JP2002114320A - 棚設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、入出庫動作に要する時間を短縮す
ることができる棚設備を提供することを目的とする。 【解決手段】 物品Ｆが積載されたパレットＰＬを収納
する複数の荷収納部Ｄが上下多段かつ左右に並設された
収納棚Ａと、垂直方向に昇降される昇降台３、およびこ
の昇降台３上に設けられ、荷収納部Ｄと搬入出口の荷載
置台においてパレットＰＬの受け渡しを行うフォーク装
置５を有するスタッカークレーンとを備え、所定の荷収
納部Ｄまたは荷載置台においてパレットＰＬを移載する
場合、昇降台３が昇降されながら前記フォーク本体４１
が伸張制御される構成とする。この構成によれば、所定
の荷収納部Ｄまたは荷載置台に対するパレットＰＬの移
載に要する時間が短縮される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫などの棚
設備に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記棚設備は、荷を収納する複数
の区画収納空間（荷収納部）が上下多段かつ左右に並設
された収納棚と、この収納棚に沿って走行する走行車
体、この走行車体に垂設されたマストに沿って昇降され
る昇降台（昇降体）、およびこの昇降台上に設けられ、
収納棚の区画収納空間と搬入出口においてフォークを出
退させて前記荷の受け渡しを行うフォーク装置（移載手
段）を有するスタッカークレーン（荷搬送手段）などか
ら構成され、このスタッカークレーンの動作により搬入
出口と収納棚の区画収納空間との間で荷の入出庫、収納
棚の一方の区画収納空間と他方の区画収納空間との間で
の荷の移載が行われている。

【０００３】これら荷の入出庫と移載のとき、走行車体
の走行動作と昇降台の昇降動作とフォーク装置の出退動
作は、それぞれの動作を確認してシーケンシャルに実行
されている。

【０００４】搬入出口の荷受台から収納棚の区画収納空
間へ荷を入庫するときの動作を説明する。 １．搬入出口の荷受台に向かって走行車体の走行動作が
実行される。 ２．搬入出口の荷受台に対向する走行停止位置に走行車
体が停止すると、荷受台における荷の掬い位置（荷を掬
うことができる荷の下方位置）へ向かって昇降台の昇降
動作が実行される。 ３．昇降台が荷の掬い位置に停止すると、荷受台の中に
向かってフォーク装置の伸張動作が実行される。 ４．フォーク装置が出限位置（最大限伸張した位置）ま
で伸張すると、荷受台の荷の掬い終了位置（荷を持ち上
げることができる位置）へ向かって昇降台の上昇動作が
実行されて実際にフォーク装置に荷が掬われる。 ５．昇降台が荷の掬い終了位置に停止すると、収納棚の
区画収納空間より昇降台に向かってフォーク装置の後退
動作が実行され、荷が昇降台上へ移載される。 ６．フォーク装置が原点位置（昇降台上の元の位置）ま
で後退すると、入庫を行う目的の収納棚の区画収納空間
へ向かって走行車体の走行動作が実行される。 ７．目的の収納棚の区画収納空間に対向する走行停止位
置に走行車体が停止すると、目的の収納棚の区画収納空
間における荷の卸し位置（荷を卸すことができる荷収納
部の上方位置）へ向かって昇降台の昇降動作が実行され
る。 ８．昇降台が荷の卸し位置に停止すると、目的の収納棚
の区画収納空間に向かってフォーク装置の伸張動作が実
行される。 ９．フォーク装置が出限位置まで伸張すると、収納棚の
区画収納空間の荷の卸し終了位置（荷を荷収納部へ載せ
ることができる位置）へ向かって昇降台の下降動作が実
行されてフォーク装置より実際に荷が荷収納部へ卸され
る。 10．昇降台が荷の卸し終了位置に停止すると、昇降台に
向かってフォーク装置の後退動作が実行され、フォーク
装置が原点位置（昇降台上の元の位置）まで後退する
と、入庫動作を終了する。

【０００５】このように、走行車体の走行動作と昇降台
の昇降動作とフォーク装置の出退動作のそれぞれの動作
は確認されて入庫動作が実行されている。また収納棚の
区画収納空間から搬入出口の荷受台へ荷を出庫するとき
の動作、収納棚の区画収納空間の間で荷の移載を行うと
きの動作も同様に、それぞれの動作を確認してシーケン
シャルに実行されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、棚設
備の利用効率を高めるために、入出庫動作に要する時間
を短縮することが求められている。

【０００７】しかし、上記従来形式によると、上記入出
庫動作時間を短縮するために走行車体の走行速度、昇降
台の昇降速度を速くする、すなわちスタッカークレーン
の移動速度を短縮することには、荷崩れの防止の点から
限界があった。スタッカークレーンの移動速度は荷崩れ
が発生しない程度として、なおかつ、入出庫動作に要す
る時間を短縮しなければならない。

【０００８】そこで、本発明は、限られた走行車体の走
行速度、昇降台の昇降速度の中でさらに入出庫動作に要
する時間を短縮することができる棚設備を提供すること
を目的とするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、荷を収納
する複数の荷収納部が上下多段かつ左右に並設された収
納棚と、垂直方向に昇降される昇降体、およびこの昇降
体上に設けられ、前記荷収納部と搬入出口において前記
荷の受け渡しを行う移載手段を有する荷搬送手段とを備
えた棚設備であって、前記所定の荷収納部または搬入出
口において荷を移載する場合、前記昇降体が昇降されな
がら移載手段が伸張制御されることを特徴とするもので
ある。

【００１０】上記構成によれば、所定の荷収納部または
搬入出口において荷の移載する場合、昇降体が昇降され
ながら移載手段が伸張制御される。よって、昇降体が昇
降位置へ到着し、移載手段の伸張が開始されるまでの時
間が短縮され、所定の荷収納部または搬入出口に対する
荷の搬入出に要する時間が短縮される。

【００１１】請求項２に記載の発明は、荷を収納する複
数の荷収納部が上下多段かつ左右に並設された収納棚
と、垂直方向に昇降される昇降体、およびこの昇降体上
に設けられ、前記荷収納部と搬入出口において前記荷の
受け渡しを行う移載手段に有する荷搬送手段とを備えた
棚設備であって、前記所定の荷収納部または搬入出口に
おいて荷を移載する場合、前記昇降体の昇降により前記
移載手段が所定の荷収納部または搬入出口における荷の
掬い位置または卸し位置の高さに到達されるときに、移
載手段が出限位置まで伸張されていることを特徴とする
ものである。

【００１２】上記構成によれば、昇降体の昇降により前
記移載手段が所定の荷収納部または搬入出口における荷
の掬い位置または卸し位置の高さに到達されるときに、
移載手段が出限位置まで伸張されていることにより、そ
のまま連続して昇降体の昇降により荷の掬いまたは卸し
動作に移ることができ、荷の搬入出に要する時間が短縮
される。

【００１３】また請求項３に記載の発明は、請求項１ま
たは請求項２に記載の発明であって、移載手段が出限位
置手前の所定位置まで伸張されると、荷の掬う際には昇
降体は上昇され、荷を卸す際には昇降体は下降されるこ
とを特徴とするものである。

【００１４】上記構成によれば、移載手段が出限位置手
前の所定位置まで伸張されると、荷の掬う際には昇降体
は上昇され、荷を卸す際には昇降体は下降されることに
より、移載手段が出限位置まで伸張されて昇降体が掬い
動作または卸し動作にかかるまでの時間が短縮され、荷
の搬入出に要する時間が短縮される。

【００１５】また請求項４に記載の発明は、請求項３に
記載の発明であって、昇降体が所定高さ昇降されると、
移載手段が後退されることを特徴とするものである。上
記構成によれば、昇降体が掬い動作または卸し動作のた
めに昇降体が所定高さ昇降されると、移載手段が後退さ
れることにより、掬い動作または卸し動作終了後移載手
段が後退するまでの時間（アイドルタイム）が短縮さ
れ、荷の搬入出に要する時間が短縮される。

【００１６】また請求項５に記載の発明は、請求項３に
記載の発明であって、移載手段が出限位置に伸張される
と同時に、移載手段が後退されることを特徴とするもの
である。

【００１７】上記構成によれば、昇降体が掬い動作また
は卸し動作を開始すると、移載手段が後退されることに
より、掬い動作または卸し動作終了後移載手段が後退す
るまでの時間が短縮され、荷の搬入出に要する時間が短
縮される。

【００１８】請求項６に記載の発明は、請求項５に記載
の発明であって、移載手段の後退動作中、移載手段の先
端が所定の荷収納部または搬入出口より後退されると、
昇降体の昇降が開始されることを特徴とするものであ
る。

【００１９】上記構成によれば、移載手段の先端、すな
わち移載手段全体が所定の荷収納部または搬入出口より
後退されると、昇降体の昇降が開始されることにより、
移載手段が昇降体まで後退してしまう前に、昇降体の昇
降が開始される。よって、昇降体の昇降が開始されるま
での時間が短縮され、荷の搬入出に要する時間が短縮さ
れる。

【００２０】また請求項７に記載の発明は、請求項１〜
請求項６のいずれかに記載の発明であって、収納部が支
柱に腕木を取りつけて構成され、この収納部の腕木また
は腕木上の荷の位置と、昇降体上の移載手段または荷の
位置により、昇降体の昇降と移載手段の伸張動作の連動
が行われることを特徴とするものである。

【００２１】上記構成によれば、収納部の腕木または腕
木上の荷の位置と、昇降体上の移載手段または荷の位置
により、昇降体の昇降と移載手段の伸張動作のタイミン
グが取られる。

【００２２】また請求項８に記載の発明は、請求項１〜
請求項７のいずれかに記載の発明であって、昇降体を収
納棚に沿って走行する走行体上に設け、前記走行体が、
所定の荷収納部または搬入出口の停止位置に到達される
ときに、移載手段が出限位置まで伸張されていることを
特徴とするものである。

【００２３】上記構成によれば、所定の荷収納部または
搬入出口の停止位置に到達されるときに、移載手段が出
限位置まで伸張されていることにより、そのまま連続し
て昇降体の昇降により荷の掬いまたは卸し動作に移るこ
とができ、荷の搬入出に要する時間が短縮される。

【００２４】また請求項９に記載の発明は、請求項８に
記載の発明であって、移載手段の後退動作中、移載手段
の先端が所定の荷収納部または搬入出口より後退される
と、走行体の走行が開始されることを特徴とするもので
ある。

【００２５】上記構成によれば、移載手段の先端、すな
わち移載手段全体が所定の荷収納部または搬入出口より
後退されると、走行体の走行が開始されることにより、
移載手段が昇降体上まで後退してしまう前に、走行体の
走行が開始される。よって走行体の走行が開始されるま
での時間が短縮され、荷の搬入出に要する時間が短縮さ
れる。

【００２６】また請求項１０に記載の発明は、請求項７
〜請求項９に記載の発明であって、走行体の走行位置ま
たは昇降体の高さ位置を検出できなくなると、移載手段
の出退動作は停止され、その後走行体の走行位置または
昇降体の高さ位置の検出が回復すると移載手段の出退動
作が再開されることを特徴とするものである。

【００２７】上記構成によれば、走行体の走行位置また
は昇降体の高さ位置を検出できなくなると、移載手段の
出退動作が停止されることにより、移載手段は収納棚に
接触する恐れ、この接触による荷崩れの恐れを回避で
き、またその後走行体の走行位置または昇降体の高さ位
置の検出が回復すると移載手段の出退動作が再開される
ことにより、作業員が再操作して移載手段の動作を再開
する必要がなくなり、すぐに自動再開されることによっ
て荷の搬入出に要する時間が短縮される。

【００２８】請求項１１に記載の発明は、請求項１０に
記載の発明であって、走行体の走行位置または昇降体の
高さ位置は、光学式の測距装置により検出されることを
特徴とするものである。

【００２９】上記構成によれば、走行体の走行位置また
は昇降体の高さ位置が、光学式の測距装置により計測さ
れる。光学式の測距装置によれば、エンコーダを使用し
たときに必要な原点におけるパルスカウントのリセット
動作（較正動作）が不要となり、またパルスカウントの
値が電源不良などの原因で失われると、走行体の走行位
置または昇降体の高さ位置が計測できなくなるのに対
し、光学式の測距装置では一度電源が不良となっても電
源が正常になった時点で走行体の走行位置または昇降体
の高さ位置を計測できる。

【００３０】また請求項１２に記載の発明は、請求項８
〜請求項１１のいずれかに記載の発明であって、収納部
が支柱に腕木を取りつけて構成され、この収納部の腕木
の位置と、昇降体上の移載手段または荷の位置により、
走行体の走行と移載手段の伸張動作の連動が行われるこ
とを特徴とするものである。

【００３１】上記構成によれば、収納部の腕木の位置
と、昇降体上の移載手段または荷の位置により、走行体
の走行と移載手段の伸張動作のタイミングが取られる。
また請求項１３に記載の発明は、請求項１〜請求項１２
のいずれかに記載の発明であって、所定の荷収納部また
は搬入出口からの荷の掬い動作時、前記所定の荷収納部
または搬入出口における荷の有無が確認され、荷が無い
とき、前記掬い動作が停止され、前記所定の荷収納部ま
たは搬入出口への荷の卸し動作時、前記所定の荷収納部
または搬入出口における荷の有無が確認され、荷が有る
とき、前記卸し動作が停止されることを特徴とするもの
である。

【００３２】上記構成によれば、所定の荷収納部または
搬入出口における荷の有無によって掬い動作または卸し
動作が停止され、移載手段の無駄な動作を無くすことが
でき、また所定の荷収納部または搬入出口における荷と
移載手段が接触する恐れを回避でき、この接触による荷
崩れを回避できる。

【００３３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態におけ
る棚設備の要部斜視図である。

【００３４】図１に示すように、棚設備ＦＳには、荷出
し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置し
た左右一対の枠組み状の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａ
どうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッ
カークレーン（荷搬送手段の一例）Ｃとが設けられてい
る。

【００３５】各収納棚Ａは、垂直な支柱｛トラス；平行
して配置された部材（棒体）｝Ｇとこの支柱Ｇに取付け
た腕木｛荷受部；平行して配置された部材（棒体）｝Ｋ
により上下多段かつ左右に複数の荷収納部Ｄを形成（並
設）しており、各荷収納部Ｄには腕木Ｋを介して荷Ｆを
積載したパレットＰＬあるいは荷Ｆ自体が支持される。
荷Ｆ、パレットＰＬ、あるいはこれら荷Ｆおよびパレッ
トＰＬの組合せにより「荷」を形成している。

【００３６】前記作業通路Ｂには、収納棚Ａに沿って走
行レール１が設置され、また走行レール１に沿ってその
上部にガイドレール６が架設され、作業通路Ｂの一端側
に設置した荷搬出入部（搬入出口の一例）Ｅには、入出
庫指令をスタッカークレーンＣに入力するコントローラ
Ｅ１と、走行レール１を挟んで一対の荷載置台（二荷捌
手段の一例）Ｅ２とが設けられ、スタッカークレーンＣ
は、入出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行し
て、荷載置台Ｅ２と荷収納部Ｄとの間でのパレットＰＬ
（荷Ｆ）の出し入れを行う入出庫用の荷搬送手段、一方
の荷収納部Ｄと他方の荷収納部Ｄと間でのパレットＰＬ
（荷Ｆ）の移載を行う移載用の荷搬送手段として構成さ
れている。

【００３７】前記スタッカークレーンＣは、図２に示す
ように、走行レール１に沿って走行する走行車体（走行
体の一例）２に、昇降台（昇降体の一例）３を昇降操作
自在に垂直方向へ案内支持する前後一対の昇降マスト４
を設け、前後一対の昇降マスト４の上端を連結し、ガイ
ドレール６に案内される上部フレーム７を設けて構成さ
れ、昇降台３には荷移載用のフォーク装置（移載手段の
一例）５が設けられている。

【００３８】前記昇降台３は、その左右両側に連結した
昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェ
ーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９
と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０と
に巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取
りドラム１１に連結されている。

【００３９】そして、巻き取りドラム１１を、いわゆる
インバータ式のモータである昇降用電動モータＭ１にて
正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや
巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成さ
れている。

【００４０】昇降台３の昇降位置は、走行車体２に取り
付けられた光学式の第１測距装置ＯＳの検出情報に基づ
いて管理される。この第１測距装置ＯＳは、走行車体２
の移動方向に水平に測距用のビーム光を投射し、その反
射光により距離を測定する第１レーザ測距計１９と、レ
ーザ測距計１９から投射されたビーム光の進路を鉛直上
方に屈曲させて昇降台３の下面に設置された第１反射板
２０に照射するためのミラー２０ａとを備えて構成され
ている。第１測距装置ＯＳにより検出された昇降台３の
昇降位置検出情報は、図４に示すように、クレーン制御
装置ＣＣの昇降制御部３０に入力されている。

【００４１】また昇降マスト４には、昇降台３の下限位
置の下降原点（始点）ＬＰと上限位置の上昇原点（終
点）ＵＰに対応する被検出体ｍＬ，ｍＵが設けられ、昇
降台３には、これら被検出体ｍＬ，ｍＵを検出する光電
スイッチからなる下限検出器２５と上限検出器２６が設
けられ、その情報は、図４に示すように、クレーン制御
装置ＣＣの昇降制御部３０に入力されている。

【００４２】クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０
は、下限検出器２５の検出情報により昇降台３の下降を
停止し、また上限検出器２６の検出情報により昇降台３
の上降を停止するとともに、第１測距装置ＯＳにより検
出された昇降台３の昇降位置検出情報から昇降台３の下
限位置の原点ＬＰからの距離（昇降位置）を測定し、昇
降用電動モータＭ１を正逆に駆動して昇降台３の位置を
制御している。

【００４３】前記走行車体２には、図３に示すように、
走行レール１上を走行自在な前後２つの車輪１２と、走
行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するよ
うに走行レール１に係合する前後二箇所に且つ左右一対
に設けた下部位置規制用ロータ１３と、走行用駆動装置
として、いわゆるインバータ式のモータである走行用電
動モータＭ２が設けられている。

【００４４】また、上部フレーム７には、図２に示すよ
うに、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカ
ークレーンＣの走行に伴って、その側面に沿って上下軸
回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ１７が
走行方向の前後端部に設けられている。

【００４５】そして、２つの車輪１２の車体前後方向一
端側の車輪が、走行用電動モータＭ２にて駆動させる推
進用の駆動輪１２ａに構成され、車体前後方向の他端側
の車輪が、遊転自在な従動輪１２ｂとして構成され、ス
タッカークレーンＣは、上部フレーム７に設けた上部位
置規制用ローラ１７にて倒れ止めされながらガイドレー
ル６に案内され、走行用電動モータＭ２による駆動で走
行レール１に沿って自走自在に構成されている。

【００４６】走行車体２の走行位置は、図３に示すよう
に、走行車体２に取り付けられた光学式の第２測距装置
ＯＳの検出情報に基づいて管理される。この第２測距装
置ＯＳは、走行車体２の移動方向に水平に測距用のビー
ム光を投射し、その反射光により距離を測定する第２レ
ーザ測距計２１と、作業通路Ｂ（走行車体２の移動経
路）の搬入出部Ｅとは反対側の端部にレーザ測距計２１
の投射光に対向して設置された第２反射体２２とを備え
て構成されている。この第２測距装置ＯＳによる走行車
体２の走行位置検出情報は、図４に示すように、クレー
ン制御装置ＣＣの走行制御部３１に入力されている。

【００４７】また前記走行車体２には、走行レール１の
始点位置の後退原点ＨＰと終点位置の前進原点ＯＰに配
置された被検出体ｊＬ，ｊＵを検出するリミットスイッ
チからなる始点検出器２８および終点検出器２９が設け
られており、その情報は、図４に示すように、クレーン
制御装置ＣＣの走行制御部３１に入力されている。

【００４８】クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１
は、始点検出器２８の検出情報により走行車体２の後進
を停止し、また終点検出器２９の検出情報により走行車
体２の前進を停止するとともに、第２測距装置ＯＳによ
る走行車体２の走行位置検出情報により、走行車体２の
始点位置の原点ＨＰからの距離（走行位置）を測定し、
走行用電動モータＭ２を駆動して走行車体２の位置を制
御している。

【００４９】またフォーク装置５には、出退動作（昇降
台３上より両荷載置台Ｅ２または両収納棚Ａの荷収納部
Ｄへ向かって伸張する動作と、昇降台３へ後退する動
作）を行い、実際にパレットＰＬが載置されるフォーク
本体４１と、このフォーク本体４１を出退動作させる移
載用駆動機構｛移載用電動モータＭ３（図４）を含む｝
４２から構成されている。

【００５０】フォーク本体の移動位置は、移載用電動モ
ータＭ３に連結された移載用ロータリエンコーダ４３
（図４）の検出情報に基づいて管理される。移載用ロー
タリエンコーダ４３の検出情報は、図４に示すように、
クレーン制御装置ＣＣの移載制御部３２に入力されてい
る。

【００５１】また前記移載用駆動機構４２内には、フォ
ーク本体４１が出限位置まで伸張されたことを検出する
出限検出器４４およびフォーク本体４１が昇降台３の元
の位置（原点）まで後退されていることを検出する原点
検出器４５が設けられ、またフォーク本体４１の先端に
は障害物を検出する障害物検出器４６が設けられ、さら
にフォーク本体４１上にはパレットＰＬ（荷Ｆ）を検出
する在荷検出器４７が設けられており、これらの情報
は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの移載制
御部３２に入力されている。上記検出器４４，４５，４
６，４７は、たとえばリミットスイッチや近接スイッチ
により形成される。

【００５２】クレーン制御装置ＣＣの移載制御部３０
は、原点検出器４５の検出情報によりフォーク本体４１
の後退を停止し、また出限検出器４４の検出情報により
フォーク本体４１の伸張を停止するとともに、原点検出
器４５の検出情報によりリセットされるカウンタにより
移載用ロータリエンコーダ４３の検出情報、すなわちパ
ルス信号をカウントすることにより、フォーク本体４１
の昇降台３（原点）からの突出距離（伸張位置）を測定
し、移載用電動モータＭ３を正逆に駆動してフォーク本
体４１の位置を制御している。

【００５３】またクレーン制御装置ＣＣの移載制御部３
０は、昇降制御部３０により昇降台３が上昇され、所定
の荷収納部Ｄまたは荷載置台Ｅ上よりパレットＰＬの掬
い動作が実行されているとき、在荷検出器４７により前
記所定の荷収納部Ｄまたは荷載置台Ｅ２におけるパレッ
トＰＬの有無を確認しており、パレットＰＬを検出でき
ないとき、掬い動作不良信号を昇降制御部３０へ出力し
てパレットＰＬの掬い動作を停止させている。また移載
制御部３０は、フォーク本体４１を伸張させ、所定の荷
収納部Ｄまたは荷載置台Ｅ２へのパレットＰＬの卸し動
作が実行されているとき、障害物検出器４６により所定
の荷収納部Ｄまたは荷載置台Ｅ２におけるパレットＰＬ
（荷Ｆ）の有無を確認しており、パレットＰＬ（荷Ｆ）
を検出すると、フォーク本体４１の伸張動作（卸し動
作）を停止させている。

【００５４】また上記クレーン制御装置ＣＣは、図４に
示すように、コントローラＥ１からの搬送指令を受け
て、上記測定した昇降位置をフィードバックしながら昇
降台３を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部３
０と、上記測定した走行位置をフィードバックしながら
走行車体２を指定された走行位置に移動させる走行制御
部３１と、上記測定した伸張位置をフィードバックしな
がらフォーク本体４１を伸張・後退させて荷Ｆを移載さ
せる移載制御部３２から構成され、クレーン制御装置Ｃ
Ｃにより制御されて荷Ｆの搬送並びに各収納部Ｄなどと
の間の荷Ｆの移載が行われる。

【００５５】また上記クレーン制御装置ＣＣは、第１測
距装置ＯＳまたは第２測距装置ＯＳに異常が発生し、昇
降台３の高さ位置または走行車体２の走行位置を検出で
きなくなると、フォーク本体４１の出退（伸張・後退）
動作を停止し、その後第１測距装置ＯＳ、第２測距装置
ＯＳとも正常に回復し、昇降台３の高さ位置および走行
車体２の走行位置の検出が回復するとフォーク本体４１
の出退動作を再開するようにしている。

【００５６】なお、昇降制御部３０には、荷載置台Ｅ２
および各荷収納部ＤにおけるパレットＰＬの原点ＬＰ
（下限位置）からの掬い距離（掬い位置）および卸す距
離（卸し位置）が予め記憶され、走行制御部３１には、
荷載置台Ｅ２および各荷収納部Ｄの走行停止位置の原点
ＨＰからの距離が予め記憶されており、コントローラＥ
１からの搬送指令として、入庫動作と出庫動作の別およ
び目的のパレットＰＬの掬い動作、卸し動作を行う荷収
納部Ｄのナンバーからなる入庫データまたは出庫データ
が、昇降制御部３０と走行制御部３１へ出力され、また
入庫動作と出庫動作の別からなる入庫データまたは出庫
データが、移載制御部３２へ出力される。

【００５７】上記クレーン制御装置ＣＣでは、目的の荷
載置台Ｅ２および各荷収納部Ｄにおいて、パレットＰＬ
の掬い動作と卸し動作を、走行車体２と昇降台３とフォ
ーク本体４１の動作を一部同時に実行して（連動して）
動作時間を短縮している。各掬い動作と卸し動作におけ
る前記連動について図５〜図９を参照しながら説明す
る。図５〜図９において、Ｌは作業通路Ｂ側の昇降台３
（フォーク本体４１／荷Ｆ）の端部と収納棚Ａ（作業通
路Ｂの支柱Ｇ）との水平距離（一定）、Ｌ’は作業通路
Ｂ側の昇降台３（フォーク本体４１／荷Ｆ）の端部と収
納部Ｄに格納された荷Ｆとの水平距離（一定）、Ｆｒは
フォーク本体４１の走行車体走行方向の半分の幅、Ｐｒ
はパレットＰＬの走行車体走行方向の半分の幅、Ｊは収
納部Ｄ内方（腕木Ｋ内方間）の走行車体走行方向の半分
の幅、フォーク本体４１の高さｈ、パレットＰＬおよび
荷Ｆの高さｆ、フォーク本体４１の掬い位置と腕木Ｋと
の距離（高さ）Ｆｂ、フォーク本体４１の掬い位置とそ
の下方の荷Ｆとの余裕高さＦａ、フォーク本体４１の卸
し位置と腕木Ｋとの距離（高さ）Ｄｂ、フォーク本体４
１の卸し位置とその上方の腕木Ｋとの距離（高さ）Ｄ
ａ、Ｎはフォーク本体４１の伸張距離である。

【００５８】また走行車体２の目的の荷載置台Ｅ２およ
び各荷収納部Ｄ近くでの平均走行速度をｕ、昇降台３の
目的の荷載置台Ｅ２および各荷収納部Ｄ近くでの平均昇
降速度をｖ、フォーク本体４１のパレットＰＬを積載し
ていないときの出退速度をｗ１、パレットＰＬを積載し
ているときの出退速度をｗ２とする。 「掬い動作」（図５および図６参照） まず走行車体２とフォーク本体４１の連動を目的の荷収
納部Ｄにおいて行うときについて説明する（図５参
照）。なお、荷載置台Ｅ２において行うときも同様であ
る。

【００５９】フォーク本体４１の端部が収納棚Ａの腕木
Ｋに接触するまでの時間ｔは、 ｔ＝Ｌ／ｗ１ で求められる。

【００６０】走行車体２が目的の荷収納部Ｄの走行停止
位置Ｘに近づき、フォーク本体４１を伸張を開始し、フ
ォーク本体４１の走行車体２の走行方向とは反対側の端
点αと、走行方向反対側の腕木Ｋの内方の端点βが接触
する距離は、ｕ×ｔで表されるので、このときのフォー
ク本体４１の中心、すなわち昇降台３の中心と上記走行
停止位置Ｘとの距離Ｑは、 Ｑ＝Ｊ＋ｕ×ｔ−Ｆｒ で求められる。

【００６１】走行車体２が目的の荷収納部Ｄの走行停止
位置Ｘに対してこの距離Ｑまで近づいたときに、フォー
ク本体４１を伸張させれば、フォーク本体４１が収納棚
Ａの腕木Ｋおよび支柱Ｇに接触することを避けることが
できる。

【００６２】次に昇降台３とフォーク本体４１の連動を
目的の荷収納部Ｄにおいて行うときについて説明する
（図６参照）。なお、荷載置台Ｅ２において行うときも
同様である。

【００６３】フォーク本体４１の端部が収納棚Ａの荷Ｆ
に接触するまでの時間ｔ’は、 ｔ’＝Ｌ’／ｗ１ で求められる。

【００６４】昇降台３が下方から目的の荷収納部Ｄの掬
い位置Ｙに近づき、フォーク本体４１の伸張を開始し、
フォーク本体４１の収納棚Ａ側の下端点γと、目的の荷
収納部Ｄの下の段に格納されている荷Ｆの作業通路Ｂ側
の上端点δが接触する距離は、ｖ×ｔ’で表されるの
で、このときのフォーク本体４１の上面、すなわち昇降
台３の上面と上記掬い位置Ｙとの高さ距離Ｓは、 Ｓ＝Ｆａ＋ｖ×ｔ’−ｈ で求められる。

【００６５】昇降台３が目的の荷収納部Ｄの掬い位置Ｙ
に対してこの高さ距離Ｓまで近づいたときに、フォーク
本体４１を伸張させれば、フォーク本体４１が収納棚Ａ
の荷Ｆに接触することを避けることができる。

【００６６】また昇降台３が上方から目的の荷収納部Ｄ
の掬い位置Ｙに近づくとき、フォーク本体４１の伸張を
開始し、フォーク本体４１の収納棚Ａ側の上端点θと、
目的の荷収納部Ｄに格納されているパレットＰＬの作業
通路Ｂ側の下端点λが接触する距離は、ｖ×ｔ’で表さ
れるので、このときのフォーク本体４１の上面、すなわ
ち昇降台３の上面と上記掬い位置Ｙとの高さ距離Ｓ’
は、 Ｓ’＝Ｆｂ＋ｖ×ｔ’ で求められる。

【００６７】昇降台３が目的の荷収納部Ｄの掬い位置Ｙ
に対してこの高さ距離Ｓまで近づいたときに、フォーク
本体４１を伸張させれば、フォーク本体４１がパレット
ＰＬに接触することを避けることができる。

【００６８】いま、Ｆａ−ｈ＝Ｆｂと設定することによ
り、Ｓ’＝Ｓとすることができる。このような掬い動作
のとき、Ｑ／ｕ＝Ｓ／ｖ＝Ｎ／ｗ１となるように、上記
走行車体２の平均走行速度ｕと、昇降台３の平均昇降速
度ｖと、フォーク本体４１のパレットＰＬを積載してい
ないときの出退速度ｗ１を設定している。よって、走行
車体２が目的の荷収納部Ｄの走行停止位置Ｘに到達し、
昇降台３が目的の荷収納部Ｄの掬い位置Ｙに到達したと
き、フォーク本体４１は出限位置に同じタイミングで到
達する。 「卸し動作」（図７〜図９参照） まず走行車体２とフォーク本体４１の連動を目的の荷収
納部Ｄにおいて行うときについて説明する（図７参
照）。なお、荷載置台Ｅ２において行うときも同様であ
る。

【００６９】パレットＰＬの端部が収納棚Ａの腕木Ｋに
接触するまでの時間ｔは、 ｔ＝Ｌ／ｗ２ で求められる。

【００７０】走行車体２が目的の荷収納部Ｄの走行停止
位置Ｘに近づき、フォーク本体４１を伸張を開始し、パ
レットＰＬの走行車体２の走行方向とは反対側の端点ε
と、走行方向反対側の腕木Ｋの内方の端点βが接触する
距離は、ｕ×ｔで表されるので、このときのパレットＰ
Ｌの中心、すなわち昇降台３の中心と上記走行停止位置
Ｘとの距離Ｍは、 Ｍ＝Ｊ＋ｕ×ｔ−Ｐｒ で求められる。

【００７１】走行車体２が目的の荷収納部Ｄの走行停止
位置Ｘに対してこの距離Ｍまで近づいたときに、フォー
ク本体４１を伸張させれば、パレットＰＬが収納棚Ａの
腕木Ｋおよび支柱Ｇに接触することを避けることができ
る。

【００７２】次に昇降台３とフォーク本体４１の連動を
目的の荷収納部Ｄにおいて行うときについて説明する
（図８および図９参照）。なお、荷載置台Ｅ２において
行うときも同様である。

【００７３】フォーク本体４１の伸張により荷Ｆが収納
棚Ａの支柱Ｇに接触するまでの時間ｔは、 ｔ＝Ｌ／ｗ２ で求められる。

【００７４】図８に示すように、昇降台３が上方より目
的の荷収納部Ｄの卸し位置Ｚに近づき、フォーク本体４
１の伸張を開始し、荷Ｆの収納棚Ａ側の上端点ζと、目
的の荷収納部Ｄの上の段の腕木Ｋの作業通路Ｂ側の下端
点ηが接触する距離（高さ）は、ｖ×ｔで表されるの
で、このときのフォーク本体４１の上面、すなわち昇降
台３の上面と上記卸し位置Ｚとの高さ距離Ｒは、 Ｒ＝Ｄａ−ｆ＋ｖ×ｔ で求められる。

【００７５】昇降台３が目的の荷収納部Ｄの卸し位置Ｚ
に対してこの高さ距離Ｒまで近づいたときに、フォーク
本体４１を伸張させれば、荷Ｆが収納棚Ａの腕木Ｋに接
触することを避けることができる。

【００７６】また図９に示すように、昇降台３が下方よ
り目的の荷収納部Ｄの卸し位置Ｚに近づき、フォーク本
体４１の伸張を開始し、収納棚Ａ側の下端点γと、目的
の荷収納部Ｄの腕木Ｋの作業通路Ｂ側の上端点μが接触
する距離（高さ）は、ｖ×ｔで表されるので、このとき
のフォーク本体４１の上面、すなわち昇降台３の上面と
上記卸し位置Ｚとの高さ距離Ｒは、 Ｒ＝Ｄｂ＋ｖ×ｔ で求められる。

【００７７】昇降台３が目的の荷収納部Ｄの卸し位置Ｚ
に対してこの高さ距離Ｒまで近づいたときに、フォーク
本体４１を伸張させれば、フォーク本体４１が収納棚Ａ
の腕木Ｋに接触することを避けることができる。

【００７８】いま、Ｄａ−ｆ＝Ｄｂと設定することによ
り、Ｒ’＝Ｒとすることができる。このような卸し動作
のとき、Ｍ／ｕ＝Ｒ／ｖ＝Ｎ／ｗ２となるように、フォ
ーク本体４１のパレットＰＬを積載しているときの出退
速度ｗ２を設定している。よって、走行車体２が目的の
荷収納部Ｄの走行停止位置Ｘに到達し、昇降台３が目的
の荷収納部Ｄの卸し位置Ｚに到達したとき、フォーク本
体４１は出限位置に同じタイミングで到達する。

【００７９】このように、荷収納部Ｄの腕木Ｋまたは腕
木Ｋ上の荷ＦまたはパレットＰＬの位置と、昇降台３上
のフォーク本体４１または荷Ｆの位置により、昇降台３
の昇降動作とフォーク本体４１の伸張動作の連動（タイ
ミング）が取られ、また荷収納部Ｄの腕木Ｋの位置と、
昇降台３上のフォーク本体４１または荷Ｆの位置によ
り、走行車体２の走行動作とフォーク本体４１の伸張動
作の連動（タイミング）が取られている。 「入庫動作」上記クレーン制御装置ＣＣによる入庫動作
時の作用を図１０のフローチャートと図１１のタイムチ
ャートを参照しながら詳細に説明する。 ［ステップ−１］コントローラＥ１から入庫データが昇
降制御部３０と走行制御部３１と移載制御部３２へ出力
される。 ［ステップ−２］昇降制御部３０は上記入庫データを入
力すると、荷載置台Ｅ２におけるパレットＰＬの掬い位
置を求め、現在停止位置よりパレットＰＬの掬い位置Ｙ
へ向かって昇降台３の昇降を開始する。

【００８０】また走行制御部３１は、荷載置台Ｅ２にお
けるパレットＰＬの走行停止位置を求め、現在位置から
パレットＰＬの走行停止位置Ｘへ向かって走行車体２の
走行を開始する。 ［ステップ−３］昇降制御部３０は、昇降台３が荷載置
台Ｅ２におけるパレットＰＬの掬い位置より上記距離Ｓ
手前の位置に到達すると、移載制御部３２に対して伸張
開始許可信号を出力する。

【００８１】 昇降制御部 → 移載制御部 ；伸張開始許可信号 また走行制御部３１は、走行車体２が荷載置台Ｅ２にお
ける走行停止位置より上記距離Ｑ手前の位置に到達する
と、移載制御部３２に対して伸張開始許可信号を出力す
る。

【００８２】 走行制御部 → 移載制御部 ；伸張開始許可信号 移載制御部３２は、昇降制御部３０および走行制御部３
１より伸張開始許可信号を入力すると、図１１に示すよ
うに、出退速度ｗ１でフォーク本体４１の伸張を開始す
る。 ［ステップ−４］移載制御部３２は、フォーク本体４１
の先端が出限位置の手前に到達すると、昇降制御部３０
へ昇降開始許可信号を出力し、出退検出器４４の検出信
号を入力すると、フォーク本体４１の伸張を停止する。

【００８３】 移載制御部 → 昇降制御部 ；昇降開始許可信号 また走行制御部３１は、走行車体２が荷載置台Ｅ２の走
行停止位置に到達すると、走行を停止する。

【００８４】上記走行速度ｕと昇降速度ｖとフォーク本
体４１の出退速度ｗ１の設定により、図１１に示すよう
に、出限位置に到達するタイミングと昇降台３の掬い位
置への到達のタイミングが一致する。また走行車体２が
目的の荷収納部Ｄの走行停止位置Ｘに到達するタイミン
グが一致する。 ［ステップ−５］昇降制御部３０は、移載制御部３２よ
り昇降開始許可信号を入力すると（昇降台３が掬い位置
へ到着する前に入力される）、続けて昇降台３の掬い位
置より上方距離ｉ（図６参照）に設定している掬い終了
位置へ向かってさらに昇降台３を上昇させる（連続動
作）。

【００８５】これにより、図１１に示すように、昇降台
３は掬い位置から掬い終了位置まで連続して昇降する。 ［ステップ−６］昇降制御部３０は、昇降台３の掬い終
了位置の手前の高さまで到達すると、移載制御部３２に
対して後退開始許可信号を出力する。

【００８６】 昇降制御部 → 移載制御部 ；後退開始許可信号 移載制御部３２は、この後退開始許可信号を入力する
と、出退速度ｗ２でのフォーク本体４１の後退を開始す
る。

【００８７】これにより、昇降台３が掬い終了位置に到
達する前に移載用電動モータＭ３が起動されることによ
ってアイドルタイムが短縮され、図１１に示すように、
昇降台３が掬い終了位置に到達するタイミングと、フォ
ーク本体４１が後退を開始するタイミングが一致する。 ［ステップ−７］移載制御部３２は、フォーク本体４１
先端（フォーク本体４１およびパレットＰＬ全体）が荷
載置台Ｅ２から脱出手前の位置に到達すると、走行制御
部３１へ走行開始許可信号を出力し、昇降制御部３０へ
昇降開始許可信号を出力する。

【００８８】 移載制御部 → 走行制御部 ；走行開始許可信号 移載制御部 → 昇降制御部 ；昇降開始許可信号 昇降制御部３０は昇降開始許可信号を入力すると、上記
入庫データにより目的の荷収納部ＤにおけるパレットＰ
Ｌの卸し位置を求め、現在停止位置よりパレットＰＬの
卸し位置Ｚへ向かって昇降台３の昇降を開始する。

【００８９】また走行制御部３１は、荷載置台Ｅ２にお
けるパレットＰＬの走行停止位置を求め、現在位置から
パレットＰＬの走行停止位置Ｘへ向かってへの走行車体
２の走行を開始する。

【００９０】これにより、図１１に示すように、フォー
ク本体４１先端が荷載置台Ｅ２から脱出する前に、走行
用電動モータＭ２と昇降用電動モータＭ１が起動される
ことによってアイドルタイムが短縮され、フォーク本体
４１先端（フォーク本体４１およびパレットＰＬ全体）
が荷載置台Ｅ２から脱出すると同時に、目的の荷収納部
Ｄへの走行車体２の移動が開始され、目的の荷収納部Ｄ
におけるパレットＰＬ卸し位置への昇降台３の昇降が開
始される。

【００９１】また移載制御部３２は、原点検出器４５の
検出信号を入力すると、フォーク本体４１の後退を停止
する。 ［ステップ−８］昇降制御部３０は、昇降台３が目的の
荷収納部ＤにおけるパレットＰＬの卸し位置より上記距
離Ｒ手前の位置に到達すると、移載制御部３２に対して
伸張開始許可信号を出力する。

【００９２】 昇降制御部 → 移載制御部 ；伸張開始許可信号 また走行制御部３１は、走行車体２が目的の荷収納部Ｄ
における走行停止位置より上記距離Ｑ手前の位置に到達
すると、移載制御部３２に対して伸張開始許可信号を出
力する。

【００９３】 走行制御部 → 移載制御部 ；伸張開始許可信号 移載制御部３２は、図１１に示すように、昇降制御部３
０および走行制御部３１より伸張開始許可信号を入力す
ると、出退速度ｗ２でフォーク本体４１の伸張を開始す
る。 ［ステップ−９］移載制御部３２は、フォーク本体４１
の先端が出限位置の手前に到達すると、昇降制御部３０
へ昇降開始許可信号を出力し、出退検出器４４の検出信
号を入力すると、フォーク本体４１の伸張を停止する。

【００９４】 移載制御部 → 昇降制御部 ；昇降開始許可信号 また走行制御部３１は、走行車体２が目的の荷収納部Ｄ
の走行停止位置に到達すると、走行を停止する。

【００９５】上記走行速度ｕと昇降速度ｖとフォーク本
体４１の出退速度ｗ２の設定により、図１１に示すよう
に、出限位置に到達するタイミングと昇降台３の卸し位
置への到達のタイミングが一致する。また走行車体２が
目的の荷収納部Ｄの走行停止位置Ｘに到達するタイミン
グが一致する。 ［ステップ−１０］昇降制御部３０は、移載制御部３２
より昇降開始許可信号を入力すると（昇降台３が卸し位
置へ到着する前に入力される）、続けて昇降台３の卸し
位置より下方距離ｉ（図８参照）に設定している卸し終
了位置へ向かってさらに昇降台３を下降させる（連続動
作）。

【００９６】これにより、図１１に示すように、昇降台
３は卸し位置から卸し終了位置まで連続して昇降する。 ［ステップ−１１］昇降制御部３０は、昇降台３の卸し
終了位置の手前の高さまで到達すると、移載制御部３２
に対して後退開始許可信号を出力する。

【００９７】 昇降制御部 → 移載制御部 ；後退開始許可信号 移載制御部３２は、この後退開始許可信号を入力する
と、出退速度ｗ１でのフォーク本体４１の後退を開始す
る。

【００９８】これにより、昇降台３が卸し終了位置に到
達する前に移載用電動モータＭ３が起動されることによ
ってアイドルタイムが短縮され、図１１に示すように、
昇降台３が卸し終了位置に到達するタイミングと、フォ
ーク本体４１が後退を開始するタイミングが一致する。 ［ステップ−１２］移載制御部３２は、フォーク本体４
１先端が目的の荷収納部Ｄから脱出手前に到達すると、
走行制御部３１へ走行開始許可信号を出力し、昇降制御
部３０へ昇降開始許可信号を出力する。

【００９９】 移載制御部 → 走行制御部 ；走行開始許可信号 移載制御部 → 昇降制御部 ；昇降開始許可信号 ＊次の入庫データがあれば、ステップ−２へ戻り、荷載
置台Ｅ２への走行車体２の移動開始と、昇降台３の荷載
置台Ｅ２におけるパレットＰＬ掬い位置への昇降開始が
実行される。これにより、フォーク本体４１先端が目的
の荷収納部Ｄから脱出する前に、走行用電動モータＭ２
と昇降用電動モータＭ１が起動されることによってアイ
ドルタイムが短縮され、フォーク本体４１先端（フォー
ク本体４１およびパレットＰＬ全体）が目的の荷収納部
Ｄから脱出すると同時に、荷載置台Ｅ２への走行車体２
の移動が開始され、荷載置台Ｅ２におけるパレットＰＬ
掬い位置への昇降台３の昇降が開始される。

【０１００】また移載制御部３２は、原点検出器４５の
検出信号を入力すると、フォーク本体４１の後退を停止
する。また昇降制御部３０は、昇降台３が卸し終了位置
に到達すると、昇降台３の昇降を停止する。

【０１０１】上述するように、入庫動作時、目的の荷載
置台Ｅ２および各荷収納部ＤにおけるパレットＰＬの掬
い動作と卸し動作時に、フォーク本体４１と収納棚Ａの
支柱Ｇあるいは腕木Ｋ、さらにパレットＰＬと荷Ｆとの
接触を避けながら、走行車体２と昇降台３とフォーク本
体４１の動作を一部同時に実行している。

【０１０２】なお、出庫動作は入庫動作と同じなので説
明は省略する。このように、フォーク本体４１を所定の
荷収納部Ｄまたは搬入出口の荷載置台Ｅ２に向かって伸
張させる場合、昇降台３が昇降されるとともに、フォー
ク本体４１が伸張されることにより、昇降台３が掬い位
置または卸し位置へ到着し、フォーク本体４１の伸張が
開始されるまでの時間を短縮でき、所定の荷収納部Ｄま
たは搬入出口の荷載置台Ｅ２に対するパレットＰＬの搬
入出に要する時間を短縮することができる。

【０１０３】また、昇降台３の昇降によりフォーク本体
４１が所定の荷収納部Ｄまたは搬入出口の荷載置台Ｅ２
におけるパレットＰＬの掬い位置または卸し位置の高さ
に到達されるときに、フォーク本体４１が出限位置まで
伸張されていることにより、そのまま昇降台３の昇降に
よりパレットＰＬの掬いまたは卸し動作に連続して移る
ことができ、パレットＰＬの搬入出に要する時間を短縮
することができる。

【０１０４】また、フォーク本体４１が出限位置手前の
所定位置まで伸張されると、パレットＰＬの掬う際には
昇降台３は上昇され、パレットＰＬを卸す際には昇降台
３は下降されることにより、フォーク本体４１が出限位
置まで伸張されて昇降台３が掬い動作または卸し動作に
かかるまでの時間が短縮され、パレットＰＬの搬入出に
要する時間を短縮することができる。

【０１０５】また昇降台３が掬い動作または卸し動作の
ために昇降台３が所定高さ昇降されると、フォーク本体
４１が後退されることにより、掬い動作または卸し動作
終了後フォーク本体４１が後退するまでの時間が短縮さ
れ、パレットＰＬの搬入出に要する時間を短縮すること
ができる。

【０１０６】また昇降台３が掬い動作または卸し動作を
開始すると、フォーク本体４１が後退されることによ
り、掬い動作または卸し動作終了後フォーク本体４１が
後退するまでの時間が短縮され、パレットＰＬの搬入出
に要する時間を短縮することができる。

【０１０７】またフォーク本体４１の先端が所定の荷収
納部Ｄまたは搬入出口の荷載置台Ｅ２より後退されると
同時に、昇降台３の昇降と走行車体２の走行が開始され
ることにより、フォーク本体４１の後退が終了する前に
昇降台３の昇降と走行車体２の走行を開始することがで
き、パレットＰＬの搬入出に要する時間を短縮すること
ができる。

【０１０８】また走行車体２が所定の荷収納部Ｄまたは
搬入出口の荷載置台Ｅ２の走行停止位置に到達されると
きに、フォーク本体４１が出限位置まで伸張されている
ことにより、そのまま昇降台３の昇降によりパレットＰ
Ｌの掬いまたは卸し動作に移ることができ、パレットＰ
Ｌの搬入出に要する時間を短縮することができる。

【０１０９】以上のように、パレットＰＬの搬入出に要
する時間を短縮することができることにより、棚設備の
利用効率を高めることができる。また走行車体２の走行
位置または昇降台３の高さ位置を検出できなくなると、
フォーク本体４１の出退動作が停止されることにより、
フォーク本体４１が収納棚Ａに接触する恐れ、この接触
によるパレットＰＬの荷崩れの恐れを回避でき、またそ
の後走行車体２の走行位置または昇降台３の高さ位置の
検出が回復するとフォーク本体４１の出退動作が再開さ
れることにより、作業員が再操作してフォーク本体４１
の動作を再開する必要がなくなり、すぐに自動再開され
ることによってパレットＰＬの搬入出に要する時間を短
縮することができる。

【０１１０】また走行車体２の走行位置と昇降台３の高
さ位置を光学式の測距装置ＯＳにより計測することによ
り、エンコーダを使用して位置を測定するときに必要な
原点を設け、原点を検出してパルスカウントのリセット
動作（パルスカウントの較正動作）を行う必要がなくな
り、またパルスカウントの値が電源不良などの原因で失
われると、走行車体２の走行位置または昇降台３の高さ
位置が計測できなくなるのに対し、光学式の測距装置Ｏ
Ｓでは一度電源が不良となっても電源が正常になった時
点で走行車体２の走行位置または昇降台３の高さ位置を
計測することができる。

【０１１１】また所定の荷収納部Ｄまたは搬入出口の荷
載置台Ｅ２におけるパレットＰＬと荷Ｆの有無によって
掬い動作または卸し動作が停止されることにより、無駄
なフォーク本体４１の動作をなくすことができ、さらに
所定の荷収納部Ｄまたは搬入出口の荷載置台Ｅ２おける
パレットＰＬあるいは荷Ｆとフォーク本体４１が接触す
る恐れを回避でき、この接触による荷崩れを回避するこ
とができる。 「フォークの出退連続動作」また上記クレーン制御装置
ＣＣでは、コントローラＥ１より指令される移載データ
により一対の収納棚Ａの荷収納部Ｄ間でフォーク本体４
１を移動させるとき、すなわちパレットＰＬを対向する
一対の収納棚Ａの荷収納部Ｄ間で移動させるとき、フォ
ーク本体４１を一方の収納棚Ａの荷収納部Ｄの出限位置
から他方の収納棚Ａの荷収納部Ｄの出限位置まで停止さ
せずに、速度を保ちながらあるいは加速しながら出退す
るようにフォーク装置５を制御している。

【０１１２】図１２および図１３に示すように、対向す
る荷収納部Ｄ間でパレットＰＬの移載を行うとき、フォ
ーク本体４１を一方の収納棚Ａの荷収納部Ｄの出限位置
まで伸張してパレットＰＬを掬った後、昇降台３を昇降
させる必要がないため（対向する荷収納部Ｄでは掬い終
了位置と卸し終了位置のレベルに差がないため）、フォ
ーク本体４１を他方の収納棚Ａの荷収納部Ｄの出限位置
まで停止させずに出退させることができる。またこのと
き、昇降による振れがなく荷崩れの危険が少ないことか
ら、パレットＰＬを積載しているときのフォーク本体４
１の出退速度ｗ２より途中で加速して、移載の時間を短
縮している。

【０１１３】上記フォーク装置５の連続出退動作は、下
記のように実行される。昇降制御部３０は、コントロー
ラＥ１より移載のデータを入力し、移載する各各荷収納
部Ｄにおける掬い位置および卸し位置を確認し、同じレ
ベルであると確認すると、掬い動作終了後昇降の必要な
しと判断し、上記ステップ−６（図１０）において、掬
い終了位置の手前で後退許可信号を出力するとき、同時
に「昇降なしの信号」を移載制御部３２へ出力する。

【０１１４】また走行制御部３１は、コントローラＥ１
より移載のデータを入力し、移載する各荷収納部Ｄにお
ける走行停止位置を確認し、同じ走行停止位置であると
確認すると、掬い動作終了後走行の必要なしと判断し
て、上記ステップ−４（図１０）において、パレットＰ
Ｌを掬う位置の走行停止位置で走行車体２を停止した
後、「走行なしの信号」を移載制御部３２へ出力する。

【０１１５】移載制御部３２は、走行制御部３１より
「走行なしの信号」を入力し、昇降制御部３０より後退
許可信号とともに「昇降なしの信号」を入力すると、フ
ォーク本体４１の出限位置から後退を開始し、途中で出
退速度ｗ２より加速し、原点検出器４５により原点を検
出しても停止せずに他方の収納棚Ａへ向かって伸張し、
他方の出限位置を出限検出器４４により検出すると、フ
ォーク本体４１の伸張を停止させる。

【０１１６】このように、対向する荷収納部Ｄ間でパレ
ットＰＬを移載するとき、フォーク本体４１を停止させ
ることなく、連続して後退・伸張を行うことにより、フ
ォーク本体４１を減速停止させ、続いてフォーク本体４
１を起動加速する場合と比較して移載作業時間を短縮で
き、さらに途中で加速を行うことにより、さらに作業時
間を短縮することができ、棚設備の利用効率を改善する
ことができる。なお、このようなフォーク本体４１の連
続動作は、走行レール１を挟んで設置された荷捌手段で
ある一対の荷載置台Ｅ２間でパレットＰＬを移載すると
きでも、同様に行うことができる。

【０１１７】またフォーク本体４１の連続動作を、図１
４に示すように、昇降台３が同じレベルで、一つずれた
位置で対向する荷収納部Ｄ間（あるいは荷収納部Ｄと荷
載置台Ｅ２間であってもよい）で行うことができる。

【０１１８】このとき、一方の収納棚Ａの荷収納部Ｄか
らフォーク本体４１の先端（パレットＰＬ全体）が脱出
してから、出退速度ｗ２でフォーク本体４１が距離Ｌ後
退するとき、走行車体２を走行速度ｕで、フォーク本体
４１を伸張させてもパレットＰＬが他方の収納棚Ａの支
柱Ｇに接触することを避けることができる「昇降台３の
中心と走行停止位置Ｘとの距離Ｍ」の位置まで移動させ
ることができるとき、すなわち、荷収納部Ｄ間、荷収納
部Ｄと荷載置台Ｅ２との間のスタッカークレーンＣの走
行方向の間隔をＵとすると、 Ｌ／ｗ２≧（Ｕ−Ｍ）／ｕ のとき、フォーク本体４１を連続して後退・伸張させる
ことができる。

【０１１９】このように、フォーク本体４１を、収納棚
Ａの荷収納部Ｄの出限位置から走行レール１（走行経
路）を挟んで１つずれた位置の荷収納部Ｄまたは荷載置
台Ｅ２の出限位置まで、または荷載置台Ｅ２の出限位置
から走行レール１を挟んだ収納棚Ａの荷収納部Ｄの出限
位置まで、停止させることなく、連続して出退（後退・
伸張）させることができ、移載作業時間を短縮すること
ができる。また上記間隔Ｕが複数ｎのとき、 Ｌ／ｗ２≧（Ｕ×ｎ−Ｍ）／ｕ を満たすフォーク本体４１の出退速度ｗ２と走行車体２
の走行速度ｕを設定すると、複数ｎの間隔Ｕでずれた位
置で対向する荷収納部Ｄ間（あるいは荷収納部Ｄと荷載
置台Ｅ２間）であっても、また走行レール１（走行経
路）の始端と終端に走行経路を挟んでパレットＰＬの搬
入口と搬出口を別々に設け、これらと荷収納部Ｄとの間
でパレットＰＬの移載を行うときにでも、フォーク本体
４１を連続して後退・伸張させることができる（なお、
搬入出口は、搬入口と搬出口を別々に設けたときも含ん
でいる）。

【０１２０】なお、上記実施の形態では、棚設備を自動
倉庫の構成、すなわち収納棚Ａと、走行車体２と昇降台
３とフォーク装置５を有するスタッカークレーンＣを備
えた構成としているが、走行車体２を有していない棚設
備、すなわち収納棚Ａと昇降台３と昇降台３上に設けた
フォーク装置５から構成される棚設備にも適用すること
ができる。このような棚設備の一例を図１５に示す。

【０１２１】この棚設備では、荷の一例としてのコンテ
ナ５０を、前後に所定間隔を隔てて一対備えられた収納
棚５１Ａ，５１Ｂの荷収納部５２のうちのいずれかの荷
収納部５３に収納させることができるとともに、所定の
収納棚５１Ａ，５１Ｂの荷収納部５２と、収納棚５１Ａ
の荷収納部５２を利用して形成した上下２段のコンテナ
５０の搬出入部５４との間でコンテナ５０を入出庫で
き、さらに荷収納部５２間でコンテナ５０を移載できる
ようにしている。なお、コンテナ５０には、例えば小型
部品などが品種別に積載される。荷収納部５２は、一対
の収納棚５１Ａ，５２Ｂそれぞれにおいて、上下方向並
びに横方向に並列する状態で、複数設けられている。

【０１２２】また、一対の収納棚５１Ａ，５１Ｂの前後
中間部には、コンテナ５０を各荷収納部５２と搬出入部
５４との間に亘って搬送する搬送装置ＴＲが備えられお
り、この搬送装置ＴＲは、コンテナ５０を各荷収納部５
２（搬出入部５４）との間で移載して搬送する移載手段
であるフォーク装置５６と、フォーク装置５６を収納棚
５１Ａ，５１Ｂの略横方向全幅にわたって駆動移動自在
に案内支持する昇降体である昇降台５５とからなり、昇
降台５５は、搬送装置ＴＲの一部を構成する昇降駆動装
置５７にて、収納棚５１Ａ，５１Ｂの上下高さのほぼ全
域にわたって昇降操作自在となっている。

【０１２３】このような棚設備においても、目的のコン
テナ５０の搬出入部５４および各荷収納部５２における
コンテナ５０の掬い動作と卸し動作時に、フォーク装置
５６と収納棚５１Ａ，５１Ｂの荷収納部５２を形成する
支柱Ｇあるいは腕木Ｋ、さらにコンテナ５０との接触を
避けながら、昇降台５５とフォーク装置５６の動作を連
動して一部同時に実行させることができ、コンテナ５０
の搬入出の時間を短縮することができ、棚設備の利用効
率を改善することができる。

【０１２４】また上記実施の形態では、収納棚Ａを、複
数の荷収納部Ｄを上下多段かつ左右に設けて構成して、
フォーク本体４１の連続動作が実行できるようにしてい
るが、図１６に示すように、収納棚Ａを、複数の荷収納
部Ｄを上下多段かつ左右に加えて前後に並設して構成し
たとき、フォーク本体４１の連続動作を実行するように
することもできる。すなわち、一方の収納棚Ａの前部荷
収納部Ｄと他方の収納棚Ａの後部荷収納部間でフォーク
本体４１を移動させるとき、または一方の収納棚Ａの後
部荷収納部Ｄと他方の収納棚Ａの前部荷収納部間でフォ
ーク本体４１を移動させるとき、フォーク本体４１を一
方の収納棚Ａの前部または後部荷収納部Ｄの出限位置か
ら他方の収納棚Ａの後部または前部荷収納部Ｄの出限位
置まで停止させずに、速度を保ちながらあるいは加速し
ながら出退するようにすることができる。

【０１２５】また上記実施の形態では、収納棚Ａを、複
数の荷収納部Ｄを上下多段かつ左右に設けて構成してい
るが、図１７に示すように、一方の収納棚Ａの荷収納部
Ｄの任意の列（図１７では下段の一列）を、側面外方か
らこのパレットＰＬ上の荷Ｆを搬出可能な構成とするこ
とができる。この荷Ｆを搬出可能な構成とした荷収納部
Ｄを搬出用収納部（搬入出口の一例でもある）６１と称
している。この搬出用収納部６１と荷収納部Ｄ間、また
搬出用収納部６１と荷載置台Ｅ２間でパレットＰＬの移
載を行うようにしている。図１７において、６２は、搬
出用収納部６１を設けた収納棚Ａの側面外方で搬出用収
納部６１の上方と、搬出用収納部６１および荷収納部Ｄ
の側面に張られたネットであり、作業員の頭上に万一で
も荷Ｆが落下しないように保護している。

【０１２６】また上記実施の形態では、特許請求の範囲
の『荷』を、パレットＰＬと荷Ｆにより構成している
が、図１５に示すように、コンテナであってもよく、フ
ォーク本体４１により搬送できる物体であればよい。

【０１２７】また上記実施の形態では、走行車体２の走
行位置と昇降台３の高さ位置の測定に、光学式の測距装
置ＯＳを使用しているが、従来のようにロータリエンコ
ーダやリニアエンコーダを使用することも可能である。

【０１２８】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、所定の荷
収納部または搬入出口において荷を移載する場合、昇降
体が昇降されながら移載手段が伸張制御されることによ
り、所定の荷収納部または搬入出口に対する荷の移載に
要する時間を短縮することができ、棚設備の利用効率を
改善することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における棚設備の要部斜視
図である。

【図２】同棚設備のスタッカークレーンの概略構成図で
ある。

【図３】同棚設備のスタッカークレーンの要部拡大図で
ある。

【図４】同棚設備の制御構成図である。

【図５】同棚設備の掬い動作時のフォーク伸張のタイミ
ング説明図である。

【図６】同棚設備の掬い動作時のフォーク伸張のタイミ
ング説明図である。

【図７】同棚設備の卸し動作時のフォーク伸張のタイミ
ング説明図である。

【図８】同棚設備の卸し動作時のフォーク伸張のタイミ
ング説明図である。

【図９】同棚設備の卸し動作時のフォーク伸張のタイミ
ング説明図である。

【図１０】同棚設備のクレーン制御装置の動作を説明す
るフローチャートである。

【図１１】同棚設備のクレーン制御装置の動作を説明す
るタイムチャートである。

【図１２】同棚設備のフォーク連続動作時の説明図であ
る。

【図１３】同棚設備のフォーク連続動作時の説明図であ
る。

【図１４】同棚設備のフォーク連続動作時の説明図であ
る。

【図１５】他の実施の形態における棚設備の要部斜視図
である。

【図１６】他の実施の形態における棚設備の要部側面図
である。

【図１７】他の実施の形態における棚設備の要部斜視図
である。

【符号の説明】

Ａ 収納棚 Ｃ スタッカークレーン ＣＣ クレーン制御装置 Ｄ 荷収納部 Ｅ１ コントローラ Ｅ２ 荷載置台（搬入出口） ＦＳ 棚設備 Ｆ 荷 Ｇ 支柱 Ｋ 腕木 ＯＳ 測距装置 Ｍ１ 昇降用電動モータ Ｍ２ 走行用電動モータ Ｍ３ 移載用電動モータ ＰＬ パレット １ 走行レール ２ 走行車体 ３ 昇降台 ４ 昇降マスト ５ フォーク装置 ２５ 下限検出器 ２６ 上限検出器 ２８ 始点検出器 ２９ 終点検出器 ３０ 昇降制御部 ３１ 走行制御部 ３２ 移載制御部 ４１ フォーク本体 ４３ ロータリーエンコーダ ４４ 出現検出器 ４５ 原点検出器 ４６ 障害物検出器 ４７ 在荷検出器

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷を収納する複数の荷収納部が上下多段
   かつ左右に並設された収納棚と、 垂直方向に昇降される昇降体、およびこの昇降体上に設
   けられ、前記荷収納部と搬入出口において前記荷の受け
   渡しを行う移載手段を有する荷搬送手段とを備えた棚設
   備であって、 前記所定の荷収納部または搬入出口において荷を移載す
   る場合、前記昇降体が昇降されながら移載手段が伸張制
   御されることを特徴とする棚設備。
2. 【請求項２】 荷を収納する複数の荷収納部が上下多段
   かつ左右に並設された収納棚と、 垂直方向に昇降される昇降体、およびこの昇降体上に設
   けられ、前記荷収納部と搬入出口において前記荷の受け
   渡しを行う移載手段に有する荷搬送手段とを備えた棚設
   備であって、 前記所定の荷収納部または搬入出口において荷を移載す
   る場合、前記昇降体の昇降により前記移載手段が所定の
   荷収納部または搬入出口における荷の掬い位置または卸
   し位置の高さに到達されるときに、移載手段が出限位置
   まで伸張されていることを特徴とする棚設備。
3. 【請求項３】 移載手段が出限位置手前の所定位置まで
   伸張されると、荷の掬う際には昇降体は上昇され、荷を
   卸す際には昇降体は下降されることを特徴とする請求項
   １または請求項２に記載の棚設備。
4. 【請求項４】 昇降体が所定高さ昇降されると、移載手
   段が後退されることを特徴とする請求項３に記載の棚設
   備。
5. 【請求項５】 移載手段が出限位置に伸張されると同時
   に、移載手段が後退されることを特徴とする請求項３に
   記載の棚設備。
6. 【請求項６】 移載手段の後退動作中、移載手段の先端
   が所定の荷収納部または搬入出口より後退されると、昇
   降体の昇降が開始されることを特徴とする請求項５に記
   載の棚設備。
7. 【請求項７】 収納部が支柱に腕木を取りつけて構成さ
   れ、この収納部の腕木または腕木上の荷の位置と、昇降
   体上の移載手段または荷の位置により、昇降体の昇降動
   作と移載手段の伸張動作の連動が行われることを特徴と
   する請求項１〜６に記載の棚設備。
8. 【請求項８】 昇降体を収納棚に沿って走行する走行体
   上に設け、 前記走行体が、所定の荷収納部または搬入出口の停止位
   置に到達されるときに、移載手段が出限位置まで伸張さ
   れていることを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれ
   かに記載の棚設備。
9. 【請求項９】 移載手段の後退動作中、移載手段の先端
   が所定の荷収納部または搬入出口より後退されると、走
   行体の走行が開始されることを特徴とする請求項８に記
   載の棚設備。
10. 【請求項１０】 走行体の走行位置または昇降体の高さ
    位置を検出できなくなると、移載手段の出退動作は停止
    され、その後走行体の走行位置または昇降体の高さ位置
    の検出が回復すると移載手段の出退動作が再開されるこ
    とを特徴とする請求項７〜請求項９のいずれかに記載の
    棚設備。
11. 【請求項１１】 走行体の走行位置または昇降体の高さ
    位置は、光学式の測距装置により検出されることを特徴
    とする請求項１０に記載の棚設備。
12. 【請求項１２】 収納部が支柱に腕木を取りつけて構成
    され、この収納部の腕木の位置と、昇降体上の移載手段
    または荷の位置により、走行体の走行動作と移載手段の
    伸張動作の連動が行われることを特徴とする請求項８〜
    １１に記載の棚設備。
13. 【請求項１３】 所定の荷収納部または搬入出口からの
    荷の掬い動作時、前記所定の荷収納部または搬入出口に
    おける荷の有無が確認され、荷が無いとき、前記掬い動
    作が停止され、前記所定の荷収納部または搬入出口への
    荷の卸し動作時、前記所定の荷収納部または搬入出口に
    おける荷の有無が確認され、荷が有るとき、前記卸し動
    作が停止されることを特徴とする請求項１〜請求項１２
    のいずれかに記載の棚設備。