WO2023148940A1 - 配置制御システム、配置制御装置、及び配置制御方法 - Google Patents

配置制御システム、配置制御装置、及び配置制御方法 Download PDF

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WO2023148940A1
WO2023148940A1 PCT/JP2022/004543 JP2022004543W WO2023148940A1 WO 2023148940 A1 WO2023148940 A1 WO 2023148940A1 JP 2022004543 W JP2022004543 W JP 2022004543W WO 2023148940 A1 WO2023148940 A1 WO 2023148940A1
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WO
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placement
information
arrangement
candidate
upper limit
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/004543
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English (en)
French (fr)
Inventor
里江子 上野
裕美 武藤
秀和 長岡
Original Assignee
日本電気株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 日本電気株式会社 filed Critical 日本電気株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed

Definitions

  • the present disclosure relates to a placement control system, a placement control device, and a placement control method.
  • a device has been proposed that recommends a location for arranging an item in an item storage (for example, Patent Document 1).
  • Patent Document 1 A device has been proposed that recommends a location for arranging an item in an item storage (for example, Patent Document 1).
  • information about locations and information about objects to be placed are stored in advance, and locations are recommended using this stored information.
  • locations where objects can be arranged are specified based on pre-stored location information.
  • the situation of the location is likely to change, and the stored information about the location may be stale and deviated from the current situation of the location.
  • An object of the present disclosure is to provide a placement control system, a placement control device, and a placement control method that can improve the efficiency of placing objects at placement locations.
  • a placement control system includes object information including upper limit information indicating a placement space in a placement location candidate for an object, size information indicating the size of the object, and object information detected by a sensing means.
  • object information including upper limit information indicating a placement space in a placement location candidate for an object, size information indicating the size of the object, and object information detected by a sensing means.
  • an acquisition means for acquiring information about the occupied space of the placement object placed in the placement location candidate; determination means for outputting a determination result of determining whether or not the object can be placed in the placement location candidate based on the upper limit information, the object information, and information about the space occupied by the placement object; Equipped with
  • a placement control device includes object information including upper limit information indicating a placement space in a placement location candidate for an object, size information indicating the size of the object, and object information detected by a sensing means.
  • object information including upper limit information indicating a placement space in a placement location candidate for an object, size information indicating the size of the object, and object information detected by a sensing means.
  • an acquisition means for acquiring information about the occupied space of the placement object placed in the placement location candidate; determination means for outputting a determination result of determining whether or not the object can be placed in the placement location candidate based on the upper limit information, the object information, and information about the space occupied by the placement object; Equipped with
  • a placement control method includes object information including upper limit information indicating a placement space in a placement location candidate for an object, size information indicating the size of the object, and object information detected by a sensing means. acquiring information on the occupied space of the arrangement arranged in the arrangement place candidate; outputting a determination result of determining whether the object can be placed in the placement location candidate based on the upper limit information, the object information, and information about the space occupied by the placement object; including.
  • a placement control system it is possible to provide a placement control system, a placement control device, and a placement control method that can improve the efficiency of placing objects at placement locations.
  • FIG. 9 is a flow chart showing an example of processing operations of the placement control system and the placement control device of the second embodiment; It is a figure which shows an example of the arrangement
  • 10 is a diagram showing another example of the upper surface of the arrangement; It is a figure where it uses for description of the shift
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a placement control system according to the first embodiment.
  • the placement control system 1 in FIG. 1 has an acquisition unit 11 and a determination unit 12 .
  • the acquisition unit 11 and the determination unit 12 in the placement control system 1 may be provided in the same device.
  • the acquisition unit 11 and the determination unit 12 may be provided independently, or may be provided on different devices or on the cloud, for example. That is, the arrangement positions of the acquisition unit 11 and the determination unit 12 are not particularly limited.
  • the acquisition unit 11 acquires the "upper limit information indicating the placement space" in the "placement candidate" of the "object”.
  • the "target object” means an object to be transported to an arrangement place by a transport device (not shown) and arranged at the arrangement place.
  • the "object” may be a package and a pallet on which the package is placed.
  • the use case of the placement control system 1 is a factory or a plant
  • the "object” may be a product or part, or a box or container in which these are stored.
  • Some transport devices (not shown) are operated by human operation, and others are operated autonomously. Further, there are transport devices that operate by combining autonomous motions with human-on-board or remote-controlled motions.
  • a forklift and an AGV (Automatic Guided Vehicle) which is also called an unmanned vehicle or an unmanned transport robot, can be mentioned.
  • placement candidate means a placement place candidate that has not yet been determined as the placement place of an object.
  • the “placement candidate” may be the floor surface or shelf surface of a certain zone in the distribution warehouse. It may be on top of a placement object that has already been placed.
  • the "placement candidate” may be the bed of a truck that transports the object.
  • placement space means a space in which an object can be placed at the place of placement.
  • arrangement space may be, for example, a space that extends above the floor surface or shelf surface, or may be a space in the bed of a truck.
  • the 'upper limit information indicating the arrangement space' is information indicating the extent of the arrangement space, and may be, for example, an upper limit value for the height, width, and depth of the arrangement space, or any combination thereof.
  • the “upper limit information indicating the layout space” may be the height from the floor surface to the ceiling of the distribution warehouse, or the height of the stack in the distribution warehouse. It may be an allowable height that allows the upper surface of the object to reach.
  • the "upper limit information indicating the arrangement space” may be, for example, a height limit value in consideration of safety.
  • the "upper limit information indicating the placement space” includes the height limit value, width limit value, and depth limit value according to the type of the object, and these may be any combination of
  • the "upper limit information indicating the placement space” is the width upper limit value indicating the left and right width of the placement location (for example, the distance between the left and right placement objects).
  • the depth upper limit value indicating the depth of the placement location for example, the distance from the line where the fronts of the left and right placement objects are aligned to the placement object placed at the back of the placement location), and a combination thereof good too.
  • the ⁇ upper limit information indicating the arrangement space'' is the center of gravity of the ⁇ arranged object'' and the ⁇ object'' when the object is arranged on the ⁇ arranged object'' to be described later so as to protrude from the upper surface of the ⁇ arranged object''. It may be a width upper limit value indicating the length in the width direction, a depth upper limit value indicating the length in the depth direction, or a combination thereof.
  • the acquisition unit 11 acquires "target object information" related to the target object.
  • object information may include “size information” indicating the size of the object.
  • Size information is information indicating the extent of space occupied by an object, and may be, for example, the height, width, depth, or any combination thereof of the object.
  • the information included in the "object information” is not limited to "size information", and the “object information” may include information on the weight of the object. Further, for example, when the target is a delivery, the "target information" may include delivery destination information (customer information, etc.). Based on this delivery destination information, a truck bed corresponding to the delivery destination indicated by the delivery destination information may be selected as the “placement candidate”.
  • the "object information” may include “placement conditions”.
  • This "arrangement condition” means an additional condition that should be satisfied when the object is arranged at the arrangement place candidate.
  • the 'placement condition' may include the condition 'no stacking' if the object is fragile.
  • the “placement condition” may include a condition regarding the height at which the object is allowed to be placed, a condition regarding the weight of the object allowed to be placed on the object, and the like.
  • An example of a condition regarding the height at which an object is allowed to be placed is, for example, a condition that "the object should not be placed at a position higher than 10 meters”.
  • the “placement condition” includes a condition related to the number of stages in which objects can be stacked (restriction on the number of stacking stages), and an object placed under the object that can withstand being placed on top of the object. It may also include a condition related to possible weight (for example, when the arrangement is packed with cardboard, it corresponds to the strength of the cardboard).
  • the acquisition unit 11 acquires information about the occupied space of the placement object placed in the placement location candidate detected by the sensing unit (not shown).
  • Sensing unit (not shown) includes, for example, cameras (depth camera, stereo camera, ToF (Time of Flight) camera, etc.), laser sensors (2D-LiDAR (Light Detection and Ranging), 3D-LiDAR, etc.), radar sensors and so on.
  • the sensing unit (not shown) may be arranged at a position that allows a bird's-eye view of the placement location candidates such as the ceiling and beams in the warehouse. .
  • the number of sensing units (not shown) is not particularly limited. A plurality of sensing units (not shown) may be distributed in the warehouse.
  • “arrangement object” means one or more objects that have already been arranged in the arrangement place candidate.
  • the arranged one or more objects may be laid flat or stacked. That is, when an "arranged object” includes a plurality of objects, the “arranged object” means a mass of the plurality of objects.
  • “Information on the space occupied by the arrangement” is information indicating the extent of the space in which the arrangement is actually present, such as the height, width, depth of the arrangement, and any combination thereof. may be That is, the "information about the space occupied by the arrangement” can be rephrased as "size information indicating the size of the arrangement”.
  • the acquisition unit 11 may acquire sensing information from a sensing unit (not shown), and acquire information about the occupied space of the placement object placed in the placement location candidate based on the sensing information.
  • the determination unit 12 determines whether or not the object can be arranged in the arrangement place candidate. judge. As a result, it is possible to determine whether or not the object can be placed at the placement place candidate without the transport device or the person actually moving to the placement place candidate. As a result, it is possible to avoid a case in which the object cannot be arranged at the candidate placement location even though the object is actually moved to the candidate placement location, thereby improving the transportation efficiency.
  • the 'information about the space occupied by the arrangement' is information sensed in real time by a sensing unit (not shown). As a result, it is determined whether or not the object can be placed in the placement location candidate based on the "information on the space occupied by the placed object" with high information freshness, so the determination accuracy can be improved.
  • the determining unit 12 identifies "information about the remaining space available for placement” based on the "upper limit information” and "information about the space occupied by the placed object".
  • "Remaining space available for placement” means the space left for placing an object in a placement location candidate.
  • "information about the remaining space available for placement” is information indicating the extent of the remaining space, for example, the height, width, and depth of the remaining space, and an upper limit value for any combination thereof. good too.
  • the determination unit 12 determines whether or not the object can be placed in the placement location candidate based on the “information on the remaining space available for placement” and the “object information”. For example, the determination unit 12 can place an object in a placement location candidate if an object with a size indicated by the “object information” can be accommodated in the remaining space indicated by the “information on remaining space available for placement”. I judge.
  • the determination unit 12 calculates the “arrangeable height” by subtracting the value indicated by the arranged object height information from the value indicated by the upper limit height information. Then, for example, if the “arrangeable height” is larger than the value indicated by the object height information, the determination unit 12 determines that the object can be arranged at the arrangement place candidate.
  • the “placement possible height” means the height of the space left for placing an object in the placement place candidate.
  • the determining unit 12 calculates the “possible layout width” by subtracting the value indicated by the arranged object width information from the value indicated by the upper limit width information.
  • the determination unit 12 sets zero as the value indicated by the arranged object width information. use.
  • the determination unit 12 determines that the object can be placed in the placement location candidate.
  • the "possible width for arrangement” means the width of the space left for placing an object in the arrangement place candidate. Note that the depth can also be treated in the same way as the width.
  • the determination unit 12 outputs the determination result.
  • the output determination result may be used as an input for other functional units in the device in which the determination unit 12 is provided, or may be transmitted from a transmission unit (not shown) provided in the device to another device. may be
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the placement control device of the first embodiment.
  • the placement control device 10 has an acquisition unit 11 and a determination unit 12 . That is, FIG. 2 shows an example in which the acquiring unit 11 and the determining unit 12 are provided in the same device. Descriptions of the acquisition unit 11 and the determination unit 12 are omitted because they overlap.
  • the device in which the placement control device 10 is installed is not particularly limited. It may be provided in the management device. Specific examples will be described later.
  • FIG. 3 is a flow chart showing an example of processing operations of the placement control system and placement control device of the first embodiment.
  • the acquisition unit 11 acquires the upper limit information indicating the placement space in the placement location candidates of the target object (step S101).
  • the acquisition unit 11 acquires object information about an object (step S101).
  • the acquisition unit 11 acquires information about the occupied space of the placement object placed in the placement location candidate detected by the sensing unit (not shown) (step S101).
  • the determination unit 12 determines whether or not the object can be placed in the placement location candidate based on the acquired upper limit information, object information, and information about the space occupied by the placed object (step S102).
  • the determination unit 12 outputs the determination result (step S103).
  • FIG. 4 is a diagram for explaining an example of the placement control system according to the first embodiment.
  • Fig. 4 shows a warehouse management system as an example.
  • the management system in FIG. 4 includes a sensor 20 , a management device 30 and a transport device 40 .
  • the device in which the arrangement control device 10 of the first embodiment is arranged is not particularly limited, but here, the arrangement control device 10 is assumed to be arranged in the management device 30. .
  • the transport device 40 is described as being a forklift as an example.
  • the above "object” is a pallet loaded with cargo (hereinafter simply referred to as "pallet").
  • This palette is indicated as palette TO in FIG.
  • the sensor 20 is, for example, a camera (depth camera, stereo camera, ToF (Time of Flight) camera, etc.), laser sensor (2D-LiDAR (Light Detection and Ranging), 3D-LiDAR, etc.), radar sensor, etc. OK.
  • the sensor 20 may transmit sensing information to the management device 30 via a network (not shown).
  • the type of this network is not particularly limited, but for example, networks such as 3G (3rd Generation), LTE (Long Term Evolution), 4G, 5G, local 5G, etc., wireless LAN (for example, Wi-Fi (registered trademark)), wired LAN, and LPWAN (Low Power Wide Area Network).
  • the senor 20 may be arranged at a position where an arrangement place candidate such as a ceiling or a beam in an area (here, a warehouse) in which the conveying device 40 can convey can be overlooked.
  • the number of sensors 20 is not particularly limited. A plurality of sensors 20 may be distributed in the transportable area.
  • the management device 30 may collect the following information using the acquisition unit 11.
  • the timing of information collection is not particularly limited, and may be performed, for example, before the operation of the transport device 40 or may be performed at any time during the operation of the transport device 40 .
  • the management device 30 may collect "map information" within an area (here, warehouse) in which the transport device 40 can transport.
  • Map information is information about the attributes of each location within the transportable area. For example, suppose the transportable area is divided into multiple zones (ie, districts), and each zone is divided into multiple sub-zones.
  • the map information may include, for example, information indicating in which zones parcels may be placed.
  • the map information may include information indicating the status of packages that have already been placed. This information may be, for example, information indicating that the product A is placed in the partial zone b1.
  • the map information may also include information indicating shelf positions, information indicating locations where trucks stop, information indicating inspection locations, information indicating disassembly locations, information indicating no-entry zones, and the like.
  • the management device 30 may collect the "upper limit information indicating the arrangement space" described above.
  • the management device 30 may collect information on packages as objects.
  • This "package information” may include information relating to the package type (for example, product name), the above-mentioned "arrangement conditions", delivery customer information, or the like.
  • the management device 30 may collect information on packages to be placed in each zone.
  • the conveying device 40 adjusts the state of the forks. For example, the transport device 40 moves the position of the forks to a position for lifting the pallet.
  • the transport device 40 may identify the package on the pallet to be transported and notify the management device 30 of the identification information of the package.
  • the conveying device 40 may be provided with a reader (not shown), and the identification information of the parcel may be obtained by reading a QR code (registered trademark) or a bar code using this reader (not shown).
  • the management device 30 can acquire information on the packages on the pallet to be transported.
  • the method by which the management device 30 acquires the information on the packages on the pallet to be transported is not limited to this. You can judge your luggage.
  • the acquisition unit 11 of the management device 30 acquires "information about the occupied space of the arrangement" from the sensor 20 via a network (not shown) in real time.
  • the "information about the space occupied by the arrangement” may be, for example, the height, width, depth of the arrangement, and any combination thereof.
  • the acquisition unit 11 acquires sensing information about the placement location candidate from the sensor 20 in real time, and based on this sensing information, obtains information about the occupied space of the placement object placed in the placement location candidate. may be obtained.
  • the sensing information is an image
  • the acquisition unit 11 may specify "information about the occupied space of the arrangement" by image processing.
  • the acquisition unit 11 forms a distance image from the stereo image, and based on this distance image, obtains "information about the space occupied by the arrangement". may be specified. Further, for example, when the sensor 20 is a laser sensor or the like and the sensing information is a distance image, the acquisition unit 11 may specify "information about the space occupied by the arrangement" based on this distance image.
  • the above upper limit information is the number of pallets allowed to be stacked (the number of tiers), which is three (three tiers). Also, the "information on the space occupied by the arrangement" is the number (number of stages) of pallets that have already been arranged in the arrangement place candidates.
  • the determination unit 12 of the management device 30 identifies "information on the remaining space available for placement” based on the "upper limit information" and "information on the space occupied by the placement object".
  • both the "upper limit information" and the "information on the space occupied by the arranged objects" are the number of pallets.
  • the determining unit 12 determines the number of pallets that can be further stacked by subtracting the number of pallets that have already been placed in the placement place candidate from the number of pallets that are permitted to be stacked in the placement place candidate. may For example, assuming that partial zones DZ1, DZ2, and DZ3 are candidates for placement locations as shown in FIG. judge. On the other hand, since partial zones DZ2 and DZ3 still have room to stack pallets, the determination unit 12 determines that the placement target pallets can be placed in partial zones DZ2 and DZ3.
  • the determination unit 12 may determine that the object can be placed at the placement place candidate when there is a spatial margin for placing the object at the placement place candidate and the above "placement condition" is satisfied. . For example, if the placement condition of an item to be placed in a certain placement location candidate includes a condition that "stacking is prohibited", the determination unit 12 determines that the placement location candidate does not have enough space even if the placement location candidate has a spare space. It may be determined that the object cannot be placed in the
  • the determination unit 12 may determine a target zone based on object information or placement conditions, and narrow down the placement location candidates to be determined to those within the target zone. For example, when the target object is a package addressed to a customer in a predetermined area, the determination unit 12 may narrow down the placement location candidates to be determined to the carrier of a truck heading to that area. Further, for example, when the placement condition of the object includes a condition that "stacking is prohibited", the determination unit 12 may narrow down the placement location candidates to be determined to those within the flat placement exclusive zone.
  • Information indicating the determination result may be notified to the carrier device 40 or the operator device operated by the operator. This notification will be described in detail in the third embodiment.
  • the transport device 40 moves to the notified placement location candidate. Also, if the carrier device 40 is a boarding type or a remote-controlled type, the driver or operator performs an operation to move the carrier device 40 to the notified arrangement location candidate.
  • the acquisition unit 11 in the placement control system 1 includes the upper limit information indicating the placement space and the size information indicating the size of the target in the placement location candidate of the target. Acquire object information.
  • the acquisition unit 11 acquires information about the occupied space of the placement object placed in the placement location candidate detected by the sensing unit (for example, the sensor 20). Based on the upper limit information, the object information, and the information about the occupied space of the arrangement object acquired by the acquisition unit 11, the determination unit 12 determines whether or not the object can be arranged in the arrangement place candidate.
  • the placement control system 1 With this configuration of the placement control system 1, it is possible to acquire "information on the space occupied by the placement object" sensed in real time by the sensing unit (not shown). As a result, it is determined whether or not the object can be placed in the placement location candidate based on the "information on the space occupied by the placed object" with high information freshness, so the determination accuracy can be improved.
  • the configuration of the placement control system 1 makes it possible to determine whether or not an object can be placed at a placement location candidate without actually moving a conveying device or a person to the placement location candidate. As a result, it is possible to avoid a case in which the object cannot be arranged at the candidate placement location even though the object is actually moved to the candidate placement location, thereby improving the transportation efficiency.
  • the arrangement control system 1 acquires "information about the space occupied by the arrangement" sensed in real time by a sensing unit (not shown), so that complicated management is unnecessary.
  • the second embodiment particularly relates to an embodiment that is useful when there are a plurality of placement place candidates where objects can be placed.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a placement control system according to the second embodiment.
  • the placement control system 2 has an acquisition unit 11 , a determination unit 12 and a selection unit 51 .
  • the acquisition unit 11, the determination unit 12, and the selection unit 51 in the placement control system 2 may be provided in the same device.
  • the acquisition unit 11, the determination unit 12, and the selection unit 51 may be provided independently, or may be provided on different devices or on the cloud, for example.
  • the acquisition unit 11 and the determination unit 12 may be provided in the same device, and the selection unit 51 may be provided in a different device. That is, the arrangement positions of the acquisition unit 11, the determination unit 12, and the selection unit 51 are not particularly limited.
  • the acquisition unit 11 obtains "upper limit information" for each of a plurality of arrangement location candidates within an area in which a transport device (not shown) can transport objects (hereinafter simply referred to as "transportable area”).
  • a “transportable area” is an area in which a transport device (not shown) transporting an object may exist.
  • the "transportable area” may be the entire warehouse area or a partial area.
  • the "upper limit information indicating the layout space” is, as described above, information indicating the extent of the layout space, such as the height, width, and depth of the layout space, and the upper limits of any combination thereof. may
  • the determining unit 12 determines whether or not the object can be placed in each placement place candidate based on the upper limit information, the object information, and the information on the space occupied by the placement object. determine whether For this reason, there may be a plurality of placement place candidates where the object can be placed.
  • the selection unit 51 selects a placement location candidate that satisfies the "placement condition" from among one or more placement location candidates determined to be able to place the object.
  • the 'placement condition' means an additional condition that should be satisfied when placing an object at a placement location candidate. That is, the selection unit 51 removes the placement location candidates that do not satisfy the placement condition even if the determination unit 12 determines that the object can be spatially arranged, and excludes the placement location candidates that satisfy the placement condition. to select. This makes it possible to select a more suitable placement location.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of the placement control device of the second embodiment.
  • the placement control device 50 has an acquisition unit 11 , a determination unit 12 and a selection unit 51 . That is, FIG. 6 shows an example in which the acquiring unit 11, the determining unit 12, and the selecting unit 51 are provided in the same device. Descriptions of the acquisition unit 11, the determination unit 12, and the selection unit 51 are omitted because they are redundant.
  • the device in which the placement control device 50 is installed is not particularly limited. It may be provided in a device (for example, management device 30).
  • FIG. 7 is a flow chart showing an example of processing operations of the placement control system and placement control device of the second embodiment.
  • the acquisition unit 11 acquires "upper limit information" for each of a plurality of placement location candidates within the transportable area (step S201).
  • the acquisition unit 11 acquires object information about the object (step S201).
  • the acquisition unit 11 acquires information about the occupied space of the placement object placed in each placement location candidate detected by the sensing unit (not shown) (step S201).
  • the determination unit 12 determines whether or not the object can be placed in each placement place candidate based on the upper limit information, the object information, and the information on the space occupied by the placement object for each placement place candidate (step S202).
  • the determination unit 12 outputs the determination result (step S203).
  • the selection unit 51 selects a placement location candidate that satisfies the "placement condition" from among one or more placement location candidates determined to be able to place the object included in the determination result (step S204).
  • the selected arrangement location candidate may be notified to the carrier device or the operator device operated by the operator. This notification will be described in detail in the third embodiment. Then, if the transport device can operate autonomously, the transport device moves to the notified placement location candidate. Also, if the transport device is a boarding type or a remote control type, the driver or operator performs an operation to move the transport device to the notified placement location candidate.
  • the selection unit 51 in the placement control system 2 selects a placement place satisfying the "placement condition" from among one or more placement place candidates determined to be able to place the object. Select a candidate.
  • Placement condition is an additional condition that must be met when the object is placed at the placement location candidate.
  • this placement control system 2 With the configuration of this placement control system 2, it is possible to select a more suitable placement location.
  • the third embodiment relates to notification of information regarding placement location candidates.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of a placement control system according to the third embodiment.
  • the placement control system 2 has an acquisition unit 11 , a determination unit 12 and a notification unit 61 .
  • the acquisition unit 11, the determination unit 12, and the notification unit 61 may be provided in the same device.
  • the acquisition unit 11, the determination unit 12, and the notification unit 61 may be provided independently, or may be provided on different devices or on the cloud, for example. That is, the arrangement positions of the acquisition unit 11, the determination unit 12, and the notification unit 61 are not particularly limited.
  • the acquisition unit 11 and the determination unit 12 are the same as those described in the first and second embodiments, so descriptions thereof will be omitted.
  • the notification unit 61 generates, for example, a control signal including information indicating the determination result of the determination unit 12, and notifies (transmits) this control signal to the notification destination.
  • the notification destination may be, for example, a transport device (not shown) or an operating device (not shown).
  • the information indicating the determination result included in the control signal may be information indicating the position of the placement location candidate determined by the determination unit 12 to be available for placement.
  • the information indicating the positions of the placement location candidates may be, for example, position identification information attached to each position within the area. This position identification information may be, for example, identification information of a zone into which an area is divided, or identification information of a partial zone into which a zone is divided.
  • the information indicating the determination result included in the control signal may be map information indicating whether or not the object can be placed with respect to the placement location candidate.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of map information to be notified.
  • the map information MA shown in FIG. 9 indicates a transportable area AR.
  • Placement candidates CA11, CA12, CA13, CA21, CA22, CA23, CA31, CA32, and CA33 are indicated by rectangles in the transportable area AR.
  • a circle is written in the rectangle corresponding to the placement location candidate determined that the object can be placed, while the rectangle corresponding to the placement location candidate determined that the object cannot be placed has a circle. is not circled.
  • the first placement place candidate and the second placement place candidate The display mode of the candidate and the display mode of the second placement location candidate are different.
  • the placement location candidate CA11 is a placement location candidate for which it has been determined that the object cannot be placed.
  • the placement location candidate CA12 is a placement location candidate in which the placement object already exists although it has been determined that the object can be placed.
  • the placement location candidate CA13 is a placement location candidate for which it is determined that an object can be placed and no placement object exists yet.
  • the placement location candidates CA11, CA12, and CA13 may form a zone or a partial zone, or the placement location candidates CA11, CA12, CA13, CA21, CA22, CA23, CA31, CA32, and CA33 may form a zone. Or it may form a partial zone.
  • Variations of the method of changing the display mode according to the attributes of the placement location candidates include a method of using different colors (color coding), a method of using different display marks, and a method of highlighting (for example, enclosing with a thick frame). , blinking the enclosed frame).
  • a transport device (not shown) that has received such map information transports the object to the possible placement location candidates indicated in the map information if it can operate autonomously.
  • a transport device autonomously selects one of them and transports the object to the selected arrangement place candidate.
  • a boarding-type transport device may display map information on a display unit provided in the transport device (not shown), for example. As a result, the operator of the conveying device (not shown) can recognize possible placement location candidates indicated in the displayed map information.
  • the map information MA may indicate the people HU1 and HU2 at the positions detected by the sensing unit (not shown). This allows an autonomously movable transport device (not shown) to move out of contact with the person shown. Further, as a result, the operator of the boarding-type transport device (not shown) can recognize the presence of a person by looking at the displayed map information. As a result, the boarding-type transport device (not shown) can be operated safely.
  • the notification unit 61 may notify the operating device (not shown) of the map information when the conveying device (not shown) is of a remote control type. Then, the operating device (not shown) may display the map information on a display unit provided in the operating device (not shown). As a result, the operator of the conveying device (not shown) can recognize possible placement location candidates indicated in the displayed map information.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of the placement control device of the third embodiment.
  • the placement control device 60 has an acquisition unit 11 , a determination unit 12 and a notification unit 61 . That is, FIG. 10 shows an example in which the acquisition unit 11, the determination unit 12, and the notification unit 61 are provided in the same device. Descriptions of the acquisition unit 11, the determination unit 12, and the notification unit 61 are omitted because they are redundant.
  • FIG. 11 is a flow chart showing an example of processing operations of the placement control system and placement control device of the third embodiment.
  • the acquisition unit 11 acquires "upper limit information" for each of the plurality of placement location candidates within the transportable area (step S301).
  • the acquisition unit 11 acquires object information about the object (step S301).
  • the acquisition unit 11 acquires information about the occupied space of the placement object placed in each placement location candidate detected by the sensing unit (not shown) (step S301).
  • the determination unit 12 determines whether or not the object can be placed in each placement place candidate based on the upper limit information, the object information, and the information on the space occupied by the placement object for each placement place candidate (step S302).
  • the determination unit 12 outputs the determination result (step S303).
  • the notification unit 61 notifies the notification destination of the information on the arrangement location candidates that can be arranged based on the determination result (step S304).
  • the notification unit 61 in the placement control system 3 notifies the notification destination of information regarding placement location candidates that can be placed.
  • the placement control system 3 is a system in which the notification unit 61 is applied to the placement control system 1 of the first embodiment.
  • the system to which the notification unit 61 is applied is not limited to this, and may be the placement control system 2 of the second embodiment.
  • the notification unit 61 may notify the notification destination of information regarding the arrangement location candidate selected by the selection unit 51 .
  • the form of notification the one described in the third embodiment can be used.
  • the fourth embodiment relates to an embodiment that uses "information about the posture of a placement object" for determining whether or not an object can be placed in a placement location candidate.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of a placement control system according to the fourth embodiment.
  • the placement control system 4 has an acquisition section 71 and a determination section 72 .
  • the acquisition unit 71 and the determination unit 72 in the placement control system 4 may be provided in the same device.
  • the acquisition unit 71 and the determination unit 72 may be provided independently, or may be provided on different devices or on the cloud, for example. That is, the arrangement positions of the acquisition unit 71 and the determination unit 72 are not particularly limited.
  • the acquisition unit 71 acquires the following information in the same manner as the acquisition unit 11 of the first to third embodiments. That is, the acquiring unit 71 acquires the “upper limit information indicating the placement space” in the “placement candidate” of the “object”. In addition, the acquisition unit 71 acquires “target object information” regarding the target object. In addition, the acquisition unit 71 acquires information about the occupied space of the placement object placed in the placement location candidate detected by the sensing unit (not shown).
  • the acquisition unit 71 acquires "information about the orientation of the placement object" placed in the placement location candidate.
  • the "posture of the arrangement” means the state of arrangement of the arrangement.
  • Information about the orientation of the arrangement refers to information used to determine the orientation of the arrangement.
  • the "information about the attitude of the placed object” may be the direction in which the whole or part of the placed object extends with respect to the reference plane or the reference direction.
  • the inclination of the arranged object itself with respect to the horizontal plane or the inclination of the upper surface of the arranged object with respect to the horizontal plane may be used as the "information regarding the posture of the arranged object”.
  • the "information about the attitude of the placed object” may be the position where the whole or part of the placed object exists with respect to the reference plane or the reference position.
  • the horizontal shift of the lower surface of the upper object with respect to the upper surface of the lower object may be used as "information about the attitude of the arrangement object.”
  • the "posture of the arrangement” may be detected by a sensing unit (not shown).
  • This sensing unit (not shown) is, for example, a camera (depth camera, stereo camera, ToF (Time of Flight) camera, etc.), laser sensor (2D-LiDAR (Light Detection and Ranging), 3D-LiDAR, etc.), radar A sensor or the like may be used.
  • the sensing unit (not shown) may be arranged at a position that allows a bird's-eye view of the placement location candidates such as the ceiling and beams in the warehouse. .
  • the number of sensing units (not shown) is not particularly limited.
  • a plurality of sensing units may be distributed in the warehouse. Also, this sensing unit (not shown) may be provided in a conveying device (not shown). When this conveying device (not shown) is a forklift, the sensing section (not shown) may be arranged at the tip of the claw, the base of the claw, on the passenger seat, or the like.
  • the determination unit 72 determines whether or not the object can be placed on the object based on the upper limit information, the object information, the information on the space occupied by the object, and the information on the orientation of the object. . For example, based on the upper limit information, the object information, and the information about the space occupied by the arrangement object, the determination unit 72 may determine that the object can be spatially arranged in the arrangement place candidate. Depending on the orientation of the placement object indicated by the orientation information, it is determined that placement is not possible.
  • FIG. 13 is a schematic diagram of the arrangement as viewed from above.
  • the nine rectangles shown in FIG. 13 represent, for example, nine detection blocks into which the detection range of the sensing unit (not shown) is divided.
  • the detection range shown in FIG. 13 may be the upper surface of the arrangement.
  • the numbers shown in FIG. 13 represent the distance from each part of the upper surface of the arrangement to the ceiling. In the example shown in FIG.
  • FIG. 13 is slanted like the top surface of the object shown in FIG. 14, for example. Placing an object on such an arrangement object is dangerous because it places the object in an unstable state. For this reason, the determining unit 72 determines that the object cannot be placed in the placement location candidate based on the "information about the posture of the placed object" indicating that the upper surface of the placed object is not flat.
  • FIG. 14 is a diagram showing an example of the upper surface of the arrangement.
  • the case where one detection block and the upper surface of one package match was explained here as an example, it is not limited to this. For example, as shown in FIG. 15, it is conceivable that the item to be placed is composed of one package and the upper surface of the package is slanted.
  • FIG. 15 is a diagram showing another example of the upper surface of the arrangement.
  • an arranged object includes a first object and a second object stacked on top of the first object.
  • each of the first item and the second item may be a pallet and a mass of cargo placed on the pallet.
  • the acquiring unit 71 acquires “information about the orientation of the placed object” indicating that the lower surface of the upper second object is displaced in the horizontal direction with respect to the upper surface of the lower first object, In the object, the second object is placed in an unstable state on top of the first object. Since it is dangerous to place the object on top of such a placement object (that is, on top of the second object), the determination unit 72 determines that the object cannot be placed on the placement location candidate. Become. FIG.
  • FIG. 16 is a diagram for explaining the displacement between the first object and the second object that constitute the arrangement object.
  • pallets used in one place are considered common. Therefore, if there is no deviation between the first object and the second object, the pallet of the first object ideally overlaps the pallet of the second object when viewed from above. so you can't see Therefore, if the depth camera is used as the sensing unit when there is a deviation between the first object and the second object as shown in FIG.
  • a first depth L1 to the palette of objects and a second depth L2 from the depth camera to the second palette of objects are detected. Note that the depth to the floor is known, and the first depth L1 and the second depth L2 are smaller than the depth to the floor.
  • the determination unit 72 determines that the bottom surface of the second upper object is displaced in the horizontal direction with respect to the top surface of the first lower object. Even if multiple depths are received, it may be determined that the object cannot be placed at the placement location candidate.
  • FIG. 17 is a diagram showing an example of a placement control device according to the fourth embodiment.
  • the placement control device 70 has an acquisition unit 71 and a determination unit 72 . That is, FIG. 17 shows an example in which the acquisition unit 71 and the determination unit 72 are provided in the same device. Descriptions of the acquisition unit 71 and the determination unit 72 are omitted because they overlap.
  • FIG. 18 is a flow chart showing an example of processing operations of the placement control system and placement control device of the fourth embodiment.
  • the acquisition unit 71 acquires the upper limit information indicating the placement space in the placement location candidates of the object (step S401).
  • the acquisition unit 71 acquires object information about the object (step S401).
  • the acquisition unit 71 acquires information about the occupied space of the placement object placed in the placement location candidate detected by the sensing unit (not shown) (step S401).
  • the acquisition unit 71 acquires information about the orientation of the placement object detected by the sensing unit (not shown) (step S401).
  • the determination unit 72 determines whether or not the object can be placed in the placement location candidate based on the acquired upper limit information, object information, information on the space occupied by the object, and information on the orientation of the object (step S402).
  • the determination unit 72 outputs the determination result (step S403).
  • the acquisition unit 71 in the placement control system 4 includes the upper limit information indicating the placement space and the size information indicating the size of the target in the placement location candidate of the target. Acquire object information. In addition, the acquisition unit 71 acquires information about the occupied space of the placement object placed in the placement location candidate detected by the sensing unit. In addition, the acquisition unit 71 acquires information regarding the orientation of the placement object detected by the sensing unit. Based on the upper limit information, the object information, and the information about the posture of the arrangement object acquired by the acquisition unit 71, the determination unit 72 determines whether or not the object can be arranged in the arrangement place candidate.
  • this placement control system it is possible to determine whether or not placement is possible in consideration of safety in the placement location candidates.
  • the acquisition unit 71 and the determination unit 72 can be applied instead of the acquisition unit 11 and the determination unit 12.
  • the first to fourth embodiments described above can be combined in arbitrary combinations.
  • the contents common to the embodiments may be omitted, the contents of one embodiment can be used in other embodiments.
  • FIG. 19 is a diagram illustrating a hardware configuration example of a placement control device.
  • the placement control device 100 in FIG. 19 has an interface 101 , a processor 102 and a memory 103 .
  • Interface 101 may be used to communicate with network nodes (eg, eNB, MME, P-GW).
  • Interface 101 may include, for example, a network interface card (NIC) conforming to the IEEE 802.3 series.
  • NIC network interface card
  • eNB represents evolved Node B
  • MME Mobility Management Entity
  • P-GW represents Packet Data Network Gateway.
  • IEEE stands for Institute of Electrical and Electronics Engineers.
  • the processor 102 may be, for example, a microprocessor, MPU (Micro Processing Unit), or CPU (Central Processing Unit). Processor 102 may include multiple processors.
  • the memory 103 is composed of a combination of volatile memory and non-volatile memory. Memory 103 may include storage remotely located from processor 102 . In this case, processor 102 may access memory 103 via an I/O interface (not shown).
  • memory 103 is used to store software modules.
  • the processor 102 reads and executes these software modules from the memory 103, thereby performing the processing of the placement control apparatus 10 and the like described in the above embodiments.
  • the placement control devices 10, 50, 60, and 70 of the first to fourth embodiments can each have the hardware configuration shown in FIG.
  • the acquisition units 11 and 71, the determination units 12 and 72, the selection unit 51, and the notification unit 61 of the placement control devices 10, 50, 60, and 70 of the first to fourth embodiments are stored in the processor 102. It may be realized by reading and executing a program stored in 103 . That is, each of the processors of the placement control devices 10, 50, 60, 70 executes one or more programs containing instruction groups for causing the computer to execute the algorithm described with reference to the drawings.
  • the program can be stored using various types of non-transitory computer readable media and supplied to the placement controllers 10, 50, 60, 70.
  • Examples of non-transitory computer readable media are random-access memory (RAM), read-only memory (ROM), flash memory, solid-state drive (SSD) or other memory technology, CD-ROM, digital versatile disc (DVD), Blu-ray disc or other optical disc storage, magnetic cassette, magnetic tape, magnetic disc storage or other magnetic storage device.
  • Programs may also be supplied to the placement controllers 10, 50, 60, 70 on various types of transitory computer readable media. Examples of transitory computer-readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves. Transitory computer-readable media can deliver programs to the placement controllers 10, 50, 60, 70 via wired communication channels, such as electrical wires and optical fibers, or wireless communication channels.
  • (Appendix 1) Object information including upper limit information indicating an arrangement space and size information indicating a size of the object in the arrangement place candidate of the object, and an arrangement arranged in the arrangement place candidate detected by a sensing means an acquisition means for acquiring information about the space occupied by the object; determination means for outputting a determination result of determining whether or not the object can be placed in the placement location candidate based on the upper limit information, the object information, and information about the space occupied by the placement object;
  • a placement control system comprising: (Appendix 2) a notifying means for notifying a signal including map information indicating whether or not an object can be placed with respect to the placement location candidate as information indicating the determination result; 1.
  • the object information includes a placement condition, which is an additional condition required for the placement location candidate determined to be able to place the object, 3.
  • the placement control system according to appendix 1 or 2.
  • the acquisition means obtains the upper limit information for each of the plurality of placement location candidates within an area in which the object can be transported by the transport device, and information regarding the occupied space of the placement object placed in each of the placement location candidates. and get The determining means determines whether the object can be placed at each of the placement place candidates based on the upper limit information, the object information, and the information on the space occupied by the placement object. judge, 4.
  • the placement control system according to any one of Appendices 1 to 3.
  • the object information includes placement conditions
  • the placement control system comprises selection means for selecting a placement location candidate that satisfies the placement condition from among one or more placement location candidates determined to be capable of placing the object.
  • the placement control system according to appendix 4.
  • the acquiring means acquires information about the orientation of the placed object placed in the placement location candidate
  • the determination means can arrange the object on the arrangement object based on the upper limit information, the object information, the information concerning the space occupied by the arrangement object, and the information concerning the posture of the arrangement object. determine whether 6.
  • the placement control system according to any one of Appendices 1 to 5.
  • (Appendix 7) Object information including upper limit information indicating an arrangement space and size information indicating a size of the object in the arrangement place candidate of the object, and an arrangement arranged in the arrangement place candidate detected by a sensing means an acquisition means for acquiring information about the space occupied by the object; determination means for outputting a determination result of determining whether or not the object can be placed in the placement location candidate based on the upper limit information, the object information, and information about the space occupied by the placement object;
  • a placement control device comprising: (Appendix 8) a notifying means for notifying a signal including map information indicating whether or not an object can be placed with respect to the placement location candidate as information indicating the determination result;
  • the placement control device according to appendix 7.
  • the object information includes a placement condition, which is an additional condition required for the placement location candidate determined to be able to place the object, 9.
  • a placement control device according to appendix 7 or 8.
  • the acquisition means obtains the upper limit information for each of the plurality of placement location candidates within an area in which the object can be transported by the transport device, and information regarding the occupied space of the placement object placed in each of the placement location candidates. and get The determination means determines whether or not the object can be arranged at each of the arrangement place candidates based on the upper limit information, the object information, and the information on the occupied space of the arrangement place with respect to each of the arrangement place candidates. determine whether 10.
  • the placement control device according to any one of appendices 7 to 9.
  • the object information includes placement conditions
  • the placement control device comprises selection means for selecting a placement location candidate that satisfies the placement condition from among one or more placement location candidates determined to be capable of placing the object. 11.
  • the placement control device according to appendix 10.
  • the acquiring means acquires information about the orientation of the placed object placed in the placement location candidate,
  • the determination means can arrange the object on the arrangement object based on the upper limit information, the object information, the information concerning the space occupied by the arrangement object, and the information concerning the posture of the arrangement object. determine whether 12.
  • the placement control device according to any one of appendices 7 to 11.
  • (Appendix 13) Object information including upper limit information indicating an arrangement space and size information indicating a size of the object in the arrangement place candidate of the object, and an arrangement arranged in the arrangement place candidate detected by a sensing means obtaining information about the space occupied by the object; outputting a determination result of determining whether the object can be placed in the placement location candidate based on the upper limit information, the object information, and information about the space occupied by the placement object; Placement control methods, including (Appendix 14) Notifying a signal including map information indicating whether or not an object can be placed with respect to the placement location candidate as information indicating the determination result, 13.
  • the layout control method according to appendix 13.
  • the object information includes a placement condition, which is an additional condition required for the placement location candidate determined to be able to place the object, 15.
  • the obtaining includes the upper limit information for each of the plurality of placement location candidates within an area in which the object can be transported by the transport device, and information regarding the occupied space of the placement object placed in each of the placement location candidates. and Determining whether the object can be placed at each placement place candidate based on the upper limit information, the object information, and the information about the space occupied by the placement object for each placement place candidate including determining whether 16.
  • the layout control method according to any one of Appendices 13 to 15.
  • the object information includes placement conditions
  • the placement control method includes selecting a placement location candidate that satisfies the placement condition from among one or more placement location candidates determined to be capable of placing the object. 17.
  • the obtaining includes obtaining information about the orientation of the placement object placed in the placement location candidate;
  • the determining includes placing the object on the arrangement object based on the upper limit information, the object information, the information on the space occupied by the arrangement object, and the information on the orientation of the arrangement object. including determining whether you can 18.
  • the layout control method according to any one of Appendices 13 to 17.
  • Object information including upper limit information indicating an arrangement space and size information indicating a size of the object in the arrangement place candidate of the object, and an arrangement arranged in the arrangement place candidate detected by a sensing means obtaining information about the space occupied by the object; outputting a determination result of determining whether the object can be placed in the placement location candidate based on the upper limit information, the object information, and information about the space occupied by the placement object;
  • a program that causes a computer to perform processes including
  • placement control system placement control system 3 placement control system 4 placement control system 10 placement control device 11 acquisition unit 12 determination unit 20 sensor 30 management device 40 transport device 50 placement control device 51 selection unit 60 placement control device 61 notification unit 70 placement Control device 71 Acquisition unit 72 Determination unit

Abstract

配置制御システム（１）において取得部（１１）は、対象物の配置場所候補における、配置空間を示す上限情報と、対象物の大きさを示す大きさ情報を含む対象物情報とを取得する。また、取得部（１１）は、センシング部によって検知された配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報を取得する。判定部（１２）は、取得部（１１）にて取得された上限情報と対象物情報と配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、配置場所候補に対象物を配置できるか否かを判定する。

Description

配置制御システム、配置制御装置、及び配置制御方法
　本開示は、配置制御システム、配置制御装置、及び配置制御方法に関する。
　物品の貯蔵庫において物品を配置するロケーションを推奨する装置が提案されている（例えば、特許文献１）。特許文献１に開示されている技術では、ロケーションに関する情報や配置対象物に関する情報を予め記憶しておき、この記憶情報を用いてロケーションを推奨する。
特開２０２１－１６７２４９号公報
　特許文献１に開示されている技術では、予め記憶されたロケーションに関する情報に基づいて対象物を配置可能なロケーションを特定している。しかしながら、例えば倉庫等ではロケーションの状況が変動し易く、記憶されたロケーションに関する情報は、現時点のロケーションの状況から乖離した鮮度の低い情報となっている可能性がある。この結果として、特許文献１に開示されている技術では、配置場所候補に対象物を配置できるか否かについての判定を精度良く行えず、搬送効率が低下する可能性がある。
　本開示の目的は、配置場所に対象物を配置する効率を向上させることができる、配置制御システム、配置制御装置、及び配置制御方法を提供することにある。
　第１の態様にかかる配置制御システムは、対象物の配置場所候補における、配置空間を示す上限情報と、前記対象物の大きさを示す大きさ情報を含む対象物情報と、センシング手段によって検知された前記配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報とを取得する取得手段と、
　前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、前記配置場所候補に前記対象物を配置できるかを判定した判定結果を出力する判定手段と、
　を具備する。
　第２の態様にかかる配置制御装置は、対象物の配置場所候補における、配置空間を示す上限情報と、前記対象物の大きさを示す大きさ情報を含む対象物情報と、センシング手段によって検知された前記配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報とを取得する取得手段と、
　前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、前記配置場所候補に前記対象物を配置できるかを判定した判定結果を出力する判定手段と、
　を具備する。
　第３の態様にかかる配置制御方法は、対象物の配置場所候補における、配置空間を示す上限情報と、前記対象物の大きさを示す大きさ情報を含む対象物情報と、センシング手段によって検知された前記配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報とを取得することと、
　前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、前記配置場所候補に前記対象物を配置できるかを判定した判定結果を出力することと、
　を含む。
　本開示により、配置場所に対象物を配置する効率を向上させることができる、配置制御システム、配置制御装置、及び配置制御方法を提供することができる。
第１実施形態における配置制御システムの一例を示す図である。 第１実施形態の配置制御装置の一例を示す図である。 第１実施形態の配置制御システム及び配置制御装置の処理動作の一例を示すフローチャートである。 第１実施形態における配置制御システムの実施例の説明に供する図である。 第２実施形態における配置制御システムの一例を示す図である。 第２実施形態の配置制御装置の一例を示す図である。 第２実施形態の配置制御システム及び配置制御装置の処理動作の一例を示すフローチャートである。 第３実施形態における配置制御システムの一例を示す図である。 マップ情報の一例を示す図である。 第３実施形態の配置制御装置の一例を示す図である。 第３実施形態の配置制御システム及び配置制御装置の処理動作の一例を示すフローチャートである。 第４実施形態における配置制御システムの一例を示す図である。 配置物を上方から見た模式図である。 配置物の上面の一例を示す図である。 配置物の上面の他の一例を示す図である。 配置物を構成する第１の物と第２の物とのずれの説明に供する図である。 第４実施形態の配置制御装置の一例を示す図である。 第４実施形態の配置制御システム及び配置制御装置の処理動作の一例を示すフローチャートである。 配置制御装置のハードウェア構成例を示す図である。
　以下、図面を参照しつつ、実施形態について説明する。なお、以下の記載及び図面は、説明の明確化のため、適宜、省略及び簡略化がなされている。また、以下の各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。また、以下で示す具体的な数値などは、本開示の理解を容易とするための例示にすぎず、これに限定されるものではない。
＜第１実施形態＞
　＜配置制御システム＞
　図１は、第１実施形態における配置制御システムの一例を示す図である。図１において配置制御システム１は、取得部１１と、判定部１２とを有している。なお、配置制御システム１において取得部１１及び判定部１２は、同じ装置に設けられてもよい。また、取得部１１及び判定部１２は、それぞれ独立して設けられてもよく、例えば異なる装置や、クラウド上に設けられてもよい。すなわち、取得部１１及び判定部１２の配設位置は、特に限定されるものではない。
　取得部１１は、「対象物」の「配置場所候補」における、「配置空間を示す上限情報」を取得する。
　ここで、「対象物」とは、搬送装置（不図示）が配置場所まで搬送してその配置場所に配置することについての対象となる物を意味する。「対象物」は、例えば、配置制御システム１のユースケースが物流倉庫である場合、荷物及びこの荷物が載置されたパレットであってもよい。「対象物」は、例えば、配置制御システム１のユースケースが工場やプラントである場合、製品や部品およびこれらが格納された箱やコンテナであってもよい。搬送装置（不図示）には、人の操作によって動作するものもあれば、自律的に動作するものもある。また搬送装置は、自律的な動作と人が搭乗操作または遠隔操作の動作とを組み合わせて動作するものもある。例えば、搬送装置の具体例として、フォークリフト、及び、無人搬送車や無人搬送ロボットとも呼ばれるＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）を挙げることができる。
　また、「配置場所候補」とは、対象物の配置場所として未だ確定していない、配置場所の候補を意味する。「配置場所候補」は、例えば、配置制御システム１のユースケースが物流倉庫である場合、物流倉庫内の或るゾーンの床面や棚面であってもよいし、その床面や棚面に既に配置されている配置物の上であってもよい。又は、「配置場所候補」は、例えば、配置制御システム１のユースケースが物流倉庫である場合、対象物を運搬するトラックの荷台であってもよい。
　また、「配置空間」とは、配置場所において対象物が配置され得る空間を意味する。「配置空間」は、例えば、床面や棚面の上方に広がる空間であってもよいし、トラックの荷台の空間であってもよい。
　また、「配置空間を示す上限情報」とは、配置空間の広がりを示す情報であり、例えば、配置空間の高さ、幅、奥行き、及び、これらの任意の組み合わせに関する上限値であってもよい。例えば、配置制御システム１のユースケースが物流倉庫である場合、「配置空間を示す上限情報」は、物流倉庫の床面から天井までの高さであってもよいし、物流倉庫内で積み重ねられた対象物の上面が到達することを許容する許容高さであってもよい。又は、「配置空間を示す上限情報」は、例えば、安全面を考慮した高さ制限値であってもよい。又は、配置場所候補に置かれる物の種別が決まっている場合、「配置空間を示す上限情報」は、その物の種別に応じた高さ制限値、幅制限値、奥行き制限値、及び、これらの任意の組み合わせであってもよい。また、配置場所の奥及び左右に既に配置物が存在する場合、「配置空間を示す上限情報」は、当該配置場所の左右の幅（例えば、左右の配置物間の距離）を示す幅上限値、当該配置場所の奥行き（例えば、左右の配置物の正面が揃っている線から当該配置場所の奥に置かれた配置物までの距離）を示す奥行き上限値、及び、これらの組み合わせであってもよい。また、例えば、「配置空間を示す上限情報」は、後述する「配置物」の上に対象物を「配置物」の上面からはみ出して配置する場合に「配置物」及び「対象物」の重心のバランスがとれる範囲の幅方向の長さを示す幅上限値、奥行き方向の長さを示す奥行き上限値、及びこれらの組み合わせであってもよい。
　また、取得部１１は、対象物に関する「対象物情報」を取得する。
　この「対象物情報」は、対象物の大きさを示す「大きさ情報」を含んでいてもよい。「大きさ情報」とは、対象物が占有する空間の広がりを示す情報であり、例えば、対象物の高さ、幅、奥行き、及び、これらの任意の組み合わせであってもよい。
　なお、「対象物情報」に含まれる情報は、「大きさ情報」に限定されるものではなく、「対象物情報」は、対象物の重さに関する情報を含んでいてもよい。また、例えば対象物が配送物である場合、「対象物情報」は、配送先情報（顧客情報等）を含んでいてもよい。この配送先情報に基づいて、「配置場所候補」として、配送先情報が示す配送先に対応するトラックの荷台が選択されてもよい。
　また、「対象物情報」は、「配置条件」を含んでいてもよい。この「配置条件」とは、対象物を配置場所候補に配置するときに満たされるべき追加的な条件を意味する。例えば、「配置条件」は、対象物が割れ物である場合、「積み重ね禁止」という条件を含んでいてもよい。また、「配置条件」は、対象物の配置が許容される高さに関する条件や、対象物の上に置くことが許容される物の重量に関する条件などを含んでいてもよい。対象物の配置が許容される高さに関する条件の例としては、例えば、「１０メートルより高い位置に置かない」という条件を挙げることができる。また、対象物の上に置くことが許容される物の重量に関する条件の例としては、例えば、「対象物の上に１００キログラム以上の荷物を積まない」という条件を挙げることができる。また、例えば、「配置条件」は、対象物を積み重ねることが許容される段数に関する条件（積み重ね段数制限）や、対象物の下になる配置物が当該配置物の上に物を置かれて耐えうる重量に関する条件（例えば、配置物が段ボールで梱包されている場合、段ボールの強度に相当）などを含んでいてもよい。
　また、取得部１１は、センシング部（不図示）によって検知された配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報を取得する。センシング部（不図示）は、例えば、カメラ（デプスカメラ、ステレオカメラ、及びＴｏＦ（Time of Flight）カメラなど)、レーザセンサ（２Ｄ－ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、３Ｄ－ＬｉＤＡＲなど）、レーダセンサなどでよい。また、センシング部（不図示）は、例えば、配置制御システム１のユースケースが物流倉庫である場合、倉庫内の天井や梁のような配置場所候補を俯瞰できる位置に配設されていてもよい。センシング部（不図示）の数は、特に限定されるものではない。複数のセンシング部（不図示）が倉庫内に分散配置されていてもよい。
　ここで、「配置物」とは、配置場所候補に既に配置されている１つ又は複数の物を意味する。この配置されている１つ又は複数の物は、平置きされていてもよいし、積み重ねられていてもよい。すなわち、「配置物」が複数の物を含んでいる場合、「配置物」は、複数の物の塊を意味する。また、「配置物の占有空間に関する情報」は、配置物が実際に存在している空間の広がりを示す情報であり、例えば、配置物の高さ、幅、奥行き、及び、これらの任意の組み合わせであってもよい。すなわち、「配置物の占有空間に関する情報」は、「配置物の大きさを示す大きさ情報」と言い換えることもできる。なお、取得部１１は、センシング部（不図示）からセンシング情報を取得し、このセンシング情報に基づいて配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報を取得してもよい。
　判定部１２は、取得部１１にて取得された「上限情報」と「対象物情報」と「配置物の占有空間に関する情報」とに基づいて、配置場所候補に対象物を配置できるか否かを判定する。これにより、搬送装置や人が配置場所候補まで実際に移動しなくても、配置場所候補に対象物を配置できるか否かを判定できる。この結果、配置場所候補まで実際に移動してみたが配置場所候補に対象物を配置できないといったケースを回避できるので、搬送効率を向上させることができる。さらに、「配置物の占有空間に関する情報」は、センシング部（不図示）によってリアルタイムで感知された情報である。これにより、情報鮮度の高い「配置物の占有空間に関する情報」に基づいて配置場所候補に対象物を配置できるか否かを判定するので、判定精度を向上させることができる。
　より具体的には、判定部１２は、「上限情報」と「配置物の占有空間に関する情報」とに基づいて、「配置に利用可能な残存空間に関する情報」を特定する。「配置に利用可能な残存空間」とは、配置場所候補において、物を置くために残された空間を意味する。また、「配置に利用可能な残存空間に関する情報」は、残存空間の広がりを示す情報であり、例えば、残存空間の高さ、幅、奥行き、及び、これらの任意の組み合わせに関する上限値であってもよい。そして、判定部１２は、「配置に利用可能な残存空間に関する情報」と、「対象物情報」とに基づいて、配置場所候補に対象物を配置できるか否かを判定する。例えば、判定部１２は、「配置に利用可能な残存空間に関する情報」が示す残存空間に「対象物情報」が示す大きさの物を収容可能であれば、配置場所候補に対象物を配置できると判定する。
　具体例として、「上限情報」、「対象物情報」、及び、「配置物の占有空間に関する情報」がいずれも高さに関する情報であるケースを考える。以下では、「上限情報」、「対象物情報」、及び、「配置物の占有空間に関する情報」のそれぞれを、高さ上限情報、対象物高さ情報、及び、配置物高さ情報であるとする。この場合、判定部１２は、高さ上限情報が示す値から配置物高さ情報が示す値を減算することによって「配置可能高さ」を算出する。そして、判定部１２は、例えば、対象物高さ情報が示す値よりも「配置可能高さ」が大きければ、配置場所候補に対象物を配置できると判定する。ここで、「配置可能高さ」とは、配置場所候補において、物を置くために残された空間の高さを意味する。
　また、他の具体例として、「上限情報」、「対象物情報」、及び、「配置物の占有空間に関する情報」がいずれも幅に関する情報であるケースを考える。以下では、「上限情報」、「対象物情報」、及び、「配置物の占有空間に関する情報」のそれぞれを、幅上限情報、対象物幅情報、及び、配置物幅情報であるとする。この場合、判定部１２は、幅上限情報が示す値から配置物幅情報が示す値を減算することによって「配置可能幅」を算出する。ここで、配置場所候補において対象物を積み重ねて配置する場合（１つの配置物の上に、１つ以上対象物を設置しない場合）、判定部１２は、配置物幅情報が示す値としてゼロを用いる。これは、配置物が対象物と幅方向で並ばないため、対象物が置かれる空間の幅を減らさないからである。すなわち、この場合、幅上限情報が示す値は、「配置可能幅」と等しくなる。そして、判定部１２は、例えば、対象物幅情報が示す値よりも「配置可能幅」が大きければ、配置場所候補に対象物を配置できると判定する。ここで、「配置可能幅」とは、配置場所候補において、物を置くために残された空間の幅を意味する。なお、奥行きについても、幅と同じように扱うことができる。
　そして、判定部１２は、判定結果を出力する。この出力された判定結果は、判定部１２が設けられた装置内の他の機能部の入力として用いられてもよいし、その装置に設けられた送信部（不図示）から他の装置に送信されてもよい。
　＜配置制御装置の構成例＞
　図２は、第１実施形態の配置制御装置の一例を示す図である。図２において配置制御装置１０は、取得部１１と、判定部１２とを有している。すなわち、図２には、取得部１１及び判定部１２が同じ装置に設けられた例を示している。取得部１１及び判定部１２の説明は、重複するので省略する。
　配置制御装置１０が配設される装置は特に限定されるものではなく、例えば、配置制御装置１０は、搬送装置（不図示）に設けられてもよいし、搬送装置（不図示）を管理する管理装置に設けられてもよい。具体的な実施例については後述する。
　＜処理動作例＞
　図３は、第１実施形態の配置制御システム及び配置制御装置の処理動作の一例を示すフローチャートである。
　取得部１１は、対象物の配置場所候補における、配置空間を示す上限情報を取得する（ステップＳ１０１）。取得部１１は、対象物に関する対象物情報を取得する（ステップＳ１０１）。取得部１１は、センシング部（不図示）によって検知された配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報を取得する（ステップＳ１０１）。
　判定部１２は、取得された上限情報と対象物情報と配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、配置場所候補に対象物を配置できるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
　判定部１２は、判定結果を出力する（ステップＳ１０３）。
　＜実施例＞
　次に、第１実施形態における配置制御システムの実施例について説明する。図４は、第１実施形態における配置制御システムの実施例の説明に供する図である。
　図４には、実施例として倉庫内の管理システムが図示されている。図４において管理システムは、センサ２０と、管理装置３０と、搬送装置４０とを含んでいる。上記の通り、第１実施形態の配置制御装置１０が配設される装置は特に限定されるものではないが、ここでは、管理装置３０に配置制御装置１０が配設されているものとして説明する。また、ここでは、搬送装置４０が、一例としてフォークリフトであるものとして説明する。また、上記の「対象物」が荷物の積まれたパレット（以下、単に「パレット」と呼ぶ）であるものとして説明する。このパレットは、図４においてパレットＴＯとして示されている。
　ここで、センサ２０は、例えば、カメラ（デプスカメラ、ステレオカメラ、及びＴｏＦ（Time of Flight）カメラなど)、レーザセンサ（２Ｄ－ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、３Ｄ－ＬｉＤＡＲなど）、レーダセンサなどでよい。センサ２０は、センシング情報を不図示のネットワークを介して管理装置３０に送信してもよい。このネットワークの種類は、特に限定されるものではないが、例えば、３G（3rd Generation）、LTE（Long Term Evolution）、４G、５G、ローカル５G等のネットワーク、無線ＬＡＮ（例えば、Wi-Fi（登録商標））、有線ＬＡＮ、LPWAN（Low Power Wide Area Network）であってもよい。また、センサ２０は、搬送装置４０が搬送可能なエリア（ここでは、倉庫）内の天井や梁のような配置場所候補を俯瞰できる位置に配設されていてもよい。センサ２０の数は、特に限定されるものではない。複数のセンサ２０が搬送可能エリアに分散配置されていてもよい。
　管理装置３０は、例えば、取得部１１によって次のような情報を収集してもよい。なお、情報の収集のタイミングは、特に限定されるものではなく、例えば、搬送装置４０の動作前に行われてもよいし、搬送装置４０の動作中に随時行われてもよい。
　例えば、管理装置３０は、搬送装置４０が搬送可能なエリア（ここでは、倉庫）内の「マップ情報」を収集してもよい。「マップ情報」は、搬送可能エリア内の各箇所の属性に関する情報である。例えば、搬送可能エリアが、複数のゾーン（つまり、区域）に分割され、各ゾーンが、複数の部分ゾーンに分割されているとする。マップ情報は、例えば、どのゾーンに荷物を置いてよいかを示す情報を含んでいてもよい。また、マップ情報は、既に置かれている荷物の状況を示す情報を含んでいてもよい。この情報は、例えば、商品Ａが部分ゾーンｂ１に配置されていることを示す情報であってもよい。
　また、マップ情報は、棚の位置を示す情報、トラックが停止する場所を示す情報、検品場所を示す情報、ばらし場所を示す情報、侵入禁止ゾーンを示す情報等を含んでいてもよい。
　また、管理装置３０は、上述の「配置空間を示す上限情報」を収集してもよい。
　また、管理装置３０は、対象物としての荷物に関する情報を収集してもよい。この「荷物に関する情報」は、荷物の種類に関する情報（例えば、商品名）、上記の「配置条件」、又は、配送顧客情報等を含んでいてもよい。また、管理装置３０は、各ゾーンに置かれるべき荷物に関する情報を収集してもよい。
　　（搬送装置の稼働開始時）
　搬送装置４０は、フォーク部の状態を調整する。例えば、搬送装置４０は、フォーク部の位置を、パレットを持ち上げるための位置に移動する。
　また、搬送装置４０は、搬送対象パレットの荷物を識別し、この荷物の識別情報を管理装置３０に通知してもよい。例えば、搬送装置４０は、読み取り機（不図示）を備え、この読み取り機（不図示）を用いてＱＲコード（登録商標）やバーコードを読み取ることによって荷物の識別情報を取得してもよい。これにより、管理装置３０は、搬送対象パレットの荷物の情報を取得することができる。なお、管理装置３０が搬送対象パレットの荷物の情報を取得する方法は、これに限定されるものではなく、例えば、センサ２０のセンシング情報（例えば、搬送装置４０の映像）に基づき搬送対象パレットの荷物を判定してもよい。
　　（配置場所の選択）
　管理装置３０の取得部１１は、例えば、センサ２０からネットワーク（不図示）を介して、「配置物の占有空間に関する情報」をリアルタイムに取得する。上記のとおり、「配置物の占有空間に関する情報」は、例えば、配置物の高さ、幅、奥行き、及び、これらの任意の組み合わせであってもよい。
　なお、上記のとおり、取得部１１は、センサ２０から配置場所候補についてのセンシング情報をリアルタイムに取得し、このセンシング情報に基づいて、配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報を取得してもよい。例えば、取得部１１は、センシング情報が画像である場合、画像処理によって「配置物の占有空間に関する情報」を特定してもよい。例えば、センサ２０がステレオカメラ等であり、センシング情報がステレオ画像である場合、取得部１１は、ステレオ画像から距離画像を形成し、この距離画像に基づいて、「配置物の占有空間に関する情報」を特定してもよい。また、例えば、センサ２０がレーザセンサ等であり、センシング情報が距離画像である場合、取得部１１は、この距離画像に基づいて、「配置物の占有空間に関する情報」を特定してもよい。
　ここでは、上記の上限情報は、積み上げることが許容されたパレットの個数（段数）であり、３個（３段）であるものとする。また、「配置物の占有空間に関する情報」は、配置場所候補に既に配置されているパレットの個数（段数）であるものとする。
　管理装置３０の判定部１２は、「上限情報」と「配置物の占有空間に関する情報」とに基づいて、「配置に利用可能な残存空間に関する情報」を特定する。ここでは、「上限情報」及び「配置物の占有空間に関する情報」のいずれもパレットの個数としている。このため、判定部１２は、配置場所候補に積み上げることが許容されたパレットの個数から配置場所候補に既に配置されているパレットの個数を減算することによって、さらに積み上げ可能なパレットの個数を特定してもよい。例えば、図４に示すように部分ゾーンＤＺ１，ＤＺ２，ＤＺ３のそれぞれが配置場所候補とすると、判定部１２は、既にパレットが３個積み重ねられている部分ゾーンＤＺ３には配置対象パレットを配置できないと判定する。一方、部分ゾーンＤＺ２，ＤＺ３は未だパレットを積み重ねる余裕があるので、判定部１２は、部分ゾーンＤＺ２，ＤＺ３には配置対象パレットを配置できると判定する。
　また、判定部１２は、配置場所候補に対象物を配置する空間的な余裕があり、上記の「配置条件」が満たされるときに、配置場所候補に対象物を配置できると判定してもよい。例えば、或る配置場所候補の配置物の配置条件が「積み重ね禁止」という条件を含んでいる場合、判定部１２は、その配置場所候補に空間的な余裕があったとしても、その配置場所候補に対象物を配置できないと判定してもよい。
　なお、判定部１２は、対象物情報又は配置条件に基づいて対象ゾーンを決定し、判定対象の配置場所候補をその対象ゾーン内のものに絞ってもよい。例えば、対象物が所定地域の顧客宛の荷物である場合、判定部１２は、判定対象の配置場所候補をその地域に向かうトラックの荷台に絞ってもよい。また、例えば、対象物の配置条件が「積み重ね禁止」という条件を含んでいる場合、判定部１２は、判定対象の配置場所候補を平置き専用ゾーン内のものに絞ってもよい。
　　（配置場所候補の通知）
　判定結果を示す情報（例えば、配置可能と判定された配置場所候補）は、搬送装置４０又はオペレータが操作するオペレータ装置に通知されてもよい。この通知については、第３実施形態において詳しく説明する。
　搬送装置４０が自律的に動作可能である場合、搬送装置４０は、通知された配置場所候補に移動する。また、搬送装置４０が搭乗型又は遠隔操作型であれば、運転者又はオペレータが、通知された配置場所候補に搬送装置４０を移動させる操作を行うことになる。
　以上のように第１実施形態によれば、配置制御システム１において取得部１１は、対象物の配置場所候補における、配置空間を示す上限情報と、対象物の大きさを示す大きさ情報を含む対象物情報とを取得する。また、取得部１１は、センシング部（例えば、センサ２０）によって検知された配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報を取得する。判定部１２は、取得部１１にて取得された上限情報と対象物情報と配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、配置場所候補に対象物を配置できるか否かを判定する。
　この配置制御システム１の構成により、センシング部（不図示）によってリアルタイムで感知された「配置物の占有空間に関する情報」を取得することができる。これにより、情報鮮度の高い「配置物の占有空間に関する情報」に基づいて配置場所候補に対象物を配置できるか否かを判定するので、判定精度を向上させることができる。また、この配置制御システム１の構成により、搬送装置や人が配置場所候補まで実際に移動しなくても、配置場所候補に対象物を配置できるか否かを判定できる。この結果、配置場所候補まで実際に移動してみたが配置場所候補に対象物を配置できないといったケースを回避できるので、搬送効率を向上させることができる。
　なお、配置場所候補と配置物の占有空間に関する情報とを予め取得し、これらを紐づけて管理しておくことも考えられる。しかしながら、倉庫等の配置場所候補の状況は変動し易く、煩雑な管理が必要となる。これに対して、上記の配置制御システム１は、センシング部（不図示）によってリアルタイムで感知された「配置物の占有空間に関する情報」を取得しているので、煩雑な管理が不要となる点でも有利である。
＜第２実施形態＞
　第２実施形態は、特に、対象物を配置可能な配置場所候補が複数存在する場合に有用な実施形態に関する。
　＜配置制御システム＞
　図５は、第２実施形態における配置制御システムの一例を示す図である。図５において配置制御システム２は、取得部１１と、判定部１２と、選択部５１とを有している。なお、配置制御システム２において取得部１１、判定部１２、及び、選択部５１は、同じ装置に設けられてもよい。また、取得部１１、判定部１２、及び、選択部５１は、それぞれ独立して設けられてもよく、例えば異なる装置や、クラウド上に設けられてもよい。例えば、取得部１１及び判定部１２が同じ装置に設けられて、選択部５１が異なる装置に設けられてもよい。すなわち、取得部１１、判定部１２、及び、選択部５１の配設位置は、特に限定されるものではない。
　第２実施形態において取得部１１は、搬送装置（不図示）が対象物を搬送可能なエリア（以下、単に「搬送可能エリア」と呼ぶ）内の複数の配置場所候補のそれぞれにおける「上限情報」を取得する。「搬送可能エリア」は、対象物を運搬している搬送装置（不図示）が存在し得るエリアである。例えば配置制御システム２が倉庫について用いられるユースケースの場合、「搬送可能エリア」は、倉庫の全体エリアであってもよいし、一部のエリアであってもよい。また、「配置空間を示す上限情報」は、上記のとおり、配置空間の広がりを示す情報であり、例えば、配置空間の高さ、幅、奥行き、及び、これらの任意の組み合わせに関する上限値であってもよい。
　第２実施形態において判定部１２は、各配置場所候補に関して、上限情報と、対象物情報と、配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、各配置場所候補に前記対象物を配置できるか否かを判定する。このため、対象物を配置可能な配置場所候補が複数存在することがある。
　選択部５１は、対象物を配置できると判定された１つ以上の配置場所候補の中から、「配置条件」を満たす配置場所候補を選択する。上記のとおり、「配置条件」とは、対象物を配置場所候補に配置するときに満たされるべき追加的な条件を意味する。すなわち、選択部５１は、判定部１２によって空間的には対象物を配置可能であると判定された配置場所候補であっても配置条件を満たさないものを除いて、配置条件を満たす配置場所候補を選択する。これにより、より好適な配置場所を選択することができる。
　＜配置制御装置の構成例＞
　図６は、第２実施形態の配置制御装置の一例を示す図である。図６において配置制御装置５０は、取得部１１と、判定部１２と、選択部５１とを有している。すなわち、図６には、取得部１１、判定部１２、及び、選択部５１が同じ装置に設けられた例を示している。取得部１１、判定部１２、及び、選択部５１の説明は、重複するので省略する。
　配置制御装置５０が配設される装置は特に限定されるものではなく、例えば、配置制御装置５０は、搬送装置（例えば、搬送装置４０）に設けられてもよいし、搬送装置を管理する管理装置（例えば、管理装置３０）に設けられてもよい。
　＜処理動作例＞
　図７は、第２実施形態の配置制御システム及び配置制御装置の処理動作の一例を示すフローチャートである。
　取得部１１は、搬送可能エリア内の複数の配置場所候補のそれぞれにおける「上限情報」を取得する（ステップＳ２０１）。取得部１１は、対象物に関する対象物情報を取得する（ステップＳ２０１）。取得部１１は、センシング部（不図示）によって検知された各配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報を取得する（ステップＳ２０１）。
　判定部１２は、各配置場所候補に関して、上限情報と、対象物情報と、配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、各配置場所候補に前記対象物を配置できるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
　判定部１２は、判定結果を出力する（ステップＳ２０３）。
　選択部５１は、判定結果に含まれる対象物を配置できると判定された１つ以上の配置場所候補の中から、「配置条件」を満たす配置場所候補を選択する（ステップＳ２０４）。
　ここで、選択された配置場所候補は、搬送装置又はオペレータが操作するオペレータ装置に通知されてもよい。この通知については、第３実施形態において詳しく説明する。
　そして、搬送装置が自律的に動作可能である場合、搬送装置は、通知された配置場所候補に移動する。また、搬送装置が搭乗型又は遠隔操作型であれば、運転者又はオペレータが、通知された配置場所候補に搬送装置を移動させる操作を行うことになる。
　以上のように第２実施形態によれば、配置制御システム２において選択部５１は、対象物を配置できると判定された１つ以上の配置場所候補の中から、「配置条件」を満たす配置場所候補を選択する。「配置条件」は、対象物を配置場所候補に配置するときに満たされるべき追加的な条件である。
　この配置制御システム２の構成により、より好適な配置場所を選択することができる。
＜第３実施形態＞
　第３実施形態は、配置場所候補に関する情報の通知に関する。
　＜配置制御システム＞
　図８は、第３実施形態における配置制御システムの一例を示す図である。図８において配置制御システム２は、取得部１１と、判定部１２と、通知部６１とを有している。なお、配置制御システム３において取得部１１、判定部１２、及び、通知部６１は、同じ装置に設けられてもよい。また、取得部１１、判定部１２、及び、通知部６１は、それぞれ独立して設けられてもよく、例えば異なる装置や、クラウド上に設けられてもよい。すなわち、取得部１１、判定部１２、及び、通知部６１の配設位置は、特に限定されるものではない。取得部１１及び判定部１２は、第１実施形態及び第２実施形態での説明と相違ないので説明を省略する。
　通知部６１は、例えば、判定部１２の判定結果を示す情報を含む制御信号を生成し、この制御信号を通知先に通知（送信）する。通知先は、例えば、搬送装置（不図示）であってもよいし、オペレーティング装置（不図示）であってもよい。例えば、制御信号に含まれる判定結果を示す情報は、判定部１２にて配置可能であると判定された配置場所候補の位置を示す情報であってもよい。この配置場所候補の位置を示す情報は、例えば、エリア内の各位置に付された位置識別情報であってもよい。この位置識別情報は、例えば、エリアが分割されたゾーンの識別情報であってもよいし、ゾーンが分割された部分ゾーンの識別情報であってもよい。
　また、例えば、制御信号に含まれる判定結果を示す情報は、配置場所候補に対する対象物の配置の可否が示されたマップ情報であってもよい。
　図９は、通知されるマップ情報の一例を示す図である。図９に示したマップ情報ＭＡには、搬送可能エリアＡＲが示されている。そして、搬送可能エリアＡＲ内に、配置場所候補ＣＡ１１，ＣＡ１２，ＣＡ１３，ＣＡ２１，ＣＡ２２，ＣＡ２３，ＣＡ３１，ＣＡ３２，ＣＡ３３がそれぞれ矩形によって示されている。そして、対象物を配置可能であると判定された配置場所候補に対応する矩形の中には、丸が記載されている一方、配置不可であると判定された配置場所候補に対応する矩形の中には丸が記載されていない。また、第１の配置場所候補及び第２の配置場所候補のいずれもが対象物を配置可能であると判定されていても、配置物が既に存在しているか否かによって、第１の配置場所候補の表示態様と第２の配置場所候補の表示態様とが異なっている。例えば、配置場所候補ＣＡ１１は、対象物を配置できないと判定された配置場所候補である。また、例えば、配置場所候補ＣＡ１２は、対象物を配置可能であると判定されたが、配置物が既に存在する配置場所候補である。また、例えば、配置場所候補ＣＡ１３は、対象物を配置可能であると判定され、配置物が未だ存在しない配置場所候補である。なお、例えば、配置場所候補ＣＡ１１，ＣＡ１２，ＣＡ１３が、ゾーン又は部分ゾーンを形成していてもよいし、配置場所候補ＣＡ１１，ＣＡ１２，ＣＡ１３，ＣＡ２１，ＣＡ２２，ＣＡ２３，ＣＡ３１，ＣＡ３２，ＣＡ３３が、ゾーン又は部分ゾーンを形成していてもよい。
　なお、配置場所候補の属性に応じて表示態様を異ならせる方法のバリエーションとしては、色を異ならせる方法（色分け）、表示マークを異ならせる方法、強調表示を用いる方法（例えば、太枠で囲ったり、囲った枠を点滅させたりする方法）を挙げることができる。
　このようなマップ情報を受け取った搬送装置（不図示）は、自律的に動作可能である場合、マップ情報に示されている配置可能な配置場所候補に対象物を搬送する。図９のように複数の配置可能な配置場所候補が示されている場合、搬送装置（不図示）は、その中の１つを自律的に選択し選択した配置場所候補に対象物を搬送してもよい。また、搭乗型の搬送装置（不図示）は、例えば搬送装置（不図示）に備えられている表示部にマップ情報を表示してもよい。これにより、搬送装置（不図示）の操作者は、表示されたマップ情報に示されている配置可能な配置場所候補を認識することができる。
　また、マップ情報ＭＡには、センシング部（不図示）によって検知された位置に人ＨＵ１，ＨＵ２が示されていてもよい。これにより、自律的に移動可能な搬送装置（不図示）は、示されている人との接触を避けて移動することができる。また、これにより、搭乗型の搬送装置（不図示）では、操作者は、表示されたマップ情報を見て人の存在を認識することができる。これにより、搭乗型の搬送装置（不図示）を安全に運行することができる。
　なお、通知部６１は、搬送装置（不図示）が遠隔操作型である場合、マップ情報をオペレーティング装置（不図示）に通知してもよい。そして、オペレーティング装置（不図示）は、オペレーティング装置（不図示）に備えられている表示部にマップ情報を表示してもよい。これにより、搬送装置（不図示）のオペレータが、表示されたマップ情報に示されている配置可能な配置場所候補を認識することができる。
　＜配置制御装置の構成例＞
　図１０は、第３実施形態の配置制御装置の一例を示す図である。図１０において配置制御装置６０は、取得部１１と、判定部１２と、通知部６１とを有している。すなわち、図１０には、取得部１１、判定部１２、及び、通知部６１が同じ装置に設けられた例を示している。取得部１１、判定部１２、及び、通知部６１の説明は、重複するので省略する。
　配置制御装置６０が配設される装置は特に限定されるものではなく、例えば、配置制御装置６０は、搬送装置（例えば、搬送装置４０）に設けられてもよいし、搬送装置を管理する管理装置（例えば、管理装置３０）に設けられてもよい。
　＜処理動作例＞
　図１１は、第３実施形態の配置制御システム及び配置制御装置の処理動作の一例を示すフローチャートである。
　取得部１１は、搬送可能エリア内の複数の配置場所候補のそれぞれにおける「上限情報」を取得する（ステップＳ３０１）。取得部１１は、対象物に関する対象物情報を取得する（ステップＳ３０１）。取得部１１は、センシング部（不図示）によって検知された各配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報を取得する（ステップＳ３０１）。
　判定部１２は、各配置場所候補に関して、上限情報と、対象物情報と、配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、各配置場所候補に前記対象物を配置できるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
　判定部１２は、判定結果を出力する（ステップＳ３０３）。
　通知部６１は、判定結果に基づいて、配置可能である配置場所候補に関する情報を通知先に通知する（ステップＳ３０４）。
　以上のように第３実施形態によれば、配置制御システム３において通知部６１は、配置可能である配置場所候補に関する情報を通知先に通知する。
　この配置制御システム３により、通知先において配置可能な場所を認識することができる。
　なお、以上の説明では、第１実施形態の配置制御システム１に通知部６１が適用されたシステムを配置制御システム３として説明した。通知部６１を適用するシステムは、これに限定されるものではなく、第２実施形態の配置制御システム２であってもよい。この場合、通知部６１は、選択部５１によって選択された配置場所候補に関する情報を通知先に通知すればよい。通知の態様としては、第３実施形態で説明したものを流用可能である。
＜第４実施形態＞
　第４実施形態は、対象物を配置場所候補に配置可能か否かの判定に、「配置物の姿勢に関する情報」を用いる実施形態に関する。
　＜配置制御システム＞
　図１２は、第４実施形態における配置制御システムの一例を示す図である。図１２において配置制御システム４は、取得部７１と、判定部７２とを有している。なお、配置制御システム４において取得部７１及び判定部７２は、同じ装置に設けられてもよい。また、取得部７１及び判定部７２は、それぞれ独立して設けられてもよく、例えば異なる装置や、クラウド上に設けられてもよい。すなわち、取得部７１及び判定部７２の配設位置は、特に限定されるものではない。
　取得部７１は、第１実施形態から第３実施形態の取得部１１と同様に、次の情報を取得する。すなわち、取得部７１は、「対象物」の「配置場所候補」における、「配置空間を示す上限情報」を取得する。また、取得部７１は、対象物に関する「対象物情報」を取得する。また、取得部７１は、センシング部（不図示）によって検知された配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報を取得する。
　そして、取得部７１は、配置場所候補に配置されている「配置物の姿勢に関する情報」を取得する。
　ここで、「配置物の姿勢」とは、配置物の配置の状態を意味する。「配置物の姿勢に関する情報」は、配置物の姿勢を判断するために用いる情報のことを指す。例えば、「配置物の姿勢に関する情報」は、基準面又は基準方向に対して配置物の全体又は一部が延びる方向であってもよい。例えば、水平面に対する配置物自体の傾き又は水平面に対する配置物の上面の傾きを、「配置物の姿勢に関する情報」として用いてもよい。又は、「配置物の姿勢に関する情報」は、基準面又は基準位置に対して配置物の全体又は一部が存在する位置であってもよい。例えば、配置物が複数の物が積み重ねられたものである場合、下の物の上面に対する上の物の下面の水平方向のずれを、「配置物の姿勢に関する情報」として用いてもよい。
　なお、「配置物の姿勢」は、センシング部（不図示）によって検知されてもよい。このセンシング部（不図示）は、例えば、カメラ（デプスカメラ、ステレオカメラ、及びＴｏＦ（Time of Flight）カメラなど)、レーザセンサ（２Ｄ－ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、３Ｄ－ＬｉＤＡＲなど）、レーダセンサなどでよい。また、センシング部（不図示）は、例えば、配置制御システム１のユースケースが物流倉庫である場合、倉庫内の天井や梁のような配置場所候補を俯瞰できる位置に配設されていてもよい。センシング部（不図示）の数は、特に限定されるものではない。複数のセンシング部（不図示）が倉庫内に分散配置されていてもよい。また、このセンシング部（不図示）は、搬送装置（不図示）に設けられてもよい。この搬送装置（不図示）がフォークリフトである場合、センシング部（不図示）は、爪の先、爪の根元、搭乗席の上などに配設されてもよい。
　判定部７２は、上限情報と、対象物情報と、配置物の占有空間に関する情報と、配置物の姿勢に関する情報とに基づいて、配置物の上に対象物を配置できるか否かを判定する。例えば、判定部７２は、上限情報と、対象物情報と、配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、空間的には対象物を配置場所候補に配置可能と判断できる場合でも、配置物の姿勢に関する情報が示す配置物の姿勢によっては配置不可と判定する。
　例えば、取得部７１が、図１３に示すように配置物の上面が平らではないことを示す「配置物の姿勢に関する情報」を取得したとする。図１３は、配置物を上方から見た模式図である。図１３に示される９つの矩形は、例えば、センシング部（不図示）の検知範囲が分割された９つの検知ブロックを表している。そして、例えば、図１３に示される検知範囲は、配置物の上面であってもよい。このとき、図１３に示される数字は、配置物の上面の各部位から天井までの距離を表している。
　図１３に示す例では、配置物の姿勢を当該配置物の上面の各部位から天井までの距離の情報から判断する場合、数値「１００」が付された荷物の上面は揃っている。しかし、数値「１１０」が付された荷物の上面は、上方から見たときに、数値「１００」が付された荷物の上面よりも下側に位置する。このため、数値「１００」が付された荷物の上面と数値「１１０」が付された荷物の上面との間には段差が存在する。さらに、数値「１１０」が付された荷物の上面と数値「１２０」又は数値「１４０」が付された荷物の上面との間にも段差が存在する。すなわち、図１３に示す例の配置物の上面は、例えば図１４に示す対象物の上面のように斜めになっている。このような配置物の上に対象物を配置することは、不安定な状態で対象物を配置することになり、危険である。このため、判定部７２は、配置物の上面が平らではないことを示す「配置物の姿勢に関する情報」に基づいて、配置場所候補に対象物を配置できないと判定することになる。図１４は、配置物の上面の一例を示す図である。なお、ここでは、１つの検知ブロックと１つの荷物の上面とが一致する場合を例にとって説明を行ったが、これに限定されるものではない。例えば、図１５に示すように、配置物が１つの荷物から構成され、その荷物の上面が斜めになっている場合も考えられる。この場合も、例えば、荷物の上面の各部位から天井までの距離の情報から、荷物の上面が傾いていることがわかる。このため、判定部７２は、配置物の上面が平らではないことを示す「配置物の姿勢に関する情報」に基づいて、配置場所候補に対象物を配置できないと判定することになる。図１５は、配置物の上面の他の一例を示す図である。
　また、配置物が第１の物と当該第１の物の上に積み重ねられた第２の物とを含んでいる場合を説明する。例えば、第１の物及び第２の物のそれぞれは、パレット及びこのパレットの上に載置された荷物の塊であるとする。そして、取得部７１が下の第１の物の上面に対して上の第２の物の下面が水平方向にずれていることを示す「配置物の姿勢に関する情報」を取得する場合も、配置物において第２の物は第１の物の上に不安定な状態で配置されていることになる。このような配置物の上に（つまり、第２の物の上に）対象物を配置することは危険を伴うので、判定部７２は、配置場所候補に対象物を配置できないと判定することになる。
　図１６は、配置物を構成する第１の物と第２の物とのずれの説明に供する図である。一般的には、一カ所で用いられるパレットは共通していると考えられる。このため、第１の物と第２の物とにずれが生じていなければ、上方から見た場合、第１の物のパレットは、理想的には、第２の物のパレットと重なっているので見えない。このため、図１６のように第１の物と第２の物との間にずれがあった場合に、センシング部として深度カメラを用いると、配置物に係る深度として、深度カメラから第１の物のパレットまでの第１の深度Ｌ１と、深度カメラから第２の物のパレットまでの第２の深度Ｌ２とが検出される。なお、床までの深度は既知であり、第１の深度Ｌ１及び第２の深度Ｌ２は、床までの深度よりも小さい。
　判定部７２は、下の第１の物の上面に対して上の第２の物の下面が水平方向にずれていることを示す「配置物の姿勢に関する情報」として、配置物の深度として異なる複数の深度を受け取った場合にも、配置場所候補に対象物を配置できないと判定してもよい。
　＜配置制御装置の構成例＞
　図１７は、第４実施形態の配置制御装置の一例を示す図である。図１７において配置制御装置７０は、取得部７１と、判定部７２とを有している。すなわち、図１７には、取得部７１及び判定部７２が同じ装置に設けられた例を示している。取得部７１及び判定部７２の説明は、重複するので省略する。
　配置制御装置７０が配設される装置は特に限定されるものではなく、例えば、配置制御装置７０は、搬送装置（不図示）に設けられてもよいし、搬送装置（不図示）を管理する管理装置に設けられてもよい。
　＜処理動作例＞
　図１８は、第４実施形態の配置制御システム及び配置制御装置の処理動作の一例を示すフローチャートである。
　取得部７１は、対象物の配置場所候補における、配置空間を示す上限情報を取得する（ステップＳ４０１）。取得部７１は、対象物に関する対象物情報を取得する（ステップＳ４０１）。取得部７１は、センシング部（不図示）によって検知された配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報を取得する（ステップＳ４０１）。取得部７１は、センシング部（不図示）によって検知された配置物の姿勢に関する情報を取得する（ステップＳ４０１）。
　判定部７２は、取得された上限情報と対象物情報と配置物の占有空間に関する情報と配置物の姿勢に関する情報とに基づいて、配置場所候補に対象物を配置できるか否かを判定する（ステップＳ４０２）。
　判定部７２は、判定結果を出力する（ステップＳ４０３）。
　以上のように第４実施形態によれば、配置制御システム４において取得部７１は、対象物の配置場所候補における、配置空間を示す上限情報と、対象物の大きさを示す大きさ情報を含む対象物情報とを取得する。また、取得部７１は、センシング部によって検知された配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報を取得する。また、取得部７１は、センシング部によって検知された配置物の姿勢に関する情報を取得する。判定部７２は、取得部７１にて取得された上限情報と対象物情報と配置物の姿勢に関する情報とに基づいて、配置場所候補に対象物を配置できるか否かを判定する。
　この配置制御システム４の構成により、配置場所候補における安全性を考慮した配置の可否を判定することができる。
　なお、第２実施形態及び第３実施形態において、取得部１１及び判定部１２の代わりに、取得部７１及び判定部７２を適用することもできる。
　以上で説明した第１実施形態から第４実施形態は、任意の組み合わせで組み合わせることができる。また、実施形態間で共通する内容については省略されていることもあるが、一の実施形態の内容を他の実施形態において使用することもできる。
　＜他の実施形態＞
　図１９は、配置制御装置のハードウェア構成例を示す図である。図１９において配置制御装置１００は、インタフェース１０１と、プロセッサ１０２と、メモリ１０３とを有している。インタフェース１０１は、ネットワークノード（e.g., eNB、MME、P-GW）と通信するために使用されてもよい。インタフェース１０１は、例えば、IEEE 802.3 seriesに準拠したネットワークインタフェースカード（NIC）を含んでもよい。ここで、eNBはevolved Node B、MMEはMobility Management Entity、P-GWはPacket Data Network Gatewayを表す。IEEEは、Institute of Electrical and Electronics Engineersを表す。
　プロセッサ１０２は、例えば、マイクロプロセッサ、MPU（Micro Processing Unit）、又はCPU（Central Processing Unit）であってもよい。プロセッサ１０２は、複数のプロセッサを含んでもよい。メモリ１０３は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。メモリ１０３は、プロセッサ１０２から離れて配置されたストレージを含んでもよい。この場合、プロセッサ１０２は、図示されていないI/Oインタフェースを介してメモリ１０３にアクセスしてもよい。
　図１９の例では、メモリ１０３は、ソフトウェアモジュール群を格納するために使用される。プロセッサ１０２は、これらのソフトウェアモジュール群をメモリ１０３から読み出して実行することで、上述の実施形態において説明された配置制御装置１０等の処理を行うことができる。
　第１実施形態から第４実施形態の配置制御装置１０，５０，６０，７０は、それぞれ、図１９に示したハードウェア構成を有することができる。第１実施形態から第４実施形態の配置制御装置１０，５０，６０，７０の取得部１１，７１と、判定部１２，７２と、選択部５１と、通知部６１とは、プロセッサ１０２がメモリ１０３に記憶されたプログラムを読み込んで実行することにより実現されてもよい。すなわち、配置制御装置１０，５０，６０，７０が有するプロセッサの各々は、図面を用いて説明されたアルゴリズムをコンピュータに行わせるための命令群を含む１又は複数のプログラムを実行する。
　プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、配置制御装置１０，５０，６０，７０に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によって配置制御装置１０，５０，６０，７０に供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムを配置制御装置１０，５０，６０，７０に供給できる。
　以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記によって限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
　上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
　対象物の配置場所候補における、配置空間を示す上限情報と、前記対象物の大きさを示す大きさ情報を含む対象物情報と、センシング手段によって検知された前記配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報とを取得する取得手段と、
　前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、前記配置場所候補に前記対象物を配置できるかを判定した判定結果を出力する判定手段と、
　を具備する配置制御システム。
（付記２）
　前記判定結果を示す情報として、前記配置場所候補に対する対象物の配置の可否が示されたマップ情報を含む信号を通知する通知手段を具備する、
　付記１に記載の配置制御システム。
（付記３）
　前記対象物情報は、前記対象物を配置できると判定される前記配置場所候補に要求される追加的な条件である配置条件を含む、
　付記１又は２に記載の配置制御システム。
（付記４）
　前記取得手段は、搬送装置が前記対象物を搬送可能なエリア内の複数の前記配置場所候補のそれぞれにおける前記上限情報と、各前記配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報とを取得し、
　前記判定手段は、各前記配置場所候補に関して、前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、各前記配置場所候補に前記対象物を配置できるかを判定する、
　付記１から３のいずれか１項に記載の配置制御システム。
（付記５）
　前記対象物情報は、配置条件を含み、
　前記配置制御システムは、前記対象物を配置できると判定された１つ以上の配置場所候補の中から、前記配置条件を満たす配置場所候補を選択する選択手段を具備する、
　付記４記載の配置制御システム。
（付記６）
　前記取得手段は、前記配置場所候補に配置されている配置物の姿勢に関する情報を取得し、
　前記判定手段は、前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報と、前記配置物の姿勢に関する情報とに基づいて、前記配置物の上に前記対象物を配置できるかを判定する、
　付記１から５のいずれか１項に記載の配置制御システム。
（付記７）
　対象物の配置場所候補における、配置空間を示す上限情報と、前記対象物の大きさを示す大きさ情報を含む対象物情報と、センシング手段によって検知された前記配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報とを取得する取得手段と、
　前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、前記配置場所候補に前記対象物を配置できるかを判定した判定結果を出力する判定手段と、
　を具備する配置制御装置。
（付記８）
　前記判定結果を示す情報として、前記配置場所候補に対する対象物の配置の可否が示されたマップ情報を含む信号を通知する通知手段を具備する、
　付記７記載の配置制御装置。
（付記９）
　前記対象物情報は、前記対象物を配置できると判定される前記配置場所候補に要求される追加的な条件である配置条件を含む、
　付記７又は８に記載の配置制御装置。
（付記１０）
　前記取得手段は、搬送装置が前記対象物を搬送可能なエリア内の複数の前記配置場所候補のそれぞれにおける前記上限情報と、各前記配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報とを取得し、
　前記判定手段は、各前記配置場所候補に関して、前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、各前記配置場所候補に前記対象物を配置できるか否かを判定する、
　付記７から９のいずれか１項に記載の配置制御装置。
（付記１１）
　前記対象物情報は、配置条件を含み、
　前記配置制御装置は、前記対象物を配置できると判定された１つ以上の配置場所候補の中から、前記配置条件を満たす配置場所候補を選択する選択手段を具備する、
　付記１０記載の配置制御装置。
（付記１２）
　前記取得手段は、前記配置場所候補に配置されている配置物の姿勢に関する情報を取得し、
　前記判定手段は、前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報と、前記配置物の姿勢に関する情報とに基づいて、前記配置物の上に前記対象物を配置できるかを判定する、
　付記７から１１のいずれか１項に記載の配置制御装置。
（付記１３）
　対象物の配置場所候補における、配置空間を示す上限情報と、前記対象物の大きさを示す大きさ情報を含む対象物情報と、センシング手段によって検知された前記配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報とを取得することと、
　前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、前記配置場所候補に前記対象物を配置できるかを判定した判定結果を出力することと、
　を含む配置制御方法。
（付記１４）
　前記判定結果を示す情報として、前記配置場所候補に対する対象物の配置の可否が示されたマップ情報を含む信号を通知することを含む、
　付記１３記載の配置制御方法。
（付記１５）
　前記対象物情報は、前記対象物を配置できると判定される前記配置場所候補に要求される追加的な条件である配置条件を含む、
　付記１３又は１４に記載の配置制御方法。
（付記１６）
　前記取得することは、搬送装置が前記対象物を搬送可能なエリア内の複数の前記配置場所候補のそれぞれにおける前記上限情報と、各前記配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報とを取得することを含み、
　前記判定することは、各前記配置場所候補に関して、前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、各前記配置場所候補に前記対象物を配置できるか否かを判定することを含む、
　付記１３から１５のいずれか１項に記載の配置制御方法。
（付記１７）
　前記対象物情報は、配置条件を含み、
　前記配置制御方法は、前記対象物を配置できると判定された１つ以上の配置場所候補の中から、前記配置条件を満たす配置場所候補を選択することを含む、
　付記１６記載の配置制御方法。
（付記１８）
　前記取得することは、前記配置場所候補に配置されている配置物の姿勢に関する情報を取得することを含み、
　前記判定することは、前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報と、前記配置物の姿勢に関する情報とに基づいて、前記配置物の上に前記対象物を配置できるかを判定することを含む、
　付記１３から１７のいずれか１項に記載の配置制御方法。
（付記１９）
　対象物の配置場所候補における、配置空間を示す上限情報と、前記対象物の大きさを示す大きさ情報を含む対象物情報と、センシング手段によって検知された前記配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報とを取得することと、
　前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、前記配置場所候補に前記対象物を配置できるかを判定した判定結果を出力することと、
　を含む処理を、コンピュータに実行させるプログラム。
　１　配置制御システム
　２　配置制御システム
　３　配置制御システム
　４　配置制御システム
　１０　配置制御装置
　１１　取得部
　１２　判定部
　２０　センサ
　３０　管理装置
　４０　搬送装置
　５０　配置制御装置
　５１　選択部
　６０　配置制御装置
　６１　通知部
　７０　配置制御装置
　７１　取得部
　７２　判定部

Claims (18)

  1. 　対象物の配置場所候補における、配置空間を示す上限情報と、前記対象物の大きさを示す大きさ情報を含む対象物情報と、センシング手段によって検知された前記配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報とを取得する取得手段と、
    　前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、前記配置場所候補に前記対象物を配置できるかを判定した判定結果を出力する判定手段と、
    　を具備する配置制御システム。
  2. 　前記判定結果を示す情報として、前記配置場所候補に対する対象物の配置の可否が示されたマップ情報を含む信号を通知する通知手段を具備する、
    　請求項１に記載の配置制御システム。
  3. 　前記対象物情報は、前記対象物を配置できると判定される前記配置場所候補に要求される追加的な条件である配置条件を含む、
    　請求項１又は２に記載の配置制御システム。
  4. 　前記取得手段は、搬送装置が前記対象物を搬送可能なエリア内の複数の前記配置場所候補のそれぞれにおける前記上限情報と、各前記配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報とを取得し、
    　前記判定手段は、各前記配置場所候補に関して、前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、各前記配置場所候補に前記対象物を配置できるかを判定する、
    　請求項１から３のいずれか１項に記載の配置制御システム。
  5. 　前記対象物情報は、配置条件を含み、
    　前記配置制御システムは、前記対象物を配置できると判定された１つ以上の配置場所候補の中から、前記配置条件を満たす配置場所候補を選択する選択手段を具備する、
    　請求項４記載の配置制御システム。
  6. 　前記取得手段は、前記配置場所候補に配置されている配置物の姿勢に関する情報を取得し、
    　前記判定手段は、前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報と、前記配置物の姿勢に関する情報とに基づいて、前記配置物の上に前記対象物を配置できるかを判定する、
    　請求項１から５のいずれか１項に記載の配置制御システム。
  7. 　対象物の配置場所候補における、配置空間を示す上限情報と、前記対象物の大きさを示す大きさ情報を含む対象物情報と、センシング手段によって検知された前記配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報とを取得する取得手段と、
    　前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、前記配置場所候補に前記対象物を配置できるかを判定した判定結果を出力する判定手段と、
    　を具備する配置制御装置。
  8. 　前記判定結果を示す情報として、前記配置場所候補に対する対象物の配置の可否が示されたマップ情報を含む信号を通知する通知手段を具備する、
    　請求項７記載の配置制御装置。
  9. 　前記対象物情報は、前記対象物を配置できると判定される前記配置場所候補に要求される追加的な条件である配置条件を含む、
    　請求項７又は８に記載の配置制御装置。
  10. 　前記取得手段は、搬送装置が前記対象物を搬送可能なエリア内の複数の前記配置場所候補のそれぞれにおける前記上限情報と、各前記配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報とを取得し、
    　前記判定手段は、各前記配置場所候補に関して、前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、各前記配置場所候補に前記対象物を配置できるか否かを判定する、
    　請求項７から９のいずれか１項に記載の配置制御装置。
  11. 　前記対象物情報は、配置条件を含み、
    　前記配置制御装置は、前記対象物を配置できると判定された１つ以上の配置場所候補の中から、前記配置条件を満たす配置場所候補を選択する選択手段を具備する、
    　請求項１０記載の配置制御装置。
  12. 　前記取得手段は、前記配置場所候補に配置されている配置物の姿勢に関する情報を取得し、
    　前記判定手段は、前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報と、前記配置物の姿勢に関する情報とに基づいて、前記配置物の上に前記対象物を配置できるかを判定する、
    　請求項７から１１のいずれか１項に記載の配置制御装置。
  13. 　対象物の配置場所候補における、配置空間を示す上限情報と、前記対象物の大きさを示す大きさ情報を含む対象物情報と、センシング手段によって検知された前記配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報とを取得することと、
    　前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、前記配置場所候補に前記対象物を配置できるかを判定した判定結果を出力することと、
    　を含む配置制御方法。
  14. 　前記判定結果を示す情報として、前記配置場所候補に対する対象物の配置の可否が示されたマップ情報を含む信号を通知することを含む、
    　請求項１３記載の配置制御方法。
  15. 　前記対象物情報は、前記対象物を配置できると判定される前記配置場所候補に要求される追加的な条件である配置条件を含む、
    　請求項１３又は１４に記載の配置制御方法。
  16. 　前記取得することは、搬送装置が前記対象物を搬送可能なエリア内の複数の前記配置場所候補のそれぞれにおける前記上限情報と、各前記配置場所候補に配置されている配置物の占有空間に関する情報とを取得することを含み、
    　前記判定することは、各前記配置場所候補に関して、前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報とに基づいて、各前記配置場所候補に前記対象物を配置できるか否かを判定することを含む、
    　請求項１３から１５のいずれか１項に記載の配置制御方法。
  17. 　前記対象物情報は、配置条件を含み、
    　前記配置制御方法は、前記対象物を配置できると判定された１つ以上の配置場所候補の中から、前記配置条件を満たす配置場所候補を選択することを含む、
    　請求項１６記載の配置制御方法。
  18. 　前記取得することは、前記配置場所候補に配置されている配置物の姿勢に関する情報を取得することを含み、
    　前記判定することは、前記上限情報と、前記対象物情報と、前記配置物の占有空間に関する情報と、前記配置物の姿勢に関する情報とに基づいて、前記配置物の上に前記対象物を配置できるかを判定することを含む、
    　請求項１３から１７のいずれか１項に記載の配置制御方法。
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