JP3156683B2 - 自動倉庫の定位置データの学習方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫の定位置
データの学習方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に自動倉庫は荷を収納する収納部
（棚）を複数段、複数連備えた枠組棚（ラック）と、入
出庫される荷を一時的に載置する荷受台と、荷受台及び
収納部との間で荷の搬送及び移載作業を行うスタッカク
レーンとを備えている。この自動倉庫における入出庫作
業は、スタッカクレーンが荷受台又は収納部と対応する
位置で停止して荷移載装置上に荷を移載する荷移載動作
（すくい動作）と、その荷を搬送して所望の収納部又は
荷受台と対応する位置で停止して荷を移載する降ろし動
作とからなる。荷移載装置はスタッカクレーンのマスト
に沿って昇降可能に設けられたキャリッジ上に搭載され
ている。

【０００３】スタッカクレーンのキャリッジに搭載され
る荷移載装置には、フォーク方式とサイドピッキング方
式とがある。フォーク方式のものは、進退可能に構成さ
れたフォークで荷の底面を支持して荷を移動させる。サ
イドピッキング方式のものは、荷の両側において進退可
能に構成された出退移動部材と、その前後両端に支持さ
れ荷の前端又は後端を係止する荷引き込み押し出しアー
ムとが装備され、この荷引き込み押し出しアームによっ
て荷を移動させる。

【０００４】スタッカクレーンにはレールに沿って転動
する計測輪と、その回転量を検出するロータリエンコー
ダが装備されている。スタッカクレーンの制御装置はロ
ータリエンコーダの出力信号に基づいてスタッカクレー
ンの位置を演算して、所定の停止位置で停止するように
走行用モータを制御する。そして、従来は各収納部の位
置を基準位置（原点位置）からのスタッカクレーンの移
動量を示す定位置データとして記憶装置に記憶させてお
き、その定位置データに基づいて走行用モータを制御し
ていた。

【０００５】スタッカクレーンには各支柱の位置を検知
するための反射式のセンサが装備され、スタッカクレー
ンは最初に各支柱の位置を学習した後、搬送作業を行
う。そして、従来は各支柱の位置を学習させるため、基
準位置からスタッカクレーンを走行させながらセンサの
出力信号をモニタし、支柱の検知信号が入力された時の
ロータリエンコーダの出力信号に基づく位置データを定
位置データとして記憶装置に記憶させていた。即ち、図
６に示すように、所定の低速で走行し、センサからオン
信号が出力されている間の位置データを記憶装置に記憶
させていた。スタッカクレーンの通常の搬送作業時の走
行速度は、移動距離によって異なるが、分速６０ｍ〜１
２０ｍ程度であるのに対して、学習走行時の走行速度は
分速２ｍ〜４ｍ程度と非常に低速であった。学習は自動
倉庫の据え付け時に行うだけでなく、計測輪の摩耗によ
る誤差の拡大防止のため所定の距離を走行毎に行った
り、保全作業時等に行う。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】支柱の位置データはス
タッカクレーンの走行中に取り込んでコンピュータで処
理するため、スタッカクレーンの学習走行時の速度を速
くすると、処理時間のタイムラグ等の原因で支柱の位置
データの精度が悪くなる。従って、位置データの精度を
悪化させないために、学習時の走行速度を低速にする必
要があり、収納部の数が多い自動倉庫の場合、学習に長
時間を要するという問題がある。

【０００７】また、従来は学習走行時に、自動倉庫の通
路全長にわたって低速走行しつつ、センサからのオン信
号の出力時に位置データを取り込む。従って、センサが
支柱と対向する位置以外の場所において、収納部内の荷
やその他の物からの反射光を支柱として誤検知すると、
そのときの位置データを支柱の位置データとして間違っ
て取り込むことになり、学習走行をやり直す必要がある
という問題もある。

【０００８】また、スタッカクレーンのキャリッジに搭
載された荷移載装置がフォーク方式の場合は、キャリッ
ジの停止位置にさほど精度を要求されない。しかし、荷
移載装置がサイドピッキング方式の場合は、荷が収納部
の棚板上を摺動して移載されるため、キャリッジの停止
位置に精度が要求される。従って、収納部の棚板の定位
置データを学習する必要があり、同様な問題がある。

【０００９】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は自動倉庫の所定の収納部と対応
する位置に荷移載装置を配置させるのに必要な定位置デ
ータの学習に要する時間を、定位置データの精度を悪化
させることなく短縮することができる自動倉庫の定位置
データの学習方法を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、荷移載装置を装備した
スタッカクレーンにより多数設けられた収納部に対して
荷の搬入、搬出を行う自動倉庫において、前記収納部に
対する所定位置で荷移載装置を停止させるための定位置
データとして、多数の収容部を構成する支柱及び棚板の
少なくとも一方の位置を前記スタッカクレーンの制御装
置に装備された記憶装置に記憶させる自動倉庫の定位置
データの学習方法であって、予め前記記憶装置に前記支
柱及び棚板の少なくとも一方のおおよその位置データを
予備位置データとして記憶させ、各支柱の定位置データ
を記憶させる際は、スタッカクレーンを基準位置から走
行させ、各支柱の予備位置データと対応する学習区間は
低速で、該区間と対応しない区間は高速で走行させて、
スタッカクレーンが学習区間を走行する間に、センサか
ら支柱の検知信号が出力されている間のカウント値を読
み込んで、支柱の正確な位置データであるそのカウント
値を支柱の定位置データとして記憶装置に記憶させ、棚
板の定位置データを記憶させる際は、スタッカクレーン
のキャリッジを基準位置から移動させ、各棚板の予備位
置データと対応する学習区間は低速で、該区間と対応し
ない区間は高速で移動させて、キャリッジが学習区間を
走行する間に、センサから棚板の検知信号が出力されて
いる間のカウント値を読み込んで、棚板の正確な位置デ
ータであるそのカウント値を棚板の定位置データとして
記憶装置に記憶させる。

【００１１】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記予備位置データは自動倉庫の設
計データに基づいて、支柱の太さ又は棚板の厚さと組み
付け誤差を考慮した値が、入力装置により入力されて記
憶装置に記憶される。

【００１２】請求項３に記載の発明では、請求項１又は
請求項２に記載の発明において、スタッカクレーンの走
行用モータにはサーボモータが使用され、前記制御装置
はスタッカクレーンの学習走行時に、スタッカクレーン
を高速走行から所定の低速走行に移行させる際、一端速
度を零とした後、所定の低速となるように制御を行う。

【００１３】請求項４に記載の発明では、請求項１〜請
求項３のいずれか一項に記載の発明において、前記荷移
載装置を停止させるための定位置データとして、支柱の
定位置データのみを学習する。

【００１４】請求項１に記載の発明では、スタッカクレ
ーンの制御装置に装備された記憶装置に、予め支柱及び
棚板の少なくとも一方のおおよその位置データを予備位
置データとして記憶させる。支柱の定位置データを記憶
させる際は、スタッカクレーンを基準位置から走行さ
せ、各支柱の予備位置データと対応する学習区間は低速
で、該区間と対応しない区間は高速で走行させる。そし
て、スタッカクレーンが学習区間を走行する間に、セン
サから支柱の検知信号が出力されている間のカウント値
を読み込んで、支柱の正確な位置データであるそのカウ
ント値を支柱の定位置データとして記憶装置に記憶させ
る。棚板の定位置データを記憶させる際は、キャリッジ
を基準位置から移動させ、各棚板の予備位置データと対
応する学習区間は低速で、該区間と対応しない区間は高
速で移動させる。そして、キャリッジが学習区間を走行
する間に、センサから棚板の検知信号が出力されている
間のカウント値を読み込んで、棚板の正確な位置データ
であるそのカウント値を棚板の定位置データとして記憶
装置に記憶させる。

【００１５】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記予備位置データは自動倉庫の設
計データに基づいて、支柱の太さ又は棚板の厚さと組み
付け誤差を考慮した値が、入力装置により入力されて記
憶装置に記憶される。

【００１６】請求項３に記載の発明では、請求項１又は
請求項２に記載の発明において、学習走行時に、スタッ
カクレーンは高速走行から所定の低速走行に移行する
際、一端速度が零となっ後、所定の低速まで増速され
る。

【００１７】請求項４に記載の発明では、請求項１〜請
求項３のいずれか一項に記載の発明において、支柱の定
位置データのみが学習される。

【００１８】

【発明の実施の形態】（第１の実施の形態）以下、本発
明を具体化した第１の実施の形態を図１〜図３に従って
説明する。

【００１９】図１に示すように、自動倉庫１は左右一対
の枠組棚２（図１では一方のみ図示）を備えている。枠
組棚２には多数の収納部３が連方向（図１における左右
方向）及び段方向（上下方向）に所定間隔で設けられて
いる。各収納部３は連方向に所定の間隔で前後２列に立
設された支柱４と、前後一対の支柱４間に水平に固定さ
れた荷受棚３ａとにより構成されている。

【００２０】自動倉庫１の通路にはその長手方向に沿っ
てレール５が敷設され、レール５上にスタッカクレーン
６が走行可能に配備されている。スタッカクレーン６は
走行輪７を有する台車８と、その上に立設された一本の
マスト９と、マスト９に昇降可能に配設されたキャリッ
ジ１０とを備えている。キャリッジ１０上には荷移載装
置としてのフォーク装置１１が搭載され、フォーク装置
１１はスタッカクレーン６の走行方向と直交方向に荷を
移動可能とするため、伸縮可能に構成されている。

【００２１】スタッカクレーン６には走行用モータ１
２、昇降用モータ１３及び制御装置としてのクレーンコ
ントローラ１４が装備されている。走行用モータ１２及
び昇降用モータ１３にはサーボモータが使用されてい
る。台車８の側面にはレール５の側面を転動する計測輪
１５ａを備えたロータリエンコーダ１５が配設されてい
る。キャリッジ１０には支柱４を検知可能な位置に反射
式の光センサ１６が装備されている。また、キャリッジ
１０にはその昇降時にマスト９上を転動する計測輪を備
えたロータリエンコーダ１７（図２に図示）が装備され
ている。

【００２２】クレーンコントローラ１４は通路の端部に
配設された制御盤１８からの荷搬送指令データに基づい
て、収納部３と図示しない入出庫部との間、あるいは収
納部３の間で荷を搬送するため、走行用モータ１２、昇
降用モータ１３及びフォーク装置１１の駆動用モータ等
を制御するようになっている。

【００２３】次にスタッカクレーン６を制御するための
電気的構成について説明する。図２に示すように、クレ
ーンコントローラ１４はＣＰＵ（中央処理装置）１９
と、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）からなるプログラム
メモリ２０と、読み出し及び書換え可能なメモリ（ＲＡ
Ｍ）からなる記憶装置としての作業用メモリ２１とを備
えている。作業用メモリ２１は電源が遮断された状態で
もバックアップ電池により記憶内容が消えないようにな
っている。ＣＰＵ１９はプログラムメモリ２０及び作業
用メモリ２１に接続され、プログラムメモリ２０に記憶
された所定のプログラムデータに従って各種の処理を実
行する。

【００２４】プログラムメモリ２０には、学習走行時に
おける走行用モータ１２の変速制御用の制御プログラム
と、スタッカクレーン６の通常走行時の走行速度及びキ
ャリッジ１０の昇降速度を、その移動距離あるいは荷の
有無に対応して変速制御する制御プログラムが記憶され
ている。作業用メモリ２１にはＣＰＵ１９の各種演算結
果、制御盤１８からの入出庫指令データ等が一時記憶さ
れる。

【００２５】ＣＰＵ１９は入力インタフェース２２を介
して光センサ１６、スタッカクレーン６の原点位置検出
用のセンサＳ１及びキャリッジ１０の原点位置検出用の
センサＳ２に接続されている。ＣＰＵ１９は出力インタ
フェース２３及び駆動回路２４ａ，２４ｂ，２４ｃを介
して走行用モータ１２、昇降用モータ１３及びフォーク
装置１１の駆動用モータ２５にそれぞれ接続されてい
る。

【００２６】クレーンコントローラ１４にはカウンタ２
６，２７が設けられ、カウンタ２６はロータリエンコー
ダ１４に、カウンタ２７はロータリエンコーダ１７にそ
れぞれ接続されている。両カウンタ２６，２７にはアッ
プ・ダウンカウンタが使用され、基準位置としての原点
位置においてカウント値が０に設定されるようになって
いる。カウンタ２６はスタッカクレーン６が原点位置か
ら離れる方向への移動時にはアップカウンタとして機能
し、原点位置に近づく方向への移動時にはダウンカウン
タとして機能する。カウンタ２７はキャリッジ１０の上
昇時にはアップカウンタとして機能し、下降時にはダウ
ンカウンタとして機能する。

【００２７】ＣＰＵ１９はカウンタ２６，２７と接続さ
れ、カウンタ２６，２７のカウント値に基づいてフォー
ク装置１１の位置を連方向及び段方向の位置として演算
する。ＣＰＵ１９は通常の走行時は、フォーク装置１１
が荷の移載のための所定位置となるように、走行用モー
タ１２及び昇降用モータ１３を制御する。ＣＰＵ１９は
作業用メモリ２１に各支柱４の位置を定位置データとし
て記憶させる学習走行時には、予め作業用メモリ２１に
記憶された支柱４のおおよその位置データとしての予備
位置データに基づいて走行用モータ１２を制御する。

【００２８】ＣＰＵ１９はスタッカクレーン６を原点位
置から走行させ、各支柱４の予備位置データと対応する
学習区間は低速で、該区間と対応しない区間は高速で走
行させるように走行用モータ１２を制御する。ＣＰＵ１
９は学習走行時の、低速走行中に光センサ１６から支柱
４の検知信号であるオン信号が出力されている間のカウ
ンタ２６のカウント値を作業用メモリ２１に支柱４の定
位置データとして記憶させる。

【００２９】クレーンコントローラ１４は制御盤１８と
の間で信号の授受を行う送受信装置２８を備えている。
制御盤１８はＣＰＵ２９と、ＲＯＭからなるプログラム
メモリ３０と、ＲＡＭからなる作業用メモリ３１とを備
えている。ＣＰＵ２９はプログラムメモリ３０及び作業
用メモリ３１と接続され、プログラムメモリ３０に記憶
された所定のプログラムデータに基づいて各種の処理を
実行する。プログラムメモリ３０には入出庫管理データ
に基づいてスタッカクレーン６に入出庫指令を出力する
制御プログラムが記憶されている。

【００３０】制御盤１８は入出庫作業内容等を入力する
入力装置３２を備えており、ＣＰＵ２９は入力装置３２
に接続されている。制御盤１８はクレーンコントローラ
１４との間で信号の授受を行う送受信装置３３を備えて
いる。学習走行に必要な予備位置データも入力装置３２
により入力され、送受信装置３３，２８を介してクレー
ンコントローラ１４のＣＰＵ１９に入力されて、作業用
メモリ２１に記憶されるようになっている。

【００３１】次に以上のように構成された自動倉庫１の
作用を説明する。先ず、自動倉庫１の支柱４の定位置デ
ータの学習方法について説明する。スタッカクレーン６
を原点位置から走行させて各支柱４の定位置データを学
習させる前に、各支柱４のおおよその位置データが予備
位置データとして作業用メモリ２１に記憶される。予備
位置データは、自動倉庫１の設計データに基づいて、支
柱４の太さと組み付け誤差とを考慮した値が、入力装置
３２により入力されて作業用メモリ２１に記憶される。
例えば、支柱４の幅のほぼ２倍幅の範囲が各支柱４の定
位置データ学習区間を示す予備位置データとして記憶さ
れる。予備位置データは原点位置からの距離データとし
て記憶される。

【００３２】各支柱４の予備位置データが作業用メモリ
２１に記憶された後、定位置データの学習走行が行われ
る。各支柱４の定位置データを学習させる際は、クレー
ンコントローラ１４は学習走行用の制御プログラムに従
って走行用モータ１２を変速制御する。そして、スタッ
カクレーン６は原点位置から走行を開始し、図３に示す
ように、各支柱４の予備位置データと対応する学習区間
Ａ１は低速（例えば毎分２ｍの速度）で、該区間Ａ１と
対応しない区間Ａ２は高速（例えば毎分６０ｍの速度）
で走行する。そして、ＣＰＵ１９は低速で学習区間Ａ１
を走行する間に光センサ１６から支柱４の検知信号が出
力されている間のカウンタ２６のカウント値を読み込
み、作業用メモリ２１に各支柱４毎に設けられた記憶領
域に定位置データとして記憶させる。

【００３３】ＣＰＵ１９はスタッカクレーン６を高速走
行から所定の低速走行、あるいは所定の低速走行から高
速走行に移行させる際、一端速度を零とした後、所定の
低速あるいは高速となるように走行用モータ１２の制御
を行う。そして、各支柱４の定位置データの学習が終了
した後、クレーンコントローラ１４は制御盤１８からの
入出庫指令に基づいてスタッカクレーン６の走行制御を
行う。

【００３４】荷役作業を行う場合は、クレーンコントロ
ーラ１４は制御盤１８からの入出庫指令信号に基づいて
スタッカクレーン６を入庫部と対応する位置まで移動す
るように制御し、荷をフォーク装置１１上に移載した
後、スタッカクレーン６を所定の収納部３と対応する位
置まで走行させる。スタッカクレーン６を入庫指令のあ
った収納部３と対応する位置で停止させるため、ＣＰＵ
１９は作業用メモリ２１に記憶された当該収納部３と対
応する支柱４の定位置データに基づいて走行用モータ１
２を駆動制御する。そして、当該定位置データの示す位
置の近傍で光センサ１６から検知信号を入力すると、そ
の入力箇所から所定距離移動した位置で走行用モータ１
２を停止させる。その結果、スタッカクレーン６は連方
向の所定位置で停止する。一方、ＣＰＵ１９はキャリッ
ジ１０を所定の収納部３と対応する荷降ろし位置で停止
させるように昇降用モータ１３を駆動制御する。

【００３５】フォーク装置１１が所定の収納部３の荷降
ろし位置に配置された後、フォーク装置１１が伸長作動
されて荷が荷受棚３ａの上方に配置され、その状態でキ
ャリッジ１０が下降移動される。そして、キャリッジ１
０の下降移動の途中でフォーク装置１１上の荷が荷受棚
３ａ上に載置される。キャリッジ１０が所定位置まで下
降した後、フォーク装置１１が収縮作動され、荷の入庫
作業が完了する。

【００３６】この実施の形態では以下の効果を有する。 （１） 予め作業用メモリ２１に各支柱４のおおよその
位置データを予備位置データとして記憶させ、各支柱４
の定位置データを学習させる際は、スタッカクレーン６
を基準位置から走行させ、前記予備位置データと対応す
る学習区間Ａ１は低速で、該区間Ａ１と対応しない区間
Ａ２は高速で走行させる。従って、学習走行時に自動倉
庫１の全長にわたって低速で走行する従来の学習方法と
比較して、定位置データの精度を悪化させることなく定
位置データの学習時間を短縮することができる。また、
支柱４が存在する区間を学習区間Ａ１とするため、学習
区間Ａ１以外を走行中に光センサ１６から誤って検知信
号が出力されても、そのときに定位置データを取り込ま
ないので、支柱４以外のものを誤って支柱４と判断して
誤った定位置データを作業用メモリ２１に記憶させる虞
が非常に少なくなる。

【００３７】（２） 前記予備位置データは自動倉庫１
の設計データに基づいて、支柱４の太さと組み付け誤差
を考慮した値が、入力装置３２により入力されて作業用
メモリ２１に記憶される。従って、予備走行なしに学習
走行を行うことができる。また、支柱４が本来存在しな
い区間を確実に区別できる。

【００３８】（３） 走行用モータ１２にサーボモータ
が使用され、ＣＰＵ１９はスタッカクレーン６の学習走
行時に、スタッカクレーン６を高速走行から所定の低速
走行に移行させる際、一端速度を零とした後、所定の低
速となるように制御を行う。従って、走行用モータ１２
の制御が簡単になる。

【００３９】（４） フォーク装置１を所定位置で停止
させるための定位置データとして、支柱４の定位置デー
タのみを学習する。従って、棚板の定位置データと両方
を学習する場合に比較して学習時間が短くなる。

【００４０】（５） 学習走行時の制御プログラムを変
更するだけで、スタッカクレーン６に装備されている位
置検出手段（ロータリエンコーダ１５，１７）や光セン
サ１６を使用することにより、それらの変更や装置の追
加をせずに簡単に実施できる。

【００４１】（第２の実施の形態）次に第２の実施の形
態を図４に従って説明する。この実施の形態では荷移載
装置としてサイドピッキング方式のフォーク装置３４を
装備したスタッカクレーン６で荷役作業を行う点と、キ
ャリッジ１０の停止制御に収容部の棚板の定位置データ
を使用する点とが前記実施の形態と大きく異なってい
る。前記実施の形態と同一部分は同一符号を付して詳し
い説明を省略する。

【００４２】枠組棚２の収納部３５の構成が前記実施の
形態の収納部３と異る。収納部３５は前後左右４本の支
柱４間に複数段の棚板３５ａが水平に架設されている。
そして、収納部３５とフォーク装置３４との間で荷の移
載を行う際は、フォーク装置３４の荷載置部の上面が棚
板３５ａの上面と同じ高さとなるようにキャリッジ１０
を停止させる必要がある。そのため、フォーク方式の場
合に比較してキャリッジ１０の停止位置精度を高くする
必要がある。そこで、原点位置を基準としてキャリッジ
１０の停止位置を定めるのではなく、各棚板３５ａの定
位置データを基準にしてキャリッジ１０を所定位置に停
止させるように昇降用モータ１３が制御される。

【００４３】棚板３５ａの定位置データの学習は、支柱
４の定位置データの学習方法に準じて行われる。即ち、
各棚板３５ａの厚さと組み付け誤差とを考慮したおおよ
その位置データが定位置データの学習区間を示す予備位
置データとして作業用メモリ２１に記憶される。各棚板
３５ａの予備位置データが作業用メモリ２１に記憶され
た後、定位置データの学習が行われる。各支柱４の定位
置データを学習させる際は、クレーンコントローラ１４
は学習走行用の制御プログラムに従って昇降用モータ１
３を変速制御する。そして、キャリッジ１０は原点位置
（基準位置）から走行を開始し、各棚板３５ａの予備位
置データと対応する学習区間は低速で、該区間と対応し
ない区間は高速で移動する。そして、ＣＰＵ１９は低速
で学習区間を移動する間に棚板検出用の光センサ（図示
せず）から棚板３５ａの検知信号が出力されている間の
カウンタ２７のカウント値を読み込み、作業用メモリ２
１に各棚板３５ａ毎に設けられた記憶領域に定位置デー
タとして記憶させる。

【００４４】従って、この実施の形態では第１の実施の
形態の（１）〜（５）の効果を有するだけでなく、キャ
リッジ１０の停止制御が棚板３５ａの定位置データを基
準に行われるため、キャリッジ１０の停止位置精度が原
点位置を基準として停止制御を行う場合に比較して高く
なる。また、マストのほぼ全長に亘って所定の低速でキ
ャリッジ１０を移動させて学習する場合に比較して、棚
板３５ａの定位置データの学習時間を短くできる。

【００４５】なお、実施の形態は前記に限定されるもの
でなく、例えば、次のように具体化してもよい。 ○ スタッカクレーン６を高速走行から所定の低速走行
に移行させる際と、低速走行から高速走行に移行させる
際に、一端速度を零とした後、所定の低速又は高速とな
るように制御を行う代わりに、高速から低速へ又は低速
から高速へ直接速度を変更する。例えば、図５（ａ）に
示すように、高速から所定の低速まで一定の減速度で減
速し、予備位置データと対応する区間を過ぎると、加速
を開始する。この場合、高速走行から所定の低速走行に
移行する際に、一端速度を零とした後、所定の低速とす
る制御に比較して、学習時間を短縮することができる。

【００４６】○ 走行用モータ１２の変速制御を図５
（ｂ）に示すように、高速から所定の低速へ変更する際
は、一端速度零となるように制御し、所定の低速から高
速走行への変更時には低速状態から直ちに加速を開始し
てもよい。この場合は、制御が容易で学習時間も短縮で
きる。

【００４７】○ スタッカクレーン６の予備位置データ
を作業用メモリ２１に記憶させる方法として、自動倉庫
１の設計データに基づいて入力装置３２により入力する
代わりに、スタッカクレーン６を予備走行させてその時
に支柱４の位置データを取り込む。予備走行は定位置デ
ータの学習走行時の走行速度より速く、かつ通常の走行
速度より遅い所定速度でスタッカクレーン６を基準位置
からレール５に沿って走行させるものである。この場
合、設計データがなくても予備位置データを簡単に作業
用メモリ２１に記憶させることができる。また、予備走
行が必要となるが、予備走行の速度は従来の学習走行時
の走行速度より速いので、予備走行と学習走行の両方の
所要時間を加えても従来の学習走行の時間より短くな
る。

【００４８】○ 昇降用モータ１３の変速も図５（ａ）
及び図５（ｂ）に準じて行ってもよい。 ○ スタッカクレーン６の高速走行時の速度によって
は、図３及び図５の走行速度変化を示すグラフの、区間
Ａ２の形状は最高速度で走行連続走行する区間がなく、
最高速度まで加速されると直ちに減速が開始される形状
となる場合もある。

【００４９】○ 支柱４又は棚板３５ａを検知するセン
サとして反射式の光センサ以外のセンサ、例えば近接セ
ンサを使用してもよい。 ○ スタッカクレーン６の走行方向の位置及びキャリッ
ジ１０の昇降方向の位置を検知する位置検出手段とし
て、計測輪とロータリエンコーダとの組合せに代えて、
走行用モータ１２及び昇降用モータ１３の出力軸にロー
タリエンコーダを取り付けてもよい。この場合、計測輪
を設ける必要がなく、構成が簡単となる。

【００５０】○ ２本マストのスタッカクレーンやキャ
リッジ上に複数（例えば２個）のフォーク装置を装備し
たタイプのスタッカクレーンに適用してもよい。前記実
施の形態から把握できる請求項記載以外の発明（技術思
想）について、以下にその効果とともに記載する。

【００５１】（１） 請求項１又は請求項２に記載の発
明において、前記制御装置はスタッカクレーンの学習走
行時に、スタッカクレーンを高速走行から所定の低速走
行に移行させる際、所定の低速まで一定の減速度で減速
し、予備位置データと対応する学習区間を過ぎると、加
速を開始する。この場合、高速走行から所定の低速走行
に移行する際に、一端速度を零とした後、所定の低速と
する制御に比較して、学習時間を短縮することができ
る。

【００５２】（２） 請求項１に記載の発明において、
前記予備位置データはスタッカクレーンを原点位置から
定位置データの学習走行時の走行速度より速い所定速度
で走行させて、支柱の位置データを取り込むことにより
記憶装置に記憶せる。この場合、設計データがなくても
予備位置データを簡単に記憶装置に記憶させることがで
きる。

【００５３】（３） 請求項１に記載の発明において、
荷移載装置がサイドピッキング方式のときに、支柱及び
棚板の両方の定位置データを学習させる。この場合も定
位置データの学習に要する時間を、位置データの精度を
悪化させることなく短縮することができる。

【００５４】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜請求項４
に記載の発明によれば、自動倉庫の所定の収納部と対応
する位置に荷移載装置を配置させるのに必要な定位置デ
ータの学習に要する時間を、定位置データの精度を悪化
させることなく短縮することができる。

【００５５】請求項２に記載の発明によれば、自動倉庫
の設計データに基づいて予備位置データが記憶装置に記
憶されるため、予備走行なしに学習走行を行うことがで
きる。また、学習区間以外を走行中に誤った定位置デー
タを記憶装置に記憶させる虞が非常に少なくなる。

【００５６】請求項３に記載の発明によれば、走行用モ
ータの制御が簡単になる。請求項４に記載の発明によれ
ば、スタッカクレーンの走行に必要な支柱の定位置デー
タのみ学習するため、棚板の定位置データと両方を学習
する場合に比較して学習時間を短くできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施の形態の自動倉庫の部分概略斜視
図。

【図２】 ブロック図。

【図３】 学習走行時の作用を説明するグラフ。

【図４】 第２の実施の形態の自動倉庫の部分概略斜視
図。

【図５】 別の実施の形態の学習走行時の速度変化を示
すグラフ。

【図６】 従来の学習走行時の作用を説明するグラフ。

【符号の説明】

１…自動倉庫、３…収容部、４…支柱、６…スタッカク
レーン、１０…キャリッジ、１１…荷移載装置としての
フォーク装置、１２…走行用モータ、１４…制御装置と
してのクレーンコントローラ、１９…制御装置を構成す
るＣＰＵ、２１…記憶装置としての作業用メモリ、Ａ１
…学習区間。

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷移載装置を装備したスタッカクレーン
   により多数設けられた収納部に対して荷の搬入、搬出を
   行う自動倉庫において、前記収納部に対する所定位置で
   荷移載装置を停止させるための定位置データとして、多
   数の収容部を構成する支柱及び棚板の少なくとも一方の
   位置を前記スタッカクレーンの制御装置に装備された記
   憶装置に記憶させる自動倉庫の定位置データの学習方法
   であって、 予め前記記憶装置に前記支柱及び棚板の少なくとも一方
   のおおよその位置データを予備位置データとして記憶さ
   せ、各支柱の定位置データを記憶させる際は、スタッカ
   クレーンを基準位置から走行させ、各支柱の予備位置デ
   ータと対応する学習区間は低速で、該区間と対応しない
   区間は高速で走行させて、スタッカクレーンが学習区間
   を走行する間に、センサから支柱の検知信号が出力され
   ている間のカウント値を読み込んで、支柱の正確な位置
   データであるそのカウント値を支柱の定位置データとし
   て記憶装置に記憶させ、棚板の定位置データを記憶させ
   る際は、スタッカクレーンのキャリッジを基準位置から
   移動させ、各棚板の予備位置データと対応する学習区間
   は低速で、該区間と対応しない区間は高速で移動させ
   て、キャリッジが学習区間を走行する間に、センサから
   棚板の検知信号が出力されている間のカウント値を読み
   込んで、棚板の正確な位置データであるそのカウント値
   を棚板の定位置データとして記憶装置に記憶させる自動
   倉庫の定位置データの学習方法。
2. 【請求項２】 前記予備位置データは自動倉庫の設計デ
   ータに基づいて、支柱の太さ又は棚板の厚さと組付け誤
   差を考慮した値が、入力装置により入力されて記憶装置
   に記憶される請求項１に記載の自動倉庫の定位置データ
   の学習方法。
3. 【請求項３】 スタッカクレーンの走行用モータにはサ
   ーボモータが使用され、前記制御装置はスタッカクレー
   ンの学習走行時に、スタッカクレーンを高速走行から所
   定の低速走行に移行させる際、一端速度を零とした後、
   所定の低速となるように制御を行う請求項１又は請求項
   ２に記載の自動倉庫の定位置データの学習方法。
4. 【請求項４】 前記荷移載装置を停止させるための定位
   置データとして、支柱の定位置データのみを学習する請
   求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の自動倉庫の定
   位置データの学習方法。