JP2013237562A - 物品搬送設備 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物品搬送設備は、物品搬送装置2と、搬送対象となる対象物品を移載する移載位置に物品搬送装置2を移動させる制御装置50とを備える。物品搬送装置2は、走行経路Kに沿って検知対象物Sが存在するか否かを検出する存否検出センサ30と、搬送対象となる対象物品を移載する移載位置に物品搬送装置2を移動させる制御装置へ、存否検出情報を所定の送信間隔で送信する存否検出部20とを備える。存否検出部20は、送信間隔よりも短い検出周期で検知対象物Sの存否を検出すると共に、各送信間隔における複数回の存否検出結果に複数回の存否検出結果の検出順序を示す時系列情報を含めた情報を、存否検出情報として制御装置50へ送信する。
【選択図】図4
Description
予め設定された走行経路を移動するように構成され、前記走行経路に沿って設けられた物品載置部との間で物品を移載する移載装置を有して物品を搬送する物品搬送装置と、搬送対象となる対象物品を移載する移載位置に前記物品搬送装置を移動させる制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送装置は、前記走行経路に沿って、検知対象物が存在するか否かを検出する存否検出センサと、前記存否検出センサにより検出された存否検出結果に基づく存否検出情報を所定の送信間隔で前記制御装置へ送信する存否検出部とを備え、
前記制御装置は、前記物品搬送装置の前記走行経路における位置である搬送装置位置を特定する位置特定部と、前記搬送装置位置に基づく搬送装置位置情報及び前記物品搬送装置から受け取った前記存否検出情報に基づいて、前記走行経路に沿った方向における前記検知対象物の物理量である検知対象物理量を演算する検知対象物理量演算部とを備え、
前記存否検出部は、前記送信間隔よりも短い検出周期で前記検知対象物の存否を検出すると共に、各送信間隔における複数回の前記存否検出結果に複数回の前記存否検出結果の検出順序を示す時系列情報を含めた情報を、前記存否検出情報として前記制御装置へ送信する点にある。
前記物品載置部が、複数の物品を前記走行経路に沿った方向に並べて収納する長尺の収納棚に設けられ、
前記移載装置が、前記収納棚に対して出退可能な一対のアームにより物品を挟持して物品を移載する装置であり、
前記制御装置が、前記収納棚に収納された前記対象物品の前記走行経路に沿った方向の長さである物品幅に応じて前記一対のアームの間隔であるアーム間隔を設定すると共に、前記物品搬送装置を前記対象物品の移載位置へ移動させるように構成され、
前記存否検出センサが、前記対象物品を前記検知対象物として存否を検出し、
前記制御装置が、さらに、前記検知対象物理量として前記検知対象物理量演算部により演算された前記対象物品の側端位置に基づいて、前記物品幅を演算する物品幅演算部を備えると好適である。この構成によれば、制御装置は、対象物品の実際の物品幅を演算することができるので、移載装置のアーム間隔を精度良く設定することも可能である。
以下、本発明のその他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
2 :物品搬送装置
5 :移載装置
5a :アーム
20 :存否検出部
30 :存否検出センサ
50 :制御装置
53 :検知対象物理量演算部
54 :位置特定部
55 :物品幅演算部
56 :アーム間隔判定部
59 :物品情報記憶部
A :アーム間隔
B :物品幅
K :走行経路
S :検知対象物
Ts :検出周期
Tt :送信間隔
W :物品
Claims (7)
- 予め設定された走行経路を移動するように構成され、前記走行経路に沿って設けられた物品載置部との間で物品を移載する移載装置を有して物品を搬送する物品搬送装置と、搬送対象となる対象物品を移載する移載位置に前記物品搬送装置を移動させる制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送装置は、前記走行経路に沿って、検知対象物が存在するか否かを検出する存否検出センサと、前記存否検出センサにより検出された存否検出結果に基づく存否検出情報を所定の送信間隔で前記制御装置へ送信する存否検出部とを備え、
前記制御装置は、前記物品搬送装置の前記走行経路における位置である搬送装置位置を特定する位置特定部と、前記搬送装置位置に基づく搬送装置位置情報及び前記物品搬送装置から受け取った前記存否検出情報に基づいて、前記走行経路に沿った方向における前記検知対象物の物理量である検知対象物理量を演算する検知対象物理量演算部とを備え、
前記存否検出部は、前記送信間隔よりも短い検出周期で前記検知対象物の存否を検出すると共に、各送信間隔における複数回の前記存否検出結果に複数回の前記存否検出結果の検出順序を示す時系列情報を含めた情報を、前記存否検出情報として前記制御装置へ送信する、物品搬送設備。 - 前記存否検出部は、各検出周期における前記存否検出結果を1ビットで表し、複数回の前記存否検出結果の各ビットデータを時系列に並べたビット列データを生成し、当該ビット列データに基づいて生成された多ビットデータを前記存否検出情報として送信する請求項1に記載の物品搬送設備。
- 前記制御装置は、前記存否検出情報の提供を要求する送信リクエストを、当該送信リクエストを識別する識別情報を付加して前記物品搬送装置へ送信し、
前記存否検出部は、当該送信リクエストに応答して、当該送信リクエストに付加された前記識別情報を付加して前記存否検出情報を前記制御装置へ送信する請求項1又は2に記載の物品搬送設備。 - 前記物品載置部は、複数の物品を前記走行経路に沿った方向に並べて収納する長尺の収納棚に設けられ、
前記移載装置は、前記収納棚に対して出退可能な一対のアームにより物品を挟持して物品を移載する装置であり、
前記制御装置は、前記収納棚に収納された前記対象物品の前記走行経路に沿った方向の長さである物品幅に応じて前記一対のアームの間隔であるアーム間隔を設定すると共に、前記物品搬送装置を前記対象物品の移載位置へ移動させるように構成され、
前記存否検出センサは、前記対象物品を前記検知対象物として存否を検出し、
前記制御装置は、さらに、前記検知対象物理量として前記検知対象物理量演算部により演算された前記対象物品の側端位置に基づいて、前記物品幅を演算する物品幅演算部を備える請求項1から3の何れか一項に記載の物品搬送設備。 - 前記物品搬送装置は、前記走行経路に沿った両方向に移動可能であり、
前記存否検出センサは、前記走行経路に沿った方向における前記一対のアームを挟んだ両側にそれぞれ設置され、
前記存否検出部は、前記物品搬送装置の移動方向に応じ、当該移動方向側に設置されている前記存否検出センサを用いて検出を行う請求項4に記載の物品搬送設備。 - 前記物品搬送装置は、前記走行経路に沿う一方向にのみ移動可能であり、
前記存否検出センサは、前記アームよりも前記物品搬送装置の移動方向側に設置されている請求項4に記載の物品搬送設備。 - 前記制御装置は、前記収納棚に収納された各物品の前記物品幅を少なくとも記憶する物品情報記憶部と、
前記物品情報記憶部から取得した前記対象物品の前記物品幅と、前記物品幅演算部により演算された前記物品幅とに基づいて、前記アーム間隔が適正であるか否かを判定するアーム間隔判定部と、を有する請求項4から6の何れか一項に記載の物品搬送設備。
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