JP5692363B2 - 自動倉庫 - Google Patents

Description

本発明は、自動倉庫、特に、棚部の奥行き方向に２つの荷物を収納可能な自動倉庫に関する。

【０００２】
自動倉庫は、荷物を収納可能な複数の棚部を有するラックと、棚部との間で荷物を受け渡すスタッカクレーンとを有している。従来の自動倉庫において、棚部の奥行き方向に２つの荷物を収納可能なものが知られている（特許文献１参照）。従来の自動倉庫は、棚部が奥行き方向に手前収納部と奥収納部とを有している。手前収納部は、スタッカクレーンの走行経路に面して配置される。
従来の自動倉庫では、スタッカクレーンの移載装置は、奥収納部に届く長さで伸縮可能なスライドフォークで構成される。したがって、１つの荷物を収納するスライドフォークに比べて伸縮距離が長い。移載装置では、荷物を棚部との間で荷物を移載するとき、スライドフォークを奥収納部又は手前収納部の長さ分伸長させ、荷物を移載する。スライドフォークを移載装置として用いる場合、棚部に荷下ろしする場合は、スライドフォークの荷物載置面が棚部より上方になる上停止位置で昇降台を停止させ、スライドフォークを伸長させる。この状態で昇降台を下停止位置まで下降させて棚部に荷物を載置する。また、棚部から荷積みする場合は、スライドフォークの荷物載置面が棚部より下方になる下停止位置で昇降台を停止させ、スライドフォークを伸長させる。この状態で昇降台を上停止位置まで上昇させて棚部から荷物をすくって荷物載置面に載せる。
【先行技術文献】
【特許文献】

特開２００９−１３８０号公報

従来の奥収納部と手前収納部とを有する自動倉庫では、移載装置の伸縮距離が長い。このため、手前収納部と奥収納部とでは、移載装置の伸長時の撓み量が異なることがある。この結果、従来のスタッカクレーンでは、荷下ろし及び荷積みするとき、搬送先の棚部の上方に昇降台を停止させる上停止位置を奥収納部まで伸長させたときの撓みを考慮して、棚部の上方に設定している。このため、上停止位置から荷物を棚部に渡すまでの下降時間が長くなり、荷物の移載時間が長くなる。

本発明の課題は、奥行き方向の２箇所に荷物を収納可能な自動倉庫において、荷物の移載時間を短縮することにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る自動倉庫は、荷物を収納可能な自動倉庫である。自動倉庫は、ラックと、スタッカクレーンと、クレーン制御部と、を備えている。ラックは、上下及び第１水平方向に並んだ複数の棚部を備えている。スタッカクレーンは、ラックに沿って第１水平方向に走行可能な走行台車と、走行台車に昇降可能に装着された昇降台と、昇降台に設けられ、荷物を保持可能でありかつ棚部に対して伸縮することで荷物を棚部との間で移載する移載装置とを有する。各棚は、第１水平方向に垂直な第２水平方向に並んだ、スタッカクレーンに近い手前収納部と、スタッカクレーンから遠い奥収納部とを有する。クレーン制御部は、移載装置と棚部との間で荷物を移載するとき、昇降台を上停止位置と下停止位置との間で昇降させる。上停止位置は、奥収納部に対する奥上停止位置と、手前収納部に対する手前上停止位置とを有する。クレーン制御部は、奥上停止位置が手前上停止位置より高くなるように昇降台を制御する。

この自動倉庫では、搬送先の棚部との間で荷物を移載するとき、奥収納部と手前収納部とで上停止位置が異なっている。すなわち、伸長長さが長く撓みが大きい奥収納部との間での移載の場合の奥上停止位置を、伸長長さが短く撓みが小さい手前収納部との間での移載の場合の手前上停止位置より高くしている。このため、手前収納部との間で荷物を移載する場合の昇降台の昇降距離が短くなる。例えば、手前収納部に荷下ろしする場合、奥上停止位置より低い手前上停止位置から昇降台を下降させればよいので、下降時間が短くなる。また、手前収納部から荷積みする場合、下停止位置から手前上停止位置まで昇降台を上昇させればよいので、上昇時間が短くなる。この結果、昇降台の昇降時間が短くなり、荷物の移載時間を短縮できる。

自動倉庫は、昇降台が上停止位置にあるか否かを検出する停止位置検出部をさらに備えてもよい。

停止位置検出部は、昇降台が下停止位置にあるか否かを検出してもよい。

停止位置検出部は、昇降台に設けられる反射板と、走行台車に上向きに設けられ、反射板に向けてレーザ光を出射し、反射したレーザ光により昇降台との距離を計測する距離センサとを有してもよい。

クレーン制御部は、上方向の棚部ほど、奥上停止位置と手前上停止位置との差が大きくなるように、奥上停止位置と手前上停止位置とを変更しても良い。
この場合には、高い位置にある棚部に荷物を移載するために昇降台が上方向の位置の棚部に上昇すると、昇降台を案内するマストの撓みが大きくなる。また、上部にガイドレールが配置されて、スタッカクレーンに上部ガイドローラが存在する場合、ガイドローラの隙間によりマストが傾くことがある。この結果、搬送先の棚部の上下位置によって移載装置の撓み量が変化する。このように棚部の上下位置が異なる場合にも、上方向ほど奥上停止位置と手前上停止位置との差が大きくなるように、奥上停止位置と手前上停止位置とを変更することにより、搬送先の棚部の上下位置が異なっても移載時間を短縮できる

停止位置検出部は、昇降台が奥上停止位置にあるか否かを検出する奥上停止位置検出部と、昇降台が手前上停止位置にあるか否かを検出する手前上停止位置検出部とを有してもよい。その場合、クレーン制御部は、搬送先の棚部の収納先が手前収納部か奥収納部かに応じて、奥上停止位置検出部と手前上停止位置検出部の一方を用いて、昇降台が上停止位置にあるか否かを判断してもよい。
この場合には、奥上停止位置検出部と手前上停止位置検出部とを切り換えることにより上停止位置を変化させるので、安価に奥上停止位置と手前上停止位置とを検出できる。

奥上停止位置検出部は、第１投光部及び第１受光部を有する投受光式の奥用光電検出器と、棚部に応じて設けられ、第１投光部からの光を遮蔽する奥用検出子とを有していてもよい。その場合、手前上停止位置検出部は、第２投光部及び第２受光部を有する投受光式の手前用光電検出器と、棚部に応じて設けられ、第２投光部からの光を遮蔽する手前用検出子を有していてもよい。

【００１４】
走行台車は、昇降台を案内する第１マストと、第２マストとを有していてもよい。奥用光電検出器と手前用光電検出器は、昇降台の第１水平方向の両端の同じ高さ位置に設けられていてもよい。奥用検出子は、第１マストに棚部の上下位置に応じて設けられた奥用遮蔽板であってもよい。手前用検出子は、第２マストに棚部の上下位置に応じて設けられる手前用遮蔽板であってもよい。
【発明の効果】

本発明によれば、伸長長さが長く撓みが大きい奥収納部が搬送先である場合の奥上停止位置を、伸長長さが短く撓みが小さい手前収納部が搬送先である場合の手前上停止位置より高くしている。このため、手前収納部に荷物を荷下ろしする場合の昇降台の下降距離が短くなる。この結果、昇降台の下降時間が短くなり、荷物の移載時間を短縮できる。

【００１６】
【図１】 本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図２】 図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するため
の図。
【図３】 図１のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明する
ための図。
【図４】 停止位置検出部の配置を示す拡大図。
【図５Ａ】 スライドフォークが奥収納部まで伸長したときの模式図。
【図５Ｂ】 スライドフォークが手前収納部まで伸長したときの模式図。
【図６】 スタッカクレーンのクレーン制御部の機能ブロック図。
【図７】 スタッカクレーンの荷下ろし動作を示すフローチャート。
【図８】 スタッカクレーンの荷下ろし動作を示すフローチャート。
【図９】 他の実施形態の停止位置検出部の配置を示す拡大図。
【発明を実施するための形態】

（１）自動倉庫全体
以下、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫１を説明する。なお、この実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１の前後Ｘ方向であり、図１の左右方向が自動倉庫１の左右Ｙ方向である。前後Ｘ方向は、第２水平方向の一例である。左右Ｙ方向は、第１水平方向の一例である。

図１において、自動倉庫１は、主に、前ラック２ａ及び後ラック２ｂと、その間を走行するスタッカクレーン３とから構成されている。

（２）ラック
前ラック２ａおよび後ラック２ｂは、左右Ｙ方向に延びるスタッカクレーン３の走行通路５を挟むよう前後に配置されている。前ラック２ａおよび後ラック２ｂは、走行通路５側に所定間隔で左右に並ぶ多数の第１支柱７と、走行通路５と反対側に所定間隔を空けて並ぶ第２支柱９と、第１支柱７と第２支柱９との間に配置された中間支柱８と、隣り合う第１支柱７及び第２支柱９の間に設けられた多数の棚部１１とを有している。この実施形態では、一つの棚部１１は、奥行き方向に沿って配置された手前収納部１２ａと奥収納部１２ｂとを有している。奥行き方向は前後Ｘ方向（第２水平方向）のうち走行通路５から離れる方向である。手前収納部１２ａ及び奥収納部１２ｂは、それぞれ一対の荷物支承部材１３が設けられている。したがって、一つの棚部１１に奥行き方向の２つの荷物Ｗを収納可能である。手前収納部１２ａ及び奥収納部１２ｂには、図１から明らかなように、スタッカクレーン３が中心基準で荷物Ｗを載置する。なお、各荷物Ｗは、図２に示すように、パレットＰ上に載置され、パレットＰと共に移動させられる。また、左右一対の荷物支承部材１３の間には、後述するスライドフォーク２９の上下方向の移動を許容するフォーク通過間隙１５となっている。

前ラック２ａの左側方には、荷物Ｗを入庫するための入庫ステーション１７が配置されている。後ラック２ｂの左側方には、荷物Ｗを出庫するための出庫ステーション１９が配置されている。入庫ステーション１７および出庫ステーション１９においては、１個の荷物Ｗを入出庫可能である。

（３）スタッカクレーン
図２および図３において、走行通路５に沿って、上ガイドレール２１ａおよび下ガイドレール２１ｂが設けられており、上ガイドレール２１ａおよび下ガイドレール２１ｂにスタッカクレーン３が左右Ｙ方向に移動可能に案内されている。スタッカクレーン３は、多数の手前収納部１３ａ及び奥収納部１３ｂと入庫ステーション１７と出庫ステーション１９との間で荷物Ｗを搬送する。

スタッカクレーン３は、走行台車２３と、走行台車２３に設けられた左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂに昇降自在に装着された昇降台２７と、昇降台２７に進退機構（図示せず）によって前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク２９（移載装置の一例）とを有している。走行台車２３は、下ガイドレール２１ｂ上を走行可能である。左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂは上部で連結されており、連結部分が上ガイドレール２１ａに案内される。

昇降台２７は、走行台車２３に対向して配置される載置部３１と、載置部３１の左右端から上方に延びる左右両側の壁部３３を有している。載置部３１の下面には、図４に示すように、各棚部１１における昇降台４の上下方向の停止位置を検出するための停止位置検出部６６の検出子としての反射板３５が設けられている。停止位置検出部６６は、例えばレーザ発光する距離センサを用いている。停止位置検出部６６は、走行台車２３に上向きに設けられ、反射板３５に向けてレーザ光を出射し、反射したレーザ光により昇降台２７の高さを計測可能である。

壁部３３には、左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂに案内される昇降ガイドローラ３７が回転自在に装着されている。昇降ガイドローラ３７は、左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂの前後面を挟みかつ上下に間隔を隔てて配置されている。

スライドフォーク２９は、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、第１フォーク２９ａと、第２フォーク２９ｂと、第３フォーク２９ｃと、第４フォーク２９ｄと、を有している。第１フォーク２９ａ、第２フォーク２９ｂ、第３フォーク２９ｃ、及び第４フォーク２９ｄは、公知のテレスコピック構造で連結されている。テレスコピック構造は、直動案内溝、ラックとピニオン、及びチェーンとスプロケットから構成される。第１フォーク２９ａは、昇降台２７の載置部３１に固定されている。第２フォーク２９ｂは、第１フォーク２９ａに伸縮自在に連結されている。第３フォーク２９ｃは、第２フォーク２９ｂに伸縮自在に連結されている。第４フォーク２９ｄは、第３フォーク２９ｃに伸縮自在に連結されている。

スライドフォーク２９は、図５Ａに示す奥収納部１２ｂに対して第２長さＬ２伸長するときと、図５Ｂに示す手前収納部１２ａに対して第１長さＬ１伸長するときとで、荷物Ｗの自重により全体の撓み量が変化する。すなわち、手前収納部１２ａに伸長するときの撓み量Ｖ１は、奥収納部１ｂに向けて伸長するときの撓み量Ｖ２より小さくなる。このため、棚部１１に荷物Ｗをスタッカクレーン３から移載する荷下ろしのとき、棚部１１の上方で昇降台２７を停止する上停止位置は、手前収納部１２ａと奥収納部１２ｂとでは異なる。例えば、図５Ｂに示すように、奥上停止位置ＵＰ２は、手前上停止位置ＵＰ１より例えば５０ｍｍ高い位置である。また、図５Ａに示すように、棚部１１に荷物Ｗを下ろすために、スライドフォーク２９を下降させるときの下停止位置ＬＰは、手前収納部１２ａと奥収納部１２ｂとで同じ高さである。これらの停止位置は、停止位置検出部６６で計測された距離により検出される。

この手前上停止位置ＵＰ１、奥上停止位置ＵＰ２及び下停止位置ＬＰは、荷物Ｗを棚部１１からスタッカクレーン３に移載する荷積みの際にも使用される。荷積みの際には、下停止位置ＬＰで昇降台２７を停止させ、スライドフォーク２９を伸長する。そして、手前上停止位置ＵＰ１又は奥上停止位置ＵＰ２まで昇降台２７を上昇させて荷物Ｗをすくう。最後に、スライドフォーク２９を収縮して、荷物Ｗを昇降台２７上に載せる。
次に、図６を用いて、スタッカクレーン３のクレーン制御部５１について説明する。クレーン制御部５１は、各スタッカクレーン３に搭載され、自動倉庫１全体を制御するコントローラ５２と通信可能である。クレーン制御部５１は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアで実現されているが、図６においてはコンピュータ・ハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能構成で表現している。クレーン制御部５１は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアを含んでいるが、図６においてはコンピュータ・ハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能ブロックとして表現されている。

クレーン制御部５１は、走行制御部５３と、昇降制御部５５と、移載制御部５７と、記憶部７３とを有している。走行制御部５３は、走行台車２３の走行・停止を制御するための制御部であり、走行用モータ５９と、ロータリエンコーダ６１と、に接続されている。昇降制御部５５は、昇降台２７を左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂに沿って上下動させるための制御部であり、昇降用モータ６３と、ロータリエンコーダ６５と、停止位置検出部６６と、に接続されている。移載制御部５７は、スライドフォーク２９を前後方向に移動させるための制御部であり、移載用モータ６７と、ロータリエンコーダ６９と、に接続されている。記憶部７３には、コントローラ５２を介して獲得した搬送する荷物の搬送先又は搬送元の棚部のデータ等が記憶される。

（４）荷下ろし動作
図７のフローチャートを用いて、スタッカクレーン３から棚部１１に荷物を下ろす荷下ろし動作について説明する。スタッカクレーン３の走行・昇降・移載動作は図６に記載の制御部、モータおよびセンサによって実行されるが、以下の説明では上記構成の動作は説明の簡略化のために明示しない。

図７のステップＳ１では、コントローラ５２を介して搬送先のデータを読み込み、記憶部７３の棚位置記憶領域に記憶する。これにより棚位置がセットされる。この記憶領域には、棚部１１の前ラック２ａ及び後ラック２ｂの別、上下及び左右の位置、奥収納部１２ｂ及び手前収納部１２ａの別がセットされる。ステップＳ２では、走行制御部５３及び昇降制御部５５により搬送先の棚部１１への移動を開始する。ステップＳ３では、搬送先が手前収納部１２ａか否かを判断する。搬送先が手前収納部１２ａであると判断すると、ステップＳ４に移行し、手前上停止位置ＵＰ１まで昇降台２７を昇降させる。搬送先が奥収納部１２ｂであると判断すると、ステップＳ３からステップＳ５に移行する。ステップＳ５では、奥上停止位置ＵＰ２まで昇降台２７を昇降させる。このとき、前述したように手前上停止位置ＵＰ１は奥上停止位置ＵＰ２より低い位置である。これは手前収納部１２ａで荷物Ｗを荷下ろしする場合のスライドフォーク２９の撓み量Ｖ１が、奥収納部１２ｂに荷物Ｗを下ろす場合の撓み量Ｖ２より少ないからである。

奥上停止位置ＵＰ２は、例えば最も重い荷物Ｗを奥収納部１２ｂに下ろした場合の撓み量を例えば実測して設定される。例えば、実測した撓みが生じても、スライドフォーク２９に載置された荷物Ｗが棚部１１の荷物支承部材１３から例えば１０ｍｍ〜３０ｍｍ程度浮いた状態になるような値に、奥上停止位置ＵＰ２は設定される。手前上停止位置ＵＰ１も同様に実測して設定される。

ステップＳ４又はステップＳ５の処理が終了すると、ステップＳ６に移行する。ステップＳ６では、搬送先の棚部１１に昇降台２７が到着するのを待つ。搬送先の棚部１１に昇降台２７が到着すると、ステップＳ７に移行する。ステップＳ７では、ステップＳ３と同様に、搬送先が手前収納部１２ａか否かを判断する。搬送先が手前収納部１２ａであると判断すると、ステップＳ８に移行し、スライドフォーク２９を図５Ｂに示す第１長さＬ１伸長させる。搬送先が奥収納部１２ｂであると判断すると、ステップＳ７からステップＳ９に移行し、スライドフォーク２９を図５Ａに示す第２長さＬ２伸長させる。ステップＳ８又はステップＳ９の処理が終了すると、ステップＳ１０に移行する。ステップＳ１０では、昇降台２７を下停止位置ＬＰまで下降させる。これにより、棚部１１の荷物支承部材１３が荷物Ｗをすくって荷物Ｗが棚部１１の手前収納部１２ａ又は奥収納部１２ｂに移載される。ステップＳ１１では、スライドフォーク２９を収縮して荷下ろし動作を終わる。
ここでは、手前収納部１２ａへの荷下ろし動作において、昇降台２７を手前上停止位置ＵＰ１から下停止位置ＬＰに下降させるときの下降距離が短くなり、下降時間を短縮できる。

（５）荷積み動作
図８のフローチャートを用いて、棚部１１からスタッカクレーン３に荷物Ｗを積み込む荷積み動作について説明する。スタッカクレーン３の走行・昇降・移載動作は図６に記載の制御部、モータおよびセンサによって実行されるが、以下の説明では上記構成の動作は説明の簡略化のために明示しない。

図８のステップＳ２１では、コントローラ５２を介して搬送元のデータを読み込み、記憶部７３の棚位置記憶領域に記憶する。これにより棚位置がセットされる。この記憶領域には、棚部１１の前ラック２ａ及び後ラック２ｂの別、上下及び左右の位置、奥収納部１２ｂ及び手前収納部１２ａの別がセットされる。ステップＳ２２では、走行制御部５３及び昇降制御部５５により搬送元の棚部１１への移動を開始する。ステップＳ２３では、昇降台２７を下停止位置ＬＰまで昇降させる。ステップＳ２４では、搬送元の棚部１１に到達するのを待つ。搬送元の棚部１１に到着すると、ステップＳ２５に移行し、搬送元が手前収納部１２ａか否かを判断する。搬送元が手前収納部１２ａであると判断すると、ステップＳ２５からステップＳ２６に移行する。ステップＳ２６では、スライドフォーク２９を第１長さＬ１伸長させる。ステップＳ２７では、手前上停止位置ＵＰ１まで昇降台２７を上昇させる。これにより、スライドフォーク２９が棚部１１にある荷物Ｗをすくい、スライドフォーク２９に荷物Ｗが載せられる。

一方、ステップＳ２５で搬送元が奥収納部１２ｂであると判断すると、ステップＳ２８に移行する。ステップＳ２８では、スライドフォーク２９を第２長さＬ２伸長させる。ステップＳ２９では、奥上停止位置ＵＰ２まで昇降台２７を上昇させる。これにより、スライドフォーク２９が棚部１１にある荷物Ｗをすくい、スライドフォーク２９に荷物Ｗが載せられる。ステップＳ２７又はステップＳ２９が完了するとステップＳ３０に移行する。ステップＳ３０では、スライドフォーク２９を昇降台２７まで収縮して荷積み動作を終わる。
ここでは、手前収納部１２ａからの荷積み動作において、手前収納部１２ａにある昇降台２７を下停止位置ＬＰから手前上停止位置ＵＰ１に上昇させるときの上昇距離が短くなり、上昇時間を短縮できる。

（６）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。

（ａ）前記実施形態では、停止位置検出部６６として距離センサを用いたが、本発明はこれに限定されない。図９では、手前停止位置検出部１６６ａ及び奥停止位置検出部１６６ｂとして投受光式の光電検出器を用いている。光電検出器は、例えば馬蹄形であり、投光部と受光部とを有している。手前停止位置検出部１６６ａは、図９左側の壁部３３の例えば上部に設けられている。奥停止位置検出部１６６ｂは、図９右側の壁部３３に手前停止位置検出部１６６ａと同じ高さに設けられている。検出子として手前遮蔽板１３５ａ及び奥遮蔽板１３５ｂが左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂに棚部１１の上下に応じて各別に複数設けられている。奥遮蔽板１３５ｂは、手前遮蔽板１３５ａより上下方向長さが長い。奥遮蔽板１３５ｂと手前遮蔽板１３５ａの下端は同じ高さに配置されている。したがって、奥遮蔽板１３５ｂの上端が手前遮蔽板１３５ａの上端より高い位置に配置されている。手前遮蔽板１３５ａ及び奥遮蔽板１３５ｂの上端は、昇降台２７の上停止位置の検出に用いられ、下端は、下停止位置の検出に用いられる。

このような構成では、棚部１１のいずれの収納部との間で荷物Ｗを移載するかにより、使用する停止位置検出部を選択する。例えば、奥収納部１２ｂとの間で荷物Ｗを移載する場合は、奥停止位置検出部１６６ｂを使用し、手前収納部１２ａとの間で荷物Ｗを移載する場合は、手前停止位置検出部１６６ａを使用する。

（ｂ）前記実施形態では、手前収納部１２ａおよび奥収納部１２ｂに関わらず、下停止位置を一定としたが、手前収納部１２ａおよび奥収納部１２ｂに応じて別の下停止位置を設定しても良い。例えば、上停止位置と同様に、手前収納部１２ａの下停止位置を、奥収納部１２ｂの下停止位置より高く設定しても良い。

（ｃ）前記実施形態では、停止位置検出部としてレーザを用いた距離センサを用いたが、本発明はこれに限定されない。例えば、昇降台とマストとの間に配置されたリニアスケールを用いても良い。
（ｄ）前記実施形態では、棚部１１の上下位置の変化による左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂの撓みを考慮していないが、左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂの撓みを考慮して、棚部１１の上下方向の位置も加味して手前上停止位置及び奥上停止位置を設定しても良い。
（７）特徴
上記実施形態は、下記のように表現可能である。
（Ａ）自動倉庫１は、荷物Ｗを収納可能な自動倉庫である。自動倉庫１は、前ラック２ａ及び後ラック２ｂと、スタッカクレーン３と、クレーン制御部５１と、を備えている。前ラック２ａ及び後ラック２ｂは、奥行き方向に沿って配置された手前収納部１２ａと奥収納部１２ｂとを有する複数の棚部１１を上下左右に備える。スタッカクレーン３は、走行台車２３と、昇降台２７と、スライドフォーク２９と、を有する。走行台車２３は、前ラック２ａ及び後ラック２ｂに沿って左右に走行可能である。昇降台２７は、走行台車２３に昇降可能に装着される。スライドフォーク２９は、荷物Ｗを載置可能でありかつ棚部１１に対して伸縮し、荷物Ｗを棚部１１との間で移載する。クレーン制御部５１は、スライドフォーク２９と棚部１１との間で荷物Ｗを移載するとき、昇降台２７を上停止位置と下停止位置ＬＰとの間で昇降させ、かつ上停止位置において、奥収納部１２ｂに対する奥上停止位置ＵＰ２が手前収納部１２ａに対する手前上停止位置ＵＰ１より高くなるように昇降台２７を制御する。

この自動倉庫１では、搬送先の棚部１１との間で荷物Ｗを移載するとき、奥収納部１２ｂと手前収納部１２ａとで上停止位置が異なっている。すなわち、伸長長さが長く撓みが大きい奥収納部１２ｂとの間での移載の場合の奥上停止位置ＵＰ２を、伸長長さが短く撓みが小さい手前収納部１２ａとの間での移載の場合の手前上停止位置ＵＰ１より高くしている。このため、手前収納部１２ａに荷物Ｗを荷下ろしする場合（又は荷積みする場合）の昇降台２７の下降距離（上昇距離）が短くなる。この結果、昇降台２７の昇降時間が短くなり、荷物Ｗの移載時間を短縮できる。

（Ｂ）クレーン制御部５１は、上方向の棚部１１ほど、奥上停止位置ＵＰ２と手前上停止位置ＵＰ１との差が大きくなるように、奥上停止位置ＵＰ２と手前上停止位置ＵＰ１とを変更しても良い。
この場合には、高い位置にある棚部１１に荷物Ｗを移載するために昇降台２７が高い位置に上昇すると、昇降台２７を案内する左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂの撓みが大きくなる。また、上部に上ガイドレール２１ａが配置されて、スタッカクレーン３に上部ガイドローラが存在する場合、ガイドローラの隙間により、左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂが傾くことがある。この結果、搬送先の棚部１１の上下位置によってスライドフォーク２９の撓み量が変化する。このように棚部１１の上下位置が異なる場合にも、奥上停止位置ＵＰ２と手前上停止位置ＵＰ１を変更することにより、搬送先の棚部１１の上下位置が異なっても移載時間を短縮できる。

（Ｃ）自動倉庫１は、奥上停止位置ＵＰ２を検出する奥停止位置検出部１６６ｂと、手前上停止位置ＵＰ１を検出する手前停止位置検出部１６６ａと、をさらに備えても良い。クレーン制御部５１は、搬送先の棚部１１の収納先が手前収納部１２ａか奥収納部１２ｂかに応じて、奥停止位置検出部１６６ｂと手前停止位置検出部１６６ａの一方を用いて、上停止位置を判断する。
この場合には、奥停止位置検出部１６６ｂと手前停止位置検出部１６６ａとを切り換えることにより上停止位置を変化させるので、安価に奥上停止位置と手前上停止位置とを検出できる。

本発明は、奥行き方向の２つの収納部で荷物を収納可能なラックとスタッカクレーンとを有する自動倉庫に広く適用可能である。

１ 自動倉庫
２ａ 前ラック
２ｂ 後ラック
３ スタッカクレーン
５ 走行通路
７ 第１支柱
８ 中間支柱
９ 第２支柱
１１ 棚部
１２ａ 手前収納部
１２ｂ 奥収納部
１３ 荷物支承部材
１５ フォーク通過間隙
１７ 入庫ステーション
１９ 出庫ステーション
２１ａ 上ガイドレール
２１ｂ 下ガイドレール
２３ 走行台車
２５ａ 左マスト
２５ｂ 右マスト
２７ 昇降台
２９ スライドフォーク
２９ａ 第１フォーク
２９ｂ 第２フォーク
２９ｃ 第３フォーク
２９ｄ 第４フォーク
３１ 載置部
３３ 壁部
３５ 反射板
３７ 昇降ガイドローラ
５１ クレーン制御部
５２ コントローラ
５３ 走行制御部
５５ 昇降制御部
５７ 移載制御部
５９ 走行用モータ
６１ ロータリエンコーダ
６３ 昇降用モータ
６５ ロータリエンコーダ
６６ 停止位置検出部
６７ 移載用モータ
６９ ロータリエンコーダ
７３ 記憶部
１３５ａ 手前遮蔽板
１３５ｂ 奥遮蔽板
１６６ａ 手前停止位置検出部
１６６ｂ 奥停止位置検出部
ＬＰ 下停止位置
ＵＰ１ 手前上停止位置
ＵＰ２ 奥上停止位置
Ｌ１ 第１長さ
Ｌ２ 第２長さ

Claims (15)

1. 荷物を収納可能な自動倉庫であって、
   上下及び第１水平方向に並んだ複数の棚部を備えたラックと、
   前記ラックに沿って第１水平方向走行可能な走行台車と、前記走行台車に昇降可能に装着された昇降台と、前記昇降台に設けられ、前記荷物を保持可能でありかつ前記棚部に対して伸縮することで前記荷物を前記棚部との間で移載する移載装置と、を有するスタッカクレーンと、を備え、
   各棚は、前記第１水平方向に垂直な第２水平方向に並んだ、前記スタッカクレーンに近い手前収納部と、前記スタッカクレーンから遠い奥収納部とを有し、
   前記移載装置が前記スタッカクレーンから前記棚部に前記荷物を移載するとき又は前記移載装置が前記棚部から前記スタッカクレーンに前記荷物を移載するとき、前記昇降台を上停止位置と下停止位置との間で昇降させるクレーン制御部を備え、
   前記上停止位置は、前記奥収納部に対する奥上停止位置と、前記手前収納部に対する手前上停止位置とを有し、
   前記クレーン制御部は、前記奥上停止位置が前記手前上停止位置より高くなるように前記昇降台を制御する、
   自動倉庫。
2. 前記昇降台が前記上停止位置にあるか否かを検出する停止位置検出部をさらに備える、請求項１に記載の自動倉庫。
3. 前記停止位置検出部は、前記昇降台が前記下停止位置にあるか否かを検出する、請求項２に記載の自動倉庫。
4. 前記停止位置検出部は、前記昇降台に設けられる反射板と、
   前記走行台車に上向きに設けられ、前記反射板に向けてレーザ光を出射し、反射したレーザ光により前記昇降台との距離を計測する距離センサとを有する、請求項３に記載の自動倉庫。
5. 前記停止位置検出部は、前記昇降台に設けられる反射板と、
   前記走行台車に上向きに設けられ、前記反射板に向けてレーザ光を出射し、反射したレーザ光により前記昇降台との距離を計測する距離センサとを有する、請求項２に記載の自動倉庫。
6. 前記クレーン制御部は、上方向の前記棚部ほど、前記奥上停止位置と前記手前上停止位置との差が大きくなるように、前記奥上停止位置と前記手前上停止位置とを設定する、請求項１に記載の自動倉庫。
7. 前記クレーン制御部は、上方向の前記棚部ほど、前記奥上停止位置と前記手前上停止位置との差が大きくなるように、前記奥上停止位置と前記手前上停止位置とを設定する、請求項３に記載の自動倉庫。
8. 前記停止位置検出部は、
   前記昇降台が前記奥上停止位置にあるか否かを検出する奥上停止位置検出部と、
   前記昇降台が前記手前上停止位置にあるか否かを検出する手前上停止位置検出部と、を有し、
   前記クレーン制御部は、搬送先の前記棚部の収納先が前記手前収納部か前記奥収納部かに応じて、前記奥上停止位置検出部と前記手前上停止位置検出部の一方を用いて、前記昇降台が上停止位置にあるか否かを判断する、請求項７に記載の自動倉庫。
9. 前記奥上停止位置検出部は、第１投光部及び第１受光部を有する投受光式の奥用光電検出器と、前記棚部に応じて設けられ、前記第１投光部からの光を遮蔽する奥用検出子とを有し、
   前記手前上停止位置検出部は、第２投光部及び第２受光部を有する投受光式の手前用光電検出器と、前記棚部に応じて設けられ、前記第２投光部からの光を遮蔽する手前用検出子を有する、請求項８に記載の自動倉庫。
10. 前記走行台車は、前記昇降台を案内する第１マストと、第２マストとを有し、
    前記奥用光電検出器と手前用光電検出器は、前記昇降台の左右端の同じ高さ位置に設けられ、
    前記奥用検出子は、前記第１マストに前記棚部の上下位置に応じて設けられた奥用遮蔽板であり、
    前記手前用検出子は、前記第２マストに前記棚部の上下位置に応じて設けられる手前用遮蔽板である、請求項９に記載の自動倉庫。
11. 前記奥用遮蔽板及び手前用遮蔽板の下端は同じ高さ位置に配置され、前記奥用遮蔽板の上端は前記手前用遮蔽板の上端より高い位置に配置される、請求項１０に記載の自動倉庫。
12. 前記停止位置検出部は、
    前記昇降台が前記奥上停止位置にあるか否かを検出する奥上停止位置検出部と、
    前記昇降台が前記手前上停止位置にあるか否かを検出する手前上停止位置検出部と、を有し、
    前記クレーン制御部は、搬送先の前記棚部の収納先が前記手前収納部か前記奥収納部かに応じて、前記奥上停止位置検出部と前記手前上停止位置検出部の一方を用いて、前記昇降台が前記上停止位置にあるか否かを判断する、請求項３に記載の自動倉庫。
13. 前記奥上停止位置検出部は、第１投光部及び第１受光部を有する投受光式の奥用光電検出器と、前記棚部に応じて設けられ、前記第１投光部からの光を遮蔽する奥用検出子とを有し、
    前記手前上停止位置検出部は、第２投光部及び第２受光部を有する投受光式の手前用光電検出器と、前記棚部に応じて設けられ、前記第２投光部からの光を遮蔽する手前用検出子を有する、請求項１２に記載の自動倉庫。
14. 前記走行台車は、前記昇降台を案内する第１マストと、第２マストとを有し、
    前記奥用光電検出器と手前用光電検出器は、前記昇降台の前記第１水平方向両端の同じ高さ位置に設けられ、
    前記奥用検出子は、前記第１マストに前記棚部の上下位置に応じて設けられた奥用遮蔽板であり、
    前記手前用検出子は、前記第２マストに前記棚部の上下位置に応じて設けられる手前用遮蔽板である、請求項１３に記載の自動倉庫。
15. 前記奥用遮蔽板及び手前用遮蔽板の下端は同じ高さ位置に配置され、前記奥用遮蔽板の上端は前記手前用遮蔽板の上端より高い位置に配置される、請求項１４に記載の自動倉庫。
    

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