JPH08244914A

JPH08244914A - 自動倉庫

Info

Publication number: JPH08244914A
Application number: JP4601895A
Authority: JP
Inventors: Yukio Iizuka; 雪夫飯塚; Kazunori Nakajima; 和則中嶋
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1995-03-07
Filing date: 1995-03-07
Publication date: 1996-09-24
Anticipated expiration: 2018-10-20
Also published as: JP3458516B2

Abstract

(57)【要約】【目的】各荷収納空間の位置に基準値に対してズレ量
が発生した場合にも、荷の入出庫を正確に行うことがで
き事故を未然に防止できる自動倉庫を提供する。【構成】各荷収納空間４に、出し入れ装置の基準走行
停止位置およびキャレッジの昇降停止位置の被検出板2
5，26に対向する位置に反射テープ41を設け、出し入れ
装置とキャレッジを駆動して反射テープ41を検出し、反
射テープ41の基準値に対する補正値を求め、この補正値
により、出し入れ装置の基準走行停止位置およびキャレ
ッジの昇降停止位置を補正するコントローラを備える。【効果】基準値を補正値により補正することにより、
各荷収納空間４の位置に基準値に対してズレ量が発生し
た場合にも、荷の入出庫を正確に行うことができ、事故
を未然に防止することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば工場内に設置
される自動倉庫に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】棚と出し入れ装置とからなる従来の自動
倉庫を図面に基づいて説明する。図12は従来の自動倉庫
の正面図である。

【０００３】１は、クリーンルームの囲壁体Ａの内部に
設置された枠組み状の棚であり、垂直な支柱２とこの支
柱２に取付けた棚板３により上下方向（レベル方向）な
らびに左右方向（ベイ方向）に複数の荷収納空間４を形
成している。棚板３には荷（容器）５が支持される。ま
た、前記棚１の前方に沿って囲壁体Ａの床面Ｆに敷設さ
れた走行レール６と囲壁体Ａの天井面Ｈに敷設された上
部案内レール（天井レール）７に支持案内されて一定経
路８上を走行自在な出し入れ装置10が配設される。

【０００４】前記出し入れ装置10は、下部フレーム11
と、この下部フレーム11から立設した前後一対のポスト
12，13と、これらポスト12，13の上端間を連結する上部
フレーム14とにより走行機体を構成している。そして、
両ポスト12，13間に昇降体（キャレッジ）15を配置する
とともに、この昇降体15上に、フォークモータの作動に
より荷収納空間４に対して回動するアームにより荷５を
出退する出し入れ具（フォーク）17を配置している。前
記下部フレーム11には、床レール６上で転動自在な駆動
車輪18と従動車輪19とを前後に振り分けて有している。

【０００５】また、前記下部フレーム11の内部には、図
13に示す、前記昇降体15に連動した昇降用モータ20と、
この昇降用モータ20へ給電する昇降動力ユニット21と、
駆動車輪18に連動した走行用モータ22と、この走行用モ
ータ22へ給電する走行動力ユニット23と、この出し入れ
装置10の各作動部を制御するコントローラ24が配設され
ている。なお、走行動力ユニット23から上記フォークモ
ータへも給電される。

【０００６】また図13，図14に示すように、走行レール
６には、各荷収納空間４のベイ方向の走行停止位置を示
す第１被検出板25が設けられ、また出し入れ装置10のポ
スト12には、各荷収納空間４のレベル方向の昇降体15の
昇降停止位置を示す第２被検出板26が設けられており、
第１被検出板25の検出手段として下部フレーム11に透過
型の第１光電スイッチ27が設けられ、第２被検出板26の
検出手段として昇降体15に透過型の第２光電スイッチ28
が設けられ、さらに走行用モータ22にパルスエンコーダ
29が取付けられている。このパルスエンコーダ29はモー
タの正転・逆転方向により90度位相差をもつ２相パルス
を出力し、モータの回転方向を判断できる構成となって
いる。また下部フレーム11には、出し入れ装置10がＨＰ
（ホーム・ポジション）位置にあるときに動作する光電
スイッチ31とＯＰ（オポジット・ポジション）位置にあ
るときに動作する光電スイッチ32が設けられ、昇降体15
には、昇降体15がＨＰ（ホーム・ポジション）位置（下
限位置）にあるときに動作する光電スイッチ33とＯＰ
（オポジット・ポジション）位置（上限位置）にあると
きに動作する光電スイッチ34が設けられている。これら
光電スイッチ27，28とパルスエンコーダ29と光電スイッ
チ31〜34はコントローラ24に接続されている。

【０００７】この従来形式によると、走行動力ユニット
23より給電される走行用モータ22の駆動による、出し入
れ装置10の一定経路８上での走行動と、昇降動力ユニッ
ト21より給電される昇降用モータ20の駆動による昇降体
15の昇降動と、走行動力ユニット23より給電されるフォ
ークモータの駆動による出し入れ具17の横方向出退動と
の組み合わせ動作により、棚１の目的とする荷収納空間
４に対して荷５の入出庫を行える。この際に各部の動作
は、コントローラ24により制御される。

【０００８】また実運転を開始する前に、出し入れ装置
10と昇降体15を目的の荷収納空間４位置に正確に停止す
るために、コントローラ24は学習を行っている。すなわ
ち、出し入れ装置10のＨＰ位置とＯＰ位置間の走行動時
に、第１光電スイッチ27により走行レール６の各第１被
検出板25を検出した時のパルスエンコーダ29のパルス計
数値を走行基準値として記憶し、昇降体15のＨＰ位置と
ＯＰ位置間の昇降動時に、第２光電スイッチ28によりポ
スト12の各第２被検出板26を検出した時の昇降用モータ
20への出力パルスの計数値を昇降基準値として記憶し、
コントローラ24は実運転時に、これら走行基準値の位
置、および昇降基準値の位置に停止するように、制御し
ている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記の従来形式
によると、荷収納空間４を形成する支柱２と棚板３には
取付け時の誤差や傾きが生じ、基準値に対するズレ量が
発生するため、出し入れ具10による荷５の出し入れが正
確にできず、荷５を落下させるなどの事故が発生すると
いう問題があった。

【００１０】本発明は上記問題を解決するものであり、
各荷収納空間の位置にバラツキがある場合にも、荷の入
出庫を正確に行うことができ、事故を未然に防止できる
自動倉庫を提供することを目的とするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
本発明の自動倉庫は、縦横に配列された複数の荷収納空
間を有する棚と、前記棚の前面に沿った一定経路を走行
動し、キャレッジを昇降動して前記棚の荷収納空間との
間で荷の入出庫を行う出し入れ装置を備え、前記出し入
れ装置に、前記各荷収納空間毎に、ベイ方向の出し入れ
装置の走行停止位置の走行基準値とレベル方向のキャレ
ッジの昇降停止位置の昇降基準値を記憶し、出し入れ装
置とキャレッジの移動を制御する制御手段を備えた自動
倉庫であって、前記各荷収納空間に、前記走行停止位置
および昇降停止位置に対向する位置に被検出板を設け、
前記キャレッジに、前記被検出板を検出する検出手段を
設け、前記出し入れ装置に、出し入れ装置の走行位置を
計数値に変換する走行位置計測手段と、前記キャレッジ
の昇降位置を計数値に置換する昇降位置計測手段を設
け、前記制御手段に、前記キャレッジを各荷収納空間の
昇降基準値の位置に昇降して、出し入れ装置を所定位置
から走行させて、前記検出手段により被検出板を検出し
た時の前記走行位置計測手段の計数値をベイ測定値とし
て記憶し、前記出し入れ装置を各荷収納空間の走行基準
値の位置に走行して、キャレッジを所定位置から昇降さ
せて、前記検出手段により被検出板を検出した時の前記
昇降位置計測手段の計数値をレベル測定値として記憶
し、前記ベイ測定値と走行基準値との差分により走行補
正値を演算し、前記レベル測定値と昇降基準値との差分
により昇降補正値を演算する機能を付加し、制御手段は
これら補正値に基づいて荷収納空間への出し入れ装置と
キャレッジの停止位置を補正することを特徴とするもの
である。

【００１２】

【作用】上記構成によると、各荷収納空間毎に被検出板
を取付け、この被検出板のベイ方向とレベル方向の基準
値に対する補正値を求め、出し入れ装置とキャレッジの
停止位置を補正することにより、荷収納空間の位置にバ
ラツキがある場合にも、荷収納空間に対する出し入れ装
置とキャレッジの停止は正確に行われる。よって、荷の
入出庫は確実に行われ、荷の落下などの事故が未然に防
止される。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。なお、従来例の図12〜図14の構成と同一の構成
には同一の符号を付して説明を省略する。

【００１４】図４は本発明の一実施例における自動倉庫
の制御構成図である。図４において、41は棚板３’の各
荷収納空間４毎に設けられた第３被検出板である反射テ
ープであり、昇降体15にはこの反射テープ41を検出する
反射型の第３光電スイッチ42が設けられている。第３光
電スイッチ42はコントローラ24’に接続されている。

【００１５】上記棚板３’と反射テープ41と第３光電ス
イッチ42の形状と配置を図１〜図３に示す。図示するよ
うに、棚板３’には、前面の縁部43を上方に曲げ、この
縁部43の前面の所定位置に窪み43Ａを設け、この窪み43
Ａに反射テープ41を貼り付けている。また昇降体15に
は、荷収納空間４への荷５の入出庫の際の昇降停止位
置、および走行停止位置において、反射テープ41に対向
する位置で、光軸44を上方に向けて、第３光電スイッチ
42が配置されている。

【００１６】なお、別の棚が出し入れ装置10を挟んで棚
１に対向して配置される場合には、昇降体15には、上記
第３光電スイッチ42を設けた側面とは反対の側面に、第
４光電スイッチ45を設け、また棚板３’の縁部43には、
上記窪み43Ａ以外に、第４光電スイッチ45に対向する窪
み43Ｂを設けて反射テープ46を取り付ける。なお、製作
上、上記窪み43Ａ，43Ｂは全ての棚板３’に設けてい
る。

【００１７】コントローラ24’の機能ブロック図を図
５，図６に示す。昇降機能は、昇降用モータ20への正転
・逆転の出力パルスをカウントし、昇降体15の昇降位置
を出力する第１カウンタ51と、各レベルの荷収納空間４
への停止位置などが記憶される昇降メモリ52と、昇降位
置の学習部53（詳細は後述する）と、外部入出庫指令信
号に応じて目的の荷収納空間４への停止位置をメモリ5
2，62から検索し、さらに補正して出力し（詳細は後述
する）、また学習部53，63を駆動する統括制御部54と、
統括制御部54から入力した目的の昇降レベル位置とカウ
ンタ51から入力した現在の昇降位置が一致するように、
正転信号、あるいは逆転信号を出力し、昇降終了信号を
統括制御部54へ出力する昇降制御部55と、昇降制御部55
から出力される信号と学習部53から出力される信号を、
統括制御部54の指令信号により切換えて昇降動力ユニッ
ト21へ出力する切換スイッチ56から構成されている。な
お、カウンタ51は、光電スイッチ33のＨＰ検出信号によ
りリセットされる。

【００１８】また走行機能は、走行用モータ22のパルス
エンコーダ29の２相パルスを入力し、正転・逆転を判別
してパルスをカウントし、出し入れ装置10の走行位置を
出力する第２カウンタ61と、各ベイの荷収納空間４への
停止位置などが記憶される走行メモリ62と、走行位置の
学習部63（詳細は後述する）と、統括制御部54から入力
した目的の走行ベイ位置とカウンタ61から入力した現在
の走行位置が一致するように、正転信号、あるいは逆転
信号を出力し、走行終了信号を統括制御部54へ出力する
走行制御部65と、昇降制御部65から出力される信号と学
習部63から出力される信号を、統括制御部54の指令信号
により切換えて走行動力ユニット23へ出力する切換スイ
ッチ66から構成されている。なお、カウンタ61は、光電
スイッチ31のＨＰ検出信号によりリセットされる。

【００１９】上記昇降学習部53の昇降位置の学習機能に
ついて説明する。なお、切換スイッチ56は統括制御部54
により学習部53側に切り換えられているものとする。ま
ず、ポスト12の被検出板26の位置の学習を図７のフロー
チャートにしたがって説明する。

【００２０】統括制御部54よりポスト学習指令信号を入
力すると（ステップ−１）、昇降動力ユニット21へ逆転
信号を出力する（ステップ−２）。この逆転信号に応じ
て昇降動力ユニット21は昇降用モータ20を逆転駆動し、
よって昇降体15は下降する。昇降体15の下降により、光
電スイッチ33が動作し、そのＨＰ検出信号を入力すると
（ステップ−３）、昇降動力ユニット21への出力信号を
オフとして昇降体15の下降を停止する（ステップ−
４）。

【００２１】この状態から、荷収納空間４のレベルのナ
ンバーＮをリセット（Ｎ＝０）して（ステップ−５）、
昇降動力ユニット21へ正転信号を出力する（ステップ−
６）。この正転信号に応じて昇降動力ユニット21は昇降
用モータ20を正転駆動し、よって昇降体15は上昇する。
昇降体15の上昇により、第２光電スイッチ28により第２
被検出板26が検出され、その検出信号の立上りを入力す
ると（第２被検出板26の下端が検出された時点で）（ス
テップ−７）、この時点のカウンタ51のカウント値Ｃ₁
を昇降メモリ52へ記憶し（ステップ−８）、続いて検出
信号の立下がりを入力すると（第２被検出板26の上端が
検出された時点で）（ステップ−９）、この時点のカウ
ンタ51のカウント値Ｃ₂と昇降メモリ52へ記憶したカウ
ント値Ｃ ₁の平均値Ｃ_Pを演算し、このレベルのナンバ
ーＮとともに昇降メモリ52へ記憶する（ステップ−1
0）。そしてレベルのナンバーＮに”１”を加算（Ｎ＝
Ｎ＋１）する（ステップ−11）。このステップ−７〜11
を光電スイッチ34が動作し、そのＯＰ検出信号を入力す
るまで行う（ステップ−12）。

【００２２】ＯＰ検出信号を入力すると、昇降動力ユニ
ット21への出力信号をオフとして昇降体15の上昇を停止
する（ステップ−13）。そして、この状態から昇降動力
ユニット21へ逆転信号を出力する（ステップ−14）。こ
の逆転信号に応じて昇降動力ユニット21は昇降用モータ
20を逆転駆動し、よって昇降体15は下降する。昇降体15
の下降により、ＨＰ検出信号を入力すると（ステップ−
15）、昇降動力ユニット21への出力信号をオフとして昇
降体15の下降を停止する（ステップ−16）。

【００２３】そして、統括制御部54へポスト学習終了信
号を出力し（ステップ−17）、終了する。上記手順によ
り、図１に示すように、各レベルＮの第２被検出板26の
中心位置へのＨＰ位置からのカウント値Ｃ_Pが求められ
て昇降メモリ52に記憶される。

【００２４】次に、棚板３’の反射テープ41の位置の学
習を図８のフローチャートにしたがって説明する。この
手順は各ベイＭの荷収納空間４に対してそれぞれ行われ
る。ステップ−１〜10，ステップ−14〜20は上記図７の
フローチャートの説明と同じであるので説明を省略す
る。但し、ステップ−１では、「統括制御部54よりベイ
のナンバーＭを含む棚板学習指令信号が入力され」、第
２被検出板26の代わりに「反射テープ41」が検出され、
第２光電スイッチ28の代わりに「第３光電スイッチ42」
が使用される。そして、ベイＭの各レベルＮの反射テー
プ41の中心位置へのＨＰ位置からのカウント値Ｃ_Hが求
められて昇降メモリ52に記憶される。

【００２５】ステップ−11において、ベイのナンバーＭ
のレベルＮのポスト12の第２被検出板26のカウント値Ｃ
_Pを昇降メモリ52から検索し、続いてこのカウント値Ｃ
_Pに対する反射テープ41のカウント値Ｃ_Hの誤差Ｅ_Lを
演算（Ｅ_L＝Ｃ_P−Ｃ_H）し（ステップ−12）、レベル
Ｎのナンバーとともに補正値として昇降メモリ52へ記憶
する（ステップ−13）。

【００２６】上記手順により、各ベイＭのレベルＮの補
正値を求めることができる。上記走行学習部63の走行位
置の学習機能について説明する。なお、切換スイッチ66
は統括制御部54により学習部63側に切り換えられている
ものとする。

【００２７】まず、走行レール６の第１被検出板25の位
置の学習を図９のフローチャートにしたがって説明す
る。統括制御部54よりレール学習指令信号を入力すると
（ステップ−１）、走行動力ユニット23へ逆転信号を出
力する（ステップ−２）。この逆転信号に応じて走行動
力ユニット23は走行用モータ22を逆転駆動し、よって出
し入れ装置10はＨＰ側へ走行する。出し入れ装置10のＨ
Ｐ位置への到達により、光電スイッチ31が動作し、その
ＨＰ検出信号を入力すると（ステップ−３）、走行動力
ユニット23への出力信号をオフとして出し入れ装置10の
走行を停止する（ステップ−４）。

【００２８】この状態から、荷収納空間４のベイのナン
バーＭをリセット（Ｍ＝０）して（ステップ−５）、走
行動力ユニット23へ正転信号を出力する（ステップ−
６）。この正転信号に応じて走行動力ユニット23は走行
用モータ22を正転駆動し、よって出し入れ装置10はＯＰ
側へ走行する。出し入れ装置10のＯＰ側への走行によ
り、第１光電スイッチ27により第１被検出板25が検出さ
れ、その検出信号の立上りを入力すると（第１被検出板
25のＨＰ側端が検出された時点で）（ステップ−７）、
この時点のカウンタ61のカウント値Ｋ₁を走行メモリ62
へ記憶し（ステップ−８）、続いて検出信号の立下がり
を入力すると（第１被検出板25のＯＰ端が検出された時
点で）（ステップ−９）、この時点のカウンタ61のカウ
ント値Ｋ₂と走行メモリ62へ記憶したカウント値Ｋ₁の
平均値Ｋ_Pを演算し、このベイのナンバーＭとともに走
行メモリ62へ記憶する（ステップ−10）。そしてベイの
ナンバーＭに”１”を加算（Ｍ＝Ｍ＋１）する（ステッ
プ−11）。このステップ−７〜11を光電スイッチ32が動
作し、そのＯＰ検出信号を入力するまで行う（ステップ
−12）。ＯＰ検出信号を入力すると、走行動力ユニット
23への出力信号をオフとして出し入れ装置10の走行を停
止する（ステップ−13）。

【００２９】この状態から走行動力ユニット23へ逆転信
号を出力する（ステップ−14）。この逆転信号に応じて
走行動力ユニット23は走行用モータ22を逆転駆動し、光
電スイッチ31が動作し、そのＨＰ検出信号を入力すると
（ステップ−15）、走行動力ユニット23への出力信号を
オフとして出し入れ装置10の走行を停止する（ステップ
−16）。

【００３０】続いて、統括制御部54へレール学習終了信
号を出力し（ステップ−17）、終了する。上記手順によ
り、図１に示すように、レール６の各第１被検出板25の
中心位置へのＨＰ位置からのカウント値Ｋ_Pが求められ
て走行メモリ62に記憶される。

【００３１】次に、棚板３’の反射テープ41の位置の学
習を図10のフローチャートにしたがって説明する。この
手順は各レベルの荷収納空間４に対してそれぞれ行われ
る。ステップ−１〜10，ステップ−14〜20は上記図９の
フローチャートの説明と同じであるので説明を省略す
る。但し、ステップ−１では、「統括制御部54よりレベ
ルのナンバーＮを含む棚板学習指令信号が入力され」、
第１被検出板25の代わりに「反射テープ41」が検出さ
れ、第１光電スイッチ27の代わりに「第３光電スイッチ
42」が使用される。そして、レベルＮの各ベイＭの反射
テープ41の中心位置へのＨＰ位置からのカウント値Ｋ_H
が求められて走行メモリ62に記憶される。

【００３２】ステップ−11において、レベルのナンバー
ＮのベイＭのレール６の第１被検出板25のカウント値Ｋ
_Pを走行メモリ62から検索し、このカウント値Ｋ_Pと反
射テープ41のカウント値Ｋ_Hの誤差Ｅ_Bを演算（Ｅ_B＝
Ｋ_P−Ｋ_H）し（ステップ−12）、ベイＭのナンバーと
ともに補正値として走行メモリ62へ記憶する（ステップ
−13）。

【００３３】上記手順により、各レベルＮのベイＭの補
正値を求めることができる。次に統括制御部54の上記学
習中の動作を図11のフローチャートにしたがって説明す
る。

【００３４】まず、昇降切換スイッチ56へ、昇降動力ユ
ニット21への信号を昇降学習部53側へ切り換える指令信
号を出力し（ステップ−１）、走行切換スイッチ66へ、
走行動力ユニット23への信号を走行学習部63側へ切り換
える指令信号を出力し（ステップ−２）、続いて昇降学
習部53へポスト学習指令信号を出力し（ステップ−
３）、走行学習部63へレール学習指令信号を出力する
（ステップ−４）。そして、昇降学習部53からポスト学
習終了信号を入力し（ステップ−５）、走行学習部63か
らレール学習終了信号を入力すると（ステップ−６）、
各荷収納空間４の反射テープ41の位置の確認を行う。

【００３５】最初に、各レベルＮのベイ方向の反射テー
プ41の位置の補正値を求める。まず、昇降切換スイッチ
56へ、昇降動力ユニット21への信号を昇降制御部55側へ
切り換える指令信号を出力し（ステップ−７）、レベル
Ｎに”１”をセット（Ｎ＝１）し（ステップ−８）、昇
降メモリ52からレベルＮのＨＰ位置からのカウント値Ｃ
_Pを検索し（ステップ−９）、このカウント値Ｃ_Pから
なる昇降レベル位置指令信号を昇降制御部55へ出力する
（ステップ−10）。そして、昇降制御部55より昇降終了
信号を入力すると（ステップ−11）、走行学習部63へレ
ベルのナンバーＮを含む棚板学習指令信号を出力する
（ステップ−12）。そして、走行学習部63より棚板学習
終了信号を入力すると（ステップ−13）、レベルＮに”
１”を加算（Ｎ＝Ｎ＋１）する（ステップ−14）。この
ステップ−９〜13をレベルＮが最上段のレベルＮ_MAXと
なるまで行う（ステップ−15）。

【００３６】次に、各ベイＭのレベル方向の反射テープ
41の位置の補正値を求める。まず、昇降切換スイッチ56
へ、昇降動力ユニット21への信号を昇降学習部53側へ切
り換える指令信号を出力し（ステップ−16）、走行切換
スイッチ66へ、走行動力ユニット23への信号を走行制御
部65側へ切り換える指令信号を出力する（ステップ−1
7）。次に、ベイＭに”１”をセット（Ｍ＝１）し（ス
テップ−18）、走行メモリ62からベイＭのＨＰ位置から
のカウント値Ｋ_Pを検索し（ステップ−19）、このカウ
ント値Ｋ_Pからなる走行ベイ位置指令信号を走行制御部
65へ出力する（ステップ−20）。そして、走行制御部65
より走行終了信号を入力すると（ステップ−21）、昇降
制御部53へベイのナンバーＭを含む棚板学習指令信号を
出力する（ステップ−22）。そして、昇降学習部53より
棚板学習終了信号を入力すると（ステップ−23）、ベイ
Ｍに”１”を加算（Ｍ＝Ｍ＋１）する（ステップ−2
4）。このステップ−19〜24をベイＭがＯＰ側のベイＭ
_MAXとなるまで行い（ステップ−25）、昇降切換スイッ
チ56へ、昇降動力ユニット21への信号を昇降制御部55側
へ切り換える指令信号を出力し（ステップ−26）、終了
する。

【００３７】統括制御部54は、実運転時は、外部入出庫
指令信号に応じてメモリ52，62から検索して、目的の荷
収納空間４のレベル方向カウント値Ｃ_P（基準値）とそ
の補正値Ｅ_L、ベイ方向カウント値Ｋ_P（基準値）とそ
の補正値Ｅ_Bを求め、補正値Ｅ_L，Ｅ_Bで補正したカウ
ント値からなる昇降レベル位置指令信号と、走行ベイ位
置指令信号を出力する。

【００３８】このように、各荷収納空間４のレベル方向
とベイ方向の補正値Ｅ_L，Ｅ_Bを求めることにより、棚
板３’に取付け誤差が発生し、支柱２に傾きが発生し、
荷収納空間４の位置に基準値Ｃ_P，Ｋ_Pに対してズレ量
が発生した場合にも、荷５の入出庫を正確に行うことが
でき、事故を未然に防止することができる。また、逆に
荷収納空間４の位置に多少のズレ量があってもよいこと
から、設置工事の精度を上げる必要がなくなり、工事を
容易にすることができ、工事期間を短縮することができ
る。

【００３９】

【発明の効果】上記本発明によれば、各荷収納空間毎に
被検出板を取付け、この被検出板のベイ方向とレベル方
向の基準値に対する補正値を求め、出し入れ装置とキャ
レッジの停止位置を補正することにより、荷収納空間の
位置に基準値に対してズレ量が発生した場合にも、荷収
納空間に対する出し入れ装置とキャレッジの停止を正確
に行うことができ、よって、荷の入出庫を確実に行うこ
とができ、荷の落下などの事故を未然に防止できる。ま
た、逆に荷収納空間の位置に多少のズレ量があってもよ
いことから、設置工事の精度を上げる必要がなくなり、
工事を容易にすることができ、工事期間を短縮すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における自動倉庫の走行・昇
降用の被検出板の取付け配置図である。

【図２】同自動倉庫の要部側面図である。

【図３】同自動倉庫の棚板の要部正面図である。

【図４】同自動倉庫の昇降制御構成図である。

【図５】同自動倉庫の出し入れ装置のコントローラのブ
ロック図である。

【図６】同自動倉庫の出し入れ装置のコントローラのブ
ロック図である。

【図７】同自動倉庫の出し入れ装置のコントローラのフ
ローチャートである。

【図８】同自動倉庫の出し入れ装置のコントローラのフ
ローチャートである。

【図９】同自動倉庫の出し入れ装置のコントローラのフ
ローチャートである。

【図10】同自動倉庫の出し入れ装置のコントローラのフ
ローチャートである。

【図11】同自動倉庫の出し入れ装置のコントローラのフ
ローチャートである。

【図12】従来の自動倉庫の構成を示す正面図である。

【図13】従来の自動倉庫の昇降制御構成図である。

【図14】従来の自動倉庫の走行・昇降用の被検出板の取
付け配置図である。

【符号の説明】

１棚２垂直支柱３’ 棚板４荷収納空間５荷６走行レール８一定経路 10 出し入れ装置 11 下部フレーム 12，13 ポスト 14 上部フレーム 15 昇降体（キャレッジ） 16 フォークモータ 17 出し入れ具 18 駆動輪体 20 昇降用モータ 21 昇降動力ユニット 22 走行用モータ 23 走行動力ユニット 24’ コントローラ 25，26 被検出板 27，28，42，46 光電スイッチ 29，30 パルスエンコーダ 31，32，33，34 光電スイッチ 41，45 反射テープ（被検出板） 43 前縁 51，61 カウンタ 52，62 メモリ 53 昇降学習部 54 統括制御部 55 昇降制御部 56，66 切換スイッチ 63 走行学習部 65 走行制御部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】縦横に配列された複数の荷収納空間を有
する棚と、前記棚の前面に沿った一定経路を走行動し、
キャレッジを昇降動して前記棚の荷収納空間との間で荷
の入出庫を行う出し入れ装置を備え、前記出し入れ装置
に、前記各荷収納空間毎に、ベイ方向の出し入れ装置の
走行停止位置の走行基準値とレベル方向のキャレッジの
昇降停止位置の昇降基準値を記憶し、出し入れ装置とキ
ャレッジの移動を制御する制御手段を備えた自動倉庫で
あって、前記各荷収納空間に、前記走行停止位置および昇降停止
位置に対向する位置に被検出板を設け、前記キャレッジ
に、前記被検出板を検出する検出手段を設け、前記出し
入れ装置に、出し入れ装置の走行位置を計数値に変換す
る走行位置計測手段と、前記キャレッジの昇降位置を計
数値に置換する昇降位置計測手段を設け、前記制御手段に、前記キャレッジを各荷収納空間の昇降
基準値の位置に昇降して、出し入れ装置を所定位置から
走行させて、前記検出手段により被検出板を検出した時
の前記走行位置計測手段の計数値をベイ測定値として記
憶し、前記出し入れ装置を各荷収納空間の走行基準値の
位置に走行して、キャレッジを所定位置から昇降させ
て、前記検出手段により被検出板を検出した時の前記昇
降位置計測手段の計数値をレベル測定値として記憶し、
前記ベイ測定値と走行基準値との差分により走行補正値
を演算し、前記レベル測定値と昇降基準値との差分によ
り昇降補正値を演算する機能を付加し、制御手段はこれ
ら補正値に基づいて荷収納空間への出し入れ装置とキャ
レッジの停止位置を補正することを特徴とする自動倉
庫。