JP2810603B2 - スタッカーの停止位置の設定方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、荷の収納部が上下左
右に配列された棚体の前面に沿って左右方向に走行する
スタッカーの各収納部における荷の出し入れ時の停止位
置の設定方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫等における棚体は、一般的に複
数の棚柱を立設し、これに棚板を設けて複数の収納部を
形成しているので、棚柱が左右に傾斜している場合に
は、上段の収納部と下段の収納部との間に横方向のずれ
が生ずることがある。

【０００３】このような場合に、例えば最下段の収納部
を基準にスタッカーの停止位置を設定すると、上段の収
納部から荷の出し入れが行なえないといった問題があ
る。

【０００４】そこで、予め各収納部ごとにスタッカーの
停止位置を設定しておく必要があり、その設定方法とし
ては、例えば特開平４−４１３１３号公報に開示されて
いる。

【０００５】この方法は、まず最下段のある収納部の開
口の中心にスタッカーを停止させ、この位置を基準とし
て、前記収納部に対応する上段の収納部の左右の棚柱を
スタッカーに設けた検出センサーが検知するまでスタッ
カーを左右に走行させて、その走行距離を測定する。そ
して、測定した走行距離から上段の収納部の開口の中心
を求めて、前記最下段の収納部の開口の中心とのずれ量
を計算し、このずれ量に基づいて上下各段の収納部の開
口の中心、即ちスタッカーの停止位置を設定する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述したよう
な方法では、各列の収納部ごとに一旦スタッカーを停止
し、スタッカーを左右に走行させなければならないの
で、各列を連続的に処理することができず、スタッカー
の位置設定作業に時間がかかるといった問題がある。

【０００７】また、単純に収納部の開口の中心から棚柱
までのスタッカーの走行距離をエンコーダー等の測定手
段によって測定しているだけなので、例えばエンコーダ
ーの回転部がスリップする等の原因で測定値に誤差を含
む場合には、スタッカーの停止位置に直接影響を及ぼ
し、精度が低下するといった問題もある。

【０００８】そこで、この発明は、スタッカーの連続走
行によって短時間で精度良くスタッカーの停止位置を設
定することができるスタッカーの停止位置の設定方法を
提供しようとするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、この発明は、荷の収納部が上下左右に配列された棚
体の前面に沿って左右方向に走行するコラムに荷の出し
入れを行うピッカーを昇降可能に設けたスタッカーを、
所定の制御装置がその内部に予め記憶された停止位置の
データーに従って制御を行うことにより、前記棚体の各
収納部に自動的に移動させて荷の出し入れを行う自動倉
庫において、前記制御装置内に予め記憶される前記停止
位置を設定するスタッカーの停止位置の設定方法であっ
て、前記ピッカーに棚柱を検出する第１の検出手段を設
け、スタッカーには前記棚柱に近接する特定位置を検出
するための前記第１の検出手段と異なる第２の検出手段
を設けると共にコラムの走行距離測定手段を設け、前記
ピッカーを前記棚体のある棚段に設定した状態で、前記
コラムを基準位置から走行させ、前記第１及び第２の検
出手段によって各棚柱及びそれに対応する特定位置が検
出された時点におけるコラムの走行距離をそれぞれ前記
走行距離測定手段によって順次測定し、両測定値の差を
取ることによって棚柱の特定位置からの偏位量を求め、
次に、前記ピッカーを昇降させて他の棚段の高さ位置に
設定し、同様にその高さ位置での各棚柱の特定位置から
の偏位量を求め、各棚柱ごとに求めた少なくとも上下２
段の棚柱の偏位量に基づいて前記棚柱の傾きを求め、該
棚柱の傾きに基づいて各棚段の収納部の荷の出し入れ時
における前記コラムの停止位置を設定して前記制御装置
内に記憶するようにしたものである。

【００１０】

【作用】この発明は、以上のように構成したため、スタ
ッカーが基準位置から一方向に連続的に走行し、各棚柱
及びそれに対応する特定位置の検出時点におけるスタッ
カーの走行距離を順次測定するので、スタッカーを収納
部ごとに停止させる必要がない。

【００１１】また、棚柱の検出時点又は特定位置の検出
時点のうち先の検出時点における走行距離に測定誤差が
含まれている場合には、棚柱及び特定位置の検出時点に
おける双方の測定距離の差をとることにより誤差が消去
される。

【００１２】

【実施例】以下、実施例について図面を参照して説明す
る。

【００１３】図１は、棚体１０の前面に沿って走行する
スタッカー２０が荷の出し入れを行う自動倉庫の概略を
示している。

【００１４】前記棚体１０は、平行に設置された複数の
ベースチャンネル１１の一側に棚柱１２を立設し、この
棚柱１２に複数段の棚板１３を設けることにより、上下
左右にマトリックス状のコンテナ収納部が形成されたも
のである。

【００１５】前記スタッカー２０は、棚体１０の前面の
上下に設けられたレール３１，３２に沿って走行するコ
ラム２１に、コンテナの出し入れを行うピッカー２２が
上下動可能に取り付けられたものである。

【００１６】前記コラム２１のベースにはスタッカー２
０の走行距離を測定するエンコーダー２３と前記ベース
チャンネル１１の検出センサー２４（第２の検出手段）
が設けられている。

【００１７】また、前記ピッカー２２には、棚柱１２の
検出センサー２５（第１の検出手段）が設けられてお
り、ピッカー２２と同一高さで棚柱１２を検出すること
ができるようになっている。

【００１８】このスタッカー２０は、予め設定され、図
示しない制御装置に記憶された停止位置データ及びエン
コーダー２３によって測定された走行距離に基づいて収
納部前面の適正位置に停止するようになっている。

【００１９】以下にスタッカー２０の停止位置の設定方
法について図２に基づいて説明する。

【００２０】まず、ピッカー２２を棚体１０の最下段の
コンテナ収納部におけるコンテナ出し入れ時の高さに設
定し、棚体１０の端部にある基準位置ａからスタッカー
２０を走行させる。

【００２１】スタッカー２０の走行中に、前記検出セン
サー２４，２５が対をなすベースチャンネル１１と棚柱
１２とを順次検出し、検出時点におけるスタッカー２０
の走行距離Ｌ1 、Ｓ1 をエンコーダー２３のパルス信号
により測定する。

【００２２】そして、ベースチャンネル検出時点の走行
距離Ｌ1 と棚柱検出時点の走行距離Ｓ1 との差を計算し
て偏位量Ｄ1 を求め、これを前記制御手段が順次記憶す
る。

【００２３】次に、ピッカー２２を上昇させて、棚体１
０の上段のコンテナ収納部のコンテナ出し入れ時の高に
設定し、前記基準位置ａからスタッカー２０を走行させ
る。

【００２４】そして、最下段の場合と同様に、ベースチ
ャンネル検出時点のスタッカー２０の走行距離Ｌ2 と、
ピッカー２２の高さ位置における棚柱検出時点のスタッ
カー２０の走行距離Ｓ2 との差を偏位量Ｄ2 として、制
御装置が順次記憶する。

【００２５】制御装置は、この偏位量Ｄ1 ，Ｄ2 に基づ
いて以下に示すように直線補完を行い、棚柱１２の傾き
Ｋを求める。

【００２６】 Ｋ＝（Ｄ1 −Ｄ2 ）／ｎ ｎ：上段収納部の段数 そして、制御装置は、この傾きＫに基づき、各棚段にお
けるコンテナ収納部の開口の中心位置を計算し、これを
スタッカー２０の停止位置として記憶する。このよう
に、偏位量Ｄ1に基づいて棚柱１２の傾きに基づいて各
棚段の収納部の荷の出し入れ時におけるコラムの停止位
置を設定しているので、棚柱検出時点の全走行距離Ｓ
1，Ｓ2に基づいて設定する場合に比べて、小さな値で演
算を行うことができ、演算時にメモリーを使用する場合
に当該メモリーの桁数を押さえることができ、使用メモ
リーの負荷を低減できる。 また、施工、調整時などに、
実際に制御装置の制御によって荷の出し入れを行う際の
停止位置を操作入力する場合に、全走行距離Ｓ1，Ｓ2を
その都度入力するとすれば、操作入力ミスにより大きな
値を入力し間違えるおそれがあり、その影響が極めて大
きくなるが、例えばベースチャンネル１１までの走行距
離Ｌ1，Ｌ2を設計値通り予め記憶された値に基づいて認
識し、この走行距離Ｌ1，Ｌ2に従って走行を行って検出
センサー２４でベースチャンネル１１を検出した時点で
その測定値をプリセットし、後は走行前に操作入力され
た偏位量Ｄ1，Ｄ2に基づいた停止位置で停止するように
すれば、操作入力された偏位量Ｄ1，Ｄ2の値が全走行距
離Ｓ1に比べて小さな値であることから、操作入力ミス
によるオーバーラン、ショートランの距離が短くなり、
リスクを小さくすることが可能となる。 さらに、エンコ
ーダー２３に使用されるプーリーは経時的変化により摩
耗することがあるため、一般に定期交換の必要がある
が、このプーリー径の変化による偏位量Ｄ1，Ｄ2への影
響は、全走行距離Ｓ1，Ｓ2に対する影響より遥かに小さ
くなる。したがって、プーリー径の径時的変化及びプー
リー交換時の径変化に対して偏位量Ｄ1，Ｄ2の値を再設
定する必要がなくなる。

【００２７】なお、この場合、棚柱１２の偏位量を求め
るのにベースチャンネル１１を特定位置として利用した
が特にベースチャンネル１１に限定されるものではな
く、別の棚構成部材を利用したり、あるいは別途基準と
なる目印を設けてもよい。

【００２８】また、この実施例では上下２段の棚柱１２
の偏位量に基づき、棚柱１２の傾きを求めたが、３段又
はそれ以上の棚段における棚柱１２の偏位量に基づき、
棚柱１２の傾きを求めることもできる。

【００２９】

【発明の効果】以上のように、この発明は、基準位置か
らスタッカーを走行させ、棚柱及びこれに近接した特定
位置の検出時点におけるスタッカーの走行距離を測定
し、両走行距離の差をとって特定位置に対する棚柱の偏
位量を求め、この偏位量に基づいて棚柱の傾きを計算す
るようにしたため、スタッカーを連続走行させながら走
行距離等の必要なデーター収集が可能となり、作業時間
の短縮化が図れる。

【００３０】また、棚柱又は特定位置の検出時点のう
ち、先の検出時点における走行距離に測定誤差が含まれ
ている場合でも、両走行距離の差をとることにより、誤
差が消去され、最終的に決定されるスタッカーの停止位
置の精度が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る一実施例が適用される自動倉庫
の概略を示す斜視図である。

【図２】同上の実施例におけるスタッカーの走行距離と
偏位量との関係を示す図である。

【符号の説明】

１０ 棚体 １１ ベースチャンネル １２ 棚柱 ２０ スタッカー ２１ コラム ２２ ピッカー ２３ エンコーダー ２４，２５ 検出センサー ３１，３２ レール

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−18501（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−265803（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−183407（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−4706（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−31205（ＪＰ，Ｕ) 実開 平４−7507（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷の収納部が上下左右に配列された棚体
   の前面に沿って左右方向に走行するコラムに荷の出し入
   れを行うピッカーを昇降可能に設けたスタッカーを、所
   定の制御装置がその内部に予め記憶された停止位置のデ
   ーターに従って制御を行うことにより、前記棚体の各収
   納部に自動的に移動させて荷の出し入れを行う自動倉庫
   において、前記制御装置内に予め記憶される前記停止位
   置を設定するスタッカーの停止位置の設定方法であっ
   て、 前記ピッカーに棚柱を検出する第１の検出手段を設け、
   スタッカーには前記棚柱に近接する特定位置を検出する
   ための前記第１の検出手段と異なる第２の検出手段を設
   けると共にコラムの走行距離測定手段を設け、 前記ピッカーを前記棚体のある棚段に設定した状態で、
   前記コラムを基準位置から走行させ、前記第１及び第２
   の検出手段によって各棚柱及びそれに対応する特定位置
   が検出された時点におけるコラムの走行距離をそれぞれ
   前記走行距離測定手段によって順次測定し、両測定値の
   差を取ることによって棚柱の特定位置からの偏位量を求
   め、 次に、前記ピッカーを昇降させて他の棚段の高さ位置に
   設定し、同様にその高さ位置での各棚柱の特定位置から
   の偏位量を求め、 各棚柱ごとに求めた少なくとも上下２段の棚柱の偏位量
   に基づいて前記棚柱の傾きを求め、該棚柱の傾きに基づ
   いて各棚段の収納部の荷の出し入れ時における前記コラ
   ムの停止位置を設定して前記制御装置内に記憶するよう
   にしたスタッカーの停止位置の設定方法。
2. 【請求項２】 前記特定位置を棚体のベースチャンネル
   に設定した請求項１記載のスタッカーの停止位置の設定
   方法。