JPS6253403B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、棚の各ベイに対する入出庫作業用ク
レーンの停止位置を、棚の各レベル毎又は代表レ
ベル毎に番地化して予め測定記憶せしめておくた
めの学習方法に関するものである。

棚やクレーンが、製作精度誤差や建方精度誤差
によつてクレーン走行方向に倒れが生じており、
その倒れも場所によつて異なるため、作業対象レ
ベルが異なつても安全な荷受け渡し作業を行なえ
るように、各ベイ毎に異なるレベルに対応したク
レーン停止位置を予め測定し、番地化して記憶せ
しめておく事が行なわれるようになつた。

本発明は特に、クレーン昇降キヤレツジに棚の
支柱等特定箇所を検出する検出手段として限定反
射式フオトスイツチを取付け、このスイツチから
の検出信号と、クレーン走行に連動して得られる
クレーン現在位置番地化信号とを利用して、各ベ
イ毎のレベルに対応したクレーン好適停止位置を
番地化測定する方法に関し、棚の支柱等被検出特
定箇所とクレーンとの間の間隔に、棚或いはクレ
ーンのクレーン走行方向に対し直交する方向の倒
れによつて、ベイ或いはレベルによつてバラツキ
があつても、棚の被検出特定箇所の検出を正確良
好に行なえるようにするものである。

以下本発明の一実施例を添付の例示図に基づい
て説明すると、第１図はスタツカークレーン１と
棚２を示し、スタツカークレーン１は天井レール
３及び床上レール４に案内されて棚２にそつて走
行する本体５と、この本体５の前後の支柱６間に
おいて昇降するキヤレツジ７とを備え、キヤレツ
ジ７には荷受け渡し手段８が設けられている。９
は走行駆動手段、１０はキヤレツジ７の昇降駆動
手段である。棚２はクレーン本体５の走行方向と
垂直方向とにおいて適当間隔おきに区画された荷
載置部１１を備えている。図示の棚２では、隣接
する支柱１２に荷１３の両側底部を支持する荷受
桟１４を架設して成るもので、クレーン１側の荷
受け渡し手段８は、荷１３の底部中央を支持する
ランニングフオーク１５を備えている。

上記の自動倉庫において、第２図Ａ，Ｂに示す
ように、クレーン１の走行用車輪１８（又は走行
経路にそつて設置した固定ラツクギヤに咬合する
ピニオンギヤ）にパルスエンコーダー１９を連動
連結し、又、クレーン本体５には、棚２の各支柱
１２の据付基部を検出する支柱検出器２０を取付
けている。この支柱検出器２０は、クレーン１が
各荷載置部１１に対応する位置にあるとき、その
荷載置部１１のクレーン走行方向における略中央
位置に対向するように配置されている。この支柱
検出器２０は、接触式、無接触式の何れでも良
く、又無接触式の場合、光学的、磁気的、その他
如何なる方式の検出器でも良い。

上記の構成によれば、クレーン１が各停止場所
（各ベイ、即ちクレーン走行方向に隣接する各荷
載置部１１）を通過する前後において、支柱検出
器２０が支柱１２を検出し、第２図Ｃに示す支柱
検出信号２１が得られるので、第３図に示す加減
算カウンター２３により、前進時には当該検出信
号を加算カウントすると共に、後進時には当該検
出信号を減算カウントさせて、各停止場所（各ベ
イ）を区別する粗番地現在値２４を出力させる。
この粗番地現在値２４は、メモリー２５から出力
される先行粗番地設定値２６と共に演算回路２７
に入力され、演算回路２７より走行制御信号２８
と粗番地一致信号２９，３０が出力される。又、
クレーン１の走行によつて単位距離走行毎にパル
スエンコーダー１９よりパルスが発信され、この
パルスは、粗番地一致信号３０によつて回路を閉
成するゲート回路３１を経由して加減算カウンタ
ー３４に入力され、前進時には加算カウントさ
れ、後進時には減算カウントされる。３５はカウ
ンター３４をゼロリセツトするリセツト信号であ
り、前進時のみ前記検出信号２１の立上がり時に
ゲート回路３６より出力される。３７はカウンタ
ー３４を設定値にプリセツトするプリセツト信号
であり、後進時のみ前記検出信号２１の立下がり
時にゲート回路３８より出力される。演算回路３
９は、粗番地一致信号２９によつて作動し、メモ
リー２５から出力される行先精番地設定値４０と
カウンター３５から出力される精番地現在値４１
とを比較し、両者が一致したとき停止信号４２を
出力する。

上記の構成により、粗番地現在値２４と行先粗
番地設定値２６とが一致して粗番地一致信号３０
が生じた状態、即ちクレーン１が目的の粗番地区
間（停止場所）の直前支柱１２位置に到達し、検
出器２０からの支柱検出信号２１が立上がつた以
後、次の支柱１２を検出器２０が検出するまで、
クレーン１の走行に伴つてパルスエンコーダー１
９からのパルスがカウンター３４でカウントさ
れ、精番地現在値４１が出力される事になる。例
えばクレーン１が１mm走行する毎にパルスエンコ
ーダー１９から１パルス出力されるものとし、荷
載置部１１の間隔、即ち支柱１２のピツチを600
mmとすれば、精番地が１mmピツチで精番地区間が
600mmとなり、「１」〜「599」の精番地現在値４
１が出力される。従つてこの場合、プリセツト信
号３７によつてカウンター３４は「600」にプリ
セツトされる。

一方、第２図Ａ及び第５図に示すように、キヤ
レツジ７のクレーン走行方向中央位置に、棚２の
支柱１２を検出する検出手段４３として、焦点距
離ｌの異なる複数個の限定反射式フオトスイツチ
４９ａ，４９ｂ（３個以上でも可）を、夫々の読
取範囲（焦点深度）Ｄが互にラツプするように上
下に隣接させて取付け、これら複数のフオトスイ
ツチ４９ａ，４９ｂをORゲート回路５０に接続
して、フオトスイツチ４９ａ，４９ｂの内、少な
くとも１つが支柱１２を検出すれば支柱検出信号
４４が出力されるように構成している。そして、
第４図に示すようにパルスエンコーダー１９から
のパルスを前記カウンター３４に入力せしめ、こ
のカウンター３４から出力される精番地現在値４
１を、前記検出手段３４から生じる支柱検出信号
４４の立下がり時に回路が閉成されるゲート回路
４５と、支柱検出信号４４の立上がり時に回路が
閉成されるゲート回路４６とを介して演算回路４
７に入力せしめる。従つてゲート回路４５から
は、１つの荷載置部１１の一端に対応する精番地
ａが演算回路４７に入力され、ゲート回路４６か
らは、前記荷載置部１１の他端に対応する精番地
ｂが演算回路４７に入力される。そしてこの演算
回路４７では、前記精番地ａ，ｂから（ａ＋ｂ）
÷２の演算を行ない、荷載置部１１のクレーン走
行方向中央位置の精番地設定値４８を出力するも
のである。

以上の構成により、棚２の１つのレベルにある
荷載置部１１にキヤレツジ７を対応させた状態で
クレーン１を走行させる事により、各ベイ毎に前
記レベルの荷載置部１１に対するクレーン好適停
止位置の精番地設定値４８が順次自動的に出力さ
れる。同様に他のレベルについても各ベイ毎のク
レーン好適停止位置の精番地設定値４８を出力せ
しめ、全ての荷載置部１１に対するクレーン好適
停止位置の粗番地と精番地のテーブルを作成し、
これをメモリー２５に記憶させる。

スタツカークレーン１を実際の荷役作業に際し
て自動運転させる場合は、カード等による行先設
定により第３図のメモリー２５からその行先に対
応する粗番地設定値２６及び精番地設定値４０が
ピツクアツプされ、夫々演算回路２７，３９に入
力される。演算回路２７では、粗番地設定値２６
とカウンター２３から得られる粗番地現在値２４
との大小判別を行なつて前進か後進かを指示する
と共にその差に応じて速度切替えを指示する走行
制御信号２８を出力し、この信号２８に従つて走
行駆動手段９が制御され、クレーン１が設定され
た行先に向つて走行する。

粗番地設定値２６と粗番地現在値２４とが一致
して粗番地一致信号２９，３０が出力され、この
あとカウンター３４から出力される精番地現在値
４１と行先精番地設定値４０とが演算回路３９に
おいて比較され、両者が一致したとき停止信号４
２が出力され、クレーン１が制動され停止する。

クレーン１が上記作用によつて目的の荷載置部
１１を含む所定ベイにおいて自動停止する一方、
キヤレツジ７は行先設定により昇降駆動手段１０
で所定レベルまで昇降せしめられているので、こ
のキヤレツジ７上の荷受け渡し手段８は、目的の
荷載置部１１に対して安全に荷搬入搬出を行なえ
る定停止位置に高精度に位置する事になる。

尚、実施例では粗番地と精番地との組合せによ
つて各ベイでのクレーン停止位置を設定し且つク
レーン現在位置を検出するようにしたが、精番地
のみを使用する事もできる。この場合、クレーン
走行経路始端から終端までの全行程を精番地設定
値区間としても良いし、各ベイ間に精番地が設定
されない無番地区間（クレーンを停止させる事の
ない区間）を有せしめても良い。

又、実施例に示した学習作業においては、全て
のレベルについて各ベイ毎にクレーン好適停止位
置精番地を測定記憶せしめたが、予め選択した複
数の代表レベルについてのみ学習を行ない、他の
レベルについてのクレーン好適停止位置精番地
は、近い位置にある代表レベルに対応する記憶精
番地で代用させても良いし、この代表レベルに対
応する記憶精番地からその都度演算して算出する
ようにしても良い。

本発明方法は以上の如く実施し得るものであつ
て、その特徴は、入出庫作業用クレーンの昇降キ
ヤレツジに、棚の各荷載置部のクレーン走行方向
の中心からクレーン走行方向前後に対称に離れた
前後２箇所の特定箇所を検出する検出手段とし
て、焦点距離の異なる複数個の限定反射式フオト
スイツチを、各スイツチの読取範囲が互いにラツ
プする状態で上下に隣接して設け、クレーンの走
行に連動するパルス発振手段からのパルスを計数
してクレーンの現在位置を番地化して得るように
し、前記フオトスイツチ群の内の少なくとも１つ
のスイツチが前記前後各特定箇所を検出したとき
のクレーン現在番地を検出し、この前後特定箇所
に対応するクレーン現在番地から当該両特定箇所
間の中心に対応するクレーン停止番地を演算し、
これを各荷載置部に対するクレーン停止位置番地
として記憶させる点にある。

このような本発明方法によれば、クレーンのフ
レームではなく昇降キヤレツジに前記検出手段が
取り付けてあるので、棚がクレーン走行方向に倒
れているために、クレーン走行方向の位置（ベ
イ）が同一でもレベルが異なることによつて昇降
キヤレツジの中心と荷載置部の中心とが一致しな
くなるような状況に於いても、レベルの異なる荷
載置部に対してクレーンの好適停止位置を学習記
憶させることが出来る。しかも荷載置部のクレー
ン走行方向の中心からクレーン走行方向前後に対
称に離れた前後２箇所の特定箇所を検出しするの
であるから、実施例のように荷載置部を構成する
前後一対の支柱を被検出特定箇所としてそのまま
利用することが出来、この前後両特定箇所に対応
するクレーン現在番地から当該特定箇所間の中
心、即ち荷載置部の中心、に対応するクレーン停
止番地を演算するのであるから、荷載置部の中心
に対応するクレーン停止番地を極めて正確に求め
ることが出来る。

更に本発明によれば、棚の支柱等被検出特定箇
所とクレーンとの間隔が、棚やクレーンの製作精
度誤差や建方精度誤差等が原因でレベル或いはベ
イによつてバラツキがあり、１つの限定反射式フ
オトスイツチではその焦点深度内に被検出特定箇
所が入らないような状態の元でも、焦点距離ｌの
異なる複数個のフオトスイツチ４９ａ，４９ｂの
何れかの焦点深度内で被検出特定箇所をとらえ
て、確実に検出信号４４を得る事ができ、焦点深
度の深いレーザースキヤナーやI.T.V、イメージ
センサー等の映像による検出手段に比べて、安価
なフオトスイツチを用い乍ら精度の高い良好な学
習作業を行なわせ得るのである。

尚、棚側の被検出特定箇所として支柱を利用し
たが、棚板を有する棚であれば、その棚板前面に
設けた貫通孔や、この棚板に付設した被検出板等
を被検出特定箇所として利用することも出来る
が、この場合前記貫通孔又は被検出板は、そのク
レーン走行方向の両端が前記前後一対の被検出特
定箇所となるように、荷載置部の中心に対し前後
対称に位置するように配設しなければならない。

【図面の簡単な説明】

第１図はスタツカークレーンと棚とを示す側面
図、第２図Ａは要部の拡大横断平面図、第２図Ｂ
は要部の拡大側面図、第２図Ｃは支柱検出信号を
示す図、第３図は制御系の説明図、第４図は停止
位置対応精番地の検出のための制御系の説明図、
第５図は本発明実施例の要部を示す説明図であ
る。 １…スタツカークレーン、２…棚、１１…荷載
置部、１２…支柱、１９…パルスエンコーダー、
２０…支柱検出器、２３，３４…加減算カウンタ
ー、２４…粗番地現在値、２６…粗番地設定値、
２７，３９…演算回路、２９，３０…粗番地一致
信号、３１，３６，３８，４５，４６…ゲート回
路、３５…ゼロリセツト信号、３７…プリセツト
信号、４０…精番地設定値、４１…精番地現在
値、４２…停止信号、４３…支柱検出手段、４４
…支柱検出信号、４７…演算回路、４８…停止位
置対応の精番地設定値、４９ａ，４９ｂ…限定反
射式フオトスイツチ、５０…ORゲート回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 入出庫作業用クレーンの昇降キヤレツジに、
   棚の各荷載置部のクレーン走行方向の中心からク
   レーン走行方向前後に対称に離れた前後２箇所の
   特定箇所を検出する検出手段として、焦点距離の
   異なる複数個の限定反射式フオトスイツチを、各
   スイツチの読取範囲が互いにラツプする状態で上
   下に隣接して設け、クレーンの走行に連動するパ
   ルス発振手段からのパルスを計数してクレーンの
   現在位置を番地化して得るようにし、前記フオト
   スイツチ群の内の少なくとも１つのスイツチが前
   記前後各特定箇所を検出したときのクレーン現在
   番地を検出し、この前後両特定箇所に対応するク
   レーン現在番地から当該両特定箇所間の中心に対
   応するクレーン停止番地を演算し、これを各荷載
   置部に対するクレーン停止位置番地として記憶さ
   せることを特徴とする入出庫作業用クレーンの停
   止位置学習方法。