CN113727922B - 运送装置 - Google Patents

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Abstract

一种运送装置(100)，其具备基座构件(81)；沿着基座构件(81)移动的保持构件(83)；用于使保持构件(83)前进及后退的马达(M)；设置在保持构件(83)上的标板(T)；以在保持构件(83)位于前进位置时与标板(T)相向的方式固定位置的光学距离传感器(86)；和控制装置(70)。处理器(71)以如下的方式构成：通过对上述马达(M)赋予基本转速，使保持构件(83)前进，由光学距离传感器(86)测定从光学距离传感器(86)到前进的标板(T)的实际的距离，基于测定的实际的距离，算出用于使保持构件(83)移动前进位置的修正距离，基于算出的修正距离，由马达(M)使保持构件(83)移动。

Description

运送装置
技术区域
本申请涉及一种运送装置。
背景技术
以往，运送从保管棚取得的工件或者货物等物品的运送装置已被公知。这样的运送装置为了相对于保管棚进行存取，具备保持构件，该保持构件保持物品，相对于保管棚前进及后退。
关于上述的那样的运送装置，例如，专利文献1公开了堆垛起重机。此堆垛起重机具备固定在升降台上的基座部；在基座部上移动的中间板；和在中间板上移动的上板。专利文献1的堆垛起重机以在货崩塌了时检测上板的伸长的方式构成。具体地说，在上板的上面上设置了限位开关，限位开关以在从正常位置偏移了的物品与限位开关接触了时接通的方式构成。另外，在上板的侧面上设置了光电开关的投光部，投光部以在限位开关接通了时发光的方式构成。进而，在升降台上设置了光电开关的受光部。投光部及受光部以在中间板及上板伸长了时相互地相向的方式固定位置及方向固定。由这样的结构检测上板的伸长。
【在先技术文献】
【专利文献】
【专利文献1】日本实开平2-135510号公报
【专利文献2】日本特开平8-290767号公报
发明内容
发明所要解决的课题
在上述的那样的运送装置中，存在相对于保管棚前进及后退的保持构件的前进位置由各种各样的原因偏移的可能性。在前进位置偏移了的情况下，存在保持构件不能相对于保管棚正确地存取的可能性。
例如，作为上述的那样的保持构件的驱动，经常使用链条。一般来说，因为链条因使用而伸长，所以如果链条伸长，则存在保持构件的前进位置偏移的可能性。不限于上述的那样的运送装置的领域，因为链条一般来说因使用而伸长，所以用于应对链条的伸长的各种各样的技术已被提出。例如，在专利文献2的链条伸长测定装置中，使用光电开关测定链条的中央连杆间的节距长度。但是，在运送装置中，例如依赖于物品的重量等各种各样的原因，链条全体的伸长在每次前进时都可变化。因此，即使使用上述的那样的链条伸长测定装置，也存在不能正确地把握保持构件的每一次前进时的实际的位置的可能性。
考虑上述的那样的问题，本申请发明以提供一种能自动地修正相对于保管棚的前进位置的运送装置为目。
本发明
为了解决课题的手段
本公开的一方式是一种运送装置，其运送从保管棚取得的物品，其特征在于，具备沿着上述保管棚的多个储存区域移动的基座构件；保持物品，沿着设置在上述基座构件上的引导件相对于上述储存区域在前进位置和后退位置之间移动的保持构件；用于使上述保持构件前进及后退的马达；设置在上述保持构件上的标板；测量到上述标板的距离，设置在上述保持构件移动的区域的外侧，以在相对于上述保持构件的移动方向倾斜的方向照射光的方式固定方向，且以在上述保持构件位于上述前进位置时与上述保持构件的标板相向的方式固定位置的光学距离传感器；和控制上述马达及上述光学距离传感器的控制装置，上述控制装置的存储部存储上述前进位置的坐标值和用于使上述保持构件移动到上述前进位置的上述马达的基本转速，上述控制装置的处理器以如下的方式构成:通过对上述马达赋予上述基本转速，使上述保持构件前进，由上述光学距离传感器测定从上述光学距离传感器到前进的上述保持构件的上述标板的实际的距离，基于存储在上述存储部的上述前进位置的坐标值和测定的从上述光学距离传感器到上述标板的上述实际的距离，算出用于使上述保持构件移动到上述前进位置的修正距离，基于算出的上述修正距离，由上述马达使上述保持构件移动。
在本公开的一方式的运送装置中，首先，保持构件按照基本转速由马达前进。然后，基于从光学距离传感器到保持构件的标板的实际的距离算出修正距离，基于算出的修正距离，由马达再次移动保持构件。因此，在第一次前进时，例如即使依赖于物品的重量等各种各样的原因，保持构件的实际的位置从前进位置偏移，在第二次移动时，也能基于实际的距离算出修正距离，基于算出的修正距离修正保持构件的位置。因此，能自动地修正相对于保管棚的前进位置。
在上述基座构件和上述保持构件之间，还具备以沿着上述基座构件的上述引导件移动的方式构成的中间构件，上述中间构件由第一链条相对于上述基座构件驱动，上述保持构件由第二链条相对于上述中间构件驱动。在此情况下，作为保持构件的前进，使用第一链条及第二链条。如上述的那样，链条因使用而伸长，并且例如依赖于物品的重量等各种各样的原因，链条全体的伸长在每1次前进时都可变化。在此状态下，能自动地修正这样的起因于链条的伸长的保持构件的偏移。
上述光学距离传感器以可测定到上述储存区域的距离的方式固定位置及固定方向，上述控制装置具有以如下的方式构成的自律学习模式：由上述光学距离传感器测定到各储存区域的实际的距离，基于测定的从上述光学距离传感器到各储存区域的上述实际的距离，相对于各储存区域决定上述保持构件的上述前进位置，基于相对于各储存区域决定的上述前进位置，相对于各储存区域算出上述马达的上述基本转速，将相对于各储存区域算出的上述基本转速存储在上述存储部。依赖于各种各样的原因(例如，保管棚的组装精度或者地震等)，到储存区域的距离，存在着在多个储存区域之间分散的可能性。在本方式的运送装置中，能由自律学习模式对每个储存区域都自律地学习前进位置。因此，即使在到储存区域的距离分散的情况下，保持构件也能相对于各储存区域适当地存取。
上述光学距离传感器以可朝向上述储存区域上照射光的方式固定位置及固定方向，上述控制装置具有以如下的方式构成的物品确认模式：在朝向上述储存区域上照射的光在规定的期间内返回到上述光学距离传感器来的情况下，判断为在上述储存区域上存在物品，在朝向上述储存区域上照射的上述光在上述规定的期间内没有返回到上述光学距离传感器来的情况下，判断为在上述储存区域上不存在物品。在此情况下，例如，能防止相对于已经存在物品的储存区域错误地运送进一步的物品。
发明的效果
【发明的效果】
根据本公开的一方式，可提供一种能自动地修正相对于保管棚的前进位置的运送装置。
附图说明
图1是表示具备有关实施方式的运送装置的系统的俯视图。
图2是表示图1的系统的侧视图。
图3是表示图1的运送装置的滑动装置的概略性的扩大侧视图。
图4是表示图1的运送装置的滑动装置的概略性的扩大俯视图。
图5是表示保持构件的前进动作的流程图。
图6是表示自律学习模式的流程图。
图7是表示物品确认模式的流程图。
具体实施方式
为了实施发明的方式
以下，参照附图，说明有关实施方式的运送装置。在同样的或者对应的要素上附加同一符号，重复的说明省略。为了容易理解，存在图的比例尺变更的情况。
图1是表示具备有关实施方式的运送装置100的系统200的俯视图，图2是表示图1的系统200的侧视图。参照图1，运送装置100能沿着轨道R在多个场所之间行走，运各种各样的物品。例如，在本实施方式中，运送装置100适用于用于加工工件W的工厂。具体地说，在系统200中，运送装置100将从加工机1A、1B、托盘堆垛机(保管棚)2及工件设定站(WSS，以下，也可简单地称为“站”)3A、3B取得的工件W在它们之间运送。参照图2，工件W，例如，也可以安装在托盘P上，托盘P也可以由运送装置100运。在其它的实施方式中，也可以由运送装置100直接地运工件W。另外，在其它的实施方式中，运送装置100也可以运其它的物品。例如，运送装置100也可以在仓库内的多个棚之间运货物。此外，在图2中，为了容易理解，加工机1A、1B及站3A、3B没有表示。
参照图1，加工机1A、1B，例如，可以是加工中心等各种各样的机床。例如，加工机1A、1B的各个具备可更换具有加工前的工件W的托盘P和具有加工后的工件W的托盘P的托盘交换器PC。在站3A、3B中，操作者能将工件W安装在托盘P上，另外，能将工件W从托盘P卸下。参照图2，托盘堆垛机2能保管与工件W相伴及不与工件W相伴的托盘P。托盘堆垛机2具有用于保管托盘P的多个储存区域S(在图2中，是2层×10行)。例如，各储存区域S能包括用于支承托盘P的一对脚构件Sa。运送装置100、加工机1A、1B及站3A、3B也可以具备各个控制装置(当地的控制装置)，系统200也可以具备可与这些当地的控制装置通信的控制装置(主控制装置)。
运送装置100具备台车10、支柱20、升降装置30、滑动装置80和装载平台90。另外，参照图3，运送装置100具备用于控制运送装置100的各种各样的结构要素的控制装置70。运送装置100也可以还具备其它的结构要素。
参照图1，台车10以在轨道R上水平地行走的方式构成。在本实施方式中，台车10在2条轨道R上行走。在其它的实施方式中，台车10也可以在1条轨道R上行走。台车10的行走能由控制装置70控制。
关于与运送装置100有关的坐标轴，相对于台车10移动的方向(也称为“前后方向”)平行的轴是X轴(也称为“行走轴”)。相对于支柱20，装载平台90所在的一侧是“前”，相反的一侧是“后”。水平方向之中的相对于前后方向垂直的方向是左右方向，与左右方向平行的轴(即，相对于X轴垂直的水平轴)是Z轴(也称为“移载轴”)。相对于铅直方向(也称为“上下方向”)平行的轴是Y轴(也称为“升降轴”)。X、Y及Z轴坐标的原点能设定在系统200中的任意的点。
支柱20从台车10垂直地向上方突出。升降装置30沿着支柱20在上下方向移动。装载平台90由升降装置30支承，由升降装置30在上下方向移动。在装载平台90上设置了滑动装置80。升降装置30的移动能由控制装置70控制。
接着，对滑动装置80及控制装置70详细地进行说明。
图3是表示图1的运送装置100的滑动装置80的概略性的扩大侧视图，图4是表示图1的运送装置100的滑动装置80的概略性的扩大俯视图。参照图3，滑动装置80具有基座构件81、中间构件82和保持构件83。滑动装置80也可以还具有其它的结构要素。
参照图4，基座构件81相对于装载平台90固定。基座构件81可由装载平台90沿着托盘堆垛机2的多个储存区域S在X方向及Y方向移动(图2参照)。具体地说，随着装载平台90由台车10在X方向移动且由升降装置30在Y方向移动，装载平台90上的基座构件81也在XY平面内移动。参照图4，基座构件81包括在X方向相互地相向的一对对称的轨道81a。各轨道81a沿着Z轴延伸。参照图3，各轨道81a包括沿着Z轴延伸的第一引导件81b。第一引导件81b，例如，可以是槽。
中间构件82设置在基座构件81和保持构件83之间，沿着基座构件81的第一引导件81b在Z方向移动。具体地说，中间构件82包括插入第一引导件81b的突起82a，在第一引导件81b上滑动。中间构件82沿着Z轴延伸(图4参照)。参照图3，中间构件82包括沿着Z轴延伸的第二引导件82b。第二引导件82b，例如，可以是槽。
保持构件83经托盘P保持工件W。具体地说，保持构件83具有可与托盘P卡合的叉子(未图示)。通过在使保持构件83的叉子与托盘P卡合的状态下使装载平台90上升，能将托盘P及工件W从托盘堆垛机2举起。另外，通过在使保持构件83的叉子与托盘P卡合的状态下使装载平台90下降，能将托盘P及工件W载置在托盘堆垛机2上。保持构件83沿着中间构件82的第二引导件82b及基座构件81的第一引导件81b在Z方向移动。具体地说，保持构件83包括插入第二引导件82b的突起83a，在第二引导件82b上滑动。另外，保持构件83，随着中间构件82在第一引导件81b上滑动，与中间构件82一起沿着第一引导件81b移动。
参照图4，保持构件83在相对于托盘堆垛机2的前进位置P1、后退位置P2和相对于加工机1A、1B及站3A、3B的前进位置P3之间移动。在前进位置P1，保持构件83能相对于储存区域S存取。在前进位置P3，保持构件83能相对于加工机1A、1B及站3A、3B存取。在后退位置P2，保持构件83能位于装载平台90上。后退位置P2，例如，在Z方向可以是装载平台90的中心。位置P1、P2、P3能以与保持构件83的代表点(例如，中心点)对应的方式设定。
参照图3，滑动装置80，为了驱动保持构件83，具备所谓的双速双行程机构，具有第一链条84、第二链条85和马达M。具体地说，马达M，例如，可以是伺服马达，马达M的轴与用于使第一链条84旋转的齿轮(未图示)连结。中间构件82包括与第一链条84啮合的直线引导构件(例如，齿条)82c。另外，中间构件82包括用于使第二链条85旋转的齿轮82d。在装载平台90上，设置了与第二链条85啮合的固定构件(例如，齿条)91。保持构件83包括与第二链条85啮合的直线引导构件(例如，齿条)83b。
如果马达M旋转，则第一链条84由马达M旋转，与第一链条84啮合的直线引导构件82c及中间构件82由第一链条84相对于固定构件91沿着Z轴移动。如果中间构件82移动，则第二链条85及保持构件83与中间构件82一起沿着Z轴移动。同时，因为第二链条85与装载平台90的固定构件91啮合，所以第二链条85一边沿着Z轴移动，一边由固定构件91及中间构件82的齿轮82d旋转。如果第二链条85旋转，则与第二链条85啮合的直线引导构件83b及保持构件83由第二链条85相对于中间构件82沿着Z轴移动。即，中间构件82由第一链条84相对于基座构件81驱动，另一方面，保持构件83由第一链条84相对于基座构件81与中间构件82一起驱动，且由第二链条85相对于中间构件82驱动(即，双速双行程机构)。马达M的旋转(即，保持构件83的前进及后退)能由控制装置70控制。如上述的那样，由于台车10的移动(X方向)、升降装置30的移动(Z方向)及保持构件83的移动(Y方向)由控制装置70控制，所以控制装置70能把握保持构件83的X、Y及Z轴坐标值。用于把握坐标值的保持构件83的代表点，能设定在保持构件83中的任意的点(例如，中心点)。
参照图4，滑动装置80为了修正保持构件83的向前进位置P1及前进位置P3的移动，具有一对标板T和一对光学距离传感器86。具体地说，一对标板T设置在保持构件83的在Z方向的两端部(左右端部)。标板T以能反射从光学距离传感器86发出的光的方式构成。标板T可以是与XY平面平行的平面，沿着X方向延伸。标板T，例如，可以是保持构件83的表面。
光学距离传感器86，例如，可以是基于光的传播时间(TOF)测距离的激光距离传感器，以测量到标板T的距离的方式构成。光学距离传感器86设置在保持构件83移动的区域的外侧。具体地说，光学距离传感器86，例如，能相对于装载平台90固定。光学距离传感器86以在相对于保持构件83的移动方向(即，Z方向)倾斜的方向(例如，相对于Z轴30°)发光的方式固定方向。
一方的光学距离传感器86L以在保持构件83位于前进位置P1及其近傍时与保持构件83的右侧的标板TR相向的方式固定位置。因为第一链条84及第二链条85因使用而伸长，所以在长期的使用后，保持构件83存在相对于前进位置P1移动到更前方(在图4中，相对于前进位置P1在上方)的可能性。因此，优选为，一方的光学距离传感器86L以在保持构件83位于前进位置P1及其更前方时与保持构件83的右侧的标板TR相向的方式固定位置。但是，光学距离传感器86L的配置，不限于此，作为代替，光学距离传感器86L，例如，也可以以在保持构件83位于以前进位置P1为中心的规定的范围内时与保持构件83的标板TR相向的方式固定位置。另外，光学距离传感器86L以可测定到储存区域S的距离(例如，到储存区域S的脚构件Sa的角为止的距离)的方式固定方向及固定位置，由此，在自律学习模式下，能得到各储存区域S的坐标值(详细情况后述)。进而，光学距离传感器86L，以在保持构件83位于与储存区域S相向的位置时能朝向储存区域S上照射光的方式固定方向及固定位置，由此，在物品确认模式下，能判断在储存区域S上是否存在物品(详细情况后述)。
另一方的光学距离传感器86R以在保持构件83位于前进位置P3及其近傍时与保持构件83的左侧的标板TL相向的方式固定位置。如上述的那样，因为第一链条84及第二链条85因使用而伸长，所以在长期的使用后，保持构件83存在相对于前进位置P3移动到更前方(在图4中，相对于前进位置P3在下方)的可能性。因此，优选为，另一方的光学距离传感器86R及标板TL以在保持构件83位于前进位置P3及其更前方时与保持构件83的左侧的标板TL相向的方式固定位置。但是，光学距离传感器86R的配置不限于此，作为代替，光学距离传感器86R，例如，也可以以在保持构件83位于以前进位置P3为中心的规定的范围内时与保持构件83的标板TL相向的方式固定位置。另外，光学距离传感器86R，以在保持构件83位于与托盘交换器PC及站3A、3B相向的位置时能朝向托盘交换器PC及站3A、3B上照射光的方式固定方向及固定位置，由此，在物品确认模式下，能判断在托盘交换器PC及站3A、3B上是否存在物品。
参照图3，控制装置70以如下的方式构成：可与光学距离传感器86及马达M通过有线或者无线进行通信，控制马达M及光学距离传感器86。控制装置70具有处理器71和存储器(存储部)72，这些结构要素经总线(未图示)等相互地连接。控制装置70能具备ROM(readonly memory，只读存储器)、RAM(random access memory，随机存取存储器)、输入装置及/或者输出装置(例如，鼠标、键盘、液晶显示器及/或触摸面板等)等结构要素。控制装置70也可以还具备其它的结构要素。控制装置70，例如，能安装在运送装置100的任意的结构要素上。
处理器71，例如，能包括1个或者多个CPU(Central Processing Unit，中央处理器)。处理器71，例如能按照存储在存储器72中的程序执行包括在以下说明的处理在内的各种各样的处理。
存储器72，例如，能包括1个或者多个硬盘驱动器。存储器72，例如，存储了各储存区域S的坐标值(例如，脚构件Sa的角的坐标值)、前进位置P1、P3的坐标值及用于使保持构件83移动到前进位置P1、P3的马达M的基本转速等各种各样的数据。前进位置P1的坐标值及马达M的基本转速使用自律学习模式，相对于多个储存区域S的各个存储(详细情况后述)。存储器72能存储由储处理器71使用的各种各样的程序。存储器72也可以存储其它的数据。
接着，对保持构件83的前进动作进行说明。
图5是表示保持构件83的前进动作的流程图。以下，对保持构件83移动到前进位置P1的情况(即，保持构件83相对于储存区域S存取的情况)进行说明。但是，运送装置100对保持构件83移动到前进位置P3的情况(即，保持构件83相对于加工机1A、1B或者站3A、3B存取的情况)也能同样地动作。
如果装载平台90移动到保持构件83与应该存取的所望的储存区域S相向的位置，则处理器71通过从存储器72读出相对于储存区域S存储的马达M的基本转速，并对上述马达M赋予基本转速，使保持构件83前进(步骤S100)。
接着，处理器71相对于光学距离传感器86L发送指令，由光学距离传感器86L测定从光学距离传感器86L到标板TR的实际的距离(步骤S102)。处理器71将测定的距离(即，相对于Z轴倾斜的距离)变换为相对于Z轴平行的距离，由此，计算保持构件83的实际的Z轴坐标值。
接着，处理器71比较存储在存储器72中的前进位置P1的Z轴坐标值和测定的保持构件83的实际的Z轴坐标值(步骤S104)。处理器71算出存储在存储器72中的Z轴坐标值和实际的Z轴坐标值的误差(修正距离)。
接着，处理器71判定误差是否在容许值(例如，±数mm)以内(步骤S106)。在步骤S106中，在判定为误差在容许值以内的情况下，处理器71通过计算为了仅以算出的误差使保持构件83移动所需要的马达M的修正转速，对上述马达M赋予修正转速，修正保持构件83的位置(步骤S108)，一系列的动作结束。
在步骤S108中，在判定为误差不在容许值以内的情况下，处理器71发出警报(步骤S110)，一系列的动作结束。例如，警报既可以是从控制装置70发出的声音，也可以是显示在控制装置70上的信息，也可以是它们的组合。操作者能调查误差不在容许值以内的原因(例如，链条84、85的伸长或者断裂等)，能应对问题(例如，链条84、85的张力调整或者更换等)。
接着，对自律学习模式进行说明。
如上述的那样，存储器72存储各储存区域S的坐标值、以及用于相对于各储存区域S存取的前进位置P1的坐标值及马达M的基本转速。它们能由自律学习模式取得或者更新。例如，如果是在托盘堆垛机2的设置后初次执行自律学习模式的情况，则能由自律学习模式取得上述的值。在此情况下，在自律学习模式之前，存储器72存储了各储存区域S的设计坐标值。另外，例如，如果是定期性地或者在需要时(例如，在地震后等)执行自律学习模式的情况，则能由自律学习模式更新上述的值。
图6是表示自律学习模式的流程图。处理器71从存储器72读出对象的储存区域S的当前的坐标值(例如，脚构件Sa的角的坐标值)，使装载平台90在X方向及Y方向移动到光学距离传感器86L可测定对应的点的位置(步骤S200)。例如，如果是在托盘堆垛机2的设置后初次执行自律学习模式的情况，则“当前的坐标值”可以是各储存区域S的设计坐标值。在其它的情况下，“当前的坐标值”可以是由前次自律学习模式得到的各储存区域S的坐标值。
接着，处理器71相对于光学距离传感器86L发送指令，由光学距离传感器86L测定到各储存区域S(例如，脚构件Sa的角)的实际的距离(步骤S202)。在需要的情况下，处理器71也可以在X方向及Y方向微调整装载平台90的位置。处理器71将测定的距离(即，相对于Z轴倾斜的距离)变换为相对于Z轴平行的距离，由此，计算储存区域S的实际的Z轴坐标值。由此，处理器71能得到储存区域S的实际的坐标值。
接着，处理器71基于储存区域S的实际的坐标值决定保持构件83的相对于储存区域S的前进位置P1(步骤S204)。例如，从脚构件Sa的角到前进位置P1的距离能由各结构要素的尺寸决定，前进位置P1的坐标值能通过将此距离相对于在步骤S202中测定的脚构件Sa的角的坐标值相对于相加来决定。
接着，处理器71算出为了使保持构件83移动到决定的前进位置P1所需要的马达M的基本转速(步骤S206)。接着，处理器71将得到的数据(储存区域S(例如，脚构件Sa的角)的坐标值、前进位置P1的坐标值及马达M的基本转速)存储在存储器72中(步骤S208)。接着，处理器71对由操作者预先指定的储存区域S判断计算是否完了(步骤S210)。在步骤S210中，在对指定的储存区域S判断为计算完了的情况下，一系列的动作结束。在步骤S210中，在对指定的储存区域S判断为计算未完了的情况下，处理器71对指定的储存区域S反复进行步骤S200～S208直到计算完了为止。
接着，对物品确认模式进行说明。以下，对使用光学距离传感器86L判断在储存区域S上是否存在物品的情况进行说明。但是，运送装置100对使用光学距离传感器86R判断在托盘交换器PC上及站3A、3B上是否存在物品的情况也能同样地动作。
图7是表示物品确认模式的流程图。如果装载平台90移动到保持构件83与对象的储存区域S(例如，运送装置100接着载置托盘P的储存区域S)相向的位置，则处理器71相对于光学距离传感器86L发送指令，朝向储存区域S上照射光(步骤S300)。接着，处理器71判断朝向储存区域S上发出的光在规定的期间内是否返回到光学距离传感器86L来(步骤S302)。
在步骤S302中，在判断为光在规定的期间内返回到光学距离传感器86L来的情况下，处理器71判断为在储存区域S上不存在物品(步骤S304)，一系列的动作结束。在此情况下，例如，处理器71也可以发出警报。例如，警报既可以是从控制装置70发出的声音，也可以是显示在控制装置70上的信息，也可以是它们的组合。
在步骤S302中，在判断为光在规定的期间内没有返回到光学距离传感器86L来的情况下，处理器71判断为在储存区域S上不存在物品(步骤S306)，一系列的动作结束。在此情况下，例如，处理器71为了将托盘P载置在储存区域S上，也可以执行上述的保持构件83的前进动作。
在以上的那样的运送装置100中，在保持构件83的前进动作中，首先，保持构件83按照基本转速由马达M前进。然后，基于从光学距离传感器86L到保持构件83的标板TR的实际的距离算出修正距离，基于算出的修正距离，由马达M再次移动保持构件83。因此，在第一次前进时，例如即使依赖于工件W的重量等各种各样的原因，保持构件83的实际的位置从前进位置P1偏移，在第二次移动时，也能基于算出的修正距离修正保持构件83的位置。因此，能自动地修正相对于托盘堆垛机2的前进位置。
另外，运送装置100在基座构件81和保持构件83之间具备中间构件82，中间构件82由第一链条84相对于基座构件81驱动，保持构件83由第二链条85相对于中间构件82驱动。因此，作为保持构件83的前进，使用第一链条84及第二链条85。链条84、85因使用而伸长，并且例如依赖于工件W的重量等各种各样的原因，链条84、85全体的伸长在每1次前进时都可变化。根据运送装置100，能自动地修正这样的起因于链条84、85的伸长的保持构件83的偏移。
另外，在运送装置100中，光学距离传感器86L以可测定到储存区域S的距离的方式固定位置及固定方向，控制装置70具有以如下的方式构成的自律学习模式：由光学距离传感器86L测定到各储存区域S的实际的距离，基于测定的从光学距离传感器86L到各储存区域S的实际的距离，相对于各储存区域S决定保持构件83的前进位置P1，基于相对于各储存区域S决定的前进位置P1，相对于各储存区域S算出马达M的基本转速，将相对于各储存区域S算出的基本转速存储在存储器72中。依赖于各种各样的原因(例如，托盘堆垛机2的组装精度或者地震等)，到储存区域S的距离存在着在多个储存区域S之间分散的可能性。在运送装置100中，能由自律学习模式对每个储存区域S都自律地学习前进位置P1。因此，即使在到储存区域S的距离分散的情况下，保持构件83也能相对于各储存区域S适当地存取。
另外，在运送装置100中，光学距离传感器86L以可朝向储存区域S上照射光的方式固定位置及固定方向，控制装置70具有以如下的方式构成的物品确认模式：在朝向储存区域S上照射的光在规定的期间内返回到光学距离传感器86L来的情况下，判断为在储存区域S上存在物品，在朝向储存区域S上照射的光在规定的期间内没有返回到光学距离传感器86L来的情况下，判断为在储存区域S上不存在物品。因此，例如，能防止相对于已经存在工件W及/或者托盘P的储存区域S错误地运送进一步的物品。
对运送装置的实施方式进行了说明，但本发明不限定于上述的实施方式。本领域技术人员可以进行上述的实施方式的各种各样的变形。
【符号的说明】
2：托盘堆垛机(保管棚)
70：控制装置
71：处理器
72：存储器(存储部)
81：基座构件
82：中间构件
83：保持构件
84：第一链条
85：第二链条
86：光学距离传感器
100：运送装置
M：马达
P：托盘(物品)
P1：前进位置
P2：后退位置
S：储存区域
T：标板
W：工件(物品)。

Claims (4)

1.一种运送装置，其运送从保管棚取得的物品，其特征在于，具备沿着上述保管棚的多个储存区域移动的基座构件；
保持物品，沿着设置在上述基座构件上的引导件相对于上述储存区域在前进位置和后退位置之间移动的保持构件；
用于使上述保持构件前进及后退的马达；
设置在上述保持构件上的标板；
测量到上述标板的距离，设置在上述保持构件移动的区域的外侧，以在相对于上述保持构件的移动方向倾斜的方向照射光的方式固定方向，且以在上述保持构件位于上述前进位置时与上述保持构件的标板相向的方式固定位置的光学距离传感器；和
控制上述马达及上述光学距离传感器的控制装置，
上述控制装置的存储部存储上述前进位置的坐标值和用于使上述保持构件移动到上述前进位置的上述马达的基本转速，
上述控制装置的处理器以如下的方式构成:
通过对上述马达赋予上述基本转速，使上述保持构件前进，
由上述光学距离传感器测定从上述光学距离传感器到前进的上述保持构件的上述标板的实际的距离，
基于存储在上述存储部的上述前进位置的坐标值和测定的从上述光学距离传感器到上述标板的上述实际的距离，算出用于使上述保持构件移动到上述前进位置的修正距离，
基于算出的上述修正距离，由上述马达使上述保持构件移动。
2.如权利要求1记载的运送装置，其特征在于，
在上述基座构件和上述保持构件之间，还具备以沿着上述基座构件的上述引导件移动的方式构成的中间构件，
上述中间构件由第一链条相对于上述基座构件驱动，
上述保持构件由第二链条相对于上述中间构件驱动。
3.如权利要求1记载的运送装置，其特征在于，
上述光学距离传感器以可测定到上述储存区域的距离的方式固定位置及固定方向，
上述控制装置具有以如下的方式构成的自律学习模式：
由上述光学距离传感器测定到各储存区域的实际的距离，
基于测定的从上述光学距离传感器到各储存区域的上述实际的距离，相对于各储存区域决定上述保持构件的上述前进位置，
基于相对于各储存区域决定的上述前进位置，相对于各储存区域算出上述马达的上述基本转速，
将相对于各储存区域算出的上述基本转速存储在上述存储部。
4.如权利要求1记载的运送装置，其特征在于，
上述光学距离传感器以可朝向上述储存区域上照射光的方式固定位置及固定方向，
上述控制装置具有以如下的方式构成的物品确认模式：
在朝向上述储存区域上照射的光在规定的期间内返回到上述光学距离传感器来的情况下，判断为在上述储存区域上存在物品，
在朝向上述储存区域上照射的上述光在上述规定的期间内没有返回到上述光学距离传感器来的情况下，判断为在上述储存区域上不存在物品。
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