JP6673305B2 - 自動倉庫システム - Google Patents
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Description
また、一度設定した昇降台の停止位置は、例えば、棚の経年変化によりラックの寸法が変化することにより、所定の期間毎に補正する必要がある。この補正する場合にも、上記の昇降台の停止位置の設定と同様に、棚の高さ方向の位置を測定する必要があるため、多くの労力を必要とする。
本発明の一見地に係る自動倉庫システムは、ラックと、ラックとの間で荷を移載する搬送装置と、コントローラと、を備える。ラックは、支柱と、棚部と、検出部材と、を有する。支柱は、ラックと搬送装置との間で荷を移載するときの移載方向に対して前後一対配置され、搬送装置の走行方向である搬送方向に沿って複数配置される。棚部は、支柱の間を架設することで、荷が載置される間口を搬送方向に沿って複数形成する。検出部材は、互いに隣接する間口の間に設けられる。
搬送装置は、移載機と、昇降台と、走行台車と、検出器と、を有する。移載機は、間口との間で荷を移載する。昇降台は、移載機を搭載し、ラックの高さ方向に昇降する。走行台車は、昇降台を搭載し、搬送方向に移動する。検出器は、検出部材を検出するセンサであって、移載機と間口との間で荷を移載する際に、当該間口に対応する検出部材と正対する位置に設けられる。
また、上記の自動倉庫システムにおいては、所定の間口に対応する昇降停止位置の補正を実行する際に、当該所定の間口に対して設定されている走行停止位置に走行台車を移動させた後、昇降台を高さ方向に昇降させながら当該所定の間口に対応する検出部材を検出器に検出させている。そして、当該検出部材の検出結果に基づいて、当該所定の間口に対応する昇降停止位置の補正を実行している。
これにより、ラックの各間口の高さ方向の位置を測定することなく、荷の移載の際に用いられる既設の部材を用いて、簡便に昇降停止位置の補正を実行できる。
検出部材に孔の形態の部分を設け、当該孔形態を検出器に検出させることにより、当該孔形態から想定される孔径を超える検出結果が得られた場合には、当該検出結果を不適切なものと判断できる。その結果、適切な検出結果を確実に得ることができる。また、検出部材を単純な孔形状とすることにより、複雑な計算をすることなく、簡便な方法により、精度よく昇降停止位置を補正できる。
現在設定されている昇降停止位置から第1距離だけ昇降台を下降し停止させることにより、昇降台の揺れを減少させてから、昇降台を高さ方向に上昇できる。また、検出部材の検出結果を取得する際に昇降台を上昇させることで、昇降台の自重により、昇降台を安定させながら検出部材の検出結果を取得できる。その結果、精度のよい検出部材の検出結果を得ることができる。
これにより、正確にかつ効率的に検出部材の検出結果を取得できる。
これにより、複数の移載機のそれぞれに対して検出器を設けなくとも、荷の移載を行わせる移載機に対する走行停止位置及び昇降停止位置を精度よく決定できる。
(1)自動倉庫全体
図1及び図2を用いて、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫システム1を説明する。自動倉庫システム1は、荷物A(荷の一例)の保管、入庫及び出庫が可能な施設である。なお、この実施形態において、図1及び図2の紙面の左右方向が自動倉庫システム1における荷物Aの搬送方向である。図1の紙面の上下方向が荷物Aの移載方向である。図1は、本発明の一実施形態としての自動倉庫システムの平面図である。図2は、ラックの側面図である。
一方、荷物Aの移載方向は、スタッカクレーン5の移載機57(後述)により荷物Aが移動する方向である。すなわち、移載方向は、荷物Aがスタッカクレーン5とラック3との間でやりとりされるときの荷物Aの移動の方向に対応する。
以下、図1〜図3を用いて、ラック3の構成について説明していく。図2は、ラックの側面図である。図3は、ラックの平面図である。図1に示すように、ラック3は、搬送方向に沿って延びている。図2及び図3に示すように、ラック3は、支柱31を有する。支柱31は、高さ方向に延びる部材であり、ラック3の四隅に配置されている。つまり、本実施形態において、ラック3は、搬送方向に沿って2本、移載方向に沿って前後一対の支柱31を有している。ここで、移載方向の前方向は、ラック3からスタッカクレーン5に向かう方向とする。また、移載方向の後方向は、移載方向において、上記の前方向とは逆方向(ラック3から見て、スタッカクレーン5から離れる方向)とする。
スタッカクレーン5は、搬送方向に沿って移動することで、複数の間口S、入庫ステーション7、及び/又は出庫ステーション9との間で荷物Aを搬送する装置である。スタッカクレーン5は、搬送方向に沿って設けられたガイドレール51に沿って移動可能である。
スタッカクレーン5は、図5に示すような制御構成を有するコントローラ61を有する。コントローラ61は、自動倉庫システム1全体を制御する制御部(図示せず)と通信可能であり、スタッカクレーン5を制御する。コントローラ61は、CPU、メモリ(RAM、ROMなどの記憶装置)、各種インターフェース等にて構成されるコンピュータシステムで実現されている。コントローラ61は、SoC(System on Chip)にて構成されていてもよい。図5は、コントローラの制御構成を示す図である。
図6Cの検出結果d11、d12、・・・d1nは、各間口Sに対応する検出部材35を高さ方向にて検出したときの検出結果である。
以下、図7を用いて、本実施形態に係る自動倉庫システム1の動作について説明する。図7は、自動倉庫システムの動作を示すフローチャートである。
自動倉庫システム1が動作を開始すると、コントローラ61(または、外部のコントローラ)は、各間口Sに対応する昇降停止位置の補正を実行するか否かを決定する(ステップS1)。例えば、自動倉庫システム1を最初に動作させる場合、又は、最初に自動倉庫システム1を動作させてから所定の時間が経過している場合に(ステップS1において「Yes」の場合)、昇降停止位置の補正を実行する(ステップS2)。
以下、上記のステップS2において実行される、昇降停止位置の補正プロセスについて、図8を用いて説明する。図8は、昇降停止位置の補正プロセスを示すフローチャートである。以下では、搬送方向の同一の位置に存在しそれぞれが高さ方向に対しては異なる位置に配置される複数の間口Sのそれぞれに対する昇降停止位置の補正を実行する例について、説明する。また、図6Aに示す停止位置管理テーブルTに記憶された昇降停止位置の補正を例にとって説明する。
この場合、さらなる他の実施形態において、上記のステップS202とS204の処理の順番を逆として、昇降台55を補正対象の間口Sに設定されている昇降停止位置に移動後に、走行台車53を補正対象の間口Sが存在する搬送方向の位置に移動させてもよい。
さらなる他の実施形態において、昇降台55の補正対象の間口Sに設定されている昇降停止位置への移動と、走行台車53の補正対象の間口Sが存在する搬送方向の位置への移動と、を同時に実行してもよい。
この場合、さらなる他の実施形態において、補正対象の間口Sが存在する昇降停止位置からサーチ外し距離δ1だけずれた位置に昇降台55を移動後に、補正対象の間口Sが存在する搬送方向の位置に走行台車53を移動させてもよい。
さらなる他の実施形態において、補正対象の間口Sが存在する搬送方向の位置への走行台車53の移動と、補正対象の間口Sが存在する昇降停止位置からサーチ外し距離δ1だけずれた位置への昇降台55の移動と、を同時に実行してもよい。
従って、このサーチ外し距離δ1は、例えば、検出部材35の高さ方向の長さとできる。これにより、例えば、昇降台55を現在の昇降停止位置に移動させた結果、検出器59が検出対象の検出部材35の上端と正対してしまった場合であっても、上記のサーチ外し距離δ1だけ昇降台55を下降させることにより、検出器59を当該検出部材35の下端まで移動できる。その結果、検出器59(昇降台55)を上昇させながら検出用孔Oを確実に検出できる。
その後、サーチ外し距離δ1だけ昇降台55を下降させることにより、図9の(2)の位置(すなわち、Hk−δ1)に検出器59が正対する。
図9は、検出部材を高さ方向に検出する様子を模式的に示す図である。
昇降台55を上昇させることで、検出器59を図9の(2)に正対する位置から図9の(3)に正対する位置まで上昇させる間に、検出器59は、図10に示すような反射光の強度を、検出部材35の検出結果として検出する。図10は、検出部材を高さ方向に検出した検出結果の一例を示す図である。
昇降台55がサーチ距離δs1だけ移動していない場合(ステップS209において「No」の場合)、コントローラ61は、昇降台55の移動と、検出用孔Oの高さ方向の2つの縁の検出とを継続する。
これにより、1つの間口Sに対する昇降停止位置の補正が完了する。
まず、ステップS206〜S209を実行して取得した検出用孔Oの高さ方向における2つの縁の中点を算出する。これにより、検出用孔Oの高さ方向の中心位置を算出できる。例えば、上記の距離ek1、ek2を用いる場合には、(ek1+ek2)/2と算出できる。
すなわち、同一の搬送方向の位置に存在する全ての間口Sに対して昇降停止位置を補正するまで、上記のステップS204〜S211が繰り返し実行される。
例えば、他の実施形態において、最初に昇降停止位置の補正を実行する間口Sの存在位置を、ラック3の第1端又は第2端以外の任意の位置とした場合には、当該任意の位置に存在する間口Sから第2端に最も近い位置に存在する高さ方向の全ての間口Sに対して昇降停止位置を補正した後、上記の任意の位置から搬送方向の第1端側に隣接する間口Sから第1端に最も近い位置に存在する高さ方向の全ての間口Sに対して走行停止位置を補正してもよい。
上記の第1実施形態において、昇降台55に配置された移載機57の数は1であったが、これに限られない。第2実施形態に係る自動倉庫システム1’においては、図11に示すように、複数の移載機57が、昇降台55に搬送方向に沿って配置されている。図11は、第2実施形態に係る昇降台の構成を示す図である。図11に示す例では、4台の移載機57a、57b、57c、57dのそれぞれが、昇降台55の搬送方向における幅方向において、所定の間隔を空けて搭載されている。
上記の実施形態の特徴は下記の通りである。
自動倉庫システム1、1’(自動倉庫システムの一例)は、ラック3(ラックの一例)と、スタッカクレーン5(搬送装置の一例)と、コントローラ61(コントローラの一例)と、を備える。ラック3は、支柱31(支柱の一例)と、棚部33(棚部の一例)と、検出部材35(検出部材の一例)と、を有する。支柱31は、ラック3とスタッカクレーン5との間で荷物Aを移載するときの移載方向に対して前後一対配置され、スタッカクレーン5の走行方向である搬送方向に沿って複数配置される。棚部33は、支柱31の間を架設することで、荷物Aが載置される間口S(間口の一例)を搬送方向に沿って複数形成する。検出部材35は、互いに隣接する間口Sの間に設けられる。
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
3 ラック
31 支柱
33 棚部
33a 第1棚部
33b 第2棚部
35 検出部材
O 検出用孔
S 間口
5 スタッカクレーン
51 ガイドレール
53 走行台車
55 昇降台
551 昇降装置
57、57a、57b、57c、57d 移載機
59、59a、59b 検出器
61 コントローラ
611 センサ
613 記憶部
7 入庫ステーション
9 出庫ステーション
A 荷物
T 、T'、T'' 停止位置管理テーブル
Claims (4)
- ラックと、前記ラックとの間で荷を移載する搬送装置と、コントローラと、を備え、
前記ラックは、
前記ラックと前記搬送装置との間で前記荷を移載するときの移載方向に対して前後一対配置され、前記搬送装置の走行方向である搬送方向に沿って複数配置される支柱と、
前記支柱の間を架設することで前記荷が載置される間口を前記搬送方向に沿って複数形成する棚部と、
検出用孔を有し、互いに隣接する前記間口の間に設けられる検出部材と、を有し、
前記搬送装置は、
前記間口との間で前記荷を移載する移載機と、
前記移載機を搭載し前記ラックの高さ方向に昇降する昇降台と、
前記昇降台を搭載し前記搬送方向に移動する走行台車と、
前記検出部材を検出するセンサであって、前記移載機と前記間口との間で前記荷を移載する際に当該間口に対応する前記検出部材と正対する位置に設けられる検出器と、を有し、
前記コントローラは、
前記移載機と前記間口との間で前記荷を移載する際に、前記走行台車を前記荷を移載する目的の間口が存在する前記搬送方向の位置である走行停止位置に停止させる制御、及び、前記昇降台を当該目的の間口が存在する前記高さ方向の位置である昇降停止位置に停止させる制御を実行し、
前記目的の間口に対応する前記検出部材を前記検出器が検出したら、前記移載機に対して前記目的の間口との間で前記荷を移載させる制御を実行し、
さらに前記コントローラは、
所定の間口に対して設定された前記走行停止位置に前記走行台車を移動させ、
その後、前記昇降台を前記高さ方向に昇降させながら、前記所定の間口に対応する前記検出部材を前記検出器に検出させ、
前記検出部材の検出結果に基づいて得られた、前記所定の間口に対応する前記検出部材と前記検出器とが正対するときの前記昇降台の前記高さ方向における位置を、前記所定の間口に対応する新たな昇降停止位置として設定することで、前記所定の間口に対応する前記昇降停止位置の補正を実行し、
前記コントローラは、前記所定の間口に対応する前記昇降停止位置の補正を実行する際に、前記昇降台を前記高さ方向に昇降させながら、前記所定の間口に対応する前記高さ方向における前記検出用孔の縁を前記検出器に検出させて、当該縁の検出結果を記憶し、
記憶された前記高さ方向における前記縁の検出結果に基づいて算出された前記所定の間口に対応する前記検出用孔の中心の前記高さ方向における位置を、前記新たな昇降停止位置とする、
自動倉庫システム。 - ラックと、前記ラックとの間で荷を移載する搬送装置と、コントローラと、を備え、
前記ラックは、
前記ラックと前記搬送装置との間で前記荷を移載するときの移載方向に対して前後一対配置され、前記搬送装置の走行方向である搬送方向に沿って複数配置される支柱と、
前記支柱の間を架設することで前記荷が載置される間口を前記搬送方向に沿って複数形成する棚部と、
互いに隣接する前記間口の間に設けられる検出部材と、を有し、
前記搬送装置は、
前記間口との間で前記荷を移載する移載機と、
前記移載機を搭載し前記ラックの高さ方向に昇降する昇降台と、
前記昇降台を搭載し前記搬送方向に移動する走行台車と、
前記検出部材を検出するセンサであって、前記移載機と前記間口との間で前記荷を移載する際に当該間口に対応する前記検出部材と正対する位置に設けられる検出器と、を有し、
前記コントローラは、
前記移載機と前記間口との間で前記荷を移載する際に、前記走行台車を前記荷を移載する目的の間口が存在する前記搬送方向の位置である走行停止位置に停止させる制御、及び、前記昇降台を当該目的の間口が存在する前記高さ方向の位置である昇降停止位置に停止させる制御を実行し、
前記目的の間口に対応する前記検出部材を前記検出器が検出したら、前記移載機に対して前記目的の間口との間で前記荷を移載させる制御を実行し、
さらに前記コントローラは、
所定の間口に対して設定された前記走行停止位置に前記走行台車を移動させ、
その後、前記昇降台を前記高さ方向に昇降させながら、前記所定の間口に対応する前記検出部材を前記検出器に検出させ、
前記検出部材の検出結果に基づいて得られた、前記所定の間口に対応する前記検出部材と前記検出器とが正対するときの前記昇降台の前記高さ方向における位置を、前記所定の間口に対応する新たな昇降停止位置として設定することで、前記所定の間口に対応する前記昇降停止位置の補正を実行し、
前記コントローラは、前記所定の間口に対して設定されている前記昇降停止位置から第1距離だけずれた位置に前記昇降台を下降し停止させ、その後、当該位置から前記第1距離よりも長い第2距離だけ前記昇降台を上昇させながら、前記検出部材の検出結果を取得する、
自動倉庫システム。 - ラックと、前記ラックとの間で荷を移載する搬送装置と、コントローラと、を備え、
前記ラックは、
前記ラックと前記搬送装置との間で前記荷を移載するときの移載方向に対して前後一対配置され、前記搬送装置の走行方向である搬送方向に沿って複数配置される支柱と、
前記支柱の間を架設することで前記荷が載置される間口を前記搬送方向に沿って複数形成する棚部と、
互いに隣接する前記間口の間に設けられる検出部材と、を有し、
前記搬送装置は、
前記ラックの高さ方向に昇降する昇降台と、
前記昇降台に前記搬送方向に沿って搭載され、前記間口との間で前記荷を移載する複数の移載機と、
前記昇降台を搭載し前記搬送方向に移動する走行台車と、
前記検出部材を検出するセンサであって、前記複数の移載機の間に設けられ、前記移載機と前記間口との間で前記荷を移載する際に当該間口に対応する前記検出部材と正対する位置に設けられる検出器と、を有し、
前記コントローラは、
前記移載機と前記間口との間で前記荷を移載する際に、前記走行台車を前記荷を移載する目的の間口が存在する前記搬送方向の位置である走行停止位置に停止させる制御、及び、前記昇降台を当該目的の間口が存在する前記高さ方向の位置である昇降停止位置に停止させる制御を実行し、
前記目的の間口に対応する前記検出部材を前記検出器が検出したら、前記移載機に対して前記目的の間口との間で前記荷を移載させる制御を実行し、
さらに前記コントローラは、
所定の間口に対して設定された前記走行停止位置に前記走行台車を移動させ、
その後、前記昇降台を前記高さ方向に昇降させながら、前記所定の間口に対応する前記検出部材を前記検出器に検出させ、
前記検出部材の検出結果に基づいて得られた、前記所定の間口に対応する前記検出部材と前記検出器とが正対するときの前記昇降台の前記高さ方向における位置を、前記所定の間口に対応する新たな昇降停止位置として設定することで、前記所定の間口に対応する前記昇降停止位置の補正を実行し、
前記コントローラは、
前記荷の移載を行わせる前記移載機に応じて、前記間口の両側に設けられた前記検出部材のうち、いずれの前記検出部材を前記検出器に検出させるかを決定し、
前記検出器に検出させると決定した前記検出部材と前記検出器とが正対したときの前記走行台車の前記搬送方向における位置を、当該移載機に対する前記走行停止位置と決定し、前記昇降台の前記高さ方向における位置を、当該移載機に対する前記昇降停止位置と決定する、
自動倉庫システム。 - 前記コントローラは、前記ラックの前記高さ方向における一端から他端に向けて前記昇降台を前記高さ方向に昇降させ、同一の前記搬送方向の位置に存在しそれぞれが前記高さ方向に対しては異なる位置に配置される複数の間口のそれぞれに対応する前記検出部材を前記検出器に検出させて、同一の前記搬送方向の位置に存在する複数の間口のそれぞれに対する前記昇降停止位置の補正を実行することを、前記走行台車の前記搬送方向の位置を変えながら繰り返し実行する、
請求項1〜3のいずれかに記載の自動倉庫システム。
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