JP2012153470A - 自動倉庫 - Google Patents
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Abstract
【課題】
柱の位置を簡単に精度良く求めると共に、柱の位置を基準とする位置で物品の位置を管理し、しかも柱に依存しない絶対位置に基づいて入出庫装置が停止できるようにする。
【構成】
自動倉庫はラックと、ラックに沿って自動倉庫内を走行する入出庫装置とを備えている。入出庫装置は、位置センサと、走行制御部と、ラックの柱を検出する柱センサと、入出庫装置が前進している際と後退している際の双方で、柱センサの信号により柱位置を求める柱位置検出部とを備えている。自動倉庫はさらに、求めた柱位置を記憶する記憶部と、ラックの柱を基準とする位置をラックの柱に依存しない絶対位置に変換する変換部とを備え、走行制御部は位置センサからの信号に基づき変換部で変換した絶対位置に入出庫装置が停止するように停止制御を行う。
【選択図】 図3
Description
この発明での追加の課題は、柱の位置をより高精度に求めることができるようにすることにある。
この発明での追加の課題は、求めた柱の位置の妥当性を検査できるようにすることにある。
(1) 入出庫装置の前進時と後退時とに、柱22の両端を検出し、これらの4個のデータの平均値を用いる。この結果、柱センサの検出遅れ等を補償すると共に、複数回のデータを用いることにより、簡単かつ高精度に柱22の中心位置を求めることができる。
(2) 求めた柱中心位置で、柱センサS1またはS2により柱22を検出できるかどうかを検査する。これによって柱中心位置の信頼性を確認できる。
(3) 棚ファイル34等では間口アドレスと間口内位置とにより物品の位置を管理し、入出庫装置の走行では、これを絶対位置に変換し、絶対位置センサS3を用いて所定の位置に停止する。この結果、求めた柱の中心位置を基準として、絶対位置センサS3の精度で停止制御ができる。
(4) 仮に入出庫装置の停止制御を、柱センサS1またはS2で柱22を検出した後、棚ファイル上の間口内位置までの距離だけ走行するように制御すると、柱センサS1またはS2の検出遅れ等の影響を受け、また柱センサS1またはS2が柱以外のものを検出すると、誤った位置に停止することになる。
4 入出庫装置
6 レール
8 昇降台
9 マスト
10,11 スライドフォーク
20 ラック
22,23 柱
24 間口
26 物品
28 反射板
30 コントローラ
32 コントローラ本体
34 棚ファイル
36 在庫ファイル
40 走行制御部
42 昇降制御部
44 移載制御部
46 柱位置検出部
48 マップ記憶部
50 通信部
52 変換部
S1,S2 柱センサ
S3 絶対位置センサ
M1〜M4 モータ
Claims (3)
- ラックと、ラックに沿って自動倉庫内を走行する入出庫装置とを備えている自動倉庫であって、
前記入出庫装置は、入出庫装置の位置を検出する位置センサと、入出庫装置の走行を制御する走行制御部と、ラックの柱を検出することにより信号がオン/オフする柱センサと、柱センサの信号により走行制御部により入出庫装置を前進させている際に求めた柱位置と、後退させている際に求めた柱位置、との双方に基づいて柱位置を求める柱位置検出部とを備え、
自動倉庫はさらに、求めた柱位置を記憶する記憶部と、ラックの柱を基準とする位置をラックの柱に依存しない絶対位置に変換する変換部とを備えて、前記走行制御部は、位置センサからの信号に基づいて、変換部で変換した絶対位置に入出庫装置が停止するように停止制御を行うことを特徴とする、自動倉庫。 - 前記柱位置は柱の中心位置であり、前記柱位置検出部は、前進時に柱センサがオン/オフした位置と後退時に柱センサがオン/オフした位置との平均値から、柱の中心位置を求めるように構成されていることを特徴とする、請求項1の自動倉庫。
- 前記柱位置検出部は、求めた柱の中心位置へ入出庫装置が走行した際に柱センサで柱を検出しないと、柱の中心位置を再度求めて記憶部に記憶した柱位置を上書きするように構成されていることを特徴とする、請求項2の自動倉庫。
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2011
- 2011-01-25 JP JP2011012873A patent/JP2012153470A/ja active Pending
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