JP2007126254A - 搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【構成】 目標停止位置へ向けてエンコーダにより走行と昇降を制御し、目標停止位置に対しABSリニアセンサで停止制御する。停止後に移載手段を作動させ、移載手段の先端に設けたセンサで、目標停止位置側に固定のマークを認識して誤差を評価し、次回の目標停止位置のデータを補正する。
【効果】 初期的なティーチングなしに、かつラックやスタッカークレーンの経年変化を補正するように、絶えず目標停止位置を正しい値に近づくように補正できる。
【選択図】 図4
Description
請求項2の発明での追加の課題は、目標停止位置のデータに正確に従って停止できるようにすると共に、目標停止位置のデータの誤差を検出する際の信頼性を増すことにある。
請求項3の発明での追加の課題は、目標停止位置のデータの誤差をより正確に求めることにある。
1) 目標位置の概算値を初期的に与えれば良く、最初に正確な目標位置をティーチングする必要がない。これによって自動倉庫などの立ち上げが容易になる。例えば数百もの棚に対して、スタッカークレーンの走行目標位置と昇降目標位置とをそれぞれ正確にティーチングすることは大変な労力が必要であるが、これを不要にできる。
2) 次に棚や入出庫ステーションなどに停止する毎に、目標位置の誤差を補正できる。ここでは停止する毎に目標位置の誤差を補正しているが、例えば2回に1回の割合などで補正しても良い。
3) ラックが徐々に変形してきた、あるいはスタッカークレーンを長期間運用したため車輪が摩耗したなどのことにより、停止制御に対する誤差が生じると、マークセンサで目標位置を絶えず補正することにより補正できる。
4) さらに同じ目標位置に対して繰り返し多数回補正できるので、1回当たりの補正量が小さくても、正しい目標位置へ収束するように補正できる。また経年変化を補正するために搬送を中止してティーチングする必要が無く、実運用の中で補正できる。
5) 誤差とこれを補正するための補正量とは、必ずしも1:1には対応しないことがある。例えば多軸制御の場合、特に各軸の運動方向が直交しない場合、誤差と補正量との関係は複雑である。しかし実施例で、誤差が許容範囲内となるように、かつ過補正が起こらないように誤差よりも小さな補正を行うと、どのような場合にも許容範囲内で停止できるように制御できる。
4 走行レール
6,7 被検出プレート
8,9 ABSリニアセンサ
10 台車
12 走行モータ
14 走行車輪
16 マスト
18 昇降モータ
20 吊持材
22 昇降台
24 スライドフォーク
26,27 マークセンサ
30 ラック
32 柱
34 棚受け
36 マーク
40 目標エリア
41,42 同心円
43 マークセンサの視野中心
44,45 境界線
46,47 エンコーダ
48,50 記憶部
52 走行駆動部
54 昇降駆動部
56 機上コントローラ
58 積算部
60 横送り部
62 横送りモータ
64 エンコーダ
66,76 ABSリニアセンサ
68,77 被検出プレート
70 記憶部
72 天井走行車
74 走行レール
78 移動体
80 回動部
82 昇降駆動部
84 昇降台
86 吊持材
88 チャック
90 カセット
92 バッファ
94 支柱
Claims (4)
- 停止位置に対して予め記憶している目標停止位置のデータに従って停止し、物品を受け渡しする搬送装置において、
実際に物品を搬送する際に、かつ搬送中に停止位置に対して停止した際に、停止位置側に設けたマークを検出する検出手段と、検出手段のデータにより目標停止位置のデータの誤差を求めるための手段と、
求めた誤差に応じて次回からの目標停止位置のデータを補正するための補正手段とを設けたことを特徴とする、搬送装置。 - 停止位置を基準とする絶対位置を検出するためのリニアセンサを設けて、リニアセンサによるフルクローズドな停止制御により停止位置に停止するようにしたことを特徴とする、請求項1の搬送装置。
- 停止位置との間で出退して物品の受け渡しを行う移載手段を設けて、該移載手段に前記検出手段を設置して、移載手段を停止位置側へ進出させた状態で、前記マークを検出するようにしたことを特徴とする、請求項1または2の搬送装置。
- 求めた誤差を積算する積算手段と、積算誤差が所定値以上になるとメンテナンスを要求するメンテナンス要求手段とを設けたことを特徴とする、請求項1〜3のいずれかの搬送装置。
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