JP2021165897A - 制御装置、移動制御システム、制御方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図1に示すように、第1実施形態に係る移動制御システム1は、移動体10、管理システム12、及び演算装置14を含む。移動制御システム1は、設備Wに所属する移動体10の移動を制御するシステムである。設備Wは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。本実施形態の設備Wは、領域ArにトラックVが停車する。移動制御システム10は、移動体10で、トラック(車両)Vに搭載されたパレット(荷物)Pをピックアップして、所定の待機位置にドロップする。また、移動制御システム10は、移動体10で、所定の待機位置に配置されたパレットPをピックアップして、トラックVにドロップする。つまり、移動制御システム1は、トラックVからのパレットPの積み下ろし作業または、積み込み作業を行う。領域Arは、トラックVの停止位置として設定される領域であり、例えば白線などで区分されている。領域Arの周囲は、移動体10が移動する領域が確保される。待機場所は、設備Wの任意の場所に設けることができる。また、本実施形態の設備Wは、領域Arを1つのみ示しているが、複数個所に配置してもよい。また、移動体10の数も2台に限定されず、1台でも3台以上でもよい。
図2は、トラックの概略構成を示す模式図である。本実施形態のトラックVは、複数のタイヤVEを駆動させることで、走行する車両である。トラックVは、複数のパレットPを搭載可能な車両である。図1に示すトラックVは、4個のパレットPが2列で配置される。トラックVは、図2に示すように、収納室VAにパレットPが搭載される。トラックVは、側方扉VBを備える。側方扉VBは、収納室VAの側方側に設けられる扉である。トラックVは、側方扉VBが解放されることで、収納室VAが外部と連通して、パレットPの搬出が可能となる。本実施形態のトラックVは、収納室VA内で、パレットPが保持される位置が設けられている。トラックVは、収納室VA内で複数のパレットPが並んで配置される。本実施形態のトラックVは、収納室VAに2列に並んで配置される。なお、パレットは、トラックの前方側に詰めて配置される場合、後方側詰めて配置される場合、収納室VA内で、間隔をおいて配置される場合、等種々の配置パターンがある。また、本実施形態のトラックVは、側面の両方に側方扉VBが設けられ、移動体10は、2つの側面のそれぞれからパレットPにアクセスすることができる。本実施形態のトラックVは、側方扉VBが剛体で、上下に開閉する構造としたが、側方扉VBを変形する布やプラスチックで形成し、一端を水平方向に移動させて開閉するカーテン式の扉としてもよい。
移動体10は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体10は、フォークリフトであり、さらにいえば、いわゆるAGF(Automated Guided Forklift)やAGV(Automated Guided Vehicle)である。移動体10は、設備W内を移動する。移動体10は、例えば、ルートRに従って、トラックVの近傍に移動する。ルートRは、演算装置14から送信された情報である。移動体10は、車両10の近傍に到達したら、パレットPの位置情報に基づいて、設定されたルートに基づいて移動し、パレットPをピックアップする。ルートRの詳細については後述する。以下、水平方向の一方向を、方向Xとし、水平方向で方向Xに直交する方向を、方向Yとする。また、水平方向に直交する方向、すなわち方向X、Yに直交する方向を、方向Zとする。
図4は、管理システムの模式的なブロック図である。管理システム12は、設備Wにおける物流を管理するシステムである。管理システム12は、本実施形態ではWMS(Warehouse Management System)であるが、WMSに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理システム12が設けられる位置は任意であり、設備W内に設けられてもよいし、設備Wから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Wを管理するものであってもよい。管理システム12は、コンピュータであり、図3に示すように、制御部30と記憶部32とを含む。記憶部32は、制御部30の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、RAM(Random Access Memory)と、ROM(Read Only Memory)のような主記憶装置と、HDD(Hard Disk Drive)などの外部記憶装置とのうち、少なくとも1つ含む。
図5は、演算装置の模式的なブロック図である。演算装置14は、設備Wに設けられ、移動体10の移動に関する情報などを演算し、移動体10に情報を出力する装置である。また、演算装置14は、トラックVとの通信を行い、設備Wの領域Arに停車するトラックVの情報を取得する。トラックVの情報としては、設備Wで作業を行うか否かの情報、トラックVに搭載しているパレットP、または設備Wで搭載する予定のパレットPの種類、位置等の情報である。演算装置14は、コンピュータであり、図4に示すように、制御部40と記憶部42とを含む。記憶部42は、制御部40の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、RAMと、ROMのような主記憶装置と、HDDなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも1つ含む。
以上説明したように、本実施形態に係る移動制御システム1は、1つ目のパレットの位置情報に基づいて、2つ目以降のパレットのアクセスルートを算出することで、対象領域であるトラックに搭載されたパレットを高い精度で移動体10を移動させることができる。また、1つ目のパレットの搬送時に、1つ目のパレットの位置情報を、作業者の支援に基づいて検出し、2つ目以降のパレットの搬送は自動運転とすることができる。これにより、作業者の負担を少なくしつつ、かつ、パレットへのアクセスの精度を高くすることができる。また、移動制御システム1は、パレットへのアクセス速度の向上によりスループットを改善することができる。
また、本実施形態では、管理システム12がパレットPの情報を示す作業内容を決定し、演算装置14が、対象となる移動体10を特定したり、ルートRを取得したりしていた。ただし、管理システム12と演算装置14との処理内容は、それらに限られない。例えば、管理システム12が、演算装置14の少なくとも一部の処理を受け持ってもよいし、演算装置14が、管理システム12の少なくとも一部の処理を受け持ってもよい。また、管理システム12と演算装置14とが1つの装置(コンピュータ)であってもよい。
10 移動体
12 管理システム
14 演算装置
24 フォーク
26 センサ
40 制御装置
42 記憶部
50 作業内容取得部
51 トラック情報取得部
52 移動体選定部
54 ルート取得部
56 基準位置姿勢取得部
60 情報出力部
102、104 位置特定装置
Ar 領域
P パレット(目標物)
R ルート
V トラック
Claims (12)
- 自動で移動する移動体に情報を出力する制御装置であって、
整列した複数の目標物をピックアップまたはドロップする対象位置に移動させる移動体のルートを取得するルート取得部と、
前記移動体が、前記対象位置で1つ目の前記目標物をピックアップまたはドロップする位置の情報を取得する基準位置姿勢取得部と、
前記ルート取得部で取得した情報を前記移動体に出力する情報出力部と、を含み、
前記ルート取得部は、前記基準位置姿勢取得部で取得した情報に基づいて、2つ目以降の目標物を移動させる移動体のルートを取得する制御装置。 - 前記基準位置姿勢取得部は、前記対象位置に対応付けたマーカに基づいて算出した1つ目の荷物の位置情報である請求項1に記載の制御装置。
- 前記マーカは、前記対象位置の近傍に設置される請求項2に記載の制御装置。
- 前記目標物は、前記移動体による搬送時に支持体が挿入される開口部を有し、
前記マーカは、開口部に挿入する挿入治具に取り付けられ、
前記基準位置姿勢取得部は、前記挿入治具が1つ目の目標物に挿入された状態の位置情報を取得する請求項2に記載の制御装置。 - 前記基準位置姿勢取得部は、前記移動体が、1つ目の目標物の搬送で移動したルートの情報である請求項1に記載の制御装置。
- 1つ目の目標物の搬送で移動したルートの情報は、前記移動体が遠隔操作で移動されたルートの情報である請求項5に記載の制御装置。
- 1つ目の目標物の搬送で移動したルートの情報は、前記移動体に作業者が乗車した状態での操作で移動されたルートの情報である請求項5に記載の制御装置。
- 前記ルート取得部は、2つ目以降の前記目標物の位置、姿勢の情報を取得し、取得した前記2つ目以降の前記目標物の位置、姿勢の情報に基づいて、取得した目標物以降の目標物を移動させる移動体のルートを修正する請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の制御装置。
- 前記対象位置は、トラックの荷台である請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の制御装置。
- 請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の制御装置と、前記移動体とを含む、移動制御システム。
- 複数の整列した目標物を対象位置に対して搬送する移動体の制御方法であって、
前記対象位置で1つ目の前記目標物をピックアップまたはドロップする位置の情報を取得するステップと、
1つ目の前記目標物をピックアップまたはドロップする位置の情報に基づいて、2つ目以降の目標物を移動させる移動体のルートを取得するステップと、
取得した移動体のルートを出力するステップと、を含む制御方法。 - 複数の整列した目標物を対象位置に対して搬送する移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記対象位置で1つ目の前記目標物をピックアップまたはドロップする位置の情報を取得するステップと、
1つ目の前記目標物をピックアップまたはドロップする位置の情報に基づいて、2つ目以降の目標物を移動させる移動体のルートを取得するステップと、
取得した移動体のルートを出力するステップと、を、コンピュータに実行させるプログラム。
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