JP6879022B2 - 自動倉庫システム - Google Patents

Description

本発明は、自動倉庫システムに関する。

従来、特許文献１に記載された自動倉庫が知られている。特許文献１に記載された自動倉庫は、複数の棚部を有するラックと、棚部に対する荷の入出庫を行うスタッカクレーン（入出庫装置）と、を備える。棚部には位置決めマークが配置され、スタッカクレーンに設けられた光電センサにより当該マークの位置が検出される。検出されたマークの位置から、棚部との間で荷の移載を行う際の昇降台の停止位置（昇降停止位置）が設定される。

実開平４−７５０７号公報

上記従来技術では、自動倉庫の稼働後において、例えばラックの組立精度に起因して或いは撓み等の影響を受けて、昇降台の昇降停止位置が適切な位置からずれてしまう場合があり、この場合には、昇降停止位置を補正することが望ましい。しかし、上記従来技術では、棚部に荷が載置されている状態では、昇降停止位置を補正することは困難である。

そこで、本発明は、棚部に荷が載置されている状態でも昇降台の昇降停止位置を補正できる自動倉庫システムを提供することを目的とする。

本発明に係る自動倉庫システムは、所定方向に沿って並設された複数の支柱、及び、支柱の間に架設された複数の棚部を有するラックと、所定方向に沿って走行自在に構成され、棚部に対する荷の入出庫を行う入出庫装置と、入出庫装置を制御するコントローラと、を備え、入出庫装置は、鉛直方向に沿って昇降自在な昇降台と、昇降台に設けられ、昇降台を昇降停止位置に停止させた状態において棚部との間で荷の移載を行う移載装置と、昇降台に設けられ、棚部を検出する検出器と、を有し、コントローラは、棚部における支柱周辺が検出器で検出されるように入出庫装置を動作させる検出運転を実行する検出運転実行部と、検出運転の実行により検出器で検出された検出結果に基づき得られた棚部の高さ位置に基づいて、昇降停止位置を補正する補正部と、を有する。

この自動倉庫システムでは、棚部における支柱周辺を検出することから、荷が棚部に載置されている状態でも、その荷に左右されずに棚部の高さ位置を得ることができる。よって、当該高さ位置に基づくことで、棚部に荷が載置されている状態でも昇降台の昇降停止位置を補正することが可能となる。

本発明に係る自動倉庫システムでは、棚部における支柱周辺は、支柱と棚部に定められた荷載置可能領域との間における棚部の位置であってもよい。これにより、載置されている荷に左右されずに棚部を検出することが確実に実現可能となる。

本発明に係る自動倉庫システムは、検出運転の実行により検出器で検出された検出結果に基づき得られた棚部の高さ位置を少なくとも記憶する記憶部を備え、補正部は、記憶部に記憶された棚部における少なくとも２点の高さ位置から、当該棚部の平均高さ位置を算出し、算出した平均高さ位置に基づいて、当該棚部との間で荷の移載を行う際の昇降停止位置を補正してもよい。この構成によれば、平均高さ位置を利用して昇降停止位置を補正することが可能となる。

本発明に係る自動倉庫システムでは、補正部は、棚部の平均高さ位置を記憶部に記憶し、当該棚部との間で荷の移載を行う際に、記憶部に記憶された平均高さ位置に基づいて昇降停止位置を補正してもよい。この構成によれば、平均高さ位置を利用した昇降停止位置の補正を、平均高さ位置を記憶部に記憶して実現できる。

本発明に係る自動倉庫システムでは、補正部は、補正した昇降停止位置を記憶部に記憶してもよい。この構成によれば、平均高さ位置を利用した昇降停止位置の補正を、補正した昇降停止位置を記憶部に記憶して実現できる。

本発明に係る自動倉庫システムでは、１つの棚部には、複数の荷が載置可能であり、検出運転の実行により検出器で検出された検出結果に基づき得られた棚部の高さ位置を少なくとも記憶する記憶部を備え、補正部は、記憶部に記憶された棚部における少なくとも２点の高さ位置から、当該棚部の傾きを算出し、算出した傾きと入出庫装置の走行停止位置とに基づいて、当該棚部との間で荷の移載を行う際の昇降停止位置を補正してもよい。この構成によれば、棚部の傾きを利用して昇降停止位置を補正することが可能となる。

本発明に係る自動倉庫システムでは、補正部は、棚部の傾きを記憶部に記憶し、当該棚部との間で荷の移載を行う際に、記憶部に記憶された傾きと入出庫装置の走行停止位置とに基づいて昇降停止位置を補正してもよい。この構成によれば、棚部の傾きを利用した昇降停止位置の補正を、棚部の傾きを記憶部に記憶して実現できる。

本発明に係る自動倉庫システムでは、補正部は、補正した昇降停止位置を記憶部に記憶してもよい。この構成によれば、棚部の傾きを利用した昇降停止位置の補正を、補正した昇降停止位置を記憶部に記憶して実現できる。

本発明に係る自動倉庫システムでは、検出運転の実行により検出器で検出された検出結果に基づき得られた棚部の高さ位置を少なくとも記憶する記憶部を備え、補正部は、記憶部に記憶された棚部における少なくとも２点の高さ位置のうち、最も高い高さ位置に基づいて、当該棚部との間で荷の移載を行う際の昇降停止位置を補正してもよい。この構成によれば、棚部における最も高い高さ位置を利用して昇降停止位置を補正することが可能となる。

本発明に係る自動倉庫システムでは、検出器は、第１検出器と第２検出器とを含み、第１検出器と第２検出器とは、所定方向において支柱の幅よりも互いに離れていてもよい。この構成によれば、支柱の所定方向における一方側に存在する棚部の高さ位置と他方側に存在する棚部の高さ位置とを、同時に検出できる。

本発明に係る自動倉庫システムでは、ラックは、対向するように一対配置され、入出庫装置は、一対のラックの間を走行し、検出器は、一方のラックの棚部を検出可能な位置と、他方のラックの棚部を検出可能な位置と、に設けられていてもよい。この構成によれば、対向する一対のラックの棚部の高さ位置を、同時に検出できる。

本発明に係る自動倉庫システムでは、検出運転実行部は、複数の支柱のそれぞれに沿って昇降台を上昇させる動作、又は、複数の支柱のそれぞれに沿って昇降台を下降させる動作を含む検出運転を実行してもよい。この構成によれば、支柱に沿って昇降台を上昇だけでなく下降もさせる動作を検出運転に含む場合に比べて、検出器の検出条件を揃えることができる。

本発明に係る自動倉庫システムでは、検出運転実行部は、複数の支柱のそれぞれに沿って昇降台を上昇させる動作を含む検出運転を実行し、棚部の高さ位置は、検出器で棚部が検出されている状態から検出器で棚部が検出されない状態へ遷移したときの位置に関する情報に基づいて取得されてもよい。この構成によれば、棚部の上面の高さ位置を得ることができる。

本発明に係る自動倉庫システムでは、検出運転実行部は、全ての棚部における支柱周辺が検出器で検出されるように入出庫装置を動作させる検出運転を実行し、検出運転では、１つの支柱に沿って当該支柱の下部から上部まで昇降台を上昇させた後、当該支柱に隣接する他の支柱まで入出庫装置を所定方向に沿って走行させつつ、他の支柱の下部まで昇降台を下降させる動作を、繰り返し実行してもよい。この構成によれば、全ての棚部における支柱周辺の高さ位置を自動的に得ることができる。

本発明によれば、棚部に荷が載置されている状態でも昇降台の昇降停止位置を補正できる自動倉庫システムを提供することができる。

一実施形態に係る自動倉庫を示す斜視図である。 図１の自動倉庫を示す平面図である。 図１の自動倉庫を示す側面図である。 図１の自動倉庫におけるスタッカクレーン及びコントローラの構成を示すブロック図である。 図１の自動倉庫において実行される検出運転を説明する正面図である。 図１の自動倉庫において形成されたラックイメージを示す図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。「上」、「下」の語は、鉛直方向の上方及び下方に対応する。

図１〜図３に示されるように、自動倉庫システム１は、搬入された荷Ｌを自動的に保管すると共に、保管している荷Ｌを自動的に搬出する。自動倉庫システム１は、ラック１０と、スタッカクレーン（入出庫装置）２０と、コントローラ３０と、を備える。図中において、「Ｚ方向」は、鉛直方向であって、ラック５の段方向である。「Ｘ方向」は、水平方向であって、スタッカクレーン２０の走行方向である。「Ｙ方向」は、Ｘ方向及びＺ方向に垂直な水平方向であって、後述の移載装置２４の移載方向である。

ラック１０は、Ｘ方向及びＺ方向に荷Ｌをマトリクス状に保管する。ここでのラック１０は、いわゆる平棚であり、複数の支柱１１と複数の棚板（棚部）１２と複数の梁部材１３とを含んで構成されている。

支柱１１は、Ｚ方向に沿って立設されている。支柱１１は、Ｙ方向に一対並設されている。支柱１１は、Ｘ方向に複数並設されている。棚板１２は、隣接する支柱１１の間に架設されている。棚板１２は、少なくとも１つの荷Ｌを載置可能な矩形板状の部材である。棚板１２には、荷Ｌを載置することが可能な荷載置可能領域Ｒ（図５参照）が設定されている。ここでは、棚板１２上において支柱１１の周辺（近傍）以外が、荷載置可能領域Ｒに定められている。支柱１１と荷載置可能領域Ｒとの間には、例えば荷Ｌと支柱１１が接触しないようにクリアランス（余裕）を設けるために、及び／又は、例えばスタッカクレーン２０における後述の移載装置２４のアーム部分が進入するための空間を設けるために、隙間（間隔）が設けられている。荷載置可能領域Ｒに関する情報は、コントローラ３０の記憶部３２に予め記憶されている。

梁部材１３は、Ｙ方向に沿って延設され、Ｙ方向に並ぶ一対の支柱１１を連結する。梁部材１３上には、棚板１２が載せられている。これにより、梁部材１３は、棚板１２を支持する。このようなラック１０は、Ｙ方向に離間して対向するように一対配置されている。なお、ラック１０は、その他の柱及び梁部材等を含んでいてもよい。ラック１０は梁部材１３を含んでいなくてもよく、この場合、棚板１２が支柱１１に直接固定される。

スタッカクレーン２０は、棚板１２に対する荷Ｌの入出庫を行う装置である。スタッカクレーン２０は、一対のラック１０の間をＸ方向に沿って走行する。換言すると、ラック１０は、スタッカクレーン２０の両側それぞれに配置されている。スタッカクレーン２０は、走行部２１と、マスト２２と、昇降台２３と、移載装置２４と、検出器２５と、を有する。

走行部２１は、一対のラック１０の間においてＸ方向に沿って延設された走行レール２６に沿って走行自在に構成されている。走行部２１は、駆動輪及び走行用モータ等を含む。マスト２２は、走行部２１上にてＺ方向に沿って立設されている。昇降台２３は、マスト２２に沿って昇降自在に構成されている。移載装置２４は、昇降台２３に設けられている。移載装置２４は、昇降台２３を昇降停止位置に停止させた状態において棚板１２との間で荷Ｌの移載を行う。移載装置２４としては、荷Ｌの後端にフックを引っ掛けて取り込むリアフック式の移載装置等が用いられている。

検出器２５は、その検出位置における棚板１２の有無を検出する。検出器２５は、昇降台２３に設けられ、昇降台２３と一体となって昇降する。検出器２５としては、例えば光電センサが用いられている。検出器２５は、レーザ光ＢをＹ方向に沿って出射し、当該出射に応じた棚板１２からの反射光の有無（信号のＯＮ又はＯＦＦ）を検出する。検出器２５は、コントローラ３０に接続されており、検出結果をコントローラ３０へ出力する。

検出器２５は、第１検出器２５ａと第２検出器２５ｂとを含む。第１検出器２５ａと第２検出器２５ｂとは、その検出位置がＸ方向において支柱１１の幅よりも互いに離れている。第１検出器２５ａ及び第２検出器２５ｂは、２セット設けられており、昇降台２３において一方のラック１０側と他方のラック１０側とのそれぞれに配置されている。具体的には、第１検出器２５ａ及び第２検出器２５ｂは、一方のラック１０の棚板１２を検出可能な位置と、他方のラック１０の棚板１２を検出可能な位置と、に設けられている。一方のラック１０側の第１検出器２５ａと他方のラック１０側の第１検出器２５ａとは、Ｙ方向に対し平行になるように配置されている。一方のラック１０側の第２検出器２５ｂと他方のラック１０側の第２検出器２５ｂとは、Ｙ方向に対し平行になるように配置されている。

コントローラ３０は、プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶媒体、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、及び、通信回路等を有するコンピュータである。コントローラ３０は、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、各種機能を実現する。コントローラ３０は、自動倉庫システム１を管理する制御装置である。

コントローラ３０は、スタッカクレーン２０の駆動を制御する。コントローラ３０は、スタッカクレーン２０に有線又は無線で接続されている。コントローラ３０は、棚板１２に対して荷Ｌを入出庫させる場合、当該入出庫に応じた走行停止位置（以下、単に「走行停止位置」ともいう）まで走行部２１で走行させて停止させると共に、当該入出庫に応じた昇降停止位置（以下、単に「昇降停止位置」ともいう）まで昇降台２３を昇降させて停止させ、この状態で移載装置２４により荷Ｌを移載させる。コントローラ３０は、図４に示されるように、検出運転実行部３１、記憶部３２及び補正部３３を備えている。検出運転実行部３１は、全ての棚板１２における支柱１１周辺が検出器２５で検出されるようにスタッカクレーン２０を動作させる検出運転を実行する。

棚板１２における支柱１１周辺とは、支柱１１と棚板１２の荷載置可能領域Ｒ（図５参照）との間における棚板１２の位置である。棚板１２における支柱１１周辺とは、棚板１２における支柱１１近傍（付近）の位置である。棚板１２における支柱１１周辺とは、Ｘ方向における棚板１２の端部である。

検出運転は、複数の支柱１１のそれぞれに沿ってＺ方向に昇降台２３を上昇させる動作を含む。検出運転では、１つの支柱１１に沿って当該支柱１１の下部から上部まで昇降台２３を上昇させた後、当該支柱１１に隣接する他の支柱１１までＸ方向に沿ってスタッカクレーン２０を走行させつつ、他の支柱１１の下部まで昇降台２３を下降させるといった動作を、繰り返し実行する（詳しくは、後述）。検出運転では、第１及び第２検出器２５ａ，２５ｂにより、支柱１１を介して隣接する一対の棚板１２のうちの、一方の棚板１２の支柱１１側と他方の棚板１２の支柱１１側とが同時検出される。さらに、検出器２５が一方のラック１０側と他方のラック１０側とに設けられているから、一方のラック１０の棚板１２と他方のラックの棚板１２とが同時検出される。以下、１つの棚板１２において、図５の左側を原点側と称し、図５の右側を反原点側と称して説明する。

記憶部３２は、検出運転実行部３１の検出運転の実行により得られた、棚板１２の高さ位置を記憶する。記憶部３２は、検出器２５で棚板１２が検出されている状態（信号がＯＮ）から棚板１２が検出されない状態（信号がＯＦＦ）へ遷移したときの昇降台２３の昇降位置に関する情報を、棚板１２の高さ位置として記憶する。つまり、コントローラ３０では、検出運転の実行により検出器２５で検出された結果に基づき棚板１２の高さ位置が取得され、その高さ位置が記憶部３２に記憶される。棚板１２の高さ位置は、検出器２５の信号がＯＮからＯＦＦへ遷移したときの昇降台２３の昇降位置に関する情報に基づき取得される。

記憶部３２は、各棚板１２毎に、昇降停止位置及び走行停止位置を記憶する。或いは、記憶部３２は、各棚板１２に載置される複数の荷Ｌ（ないし、荷Ｌが載置されるゾーン）毎に、昇降停止位置及び走行停止位置を記憶する。なお、記憶部３２は、昇降停止位置を入庫時と出庫時とで分けて記憶してもよい。例えば入庫時の昇降停止位置は、出庫時の昇降停止位置よりも高くてもよい。昇降停止位置は、昇降台２３の何れの部位を基準にしてもよい。昇降停止位置は、例えば昇降台２３を昇降させる昇降モータの駆動量に基づいて算出してもよい。走行停止位置は、走行部２１の何れの部位を基準にしてもよい。走行位置は、例えば走行部２１を走行させる走行モータの駆動量に基づいて算出してもよい。

補正部３３は、記憶部３２に記憶された棚板１２の高さ位置に基づいて、記憶部３２に記憶された昇降停止位置を補正する。補正部３３は、棚板１２における少なくとも２点の高さ位置から、当該棚板１２の傾きを算出する。例えば棚板１２の傾きは、正面から見たときにおける当該棚板１２の延在方向と水平方向との間の角度として表すことができる。補正部３３は、算出した棚板１２の傾きを記憶部３２に記憶する。補正部３３は、棚板１２の傾きと走行部２１の走行停止位置とに基づいて、棚板１２との間で荷Ｌの移載を行う際の昇降停止位置を補正する（詳しくは、後述）。

次に、上述した自動倉庫システム１において昇降停止位置を補正する場合の一例について、図５を参照しつつ説明する。

自動倉庫システム１では、例えば定期メンテナンス時において、オペレータから入力装置（不図示）を介して補正モードの実行開始が入力されたとき、コントローラ３０により次の検出運転を実行する。すなわち、ある支柱１１の最下段に昇降台２３が位置するまで、走行部２１及び昇降台２３を第１速度で移動させる。なお、走行部２１及び昇降台２３は、異なる速度で移動させてもよい（以下、同じ）。支柱１１の最下段では、第１検出器２５ａと第２検出器２５ｂとの間に当該支柱１１を位置させる。続いて、支柱１１に倣い且つ下方から上方に向かう直線状の移動ラインＳ１に沿って、第１速度よりも低速の第２速度で昇降台２３を上昇させる。

このとき、第１検出器２５ａ及び第２検出器２５ｂのそれぞれにおいて信号がＯＮからＯＦＦへ遷移したときの昇降台２３の高さ位置を取得する。第１検出器２５ａの検出結果から取得した高さ位置を、棚板１２における反原点側の高さ位置として記憶部３２に記憶する。第２検出器２５ｂの検出結果から取得した高さ位置を、Ｘ方向に隣接する他の棚板１２における原点側の高さ位置として記憶部３２に記憶する。なお、図中では、取得される昇降台２３の高さ位置は「×」で示されている。

昇降台２３が最上段の棚板１２に達したとき、Ｘ方向に隣接する他の支柱１１の最下段に向かう昇降台２３が位置する直線状の移動ラインＳ２に沿って、昇降台２３を位置させる。走行部２１及び昇降台２３を第１速度で移動させる。支柱１１の最下段では、第１検出器２５ａと第２検出器２５ｂとの間に当該支柱１１を位置させる。

支柱１１に倣い且つ下方から上方に向かう直線状の移動ラインＳ３に沿って、第２速度で昇降台２３を上昇させる。このとき、第１検出器２５ａの検出結果から取得した高さ位置を、棚板１２における反原点側の高さ位置として記憶部３２に記憶する。第２検出器２５ｂの検出結果から取得した高さ位置を、Ｘ方向に隣接する他の棚板１２における原点側の高さ位置として記憶部３２に記憶する。

昇降台２３が最上段の棚板１２に達したとき、隣接する他の支柱１１の最下段に向かう直線上の直線状の移動ラインＳ４に沿って、走行部２１及び昇降台２３を第１速度で移動させる。以上の動作を、全ての支柱１１に沿って実行し、全ての棚板１２の原点側及び反原点側の高さ位置を取得して記憶部３２に記憶する。

このような検出運転の後、補正部３３は、次の補正処理を実行する。まず、記憶部３２に記憶された各棚板１２の高さ位置に基づいて、各棚板１２の傾きを算出する。棚板１２の傾きは、例えば棚板１２の２点（原点側及び反原点側）の高さ位置とその間のＸ方向距離とから公知手法を用いて算出できる。算出した各棚板１２の傾きを、記憶部３２に記憶する。

続いて、記憶部３２に記憶された棚板１２の傾き及び走行停止位置に基づいて、その走行停止位置で昇降させるときの昇降停止位置の補正量を算出する。昇降停止位置の補正量の算出は、公知手法を用いて算出できる。補正量は、昇降停止位置の差分値又は増分値であってもよいし、割合であってもよい。そして、記憶部３２に記憶された各昇降停止位置を、算出した各昇降停止位置の補正量で補正する。補正後の各昇降停止位置を記憶部３２に記憶する。これにより、記憶部３２に記載された各昇降停止位置を更新する。

以上、自動倉庫システム１では、棚板１２における支柱１１周辺を検出することから、荷Ｌが棚板１２に載置されている状態でも、その荷Ｌに左右されずに棚板１２の高さ位置を得ることができる。よって、当該高さ位置に基づくことで、棚板１２に荷Ｌが載置されている状態でも昇降台２３の昇降停止位置を補正することが可能となる。例えば経年変化等による状態変化が発生した場合でも、メンテナンスの一環として、昇降台２３の昇降停止位置の補正（再ティーチング)を実施することが可能となる。全ての棚板１２の昇降停止位置をオペレータによる実測に基づいて微調整することが要されず、現地調整工数を削減できる。

自動倉庫システム１では、棚板１２における支柱周辺とは、支柱１１と棚板１２の荷載置可能領域Ｒとの間における棚板１２の位置である。これにより、載置されている荷Ｌに左右されずに棚板１２を検出することが、確実に実現可能となる。

自動倉庫システム１では、検出運転の実行により検出器２５で検出された検出結果に基づき得られた棚板１２の高さ位置を少なくとも記憶する記憶部３２を備える。補正部３３は、記憶部３２に記憶された複数の荷Ｌを載置可能な棚板１２における少なくとも２点の高さ位置から、当該棚板１２の傾きを算出する。そして補正部３３は、算出した傾きと走行停止位置とに基づいて、当該棚板１２との間で荷Ｌの移載を行う際の昇降停止位置を補正する。これにより、棚板１２の傾きを利用して昇降停止位置を補正できる。

自動倉庫システム１では、補正部３３は、算出した棚板１２の傾きを記憶部３２に記憶する。補正部３３は、記憶部３２に記憶された当該傾きと走行停止位置とに基づいて昇降停止位置を補正する。この構成によれば、棚板１２の傾きを利用した昇降停止位置の補正を、棚板１２の傾きを記憶部３２に記憶して実現できる。

自動倉庫システム１では、補正部３３は、補正した昇降停止位置を記憶部３２に記憶する。この構成によれば、棚板１２の傾きを利用した昇降停止位置の補正を、補正した昇降停止位置を記憶部３２に記憶して実現できる。

自動倉庫システム１では、検出器２５は、第１検出器２５ａと第２検出器２５ｂとを含む。第１検出器２５ａと第２検出器２５ｂとは、Ｘ方向において支柱１１の幅よりも互いに離れている。この構成によれば、支柱１１のＸ方向における一方側に存在する棚板１２の高さ位置と他方側に存在する棚板１２の高さ位置とを、同時に検出できる。

自動倉庫システム１では、スタッカクレーン２０が一対のラック１０の間を走行する。検出器２５は、一方のラック１０の棚板１２を検出可能な位置と、他方のラック１０の棚板１２を検出可能な位置と、に設けられている。この構成によれば、対向する一対のラック１０の棚板１２の高さ位置を、同時に検出できる。

自動倉庫システム１では、検出運転実行部は、複数の支柱１１のそれぞれに沿って昇降台２３を上昇させる動作を含む検出運転を実行する。この構成によれば、支柱１１に沿って昇降台２３を上昇だけでなく下降もさせる動作を検出運転が含む場合に比べて、検出器２５の検出条件を揃えることができる。

自動倉庫システム１では、支柱１１に沿って昇降台２３を上昇させる検出運転の際、検出器２５で棚板１２が検出されている状態（信号がＯＮ）から棚板１２が検出されない状態（信号がＯＦＦ）へ遷移したときの位置に関する情報に基づいて、棚板１２の高さ位置を取得する。これにより、棚板１２の上面の高さ位置を得ることができる。荷Ｌは棚板１２の上面に載置されることから、補正部３３が棚板１２の上面の高さ位置に基づいて補正することで、より適切な昇降停止位置へと補正できる。

自動倉庫システム１では、荷Ｌが載置されているラック１０において補正モードを実行することにより、全ての棚板１２における支柱１１周辺が検出器２５で検出されるようにスタッカクレーン２０を動作させる検出運転を実施する。検出運転では、１つの支柱１１に沿って当該支柱１１の下部から上部まで昇降台２３を上昇させた後、当該支柱１１に隣接する他の支柱１１までスタッカクレーン２０をＸ方向に沿って走行させつつ、他の支柱１１の下部まで昇降台２３を下降させる動作を、繰り返し実行する。この構成によれば、全ての棚板１２における支柱１１周辺の高さ位置を自動的に得ること（オート測定）ができる。補正モードでは、昇降停止位置の補正量を決定ひいては補正までを自動化でき、現地調整工数を削減できる。

なお、コントローラ３０は、記憶部３２に記憶された各棚板１２の高さ位置及び傾きから、図６に示されるラックイメージＲＩを形成することもできる。ラックイメージＲＩは、記憶部３２に記憶された各棚板１２の高さ位置及び傾きから求められた支柱１１及び棚板１２の位置データをプロットしてなるイメージ図である。補正部３３は、ラックイメージＲＩを用いて、記憶部３２に記憶されている各昇降停止位置を補正してもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されない。

上記実施形態では、補正部３３は、記憶部３２に記憶された棚板１２における少なくとも２点の高さ位置から、当該棚板１２の平均高さ位置を算出し、算出した平均高さ位置に基づいて、当該棚板１２との間で荷Ｌの移載を行う際の昇降停止位置を補正してもよい。この構成によれば、平均高さ位置を利用して昇降停止位置を補正することが可能となる。平均高さ位置の算出については、種々の公知手法を用いることができる。このとき、補正部３３は、棚板１２の平均高さ位置を記憶部３２に記憶し、当該棚板１２との間で荷Ｌの移載を行う際に、記憶部３２に記憶された平均高さ位置に基づいて昇降停止位置を補正してもよい。これにより、平均高さ位置を利用した昇降停止位置の補正を、平均高さ位置を記憶部３２に記憶して実現できる。これらの場合、補正部３３は、補正した当該昇降停止位置を記憶部３２に記憶してもよい。これにより、平均高さ位置を利用した昇降停止位置の補正を、補正した昇降停止位置を記憶部３２に記憶して実現できる。

上記実施形態では、入出庫装置としてスタッカクレーン２０を用いたが、入出庫装置はスタッカクレーン２０に限定されず、荷載置部６に対する荷Ｌの入庫及び出庫を行う装置であれば、種々の装置を用いてもよい。移載装置２４としては、リアフック式の移載装置に限定されず、例えば、荷Ｌの両側を挟んで保持し移載するクランプ式、スライドフォークで荷Ｌをすくい上げて移載するフォーク式、又は、荷Ｌの前端にフックを引っ掛けて取り込むフロントフック式等の移載装置を用いてもよい。例えばフォーク式の移載装置を用いる場合には、荷Ｌを載置する一対の支持部材により棚部を構成し、棚部の一対の支持部材間にスライドフォークを進退自在としてもよい。

上記実施形態では、検出運転は、複数の支柱１１に沿って昇降台２３を上昇させる動作を含むが、これに代えてもしくは加えて、支柱１１に沿って昇降台２３を下降させる動作を含んでいてもよい。なお、検出器２５の検出条件を揃えるためには、検出運転に含まれる動作を、支柱１１に沿って昇降台２３を上昇させる動作、及び、支柱１１に沿って昇降台２３を下降させる動作の何れか一方で統一すればよい。

上記実施形態では、補正部３３は、記憶部３２に記憶された棚板１２における少なくとも２点の高さ位置のうち、最も高い高さ位置（以下、「最高高さ位置」という）に基づいて、棚板１２との間で荷Ｌの移載を行う際の昇降停止位置を補正してもよい。これにより、棚板１２の最高高さ位置を利用して昇降停止位置を補正できる。このとき、補正部３３は、棚板１２の最高高さ位置を記憶部３２に記憶し、当該棚板１２との間で荷Ｌの移載を行う際に、記憶部３２に記憶された最高高さ位置に基づいて昇降停止位置を補正してもよい。これにより、最高高さ位置を利用した昇降停止位置の補正を、最高高さ位置を記憶部３２に記憶して実現できる。これらの場合、補正部３３は、補正した当該昇降停止位置を記憶部３２に記憶してもよい。これにより、最高高さ位置を利用した昇降停止位置の補正を、補正した昇降停止位置を記憶部３２に記憶して実現できる。

上記実施形態では、補正部３３は、棚板１２における１点の高さ位置に基づいて昇降停止位置を補正してもよい。この場合、記憶部３２を備えていなくてもよい。

１…自動倉庫システム、１０…ラック、１１…支柱、１２…棚板（棚部）、２０…スタッカクレーン（入出庫装置）、２３…昇降台、２４…移載装置、２５…検出器、２５ａ…第１検出器、２５ｂ…第２検出器、３０…コントローラ、３１…検出運転実行部、３２…記憶部、３３…補正部、Ｌ…荷、Ｒ…荷載置可能領域。

Claims (13)

1. 所定方向に沿って並設された複数の支柱、及び、前記支柱の間に架設された複数の棚部を有するラックと、
   前記所定方向に沿って走行自在に構成され、前記棚部に対する荷の入出庫を行う入出庫装置と、
   前記入出庫装置を制御するコントローラと、を備え、
   前記入出庫装置は、
   鉛直方向に沿って昇降自在な昇降台と、
   前記昇降台に設けられ、前記昇降台を昇降停止位置に停止させた状態において前記棚部との間で荷の移載を行う移載装置と、
   前記昇降台に設けられ、前記棚部を検出する検出器と、を有し、
   前記コントローラは、
   前記棚部における前記支柱周辺が前記検出器で検出されるように前記入出庫装置を動作させる検出運転を実行する検出運転実行部と、
   前記検出運転の実行により前記検出器で検出された検出結果に基づき得られた前記棚部の高さ位置に基づいて、前記昇降停止位置を補正する補正部と、を有し、
   前記検出運転の実行により前記検出器で検出された検出結果に基づき得られた前記棚部の高さ位置を少なくとも記憶する記憶部を備え、
   前記補正部は、
   前記記憶部に記憶された前記棚部における少なくとも２点の高さ位置から、当該棚部の平均高さ位置を算出し、
   算出した前記平均高さ位置に基づいて、当該棚部との間で荷の移載を行う際の前記昇降停止位置を補正する、自動倉庫システム。
2. 前記補正部は、
   前記棚部の前記平均高さ位置を前記記憶部に記憶し、
   当該棚部との間で荷の移載を行う際に、前記記憶部に記憶された前記平均高さ位置に基づいて前記昇降停止位置を補正する、請求項１に記載の自動倉庫システム。
3. 前記補正部は、補正した前記昇降停止位置を前記記憶部に記憶する、請求項１又は２に記載の自動倉庫システム。
4. 所定方向に沿って並設された複数の支柱、及び、前記支柱の間に架設された複数の棚部を有するラックと、
   前記所定方向に沿って走行自在に構成され、前記棚部に対する荷の入出庫を行う入出庫装置と、
   前記入出庫装置を制御するコントローラと、を備え、
   前記入出庫装置は、
   鉛直方向に沿って昇降自在な昇降台と、
   前記昇降台に設けられ、前記昇降台を昇降停止位置に停止させた状態において前記棚部との間で荷の移載を行う移載装置と、
   前記昇降台に設けられ、前記棚部を検出する検出器と、を有し、
   前記コントローラは、
   前記棚部における前記支柱周辺が前記検出器で検出されるように前記入出庫装置を動作させる検出運転を実行する検出運転実行部と、
   前記検出運転の実行により前記検出器で検出された検出結果に基づき得られた前記棚部の高さ位置に基づいて、前記昇降停止位置を補正する補正部と、を有し、
   １つの前記棚部には、複数の荷が載置可能であり、
   前記検出運転の実行により前記検出器で検出された検出結果に基づき得られた前記棚部の高さ位置を少なくとも記憶する記憶部を備え、
   前記補正部は、
   前記記憶部に記憶された前記棚部における少なくとも２点の高さ位置から、当該棚部の傾きを算出し、
   算出した前記傾きと前記入出庫装置の走行停止位置とに基づいて、当該棚部との間で荷の移載を行う際の前記昇降停止位置を補正する、自動倉庫システム。
5. 前記補正部は、
   前記棚部の前記傾きを前記記憶部に記憶し、
   当該棚部との間で荷の移載を行う際に、前記記憶部に記憶された前記傾きと前記入出庫装置の走行停止位置とに基づいて前記昇降停止位置を補正する、請求項４に記載の自動倉庫システム。
6. 前記補正部は、補正した前記昇降停止位置を前記記憶部に記憶する、請求項４又は５に記載の自動倉庫システム。
7. 所定方向に沿って並設された複数の支柱、及び、前記支柱の間に架設された複数の棚部を有するラックと、
   前記所定方向に沿って走行自在に構成され、前記棚部に対する荷の入出庫を行う入出庫装置と、
   前記入出庫装置を制御するコントローラと、を備え、
   前記入出庫装置は、
   鉛直方向に沿って昇降自在な昇降台と、
   前記昇降台に設けられ、前記昇降台を昇降停止位置に停止させた状態において前記棚部との間で荷の移載を行う移載装置と、
   前記昇降台に設けられ、前記棚部を検出する検出器と、を有し、
   前記コントローラは、
   前記棚部における前記支柱周辺が前記検出器で検出されるように前記入出庫装置を動作させる検出運転を実行する検出運転実行部と、
   前記検出運転の実行により前記検出器で検出された検出結果に基づき得られた前記棚部の高さ位置に基づいて、前記昇降停止位置を補正する補正部と、を有し、
   前記検出運転の実行により前記検出器で検出された検出結果に基づき得られた前記棚部の高さ位置を少なくとも記憶する記憶部を備え、
   前記補正部は、
   前記記憶部に記憶された前記棚部における少なくとも２点の高さ位置のうち、最も高い高さ位置に基づいて、当該棚部との間で荷の移載を行う際の前記昇降停止位置を補正する、自動倉庫システム。
8. 前記棚部における前記支柱周辺は、前記支柱と前記棚部に定められた荷載置可能領域との間における前記棚部の位置である、請求項１〜７の何れか一項に記載の自動倉庫システム。
9. 前記検出器は、第１検出器と第２検出器とを含み、
   前記第１検出器と前記第２検出器とは、前記所定方向において前記支柱の幅よりも互いに離れている、請求項１〜８の何れか一項に記載の自動倉庫システム。
10. 前記ラックは、対向するように一対配置され、
    前記入出庫装置は、一対の前記ラックの間を走行し、
    前記検出器は、一方の前記ラックの前記棚部を検出可能な位置と、他方の前記ラックの前記棚部を検出可能な位置と、に設けられている、請求項１〜９の何れか一項に記載の自動倉庫システム。
11. 前記検出運転実行部は、複数の前記支柱のそれぞれに沿って前記昇降台を上昇させる動作、又は、複数の前記支柱のそれぞれに沿って前記昇降台を下降させる動作を含む前記検出運転を実行する、請求項１〜１０の何れか一項に記載の自動倉庫システム。
12. 前記検出運転実行部は、複数の前記支柱のそれぞれに沿って前記昇降台を上昇させる動作を含む前記検出運転を実行し、
    前記棚部の高さ位置は、前記検出器で前記棚部が検出されている状態から前記検出器で前記棚部が検出されない状態へ遷移したときの位置に関する情報に基づいて取得される、請求項１〜１１の何れか一項に記載の自動倉庫システム。
13. 前記検出運転実行部は、全ての前記棚部における前記支柱周辺が前記検出器で検出されるように前記入出庫装置を動作させる前記検出運転を実行し、
    前記検出運転では、
    １つの前記支柱に沿って当該支柱の下部から上部まで前記昇降台を上昇させた後、当該支柱に隣接する他の前記支柱まで前記所定方向に沿って前記入出庫装置を走行させつつ、他の前記支柱の下部まで前記昇降台を下降させる動作を、繰り返し実行する、請求項１〜１２の何れか一項に記載の自動倉庫システム。

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