。
【００２８】
駆動制御部２５には、図２に示されるように、各地上パレット１１ａ〜１１ｄ、昇降パレット１３ａ〜１３ｄの位置を検知するパレット位置検知部４１、車両位置検知部１７（パレット状態検知センサ１９）が接続されており、パレット位置検知部４１及びパレット状態検知センサ１９からの出力信号が送られている。ここで、パレット状態検知センサ１９は、車両Ｃを横行コンベア１５で移送したときの車両Ｃの位置を検知する車両位置検知手段として機能する。
【００２９】
また、駆動制御部２５には、図２に示されるように、各地上パレット１１ａ〜１１ｄ、昇降パレット１３ａ〜１３ｄを昇降駆動するためのパレット昇降駆動部４５（地上パレット用油圧アクチュエータ、昇降パレット用駆動モータ等）、横行コンベア１５を駆動するための横行コンベア駆動部４７が接続されており、駆動制御部２５からパレット昇降駆動部４５、横行コンベア駆動部４７に対して制御信号が出力される。
【００３０】
駆動制御部２５は、連続した複数の移送動作手順に基づいて、当該移送動作手順を順番に実行する。それぞれの移送動作手順をする際、パレット位置検知部４１及びパレット状態検知センサ１９に基づいて、パレット昇降駆動部４５あるいは横行コンベア駆動部４７に制御信号を出力するとともに、次の移送動作手順に移行する。
【００３１】
続いて、図３に基づいて、制御部２１（格納先パレット決定部２３、駆動制御部２５）における車両格納処理動作について説明する。
【００３２】
まず、格納先パレット決定部２３は、操作部３１からの出力信号に基づいて入出庫操作部３３が操作されたことを確認すると、車両位置検知部１７（車両入庫位置検知センサ１８、パレット状態検知センサ１９）からの出力信号に基づいて、入出庫段における車両Ｃの乗り入れ停車位置を確認する（Ｓ３０１）。すなわち、各地上パレット１１ａ〜１１ｄのいずれかに停車した状態にあるのか、地上パレット１１ａと地上パレット１１ｂに跨って停車した状態にあるのか、地上パレット１１ｂと地上パレット１１ｃに跨って停車した状態にあるのか、あるいは、地上パレット１１ｃと地上パレット１１ｄに跨って停車した状態にあるのかを認識する。
【００３３】
入出庫段における車両Ｃの乗り入れ停車位置を確認すると、格納先パレット決定部２３は、パレット状態検知センサ１９からの出力信号に基づいて、地上２段目の昇降パレット１３ａ〜１３ｄに空きがあるか否か、すなわち空パレットが存在しているか否かを判断する（Ｓ３０３）。地上２段目に空パレットが存在していると判断すると（Ｓ３０３にてＹＥＳ）、格納先パレット決定部２３は、パレット状態検知センサ１９からの出力信号に基づいて、入出庫段の各地上パレット１１ａ〜１１ｄのいずれかに既に車両Ｃが格納されているか否かを判断する（Ｓ３０５）。
【００３４】
入出庫段の各地上パレット１１ａ〜１１ｄのいずれかに既に車両Ｃが格納されていないと判断すると（Ｓ３０５にてＹＥＳ）、格納先パレット決定部２３は、入出庫段に乗り入れ停車した車両Ｃの格納先のパレットを決定する（Ｓ３０７）。決定した格納先のパレットに関する情報は、上述したように駆動制御部２５に送られる。
【００３５】
格納先パレット決定部２３は、車両位置検知部１７（車両入庫位置検知センサ１８、パレット状態検知センサ１９）での検知結果に基づいて、地上２段目に空パレットが存在している場合には、当該空パレットを格納先のパレットとして決定する。地上２段目に空パレットが存在していない場合には、格納先パレット決定部２３は、入出庫段の地上パレット１１ａ〜１１ｄを格納先のパレットとして決定する。
【００３６】
また、格納先パレット決定部２３は、複数の空パレットが存在する場合には、車両Ｃの移送時間が最も短くなる位置にある空パレットを格納先のパレットとして決定する。なお、移送時間を考慮する以外に、各々のパレットの使用頻度等を考慮して移送先のパレットを決定するようにしてもよい。
【００３７】
たとえば、地上パレット１１ａに入庫した車両に関しては、昇降パレット１３ｂが空パレットの場合、昇降パレット１３ｂが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ｂに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｃが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ｂ，１３ｃに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｄが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ｂ〜１３ｄに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ａが移送先のパレットに決定される。
【００３８】
また、地上パレット１１ｂに入庫した車両に関しては、昇降パレット１３ａが空パレットの場合、昇降パレット１３ａが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｃが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａ，１３ｃに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｄが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａ，１３ｃ，１３ｄに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｂが移送先のパレットに決定される。
【００３９】
地上パレット１１ｃに入庫した車両に関しては、昇降パレット１３ｂが空パレットの場合、昇降パレット１３ｂが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ｂに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｄが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ｂ，１３ｄに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ａが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａ，１３ｂ，１３ｄに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｃが移送先のパレットに決定される。
【００４０】
地上パレット１１ｄに入庫した車両に関しては、昇降パレット１３ｃが空パレットの場合、昇降パレット１３ｃが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ｃに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｂが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ｂ，１３ｃに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ａが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａ〜１３ｃに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｄが移送先のパレットに決定される。
【００４１】
地上パレット１１ａと地上パレット１１ｂに跨って入庫（乗り入れ停車）した車両に関しては、昇降パレット１３ｃが空パレットの場合、昇降パレット１３ｃが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ｃに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｄが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ｃ，１３ｄに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ａが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａ，１３ｃ，１３ｄに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｂが移送先のパレットに決定される。
【００４２】
地上パレット１１ｂと地上パレット１１ｃに跨って入庫（乗り入れ停車）した車両に関しては、昇降パレット１３ａが空パレットの場合、昇降パレット１３ａが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｄが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａ，１３ｄに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｂが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａ，１３ｂ，１３ｄに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｃが移送先のパレットに決定される。
【００４３】
地上パレット１１ｃと地上パレット１１ｄに跨って入庫（乗り入れ停車）した車両に関しては、昇降パレット１３ｂが空パレットの場合、昇降パレット１３ｂが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ｂに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ａが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａ，１３ｂに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｃが移送先のパレットに決定される。昇降パレット１３ａ〜１３ｃに車両Ｃが格納されている場合、昇降パレット１３ｄが移送先のパレットに決定される。
【００４４】
格納先パレット決定部２３から格納先のパレットに関する情報が送られると、駆動制御部２５は、入出庫段に入庫した車両Ｃを決定した格納先のパレットに移送、格納するための一連の移送動作手順を決定する（Ｓ３０９）。そして、駆動制御部２５は、決定したこれらの移送動作手順に基づいて、対応するパレット昇降駆動部４５あるいは横行コンベア駆動部４７に制御信号を出力する（Ｓ３１１）。これにより、対応する横行コンベア１５、昇降パレット１３ａ〜１３ｄ、地上パレット１１ａ〜１１ｄの動作が制御されることになる。
【００４５】
地上２段目に空パレットが存在していないと判断すると（Ｓ３０３にてＮＯ）、格納先パレット決定部２３は、Ｓ３０１での入出庫段における車両Ｃの乗り入れ停車位置の確認結果に基づいて、隣接する地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にあるか否かを判断する（Ｓ３１３）。車両Ｃの乗り入れ停車位置が隣接する地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にあると判断すると（Ｓ３１３にてＹＥＳ）、格納先パレット決定部２３は、車両Ｃが跨っている地上パレット１１ａ〜１１ｄのいずれか一方を格納先のパレットとして決定する（Ｓ３１５）。
【００４６】
たとえば、地上パレット１１ａと地上パレット１１ｂに跨って入庫（乗り入れ停車）した車両に関しては、地上パレット１１ａが移送先のパレットに決定される。地上パレット１１ｂと地上パレット１１ｃに跨って入庫（乗り入れ停車）した車両に関しては、地上パレット１１ｂが移送先のパレットに決定される。地上パレット１１ｃと地上パレット１１ｄに跨って入庫（乗り入れ停車）した車両に関しては、地上パレット１１ｄが移送先のパレットに決定される。
【００４７】
このように、格納先パレット決定部２３にて格納先のパレットが決定されると、格納先のパレットに関する情報が駆動制御部２５に送られ、駆動制御部２５は、上述したように、一連の移送動作手順を決定し（Ｓ３０９）、対応するパレット昇降駆動部４５あるいは横行コンベア駆動部４７に制御信号を出力する（Ｓ３１１）。
【００４８】
なお、車両Ｃの乗り入れ停車位置が隣接する地上パレット１１ａ〜１１ｄ上にあり跨っていない状態にあると判断すると（Ｓ３１３にてＮＯ）、入庫した車両Ｃを移送させる必要はなく、そのまま処理を終えることになる。
【００４９】
入出庫段の各地上パレット１１ａ〜１１ｄのいずれかに既に車両Ｃが格納されていると判断すると（Ｓ３０５にてＮＯ）、格納先パレット決定部２３は、既に入庫している車両Ｃが今回入庫した車両Ｃの移送（空パレットへの移送）に障害となるか否かを判断する（Ｓ３１７）。
【００５０】
既に入庫している車両Ｃが今回入庫した車両Ｃの移送（空パレットへの移送）に障害となると判断すると（Ｓ３１７にてＹＥＳ）、格納先パレット決定部２３は、移送先のパレットを決定する車両（空パレットに格納する車両）を既に入庫している車両Ｃに変更して、Ｓ３０７と同様にして移送先のパレットを決定する（Ｓ３１９）。移送先のパレットが決定されると、移送先のパレットに関する情報を駆動制御部２５に送り、Ｓ３１３に進んで処理を行う。一方、既に入庫している車両Ｃが今回入庫した車両Ｃの移送（空パレットへの移送）に障害とならないと判断すると（Ｓ３１７にてＮＯ）、格納先パレット決定部２３は、Ｓ３０７に進んで処理を行う。
【００５１】
続いて、図４〜６に基づいて、駆動制御部２５の動作について説明する。なお、図４（Ａ）〜（Ｅ）は、地上パレット１１ｂに入庫した車両Ｃを左側の昇降パレット１３ａに移送する場合の機械式駐車装置１の動作を示すものである。図５（Ａ）〜（Ｆ）は、地上パレット１１ｃと地上パレット１１ｄに跨った状態にある車両Ｃを昇降パレット１３ｃに移送する場合の機械式駐車装置１の動作を示すものである。図６（Ａ）〜（Ｇ）は、地上パレット１１ｂと地上パレット１１ｃに跨った状態にある車両Ｃを地上パレット１１ｂに移送し、地上パレット１１ｄの車両Ｃを昇降パレット１３ｄに移送する場合の機械式駐車装置１の動作を示すものである。
【００５２】
まず、地上パレット１１ｂに入庫した車両Ｃを左側の昇降パレット１３ａに移送する場合、駆動制御部２５は、格納先パレット決定部２３にて決定された移送先の昇降パレット１３ａに車両Ｃを移送するための連続する複数の移送動作手順として、
▲１▼地上パレット１１ａの下降動作手順（図４（Ａ）参照）
▲２▼昇降パレット１３ａの下降動作手順（図４（Ｂ）参照）
▲３▼地上パレット１１ｂ及び昇降パレット１３ａの横行コンベア１５の動作手順（図４（Ｃ）参照）
▲４▼昇降パレット１３ａの上昇動作手順（図４（Ｄ）参照）
▲５▼地上パレット１１ａの上昇動作手順（図４（Ｅ）参照）
の５つの手順を決定する。
【００５３】
そして、上述した▲１▼地上パレット１１ａの下降動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ａのパレット昇降駆動部４５に対して地上パレット１１ａを下降させるための制御信号を出力し、地上パレット１１ａが下降したことを地上パレット１１ａの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲２▼昇降パレット１３ａの下降動作手順に移行して実行する。
【００５４】
また、上述した▲２▼昇降パレット１３ａの下降動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、昇降パレット１３ａのパレット昇降駆動部４５に対して昇降パレット１３ａを下降させるための制御信号を出力し、昇降パレット１３ａが下降したことを昇降パレット１３ａの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲３▼地上パレット１１ｂ及び昇降パレット１３ａの横行コンベア１５の動作手順に移行して実行する。
【００５５】
また、上述した▲３▼地上パレット１１ｂ及び昇降パレット１３ａの横行コンベア１５の動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ｂ及び昇降パレット１３ａの横行コンベア１５の横行コンベア駆動部４７に対して車両Ｃを地上パレット１１ｂから昇降パレット１３ａに移送するように制御信号を出力し、車両Ｃが昇降パレット１３ａに移送されたことをパレット状態検知センサ１９での検知結果に基づいて認識し、横行コンベア駆動部４７が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲４▼昇降パレット１３ａの上昇動作手順に移行して実行する。
【００５６】
また、上述した▲４▼昇降パレット１３ａの上昇動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、昇降パレット１３ａのパレット昇降駆動部４５に対して昇降パレット１３ａを上昇させるための制御信号を出力し、昇降パレット１３ａが上昇したことを昇降パレット１３ａの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲５▼地上パレット１１ａの上昇動作手順に移行して実行する。
【００５７】
また、上述した▲５▼地上パレット１１ａの上昇動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ａのパレット昇降駆動部４５に対して地上パレット１１ａを上昇させるための制御信号を出力し、地上パレット１１ａが上昇したことを地上パレット１１ａの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。これにより、一連の移送動作手順の実行を完了し、車両Ｃが移送先のパレットとして決定された昇降パレット１３ａに移送、格納されることになる。
【００５８】
次に、地上パレット１１ｃと地上パレット１１ｄに跨った状態にある車両Ｃ（図５（Ａ）中、一点鎖線）を昇降パレット１３ｃに移送する場合、駆動制御部２５は、格納先パレット決定部２３にて決定された移送先の昇降パレット１３ｃに車両Ｃを移送するための連続する複数の移送動作手順として、
▲１▼地上パレット１１ｃ及び地上パレット１１ｄの横行コンベア１５の動作手順（図５（Ａ）参照）
▲２▼地上パレット１１ｃの下降動作手順（図５（Ｂ）参照）
▲３▼昇降パレット１３ｃの下降動作手順（図５（Ｃ）参照）
▲４▼地上パレット１１ｄ及び昇降パレット１３ｃの横行コンベア１５の動作手順（図５（Ｄ）参照）
▲５▼昇降パレット１３ｃの上昇動作手順（図５（Ｅ）参照）
▲６▼地上パレット１１ｃの上昇動作手順（図５（Ｆ）参照）
の６つの手順を決定する。
【００５９】
そして、上述した▲１▼地上パレット１１ｃ及び地上パレット１１ｄの横行コンベア１５の動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ｃ及び地上パレット１１ｄの横行コンベア１５の横行コンベア駆動部４７に対して車両Ｃを地上パレット１１ｃと地上パレット１１ｄとに跨った位置から地上パレット１１ｄに移送するように制御信号を出力し、車両Ｃが地上パレット１１ｄに移送されたことをパレット状態検知センサ１９での検知結果に基づいて認識し、横行コンベア駆動部４７が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲２▼地上パレット１１ｃの下降動作手順に移行して実行する。
【００６０】
また、上述した▲２▼地上パレット１１ｃの下降動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ｃのパレット昇降駆動部４５に対して地上パレット１１ｃを下降させるための制御信号を出力し、地上パレット１１ｃが下降したことを地上パレット１１ｃの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲３▼昇降パレット１３ｃの下降動作手順に移行して実行する。
【００６１】
また、上述した▲３▼昇降パレット１３ｃの下降動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、昇降パレット１３ｃのパレット昇降駆動部４５に対して昇降パレット１３ｃを下降させるための制御信号を出力し、昇降パレット１３ｃが下降したことを昇降パレット１３ｃの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲４▼地上パレット１１ｄ及び昇降パレット１３ｃの横行コンベア１５の動作手順に移行して実行する。
【００６２】
また、上述した▲４▼地上パレット１１ｄ及び昇降パレット１３ｃの横行コンベア１５の動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ｄ及び昇降パレット１３ｃの横行コンベア１５の横行コンベア駆動部４７に対して車両Ｃを地上パレット１１ｄから昇降パレット１３ｃに移送するように制御信号を出力し、車両Ｃが昇降パレット１３ｃに移送されたことをパレット状態検知センサ１９での検知結果に基づいて認識し、横行コンベア駆動部４７が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲５▼昇降パレット１３ｃの上昇動作手順に移行して実行する。
【００６３】
また、上述した▲５▼昇降パレット１３ｃの上昇動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、昇降パレット１３ｃのパレット昇降駆動部４５に対して昇降パレット１３ｃを上昇させるための制御信号を出力し、昇降パレット１３ｃが上昇したことを昇降パレット１３ｃの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲６▼地上パレット１１ｃの上昇動作手順に移行して実行する。
【００６４】
また、上述した▲６▼地上パレット１１ｃの上昇動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ｃのパレット昇降駆動部４５に対して地上パレット１１ｃを上昇させるための制御信号を出力し、地上パレット１１ｃが上昇したことを地上パレット１１ｃの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。これにより、一連の移送動作手順の実行を完了し、車両Ｃが移送先のパレットとして決定された昇降パレット１３ｃに移送、格納されることになる。
【００６５】
次に、地上パレット１１ｂと地上パレット１１ｃに跨った状態にある車両Ｃ（図６（Ａ）中、一点鎖線）を昇降パレット１３ｄに移送する場合、既に地上パレット１１ｄに格納されている車両Ｃが存在しているので、当該車両Ｃを昇降パレット１３ｄへの移送と、地上パレット１１ｂと地上パレット１１ｃに跨った状態にある車両Ｃを地上パレット１１ｂに移送することになり、駆動制御部２５は、格納先パレット決定部２３にて決定された移送先の地上パレット１１ｂ及び昇降パレット１３ｄにそれぞれの車両Ｃを移送するための連続する複数の移送動作手順として、
▲１▼地上パレット１１ｂ及び地上パレット１１ｃの横行コンベア１５の動作手順（図６（Ａ）参照）
▲２▼地上パレット１１ｃ及び地上パレット１１ｄの横行コンベア１５の動作手順（図６（Ｂ）参照）
▲３▼地上パレット１１ｄの下降動作手順（図６（Ｃ）参照）
▲４▼昇降パレット１３ｄの下降動作手順（図６（Ｄ）参照）
▲５▼地上パレット１１ｃ及び昇降パレット１３ｄの横行コンベア１５の動作手順（図６（Ｅ）参照）
▲６▼昇降パレット１３ｄの上昇動作手順（図６（Ｆ）参照）
▲７▼地上パレット１１ｄの上昇動作手順（図６（Ｇ）参照）
の７つの手順を決定する。
【００６６】
そして、上述した▲１▼地上パレット１１ｂ及び地上パレット１１ｃの横行コンベア１５の動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ｂ及び地上パレット１１ｃの横行コンベア１５の横行コンベア駆動部４７に対して車両Ｃを地上パレット１１ｂと地上パレット１１ｃとに跨った位置から地上パレット１１ｂに移送するように制御信号を出力し、車両Ｃが地上パレット１１ｂに移送されたことをパレット状態検知センサ１９での検知結果に基づいて認識し、横行コンベア駆動部４７が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲２▼地上パレット１１ｃ及び地上パレット１１ｄの横行コンベア１５に移行して実行する。
【００６７】
また、上述した▲２▼地上パレット１１ｃ及び地上パレット１１ｄの横行コンベア１５の動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ｃ及び地上パレット１１ｄの横行コンベア１５の横行コンベア駆動部４７に対して車両Ｃを地上パレット１１から地上パレット１１ｃに移送するように制御信号を出力し、車両Ｃが地上パレット１１ｃに移送されたことをパレット状態検知センサ１９での検知結果に基づいて認識し、横行コンベア駆動部４７が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲３▼地上パレット１１ｄの下降動作手順に移行して実行する。
【００６８】
また、上述した▲３▼地上パレット１１ｄの下降動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ｄのパレット昇降駆動部４５に対して地上パレット１１ｄを下降させるための制御信号を出力し、地上パレット１１ｃが下降したことを地上パレット１１ｄの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲４▼昇降パレット１３ｄの下降動作手順に移行して実行する。
【００６９】
また、上述した▲４▼昇降パレット１３ｄの下降動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、昇降パレット１３ｄのパレット昇降駆動部４５に対して昇降パレット１３ｄを下降させるための制御信号を出力し、昇降パレット１３ｄが下降したことを昇降パレット１３ｄの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲５▼地上パレット１１ｃ及び昇降パレット１３ｄの横行コンベア１５の動作手順に移行して実行する。
【００７０】
また、上述した▲５▼地上パレット１１ｃ及び昇降パレット１３ｄの横行コンベア１５の動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ｃ及び昇降パレット１３ｄの横行コンベア１５の横行コンベア駆動部４７に対して車両Ｃを地上パレット１１ｃから昇降パレット１３ｄに移送するように制御信号を出力し、車両Ｃが昇降パレット１３ｄに移送されたことをパレット状態検知センサ１９での検知結果に基づいて認識し、横行コンベア駆動部４７が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲６▼昇降パレット１３ｄの上昇動作手順に移行して実行する。
【００７１】
また、上述した▲６▼昇降パレット１３ｄの上昇動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、昇降パレット１３ｄのパレット昇降駆動部４５に対して昇降パレット１３ｄを上昇させるための制御信号を出力し、昇降パレット１３ｄが上昇したことを昇降パレット１３ｄの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。そして、駆動制御部２５は、次の移送動作手順である▲７▼地上パレット１１ｄの上昇動作手順に移行して実行する。
【００７２】
また、上述した▲７▼地上パレット１１ｄの上昇動作手順を実行する場合、駆動制御部２５は、地上パレット１１ｃのパレット昇降駆動部４５に対して地上パレット１１ｄを上昇させるための制御信号を出力し、地上パレット１１ｄが上昇したことを地上パレット１１ｄの位置を検知するパレット位置検知部４１での検知結果に基づいて認識し、パレット昇降駆動部４５が停止するように制御信号を出力する。これにより、一連の移送動作手順の実行を完了し、それぞれの車両Ｃが移送先のパレットとして決定された昇降パレット１３ｄ及び地上パレット１１ｂに移送、格納されることになる。
【００７３】
以上のように、本実施形態においては、格納先パレット決定部２３により、車両入庫位置検知センサ１８により車両Ｃの入庫位置が入出庫段における隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にあることが検知されると、隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃの格納先のパレットが決定される。そして、駆動制御部２５により、格納先パレット決定部２３にて決定された格納先のパレットに隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態の車両Ｃを移送するように横行コンベア１５及び／又は昇降パレット１３ａ〜１３ｄの動作が制御されることなる。これにより、入庫した車両Ｃがどの位置で隣接する２つの地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨いだ状態となった場合においても、当該車両Ｃを再度入庫させることなく適切なパレットに格納することができる。
【００７４】
また、本実施形態においては、格納先パレット決定部２３は、車両入庫位置検知センサ１８での検知結果とパレット状態検知センサ１９での検知結果とに基づいて、隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃの格納先のパレットを決定している。これにより、隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃの格納先のパレットを適切に決定することができる。
【００７５】
また、本実施形態においては、格納先パレット決定部２３は、パレット状態検知センサにより地上２段目の昇降パレット１３ａ〜１３ｄに車両Ｃが格納されていない空パレットが存在していることが検知されたときに、当該空パレットを隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃの格納先のパレットとして決定している。これにより、隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃが地上２段目の空パレットに移送、格納されることになり、入出庫段の空パレット数を多くして、入出庫段への新たな車両Ｃの入庫をスムーズに行わせることができる。
【００７６】
また、本実施形態においては、格納先パレット決定部２３は、パレット状態検知センサ１９により入出庫段の地上パレット１１ａ〜１１ｄに既に車両Ｃが格納されていることが検知されたときに、既に入庫している車両Ｃが今回入庫した車両Ｃの移送（空パレットへの移送）に障害となる場合には、空パレットに格納する車両Ｃを入出庫段の地上パレット１１ａ〜１１ｄに既に格納されている車両Ｃに変更している。これにより、隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃをスムーズに格納することができる。
【００７７】
また、本実施形態においては、格納先パレット決定部２３は、空パレットに格納する車両Ｃを入出庫段の地上パレット１１ａ〜１１ｄに既に格納されている車両Ｃに変更したときに、隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃが跨っているいずれか一方の地上パレット１１ａ〜１１ｄを格納先のパレットとして決定している。これにより、必要最小限の移送時間で隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃを適切なパレットに格納することができる。
【００７８】
また、本実施形態においては、格納先パレット決定部２３は、隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃの格納先のパレットとして移送時間が最も短くなるパレットに決定している。これにより、隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃをパレットに適切且つ迅速に格納することができる。
【００７９】
また、本実施形態においては、格納先パレット決定部２３は、パレット状態検知センサ１９により地上２段目の昇降パレット１３ａ〜１３ｄに車両Ｃが格納されていない空パレットが存在していないことが検知されたときに、隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃが跨っているいずれか一方の地上パレット１１ａ〜１１ｄを格納先のパレットとして決定している。これにより、必要最小限の移送時間で隣接した地上パレット１１ａ〜１１ｄに跨っている状態にある車両Ｃを適切なパレットに格納することができる。
【００８０】
本発明は、前述した実施形態に限定されるものではない。たとえば、機械式駐車装置１（二・多段式駐車装置）の段数、各段において並設される地上パレット１１ａ〜１１ｄ、昇降パレット１３ａ〜１３ｄの数等は適宜変更可能である。また、機械式駐車装置１（二・多段式駐車装置）は、昇降パレット１３ａ〜１３ｄを地下に並設するように構成してもよい。
【００８１】
また、本実施形態においては、地上２段目における各昇降パレット１３ａ〜１３ｄに対してパレット状態検知センサ１９を設けるようにしているが、必ずしも設ける必要はない。この場合には、入出庫段の地上パレット１１ａ〜１１ｄに対するパレット状態検知センサ１９を用いて、この地上パレット１１ａ〜１１ｄに対するパレット状態検知センサ１９の検知結果を制御部２１等で記憶するようにしておけば、各昇降パレット１３ａ〜１３ｄが既に車両Ｃが格納されている状態にあることを検知することができる。
【００８２】
【発明の効果】
以上、詳細に説明したように、本発明によれば、入庫した車両がどの位置で隣接する２つのパレットに跨いだ状態となった場合においても、当該車両を再度入庫させることなく適切なパレットに格納することが可能な機械式駐車装置の制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の概略構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置の構成図である。
【図３】本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置に含まれる、制御部の車両格納処理動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】（Ａ）〜（Ｅ）は、本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置に含まれる、駆動制御部２５の動作の一例を説明するための図である。
【図５】（Ａ）〜（Ｆ）は、本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置に含まれる、駆動制御部２５の動作の一例を説明するための図である。
【図６】（Ａ）〜（Ｇ）は、本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置に含まれる、駆動制御部２５の動作の一例を説明するための図である。
【図７】（Ａ）〜（Ｃ）は、地上２段の機械式駐車装置の作動説明図である。
【符号の説明】
１…機械式駐車装置、１１ａ〜１１ｄ…地上パレット、１３ａ〜１３ｄ…昇降パレット、１５…横行コンベア、１７…車両位置検知部、１８…車両入庫位置検知センサ、１９…パレット状態検知センサ、２１…制御部、２３…格納先パレット決定部、２５…駆動制御部、３１…操作部、３３…入出庫操作部、４１…パレット位置検知部、４５…パレット昇降駆動部、４７…横行コンベア駆動部、Ｃ…車両。
Claims (7)
- 地上に位置する入出庫段において並設された複数のパレットが横行コンベアを有し、前記入出庫段の上方段及び／又は下方段において並設された複数のパレットが前記入出庫段まで昇降すると共に横行コンベアを有しており、
前記入出庫段において並設された前記複数のパレットのうちの少なくとも１つのパレットが移動することにより形成された空間に、前記入出庫段の前記上方段及び／又は下方段において並設された前記複数のパレットのうちの１つのパレットを下降あるいは上昇させる機械式駐車装置の制御装置であって、
車両の入庫位置が前記入出庫段における隣接したパレットに跨っている状態にあることを検知するための車両入庫位置検知手段と、
前記車両入庫位置検知手段での検知結果に基づいて、前記車両の入庫位置が前記入出庫段における前記隣接したパレットに跨っている状態にあることを検知したときに、前記隣接したパレットに跨っている状態にある前記車両の格納先のパレットを決定する格納先パレット決定手段と、
前記格納先パレット決定手段での決定結果に基づいて、前記隣接したパレットに跨っている状態にある前記車両を前記格納先のパレットに移送するように前記横行コンベア及び／又は前記パレットの動作を制御する駆動制御手段と、を有していることを特徴とする機械式駐車装置の制御装置。 - 前記パレットが既に車両が格納されている状態にあることを検知するためのパレット状態検知手段を更に有し、
前記格納先パレット決定手段は、前記車両入庫位置検知手段での検知結果と前記パレット状態検知手段での検知結果とに基づいて、前記隣接したパレットに跨っている状態にある前記車両の前記格納先のパレットを決定することを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車装置の制御装置。 - 前記格納先パレット決定手段は、前記パレット状態検知手段により前記入出庫段の上方段及び／又は下方段の前記パレットに車両が格納されていない空パレットが存在していることが検知されたときに、当該空パレットを前記隣接したパレットに跨っている状態にある前記車両の前記格納先のパレットとして決定することを特徴とする請求項２に記載の機械式駐車装置の制御装置。
- 前記格納先パレット決定手段は、前記パレット状態検知手段により前記入出庫段の前記パレットに既に車両が格納されていることが検知され且つ前記入出庫段の前記パレットに既に格納されている前記車両が前記空パレットへの格納に障害となるときに、前記空パレットに格納する車両を前記入出庫段の前記パレットに既に格納されている前記車両に変更することを特徴とする請求項３に記載の機械式駐車装置の制御装置。
- 前記格納先パレット決定手段は、前記空パレットに格納する車両を前記入出庫段の前記パレットに既に格納されている前記車両に変更したときに、前記隣接したパレットに跨っている状態にある前記車両が跨っているいずれか一方のパレットを前記格納先のパレットとして決定することを特徴とする請求項４に記載の機械式駐車装置の制御装置。
- 前記格納先パレット決定手段は、前記隣接したパレットに跨っている状態にある前記車両の前記格納先のパレットとして移送時間が最も短くなるパレットに決定することを特徴とする請求項３に記載の機械式駐車装置の制御装置。
- 前記格納先パレット決定手段は、前記パレット状態検知手段により前記入出庫段の上方段及び／又は下方段の前記パレットに車両が格納されていない空パレットが存在していないことが検知されたときに、前記隣接したパレットに跨っている状態にある前記車両が跨っているいずれか一方のパレットを前記格納先のパレットとして決定することを特徴とする請求項２に記載の機械式駐車装置の制御装置。
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