JP7300413B2 - 制御装置、移動体、移動制御システム、制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、制御装置、移動体、移動制御システム、制御方法及びプログラムに関するものである。

フォークリフトなどの移動体を自動的に目標位置まで移動させる技術が知られている。特許文献１には、フォークリフトに設けられた測域センサで検出した目標物の位置情報に基づき、目標物までのアプローチ軌道を決定する方法が開示されている。

特開２０１７－１８２５０２号公報

目標物までの軌道を決定し、目標物をフォークで保持し、搬送する場合に、目標物の近傍に配置される隣接物が、目標物に干渉してしまい搬送できない場合がある。その為、目標物の近傍に配置される隣接物に干渉しないように、目標物を自動で搬送する技術が求められる。

本開示は上述した課題を解決するものであり、自動で移動する移動体において、搬送対象である目標物の近傍に隣接物が配置される場合であっても、目標物と隣接物との干渉を抑制可能な制御装置、移動体、移動制御システム、制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体の制御装置は、移動体に設けられる制御装置であって、搬送対象である目標物の位置及び姿勢の情報と、前記目標物の近傍に配置される隣接物の位置及び姿勢の情報とを含む目標物周辺情報の検出結果を取得する目標物周辺情報取得部と、前記目標物周辺情報の検出結果に基づき、前記移動体が前記目標物を搬送位置まで搬送する場合に、前記目標物が前記隣接物に干渉するか否かの判定結果を取得する搬送可否判定結果取得部と、前記目標物が前記隣接物に干渉しないと判定された場合に、前記移動体に前記目標物を搬送させる移動制御部と、を含む。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体は、前記制御装置を備える。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る制御方法は、移動体を制御する制御方法であって、目標物の位置及び姿勢の情報と、前記目標物の近傍に配置される隣接物の位置及び姿勢の情報とを含む目標物周辺情報の検出結果を取得するステップと、前記目標物周辺情報の検出結果に基づき、前記移動体が前記目標物を搬送位置まで搬送する場合に、前記目標物が前記隣接物に干渉するか否かの判定結果を取得するステップと、前記目標物が前記隣接物に干渉しないと判定された場合に、前記移動体に前記目標物を搬送させるステップと、を含む。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るプログラムは、移動体を制御する制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、目標物の位置及び姿勢の情報と、前記目標物の近傍に配置される隣接物の位置及び姿勢の情報とを含む目標物周辺情報の検出結果を取得するステップと、前記目標物周辺情報の検出結果に基づき、前記移動体が前記目標物を搬送位置まで搬送する場合に、前記目標物が前記隣接物に干渉するか否かの判定結果を取得するステップと、前記目標物が前記隣接物に干渉しないと判定された場合に、前記移動体に前記目標物を搬送させるステップと、を、コンピュータに実行させる。

本開示によれば、自動で移動する移動体において、目標物の近傍に隣接物が配置される場合であっても、目標物と隣接物との干渉を抑制できる。

図１Ａは、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。 図１Ｂは、第１実施形態に係る移動制御システムの他の設置領域の例を示す模式図である。 図２は、移動体の構成を示す模式図である。 図３は、第１実施形態に係る管理システムの構成図である。 図４は、第１実施形態に係る演算装置の構成図である。 図５は、第１実施形態に係る制御装置の構成図である。 図６は、設置領域内におけるパレットの配置を示す模式図である。 図７は、パレットや隣接物の位置情報の検出状態を説明する模式図である。 図８は、軌道設定を説明する模式図である。 図９Ａは、移動体の幅がパレットの幅より小さい場合の干渉領域の一例を示す模式図である。 図９Ｂは、移動体の幅がパレットの幅より大きい場合の干渉領域の一例を示す模式図である。 図１０Ａは、第１実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。 図１０Ｂは、センサの他の例を示す模式図である。 図１１は、第２実施形態に係る演算装置の構成図である。 図１２は、移動制御システムの実行フローを説明するフローチャートである。 図１３は、目標物の近傍に荷物が配置される場合の処理を説明する模式図である。

以下に、本開示の具体的実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例により、この開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものとする。

（第１実施形態）
（移動制御システムの全体構成）
図１Ａは、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１Ａに示すように、第１実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０、管理システム１２、及び演算装置１４を含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理に使用される設備である。設備Ｗ内の領域Ａには、複数の設置領域ＡＲ０が設けられている。領域Ａは、例えば設備Ｗの床面であり、パレットＰ（荷物）が設置されたり、移動体１０が移動したりする領域である。設置領域ＡＲ０は、目標物であるパレットＰ（荷物）が設置される領域である。設置領域ＡＲ０は、目標物であるパレットＰ（荷物）を設置すべき領域として、予め設定される。設置領域ＡＲ０は、例えば白線などで区分されており、設置領域ＡＲ０の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。なお、本実施形態では、設置領域ＡＲ０は、設備Ｗの床である領域Ａに設けられているが、それに限られず、例えばパレットＰを設備Ｗに搬入した車両の荷台内に設けられてもよい。また、設置領域ＡＲ０は、パレットＰ毎に区画されており、設置領域ＡＲ０にはパレットＰが１つ配置されるが、それに限られない。例えば、設置領域ＡＲ０は、フリースペースとして、複数のパレットＰが設置されるように設定されていてもよい。また、図１Ａの例では設置領域ＡＲ０は矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよい。図１Ｂは、第１実施形態に係る移動制御システムの他の設置領域の例を示す模式図である。図１Ｂに示すように、縦に２本のラインが平行に引いてあり、その２本のラインの幅の範囲内が設置領域であってもよい。この場合、パレットＰは縦に引かれた２本のラインの幅の範囲内に、縦に並ぶように配置される。

移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、さらにいえば、いわゆるＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）やＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などである。図１Ａに例示するように、移動体１０は、設備Ｗにおける領域Ａ上を移動する。移動体１０は、ルートＲに従って、設置領域ＡＲ０に向けて移動する。移動体１０は、開始位置ＡＲ１に到達したら、パレットＰの位置情報に基づいて設定された軌道ＴＲ１に従って、開始位置ＡＲ１から、目標位置・姿勢ＡＲ２まで移動して、パレットＰをピックアップする。本実施形態では、移動体１０は、ルートＲに従った走行中に、後述のセンサ２６による検出を継続して実施しており、センサ２６がパレットＰの位置情報を検出できた位置が、開始位置ＡＲ１となる。すなわち、開始位置ＡＲ１は、センサ２６がパレットＰの位置情報を検出可能となった（センサ２６によるパレットＰの位置情報の検出が有効となった）、ルートＲ上の位置であるといえる。目標位置・姿勢ＡＲ２は、パレットＰに対して所定の位置及び姿勢となる位置及び姿勢であり、移動体１０がパレットＰをピックアップ可能な位置・姿勢といえる。本実施形態の例では、目標位置・姿勢ＡＲ２は、移動体１０が横方向に移動することなく、直進することで、後述の移動体１０のフォーク２４を、後述のパレットＰの開口Ｐｂに挿入することができる移動体１０の位置及び姿勢（向き）ともいえる。移動体１０は、目標位置・姿勢ＡＲ２から直進してパレットＰをピックアップして、搬送軌道ＴＲ２に従って、パレットＰを搬送する。移動体１０のルートＲ、軌道ＴＲ１、及び搬送軌道ＴＲ２に従った移動の詳細については後述する。以下、領域Ａに沿った一方向を、方向Ｘとし、領域Ａに沿った方向であって方向Ｘに直交する方向を、方向Ｙとする。また、領域Ａに直交する方向、すなわち方向Ｘ、Ｙに直交する方向を、方向Ｚとする。方向Ｘ、Ｙは水平方向であり、方向Ｚは鉛直方向といえる。

設備Ｗには、パレットＰが設置されている設置領域ＡＲ０の近傍に、隣接物ＰＡが配置されている場合がある。隣接物ＰＡは、目標物としてのパレットＰの近傍に配置されている物体といえる。以降の説明では、隣接物ＰＡを、設置領域ＡＲ０の近傍に配置されるパレット（荷物）としているが、それに限られず任意の物体であってよく、パレット、荷物などの搬送対象物、または、柱、壁、柵などの構造物であってもよい。なお、以降では、隣接物ＰＡが、設置領域ＡＲ０以外の設置領域ＡＲ０Ａに配置されており、設置領域ＡＲ０Ａが設置領域ＡＲ０に隣り合っていることを例にして説明する。

（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６と、制御装置２８とを備えている。車体２０は、車輪２０Ａを備えている。マスト２２は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられている。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２に対して垂直に車体２０から離れる方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、第１方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、第２方向とする。

センサ２６は、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６は、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢とを検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６は、マスト２２に設けられており、車体２０の第１方向側の対象物の位置及び姿勢を検出する。ただし、センサ２６の検出方向は第１方向に限られず、例えば第１方向側と第２方向側の両方を検出してもよい。この場合、センサ２６として、第１方向側を検出するセンサと第２方向側を検出するセンサとを設けてよい。センサ２６は、例えばレーザ光を照射するセンサ（レーザーセンサ）である。センサ２６は、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び姿勢を検出する。なお、センサ２６は、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えばカメラ、イメージセンサなどであって良い。また、センサ２６の設けられる位置も、マスト２２に限られない。具体的には、例えば、移動体１０に設けられる安全センサを、センサ２６として流用してもよい。安全センサを流用することで、新たにセンサを設ける必要がなくなる。

制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。

（管理システム）
図３は、管理システムの構成図である。管理システム１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理システム１２は、本実施形態ではＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理システム１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられても良いし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から有線通信、又は、無線通信を介して、設備Ｗを管理するものであっても良い。管理システム１２は、コンピュータを含み、図３に示すように、制御部３０と記憶部３２とを含む。記憶部３２は、制御部３０の演算内容やプログラムなどの各種情報の記憶装置であり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

制御部３０は、演算装置、すなわちＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を含む。制御部３０は、作業決定部３４を含む。制御部３０は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業決定部３４を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３０は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、並列処理を実行しても良い。また、作業決定部３４を、ハードウェア回路で実現しても良い。

作業決定部３４は、搬送する対象となるパレットＰを決定する。具体的には、作業決定部３４は、例えば入力された作業計画に基づき、搬送する対象となるパレットＰの情報を示す作業内容を決定する。作業内容は、搬送する対象となるパレットＰを特定する情報であるともいえる。本実施形態の例では、作業内容は、どの設備にあるどのパレットＰ（荷物）を、いつまでに、どこに搬送するかを、作業内容として決定する。すなわち、作業決定部３４は、対象となるパレットＰが保管されている設備と保管場所、対象となるパレットＰと、パレットＰの搬送先と、パレットＰの搬送時期とを、示す情報である。作業決定部３４は、決定した作業内容を、演算装置１４に送信する。

（演算装置）
図４は、演算装置の模式的な構成図である。演算装置１４は、本実施形態においては、設備Ｗに設けられ、少なくとも、移動体１０の移動に関する情報などを演算する装置である。なお、演算装置１４は、設備Ｗに設けられることに限られず、設備Ｗとは異なる別の建屋、もしくは、設備Ｗから十分に離れた遠隔地に設けられたコントロールセンターなどに設けられ、無線通信、または、有線通信を介して、設備Ｗに設けられる管理システム１２との間において相互に電気通信が可能なものであってもよい。演算装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、制御部４０と記憶部４２とを含む。記憶部４２は、制御部４０の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

制御部４０は、演算処理を実施する部分である。すなわち、ＣＰＵによって構成されてよい。制御部４０は、作業内容取得部５０と、移動体選定部５２と、ルート取得部５４とを含む。制御部４０は、記憶部４２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業内容取得部５０と移動体選定部５２とルート取得部５４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部４０は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、並列処理を実行してもよい。また、作業内容取得部５０と移動体選定部５２とルート取得部５４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。

作業内容取得部５０は、管理システム１２が決定した作業内容の情報、すなわち搬送対象となるパレットＰの情報を取得する。作業内容取得部５０は、作業内容におけるパレットＰの情報から、パレットＰが設置されている設置領域ＡＲ０を特定する。例えば、記憶部４２には、パレットＰと、そのパレットＰが設置されている設置領域ＡＲ０とが、関連付けて記憶されており、作業内容取得部５０は、記憶部４２からその情報を読み出すことで、設置領域ＡＲ０を特定する。移動体選定部５２は、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、例えば、設備Ｗに所属する複数の移動体１０から、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、任意の方法で対象となる移動体１０を選定してよいが、例えば、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲ０に基づき、その設置領域ＡＲ０にあるパレットＰの搬送に適した移動体１０を、対象となる移動体１０として選定してよい。

ルート取得部５４は、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲ０までのルートＲの情報を、取得する。ルートＲは、例えば設置領域ＡＲ０毎に、予め設定されており、ルート取得部５４は、例えば記憶部４２から、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲ０に対して設定されたルートＲを、取得する。ルートＲは、本実施形態では、予め設定されたスタート位置から、設置領域ＡＲ０への経路である。ここでのスタート位置とは、移動体１０が待機している位置であってよい。ルートＲは、設備Ｗの地図情報に基づき予め設定される。設備Ｗの地図情報は、設備Ｗに設置されている障害物（柱、壁、柵など）や移動体１０が走行可能な通路などの位置情報を含んだ情報であり、領域Ａ内で移動体１０が移動可能な領域を示す情報といえる。また、ルートＲは、設備Ｗの地図情報に加えて、移動体１０の車両仕様の情報にも基づき、設定されてよい。車両仕様の情報とは、例えば、移動体１０の大きさや最小旋回半径など、移動体１０が移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。車両仕様の情報にも基づきルートＲが設定されている場合、ルートＲは、移動体毎に設定されてよい。なお、ルートＲは、人によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき設定されてもよいし、演算装置１４などの装置によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき、自動的に設定されてもよい。自動的にルートＲを設定する場合、例えば通過して欲しいポイント（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を指定してもよく、この場合、通過して欲しいポイントを通過しつつ、最短、かつ障害物（柱、壁、柵などの固定物）を避けたルートＲの設定が可能となる。

なお、ルート取得部５４は、予め設定されたルートＲを読み出すことなく、ルートＲを設定してもよい。この場合、ルート取得部５４は、対象となる移動体１０の位置情報と、設置領域ＡＲ０の位置情報と、設備Ｗの地図情報とに基づき、移動体１０の現在位置から、移動先である設置領域ＡＲ０までの経路を、ルートＲとして生成してよい。

演算装置１４は、以上のように生成したルートＲの情報を、対象となる移動体１０に送信する。ルートＲは、設置領域ＡＲ０までの経路であるため、移動体１０の移動に関する情報であるといえる。

（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の構成図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する。制御装置２８は、移動体１０のセンサ２６によるパレットＰの位置や姿勢の検出結果に基づき、目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌道ＴＲ１を設定する。軌道ＴＲ１の設定方法は後述する。制御装置２８は、移動体１０を、軌道ＴＲ１に沿って目標位置・姿勢ＡＲ２まで移動させて、移動体１０にパレットＰをピックアップさせる。制御装置２８は、パレットＰをピックアップした移動体１０を、搬送軌道ＴＲ２に沿って移動させる。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、制御部６０と記憶部６２と通信部６４とを含む。記憶部６２は、制御部６０の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。通信部６４は、外部の装置と通信を行う通信モジュールであり、例えばアンテナなどである。

制御部６０は、ルート情報取得部７０と、移動制御部７２と、目標物周辺情報取得部７４と、軌道設定部７６と、搬送可否判定結果取得部７８とを含む。制御部６０は、記憶部６２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、ルート情報取得部７０と移動制御部７２と目標物周辺情報取得部７４と軌道設定部７６と搬送可否判定結果取得部７８とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部６０は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行しても良いし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、並列処理を実行しても良い。また、ルート情報取得部７０と移動制御部７２と目標物周辺情報取得部７４と軌道設定部７６と搬送可否判定結果取得部７８との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。

（ルート情報取得部、移動制御部）
ルート情報取得部７０は、演算装置１４からルートＲの情報を、通信部６４を介して取得する。移動制御部７２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。移動制御部７２は、ルート情報取得部７０が取得したルートＲに従って、移動体１０を移動させる。すなわち、移動制御部７２は、現在の移動体１０の位置から、設置領域ＡＲ０に向けて、ルートＲを通るように、移動体１０を移動させる。さらに、移動制御部７２は、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、ルートＲを通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、図１に示すように、設備Ｗに検出体Ｓが設けられており、移動制御部７２は、検出体Ｓの検出に基づき移動体１０の位置情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体Ｓに向けてレーザ光を照射し、検出体Ｓによるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置を検出する。その他の方法としては、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）により、自身の位置を推定してもよい。すなわち、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）を用いて、移動体１０の周囲の環境地図作成を行い、レーザーセンサ、移動体１０の車輪２０Ａの回転量などの計測値に基づいて推定された自己位置推定結果と、環境地図作成結果とを照合することで、移動体１０の自己位置推定の精度を上げる方法であるＬｉＤＡＲ ＳＬＡＭにより、移動体１０の自身の位置を推定してもよい。また、ＬｉＤＡＲの代わりにカメラ、イメージセンサを用いて、移動体１０の周囲の環境地図作成を行い、カメラ、移動体１０の車輪２０Ａの回転量などの計測値に基づいて推定された自己位置推定結果と環境地図作成結果を照合することで、自己位置推定の精度を上げる方法であるＶｉｓｕａｌ ＳＬＡＭにより、移動体１０の自身の位置を推定してもよい。また、設備Ｗ内の領域Ａに埋め込まれた磁気コイルを移動体１０に搭載された磁気センサで検知することにより、移動体１０の自身の位置を推定してもよい。ここでの移動体１０の位置とは、設備Ｗの領域Ａにおける方向Ｘ及び方向Ｙの二次元座標であり、以下においても、位置とは、別途説明が無い限り、領域Ａにおける二次元座標を指す。

（目標物周辺情報取得部）
目標物周辺情報取得部７４は、移動体１０がルートＲ上を走行中に、移動体１０のセンサ２６に対象物の検出を行わせる。すなわち、目標物周辺情報取得部７４は、移動体１０がルートＲ上を走行中に、センサ２６に対象物の検出処理を、逐次実行させている。センサ２６は、移動体１０がセンサ２６によってパレットＰや隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報を検出可能な距離に到達したら、センサ２６がレーザーセンサである場合には、パレットＰや隣接物ＰＡからの反射光を受光して、パレットＰや隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報を検出する。センサ２６がカメラである場合には、目標物周辺情報取得部７４はカメラでパレットＰや隣接物ＰＡの画像データを取得し、取得した画像データを解析することで、パレットＰや隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報（位置の情報及び姿勢の情報）を検出する。本実施形態では、センサ２６がパレットＰや隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報を検出した際の移動体１０の位置が、開始位置ＡＲ１となる。すなわち、目標物周辺情報取得部７４は、ルートＲの走行中に、センサ２６からパレットＰや隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報の検出結果を取得する。以下、パレットＰの位置情報、姿勢情報と隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報とを、適宜、目標物周辺情報と記載する。

図６は、設置領域内におけるパレットの配置を説明する図である。図６に示すように、パレットＰは、一つの側面である前面Ｐａに、フォーク２４が挿入される開口Ｐｂが形成されている。パレットＰは、この前面Ｐａが開始位置ＡＲ１に対向するように、設置領域ＡＲ０に設置される。パレットＰは、設置領域ＡＲ０内に収まるように、言い換えれば設置領域ＡＲ０からはみ出さないように、設置されることが好ましい。また、設置領域ＡＲ０は、パレットＰが設置領域ＡＲ０からはみ出さないように配置された際に、パレットＰの設置領域ＡＲ０に対する傾斜角度θが４５度を超えないように、大きさが設定されていることが好ましい。すなわち、傾斜角度θは、０度以上４５度以下の範囲に収まるように設定されている。傾斜角度θは、設置領域ＡＲ０に沿った水平方向における、パレットＰの設置領域ＡＲ０に対する角度のずれを指す。パレットＰの中心点ＣＰ０と、パレットＰの前面Ｐａの水平方向における中点ＣＰ１とを結び、Ｚ方向（鉛直方向）に直交する直線を、直線Ｌ１とする。そして、設置領域ＡＲ０の中心点ＣＡ０と、設置領域ＡＲ０の開始位置ＡＲ１と対向する側の辺の中点ＣＡ１とを結び、Ｚ方向（鉛直方向）に直交する直線を、直線ＬＡとする。この場合、直線Ｌ１と直線ＬＡとがなす角度が、傾斜角度θであるといえる。ここで、パレットＰの前面Ｐａにおける辺の長さを長さＤＸとし、側面における辺の長さを、長さＤＹとする。この場合、パレットＰが設置領域ＡＲ０からはみ出さないように配置された際に傾斜角度θが４５度を超えないようにするには、設置領域ＡＲ０の辺の少なくとも１つが、｛（ＤＸ／√２）＋（ＤＹ／√２｝より短く設定されていればよい。

図７は、パレットや隣接物の位置情報の検出状態を説明する模式図である。図７に示すように、目標物周辺情報取得部７４は、開始位置ＡＲ１において、移動体１０のセンサ２６から、目標物であるパレットＰの位置情報、姿勢情報と、隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報との検出結果を取得する。パレットＰの位置情報、姿勢情報は、パレットＰの位置と姿勢とを示す情報であり、隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報とは、隣接物ＰＡの位置と姿勢とを示す情報である。例えばセンサ２６がレーザ光を照射する構成の場合、目標物周辺情報取得部７４は、移動体１０がルートＲを走行中に、センサ２６から、横方向（水平方向）に走査させつつ、レーザ光ＬＴを照射させる。移動体１０が開始位置ＡＲ１に到達したら、センサ２６の第１方向側にあるパレットＰ及び隣接物ＰＡは、レーザ光ＬＴが照射されて、レーザ光ＬＴを反射する。センサ２６は、パレットＰ及び隣接物ＰＡからの反射光を受光する。目標物周辺情報取得部７４は、センサ２６が受光したパレットＰからの反射光に基づき、パレットＰの位置及び姿勢を検出し、センサ２６が受光した隣接物ＰＡからの反射光に基づき、隣接物ＰＡの位置及び姿勢を検出する。すなわち、図７に示すように、目標物周辺情報取得部７４は、移動体１０がルートＲ上の開始位置ＡＲ１に到着したら、センサ２６から、パレットＰと隣接物ＰＡとの、位置及び姿勢の検出結果を取得するといえる。なお、図７の例では、隣接物ＰＡが１つの場合を例にしているが、パレットＰの周囲に複数の隣接物ＰＡが設けられていることも考えられる。この場合、目標物周辺情報取得部７４は、センサ２６に複数の隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報を検出されて、その検出結果を取得する。

なお、上述のように、位置情報、姿勢情報は、レーザ光ＬＴ（ＬｉＤＡＲ）によって検出することに限られず任意の方法で検出されてよく、例えば、カメラによって検出されてもよい。移動体１０のセンサ２６がカメラである場合、目標物周辺情報取得部７４は、移動体１０がルートＲを走行中に、センサ２６を、横方向（水平方向）に走査させつつ、パレットＰや隣接物ＰＡの画像データを取得する。移動体１０が開始位置ＡＲ１に到達したら、センサ２６の第１方向側にあるパレットＰ及び隣接物ＰＡは、センサ２６によって画像データが取得される。目標物周辺情報取得部７４は、取得した画像データを解析することで、位置情報、姿勢情報を取得する。すなわち、目標物周辺情報取得部７４は、センサ２６が取得した画像データに基づいて、パレットＰと隣接物ＰＡの位置及び姿勢の検出結果を取得するといえる。

ここでのパレットＰの位置とは、移動体１０に対するパレットＰの位置であり、移動体１０に対してパレットＰが位置する方向及び距離（すなわち座標）であるともいえる。目標物周辺情報取得部７４が取得するパレットＰの位置は、開始位置ＡＲ１に対するパレットＰの位置であるともいえる。隣接物ＰＡの位置も、同様である。

また、パレットＰの姿勢とは、移動体１０に対してパレットＰが向いている方向を指し、より具体的には開始位置ＡＲ１に対してパレットＰの前面Ｐａの向いている方向を指す。パレットＰの中点ＣＰ１と、移動体１０の基準点ＣＦとを結び、方向Ｚ（鉛直方向）に直交する直線を、直線Ｌ０とすると、直線Ｌ０に対する直線Ｌ１の傾きが、パレットＰの姿勢であるといえる。すなわち、パレットＰの姿勢は、直線Ｌ０と直線Ｌ１とがなす角度θＰであるともいえ、目標物周辺情報取得部７４は、角度θＰを算出してもよい。なお、基準点ＣＦは、開始位置ＡＲ１の基準点ともいえ、予め位置が設定されている。基準点ＣＦは、開始位置ＡＲ１に対して任意の位置に設定されてもよいが、例えば、開始位置ＡＲ１に到着した移動体１０の水平方向における中点に重なる位置を、基準点ＣＦとして設定してよい。隣接物ＰＡの位置も、同様である。なお、目標物周辺情報取得部７４は、パレットＰや隣接物ＰＡからの反射光がセンサ２６に向かってくる方向や、レーザ光ＬＴを照射してから反射光を受光するまでの時間などから、パレットＰや隣接物ＰＡの位置及び姿勢を算出することができる。

（軌道設定部）
図８は、軌道の設定を説明する模式図である。図８に示すように、軌道設定部７６（図５参照）は、開始位置ＡＲ１（開始位置ＡＲ１にある移動体１０）から目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌道ＴＲ１を設定する。軌道設定部７６は、目標物周辺情報取得部７４が取得したパレットＰの位置情報に基づき、すなわちパレットＰの位置及び姿勢に基づき、目標位置・姿勢ＡＲ２を設定する。すなわち、パレットＰの位置及び姿勢から、パレットＰをピックアップ可能な（直進することでフォーク２４をパレットＰの開口Ｐｂに挿入することができる）位置及び姿勢を算出して、目標位置・姿勢ＡＲ２とする。一例として、開口Ｐｂの入口から、パレットＰの開口Ｐｂの軸方向に１０００ｍｍ平行移動した箇所を、目標位置・姿勢ＡＲ２としてもよい。

本実施形態では、軌道設定部７６は、モデル予測制御（ＭＰＣ:Model Predictive Control）によって、軌道ＴＲ１を算出する。以下、軌道ＴＲ１の算出方法の例を説明する。

移動体１０の制御入力ｕ（ｋ）は、以下の式（１）で表される。

ここで、ｖ（ｋ）は、移動体１０の速度指令値であり、φ（ｋ）は、移動体１０のヨーレート指令値であり、ｋは、離散時間のインデクスを表す。離散時間毎の移動体１０の制御入力Ｕ（ｋ）は、以下の式（２）で表される。なお、Ｎは、予測区間（Predictive horizon）である。

軌道設定部７６は、次の式（３）に示す最適化問題を解き、制御入力の最適解であるｕ（ｋ），ｕ（ｋ＋１），・・・，ｕ（ｋ＋Ｎ－１）を求めて、軌道ＴＲ１を算出する。この最適化問題の解法としては，逐次二次計画法や内点法などの公知技術を用いることができる。

なお、このように軌道ＴＲ１を算出する際には、例えば、以下の式（４）から式（８）に示す拘束条件を与える。

ここで、ｘは、方向Ｘにおける移動体１０の座標であり、ｙは、方向Ｙにおける移動体１０の座標であり、θは、基準軸に対する移動体１０の傾斜角度であり、Ｌは、車両Ｖの前輪と後輪との距離を示すホイールベースである。ｖ_ＭＡＸ、φ_ＭＡＸは、予め設定される速度とヨーレートの上限値である。

なお、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２まで到達可能な軌道は、複数存在する場合がある。この場合、軌道設定部７６は、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２まで到達可能な複数の軌道を算出して、それらの複数の軌道のうち、直線Ｌ０に最も近い軌道を、軌道ＴＲ１として設定してよい。直線Ｌ０は、パレットＰが傾いていない（角度θＰが０）と仮定した場合の軌道であり、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２までを結ぶ直線状の軌道であるため、直線Ｌ０に最も近い軌道を軌道ＴＲ１とすることで、カーブを小さくして目標位置・姿勢ＡＲ２に早く到達することが可能となる。

また、軌道設定部７６は、搬送位置までの経路である搬送軌道ＴＲ２も設定する。搬送軌道ＴＲ２は、パレットＰをピックアップした移動体１０が移動する経路である。本実施形態では、搬送位置は、開始位置ＡＲ１であり、搬送軌道ＴＲ２は、目標位置・姿勢ＡＲ２から、搬送位置としての開始位置ＡＲ１までの経路である。すなわち、搬送軌道ＴＲ２は、軌道ＴＲ１と重なる軌道であって、方向が逆の軌道となる。ただし、搬送軌道ＴＲ２は、軌道ＴＲ１と重なる軌道でなくてもよく、搬送位置は、開始位置ＡＲ１に限られない。すなわち、搬送軌道ＴＲ２は、開始位置ＡＲ１以外の位置（例えばパレットＰの搬送先）までの軌道であってもよい。搬送軌道ＴＲ２の生成方法も、軌道ＴＲ１の生成方法と同様である。

（搬送可否判定結果取得部）
図５に示す搬送可否判定結果取得部７８は、目標物周辺情報の検出結果に基づき、移動体１０がパレットＰを搬送位置まで搬送する場合に、パレットＰが隣接物ＰＡに干渉するか否かを判定した結果を取得する。本実施形態においては、制御装置２８の搬送可否判定結果取得部７８が、干渉領域計算部８０と干渉判定部８２とを含んで、パレットＰが隣接物ＰＡに干渉するか否かを判定する。ただし、干渉するか否かを判定する主体は、制御装置２８に限定されるものではなく、演算装置１４が干渉するか否かを判定してもよい。演算装置１４が干渉するか否かを判定する場合には、演算装置１４が、干渉領域計算部８０と干渉判定部８２とを含んだ搬送可否判定結果取得部７８を含み、以降で説明する処理を実行するといえる。この場合、制御装置２８が備える搬送可否判定結果取得部７８は、演算装置１４から、通信部６４を介して、演算装置１４が干渉するか否かの判定結果を取得する。

（干渉領域計算部）
干渉領域計算部８０は、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２を算出する。干渉領域計算部８０は、領域Ａにおいて干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２が占める位置を算出しているともいえる。干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２は、それぞれ、パレットＰを保持した移動体１０を軌道ＴＲ１、搬送軌道ＴＲ２に沿って移動させた場合に、移動体１０に保持されたパレットＰ、及び、移動体１０が通過する領域である。さらに言えば、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２は、移動体１０を軌道ＴＲ１、搬送軌道ＴＲ２に沿って移動させた場合に、移動体１０に保持されたパレットＰ、及び、移動体１０が通過する領域（軌跡）を、Ｚ方向から投影した領域といえる。

図９Ａは、移動体の幅が、パレットの幅より小さい場合の干渉領域の一例を示す模式図である。移動体１０の幅ＭＬがパレットＰの幅ＤＸよりも小さい場合、干渉領域ＩＦ１は、パレットＰの大きさと、軌道ＴＲ１とによって決まる。干渉領域計算部８０は、軌道ＴＲ１を、横方向の両側に向けて、パレットＰの幅ＤＸの半分ずつだけ広げた領域を、干渉領域ＩＦ１として算出する。このように、移動体１０の幅ＭＬが、パレットＰの幅ＤＸよりも小さい場合は、パレットＰの幅ＤＸを用いて干渉領域ＩＦ１を計算する。次に移動体の幅ＭＬがパレットＰの幅ＤＸよりも小さい場合の干渉領域ＩＦ２の計算方法について説明する。この場合、干渉領域ＩＦ２は、パレットＰの大きさと、搬送軌道ＴＲ２とによって決まる。干渉領域計算部８０は、搬送軌道ＴＲ２を、横方向に両側に向けて、パレットＰの幅ＤＸの半分ずつだけ広げた領域を、干渉領域ＩＦ２として算出する。

また、図９Ｂは、移動体の幅が、パレットの幅より大きい場合の干渉領域の一例を示す模式図である。移動体１０の幅ＭＬがパレットＰの幅ＤＸよりも大きい場合、干渉領域ＩＦ１は、移動体１０の大きさと、軌道ＴＲ１とによって決まる。干渉領域計算部８０は、軌道ＴＲ１を、横方向の両側に向けて、移動体１０の横方向の長さＭＬの半分ずつだけ広げた領域を、干渉領域ＩＦ１として算出する。このように、移動体１０の幅ＭＬが、パレットＰの幅ＤＸよりも大きい場合は、移動体１０の幅ＭＬを用いて、干渉領域ＩＦ１を計算する。次に移動体の幅ＭＬが、パレットＰの幅ＤＸよりも大きい場合の干渉領域ＩＦ２の計算方法について説明する。この場合、干渉領域ＩＦ２は、移動体の大きさと、搬送軌道ＴＲ２とによって決まる。干渉領域計算部８０は、搬送軌道ＴＲ２を、横方向に両側に向けて、移動体の幅ＭＬの半分ずつだけ広げた領域を、干渉領域ＩＦ２として算出する。

パレットＰの横方向の長さＤＸ、及び、移動体１０の横方向の長さＭＬは、予め設定されていた値を用いてもよいし、干渉領域計算部８０がパレットＰの位置情報から算出してもよい。また、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２は、移動体１０の車両仕様の情報にも依存する場合があるため、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２は、移動体１０の車両仕様の情報にも基づき、計算されて良い。

また、干渉領域計算部８０は、移動体１０を軌道ＴＲ１や搬送軌道ＴＲ２に沿って移動させた場合に移動体１０やパレットＰが通過する領域のうち、隣接物ＰＡが配置される設置領域ＡＲ０Ａに重なる領域（図９Ａ、９Ｂの斜線部分）を、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２としてもよい。また、パレットＰの位置情報、姿勢情報に基づいて、移動体１０をパレットＰにアプローチさせる方法によっては、移動体１０が軌道ＴＲ１に対して左右に少しふらつく場合がある。その場合の為に、干渉領域ＩＦ１の幅に対して、さらに、移動体１０のふら付きの幅を付け加えた値を用いて、干渉領域ＩＦ１を計算しても良い。なお、ふら付きの幅の値は、予め設定された値であってよい。

このように、本実施形態では、移動体１０が備える制御装置２８の干渉領域計算部８０によって、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２が算出される。ただし、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２を計算する主体は、移動体１０が備える制御装置２８に限定されるものではなく、例えば、演算装置１４が、制御装置２８から、目標物周辺情報を受信して、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２の計算を実行しても良い。

（干渉判定部）
干渉判定部８２は、移動体１０を軌道ＴＲ１に沿って移動させた場合に、移動体１０が隣接物ＰＡに干渉するか否か、及び、パレットＰを保持した移動体１０を搬送軌道ＴＲ２に沿って移動させた場合に、移動体１０、及び、パレットＰが隣接物に干渉するか否かを判定する。具体的には、干渉判定部８２は第一段階の処理として、干渉領域ＩＦ１に隣接物ＰＡが配置されているか否かを判定する。その後、干渉判定部８２は第二段階の処理として、干渉領域ＩＦ２に隣接物ＰＡが配置されているか否かを判定する。なお、軌道ＴＲ１と搬送軌道ＴＲ２が一致する場合は、干渉領域ＩＦ１とＩＦ２は一致するため、干渉判定部８２は第二段階の処理を省略する。

干渉判定部８２の第一段階の処理を、さらに詳細に説明する。干渉判定部８２は、目標物周辺情報取得部７４から隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報を取得して、隣接物ＰＡの位置、姿勢を特定し、干渉領域ＩＦ１内に隣接物ＰＡが配置されているか否かを判定する。第一段階の処理において、干渉領域ＩＦ１内に隣接物ＰＡが配置されていると判定された場合、干渉判定部８２は、軌道ＴＲ１において移動体１０が隣接物ＰＡに干渉するとして、搬送不能と判定する。また、第一段階の処理において、干渉領域ＩＦ１内に隣接物ＰＡが配置されていないと判定された場合、干渉判定部８２は、第二段階の処理に移行する。

干渉判定部８２の第二段階の処理を、さらに詳細に説明する。第二段階の処理において、干渉判定部８２は、干渉領域ＩＦ２内に隣接物ＰＡが配置されているか否かを判定する。干渉領域ＩＦ２内に隣接物ＰＡが配置されていると判定された場合、移動体１０が搬送軌道ＴＲ２でパレットＰを搬送する際に、移動体１０、又は、パレットＰが隣接物ＰＡに干渉するとして、干渉判定部８２は、搬送不能と判定する。干渉領域ＩＦ２内に隣接物ＰＡが配置されていないと判定された場合、干渉判定部８２は、搬送可能と判定する。ただし、軌道ＴＲ１、搬送軌道ＴＲ２が一致する場合は、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２は一致するため、干渉判定部８２は、第二段階の処理を省略し、第一段階の処理の判定結果を、干渉判定部８２の干渉判定結果とする。

（移動体の移動方法）
図５に示す移動制御部７２は、移動体１０が開始位置ＡＲ１に到達したら、すなわち、パレットＰや隣接物ＰＡの位置情報を取得したら、ルートＲに従った走行を停止する。そして、開始位置ＡＲ１において、軌道設定部７６による軌道ＴＲ１及び搬送軌道ＴＲ２の生成と、干渉判定部８２による干渉の判定とが完了した場合であって、干渉判定部８２において搬送可能と判定された場合は、移動制御部７２は、軌道ＴＲ１を通るように、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２まで移動体１０を移動させる。なお、移動体１０は、開始位置ＡＲ１で停止しなくてもよい。この場合、移動体１０は、開始位置ＡＲ１からもルートＲに従った走行を継続しつつ、軌道ＴＲ１及び搬送起動ＴＲ２を生成して、干渉の判定を実行する。そして、干渉しないと判定されたら、移動体１０は、ルートＲから軌道ＴＲ１の走行に切り替える。このように、ルートＲと軌道ＴＲ１とをスムーズに接続して、移動体１０を開始位置ＡＲ１で停止させないことで、作業時間を抑制できる。

干渉判定部８２において、搬送可能と判定された場合、移動体１０は軌道ＴＲ１に沿った移動を開始する。移動体１０は、移動体１０が軌道ＴＲ１に沿って移動し、目標位置・姿勢ＡＲ２まで移動した場合は、移動制御部７２は、目標位置・姿勢ＡＲ２から移動体１０を直進させて、フォーク２４をパレットＰの開口Ｐｂに挿入させて、パレットＰをピックアップさせる。移動制御部７２は、パレットＰをピックアップした移動体１０を、搬送軌道ＴＲ２に従って移動させる。より詳しくは、干渉判定部８２によってパレットＰが隣接物ＰＡに干渉しないと判定された場合には、移動制御部７２は、軌道ＴＲ１、搬送軌道ＴＲ２に従って移動体１０を移動させて、移動体１０にパレットＰを搬送させる。一方、干渉判定部８２によってパレットＰが隣接物ＰＡに干渉すると判定された際には、移動制御部７２は、軌道ＴＲ１や搬送軌道ＴＲ２に従った走行を実施させずに、パレットＰを搬送させない場合がある。以下、具体的に説明する。

（保持可否判定）
干渉判定部８２は、パレットＰ、又は、移動体１０が隣接物ＰＡに干渉すると判定した場合、すなわち軌道ＴＲ１でパレットＰにアプローチできない、又は搬送軌道ＴＲ２でパレットＰを搬送できないと判定した場合、移動体１０でパレットＰを保持できるかを判定する。パレットＰを保持するとは、例えば、移動体１０のフォーク２４をパレットＰの開口Ｐｂに挿入することを意味する。干渉判定部８２は、移動体１０が軌道ＴＲ１に沿って移動した際に、移動体１０が隣接物ＰＡに干渉することなくパレットＰまで（目標位置・姿勢ＡＲ２まで）到達できる場合に、パレットＰを保持できると判定する。一方、干渉判定部８２は、移動体１０が軌道ＴＲ１に沿って移動した際に、移動体１０が隣接物ＰＡに干渉してパレットＰまで（目標位置・姿勢ＡＲ２まで）到達できない場合に、パレットＰを保持できないと判定する。干渉判定部８２は、軌道ＴＲ１と、隣接物ＰＡの位置情報と、移動体１０のサイズの情報とに基づき、パレットＰを保持できるかを判定する。

干渉判定部８２は、パレットＰを保持できると判定した場合には、移動体１０の車種情報に基づき、移動体１０が保持したパレットＰを、隣接物ＰＡと干渉しない位置まで移動可能かを判定する。本実施形態では、干渉判定部８２は、移動体１０がラックフォークである場合、及びその場での旋回が可能な車種である場合に、パレットＰを、移動可能と判定する。ラックフォークとは、フォーク２４を横方向（水平方向）に移動可能な車種である。その場での旋回が可能な車種とは、移動体１０が（位置）座標を移動することなく、その場で旋回可能な車種を指す。

干渉判定部８２が、パレットＰを保持でき、かつ、隣接物ＰＡと干渉しない位置までパレットＰを移動可能と判定した場合、移動制御部７２は、軌道ＴＲ１に沿って移動体１０を移動させて、パレットＰを保持させて、隣接物ＰＡと干渉しない位置までパレットＰを移動させる。例えばラックフォークの場合、移動制御部７２は、パレットＰを保持させた後に、位置（座標）を移動することなく、フォーク２４を隣接物ＰＡと反対側に移動させる。この場合、移動体１０を同じ位置に留めたまま、水平方向に隣接物ＰＡに干渉しない位置まで、フォーク２４に保持したパレットＰを移動させているので、そのままフォーク２４でパレットＰを保持した状態で、搬送軌道ＴＲ２を通っても、パレットＰが隣接物ＰＡに干渉しない。また例えばその場での旋回が可能な車種である場合、移動制御部７２は、パレットＰを保持させた後に、位置（座標）を移動することなく、パレットＰが隣接物ＰＡから離れるように、移動体１０を旋回させる。そして、移動制御部７２は、移動体１０を移動させる。例えばその場で旋回した場合には移動体１０の向きが変わるため、軌道設定部７６によって搬送軌道ＴＲ２を更新させてもよい。なお、干渉判定部８２が、パレットＰを保持できないと判定した場合や、隣接物ＰＡと干渉しない位置までパレットＰを移動できないと判定した場合には、移動制御部７２は、軌道ＴＲ１に沿った走行を行わせず、例えばパレットＰの搬送ができない旨の警報を、演算装置１４に通信部６４を介して通知する。

（移動制御フロー）
以上説明した移動体１０の移動制御のフローを、フローチャートに基づき説明する。図１０Ａは、第１実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。

移動体１０の制御装置２８は、ルート情報取得部７０により、演算装置１４が設定したルートＲの情報を取得し、移動制御部７２により、ルートＲに従って移動体１０を開始位置ＡＲ１まで移動させる。移動体１０が開始位置ＡＲ１に到着したら、制御装置２８は、目標物周辺情報取得部７４により、パレットＰの位置情報と隣接物ＰＡの位置情報とを、取得する（ステップＳ１０）。そして、制御部６０は、軌道設定部７６により、パレットＰの位置情報に基づき、軌道ＴＲ１と搬送軌道ＴＲ２とを生成する（ステップＳ１１）。そして、制御装置２８は、搬送可否判定結果取得部７８により、軌道ＴＲ１でパレットＰにアプローチ可能か否か、搬送軌道ＴＲ２でパレットＰを搬送可能か否かの判定結果を取得する（ステップＳ１２）。具体的には、搬送可否判定結果取得部７８は、干渉領域計算部８０により干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２を算出し、干渉判定部８２により、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２に隣接物ＰＡが配置されているかを判定された判定結果を取得する。干渉判定部８２は、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２に隣接物ＰＡが配置されている場合、パレットＰを搬送できないと判定し、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２に隣接物ＰＡが配置されていない場合、パレットＰを搬送できると判定する。

パレットＰを搬送出来ない場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、すなわち隣接物ＰＡに干渉することなくパレットＰを搬送することが出来ない場合、制御装置２８は、軌道ＴＲ１と、隣接物ＰＡの位置情報とに基づいて、パレットＰを保持可能か否か判定する（ステップＳ１４）。

パレットＰを保持出来る場合（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、制御装置２８は、車種情報に基づき、隣接物ＰＡと干渉しない位置までパレットＰを移動可能か判定する。具体的には、制御装置２８は、移動体１０がフォーク２４を水平方向に移動可能か否かを、すなわちラックフォークかを、判定する（ステップＳ１８）。移動体１０がフォーク２４を水平方向に移動可能な場合（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、制御装置２８は、移動制御部７２により、軌道ＴＲ１に従って移動体１０を移動させて、移動体１０にパレットＰを保持させる（ステップＳ２０）。移動体１０がパレットＰを保持したら、移動制御部７２は、フォーク２４を水平方向に移動させて、パレットＰを干渉領域の範囲外に、すなわち隣接物ＰＡに干渉しない位置に、移動させる（ステップＳ２２）。そして、移動制御部７２は、搬送軌道ＴＲ２に沿って移動体１０を移動させる。

移動体１０がフォーク２４を水平方向に移動出来ない場合（ステップＳ１８；Ｎｏ）、制御装置２８は、移動体１０が旋回可能か否か判定する（ステップＳ２４）。移動体１０が旋回可能な場合（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、制御装置２８は、移動制御部７２により、軌道ＴＲ１に従って移動体１０を移動させて、移動体１０にパレットＰを保持させる（ステップＳ２６）。移動体１０がパレットＰを保持したら、制御装置２８は、移動体１０を旋回させて、パレットＰを干渉領域の範囲外に移動させる（ステップＳ２８）。移動体１０が旋回出来ない場合（ステップＳ２４；Ｎｏ）、すなわち隣接物ＰＡと干渉しない位置までパレットＰを移動できない場合、制御装置２８は、通信部６４を介してアラームを演算装置１４に通知する（ステップＳ３０）。アラームは、パレットＰを保持できるが、隣接物ＰＡに干渉する為、搬送出来ないことを示す情報である。なお、アラームを、移動体１０が備える出力部から出力させてもよい。

パレットＰを保持出来ない場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、制御装置２８は、移動体１０を軌道ＴＲ１に従って走行させずに、アラームを演算装置１４に通知する（ステップＳ１６）。アラームは、パレットＰを保持できず、パレットＰをピックアップできないことを示す情報である。

パレットＰを搬送出来る場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、すなわちパレットＰを隣接物ＰＡに干渉させることなく搬送出来る場合、制御装置２８は、移動体１０を軌道ＴＲ１に従って走行させて、パレットＰを保持する（ステップＳ３２）。移動体１０がパレットＰを保持したら、搬送軌道ＴＲ２に従って、移動体１０を搬送位置まで移動させる制御を行う（ステップＳ３４）。

（本実施形態の効果）
移動体１０は、目標物周辺情報に基づいて、パレットＰを隣接物ＰＡに干渉させることなく、搬送可能か否かを判定する。そのため、本実施形態によると、パレットＰと隣接物ＰＡとの干渉を抑制できる。また、パレットＰが隣接物ＰＡに干渉する場合であっても、パレットＰを保持可能な場合であって、移動体１０がその場でパレットＰを干渉しない位置まで移動できる場合は、移動体１０にパレットＰを保持させた後に、パレットＰを干渉領域の範囲外に移動させる。従って、パレットＰが隣接物ＰＡに干渉するか否かを判定し、移動体１０の種類に基づいて、搬送作業を実行するか否かを判定することから、パレットＰと隣接物ＰＡとの干渉をより適切に抑制できる。

（開始位置を設定した例）
以上の説明では、センサ２６がパレットＰの位置情報を検出可能なルートＲ上の位置が、開始位置ＡＲ１であり、開始位置ＡＲ１は、予め設定された位置ではない。しかし、開始位置ＡＲ１は、予め設定された位置であってもよい。この場合、開始位置ＡＲ１は、センサ２６が、設置領域ＡＲ０に設置されたパレットＰの位置情報を検出可能な位置として、設置領域ＡＲ０毎に予め設定されている。この場合、ルートＲは、スタート位置から開始位置ＡＲ１までの経路として予め設定されていてよい。移動体１０は、ルートＲを通って開始位置ＡＲ１まで到着したら、開始位置ＡＲ１において、センサ２６によるパレットＰの位置情報の検出を開始させて、パレットＰの位置情報を取得する。なお、開始位置ＡＲ１を予め設定する例は、後述の他の実施形態にも適用可能である。

（センサの他の例）
また、本実施形態においては、移動体１０の制御装置２８は、移動体１０に設けられたセンサ２６から、パレットＰの位置情報の検出結果を取得していた。ただし、パレットＰの位置情報は、移動体１０に設けられたセンサ２６に検出されることに限られず、移動体１０以外に設けられたセンサによって検出されてもよい。図１０Ｂは、センサの他の例を示す模式図である。図１０Ｂの例では、設備Ｗにセンサ２６Ｗが設けられている。センサ２６Ｗは、上記で説明したセンサ２６と同様の方法で、パレットＰの位置情報を検出してよい。すなわち例えば、センサ２６Ｗは、設備Ｗ内にレーザ光を照射して、パレットＰからのレーザ光の反射光を受光して、パレットＰの位置情報を検出してもよいし、カメラなど他の方式でパレットＰの位置情報を検出してもよい。移動体１０の制御装置２８は、このセンサ２６Ｗから、例えば無線通信などの通信手段によって、パレットＰの位置情報の検出結果を取得する。なお、センサ２６Ｗの設けられる位置は任意であり、例えば、設備Ｗに固定して設けられてもよい。この場合例えば、設備Ｗの天井などに設けられて上方からパレットＰの位置及び向きを検出してもよいし、設備Ｗの壁などに設けられて、側方からパレットＰの位置及び向きを検出してもよいし、天井と壁との両方に設けられてもよい。また、センサ２６Ｗは、移動体１０以外の移動体に設けられてもよい。移動体１０以外の移動体としては、例えば、センサ２６Ｗが設けられて設備Ｗ内を巡回する車両や、センサ２６Ｗが設けられて設備Ｗ内を飛行する飛行体（ドローンなど）などであってもよい。なお、移動体１０以外に設けられたセンサ２６ＷでパレットＰの位置情報を検出する例は、後述の他の実施形態にも適用可能である。

（システムの他の例）
また、本実施形態では、管理システム１２がパレットＰの情報を示す作業内容を決定し、演算装置１４が、対象となる移動体１０を特定したり、ルートＲを取得したりしていた。ただし、管理システム１２と演算装置１４との処理内容は、それらに限られない。例えば、管理システム１２が、演算装置１４の少なくとも一部の処理を受け持ってもよいし、演算装置１４が、管理システム１２の少なくとも一部の処理を受け持ってもよい。また、管理システム１２と演算装置１４とが１つの装置（コンピュータ）であってもよい。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態は、パレットＰと隣接物ＰＡが干渉する場合に、パレットＰと隣接物ＰＡとの搬送順を決める点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。

（演算装置）
図１１は、第２実施形態に係る演算装置の構成図である。図１１に示すように、第２実施形態に係る演算装置１４ａの制御部４０は、搬送順設定部５９を含む。搬送順設定部５９は、パレットＰと隣接物ＰＡとの搬送順を設定する。すなわち、搬送順設定部５９は、パレットＰと隣接物ＰＡとをどの順番で搬送するかを決定する。搬送順設定部５９は、パレットＰの位置情報及び隣接物ＰＡの位置情報に基づき、搬送順を決定する。例えば、搬送軌道ＴＲ２で搬送した際にパレットＰが隣接物ＰＡに干渉する場合、隣接物ＰＡを先に搬送すれば、パレットＰを搬送軌道ＴＲ２で搬送できる。その為例えば、搬送順設定部５９は、搬送軌道ＴＲ２で搬送した際にパレットＰが隣接物ＰＡに干渉する場合には、隣接物ＰＡを先に搬送し、その後にパレットＰを搬送すると決定する。なお、隣接物ＰＡが複数ある場合には、搬送順設定部５９は、複数の隣接物ＰＡとパレットＰとの搬送順を決定する。

なお、搬送順設定部５９は、制御装置２８に含まれていてもよい。すなわち、制御装置２８が、パレットＰの位置情報及び隣接物ＰＡの位置情報に基づき、パレットＰと隣接物ＰＡとの搬送順を設定してもよい。

図１１に示すように、第２実施形態に係る演算装置１４ａは、搬送実行主体特定部５６を含む。搬送実行主体特定部５６は、隣接物ＰＡを搬送する移動体を選定する。移動体１０の制御装置２８は、干渉判定部８２によってパレットＰが隣接物ＰＡに干渉すると判定された場合に、隣接物ＰＡを移動させる旨の情報を、演算装置１４ａに送信する。すなわち、制御装置２８は、搬送順設定部８４によって、隣接物ＰＡを先に搬送すると決定された旨の情報を、演算装置１４ａに送信する。搬送実行主体特定部５６は、搬送順設定部５９が先に搬送させると決定した隣接物ＰＡを搬送する移動体を、選定する。

搬送実行主体特定部５６は、設備Ｗに所属する複数の移動体から、隣接物ＰＡを搬送する移動体を選定する。すなわち、搬送実行主体特定部５６は、パレットＰを搬送しようとしていた移動体１０（第１移動体）と、第１移動体以外の移動体（第２移動体）とのうちから、隣接物ＰＡを搬送する移動体を選定する。搬送実行主体特定部５６は、任意の方法で隣接物ＰＡを搬送する移動体を選定して良いが、例えば、それぞれの移動体の車両仕様の情報や、隣接物ＰＡの位置情報などに基づき、隣接物ＰＡを搬送する移動体を選定する。搬送実行主体特定部５６は、例えば、隣接物ＰＡを早く搬送可能な移動体を選定しても良いし、待機している移動体を選定しても良い。

搬送実行主体特定部５６において、選定した移動体に対して、演算装置１４ａは隣接物ＰＡを移動させる旨の指示情報を送信する。すなわち、移動体１０（第１移動体）が選定された場合、移動体１０（第１移動体）の制御装置２８は、演算装置１４ａから、パレットＰより先に隣接物ＰＡを移動させる旨の指示情報を取得する。制御部６０の移動制御部７２は、その指示情報を取得したら、隣接物ＰＡを、干渉領域ＩＦ２の外に移動させる。移動制御部７２は、隣接物ＰＡを、干渉領域ＩＦ２の外であるが現在位置の近くまで搬送して仮置きさせても良いし、指定された搬送先に搬送させても良い。隣接物ＰＡを搬送する経路は、移動体１０（第１移動体）が設定しても良いし、演算装置１４ａが設定しても良い。移動体１０（第１移動体）は、隣接物ＰＡの搬送が終了したら、その旨の情報を演算装置１４ａに送信する。演算装置１４ａは、隣接物ＰＡの搬送が終了した旨の情報を取得したら、移動体１０（第１移動体）に、パレットＰを搬送させる旨の指示情報を送信する。移動体１０（第１移動体）は、軌道ＴＲ１、搬送軌道ＴＲ２に従って移動して、パレットＰを搬送する。

一方、移動体１０（第１移動体）以外の移動体である第２移動体が選定された場合、演算装置１４ａは、移動体１０（第１移動体）に、待機する旨の指示を送信し、移動体１０（第１移動体）は、その場で待機する。また、演算装置１４ａは、第２移動体に、隣接物ＰＡを移動させる旨の指示を送信する。第２移動体は、隣接物ＰＡを移動させる旨の指示を取得したら、隣接物ＰＡを、干渉領域ＩＦ２の外に移動させる。第２移動体は、隣接物ＰＡを、干渉領域ＩＦ２の外であるが現在位置の近くまで搬送して仮置きさせても良いし、指定された搬送先に搬送させても良い。隣接物ＰＡを搬送する経路は、第２移動体が設定しても良いし、演算装置１４ａが設定しても良い。第２移動体は、隣接物ＰＡの搬送が終了したら、その旨の情報を演算装置１４ａに送信する。演算装置１４ａは、隣接物ＰＡの搬送が終了した旨の情報を取得したら、移動体１０（第１移動体）に、パレットＰを搬送させる旨の指示を出力する。移動体１０（第１移動体）は、軌道ＴＲ１、搬送軌道ＴＲ２に従って移動して、パレットＰを搬送する。

（移動制御フロー）
図１２は、移動制御システムの実行フローを説明するフローチャートである。図１２に示す第２実施形態に係る移動制御システムの実行フローのステップＳ１２までは、図１０Ａに示した第１実施形態のステップＳ１２までと同一である。ステップＳ１２において、搬送不能と判定された場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、移動体１０の制御装置２８は、搬送不可情報を演算装置１４ａに送信する（ステップＳ４０）。演算装置１４ａは、搬送順設定部５９により、目標物周辺情報に基づいて、パレットＰ及び隣接物ＰＡの搬送順を決定する（ステップＳ４２）。なお、ここで、上述の通り、ステップＳ４０の処理の前に、搬送不可と判定されていることから、パレットＰを搬送した際に干渉する隣接物ＰＡを先に搬送することとなる。

搬送順を決定した演算装置１４ａは、搬送実行主体特定部５６により、隣接物ＰＡを搬送する移動体を選定する（ステップＳ４４）。隣接物ＰＡを搬送する移動体がある場合であって（ステップＳ４６；Ｙｅｓ）、隣接物ＰＡを搬送する移動体が、第１移動体である場合（ステップＳ５０；Ｙｅｓ）、演算装置１４ａは、第１移動体に隣接物ＰＡの搬送指示を送信する（ステップＳ５２）。隣接物ＰＡの搬送指示を受信した第１移動体は、隣接物ＰＡを干渉領域ＩＦ２の範囲外に搬送する（ステップＳ５３）。第１移動体は、隣接物ＰＡの搬送が完了したら、演算装置１４ａにその旨の情報を出力する。演算装置１４ａは、第１移動体からその旨の情報を取得したら、第１移動体にパレットＰの搬送指示を送信する。第１移動体は、搬送指示を受信したら、パレットＰを保持し搬送作業を実行する（ステップＳ５４）。

隣接物ＰＡを搬送する移動体が第１移動体でない場合（ステップＳ５０；Ｎｏ）、演算装置１４ａは、隣接物ＰＡを搬送する移動体である第２移動体に対して、隣接物ＰＡの搬送指示を送信する（ステップＳ５８）。搬送指示を受信した第２移動体は、隣接物ＰＡを干渉領域ＩＦ２の範囲外に搬送する（ステップＳ６０）。第２移動体は、隣接物ＰＡを干渉領域ＩＦ２の範囲外に搬送したら、演算装置１４ａに、その旨の情報（隣接物除外通知）を送信する。隣接物除外完了通知を受信した、演算装置１４ａは、第１移動体に、パレットＰの搬送指示を送信する。パレットＰの搬送指示を受信した第１移動体は、パレットＰを保持し搬送作業を実行する（ステップＳ５４）。

隣接物ＰＡを移動可能な移動体が設備Ｗにない場合（ステップＳ４６；Ｎｏ）、演算装置１２ａは、警報を出力する（ステップＳ４８）。演算装置１４ａは、例えば、警報として、搬送不能の出力をＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）に表示する。

以上説明したように、第２実施形態においては、パレットＰが隣接物ＰＡに干渉する場合に、先に隣接物ＰＡを搬送させる。そのため、第２実施形態によると、隣接物ＰＡが先に搬送されることにより、パレットＰを搬送軌道ＴＲ２で搬送しても、パレットＰと隣接物ＰＡとの干渉が抑制され、隣接物ＰＡに干渉することなくパレットＰを搬送できる。

（他の例）
以上の説明では、移動体１０は、パレットである隣接物ＰＡの位置情報を検出して、設置領域ＡＲ０に設置されるパレットＰとの干渉を判断していた。ただし、以下に示すように、パレットである隣接物ＰＡだけでなく、パレット以外の物体（荷物）の位置情報も検出して、パレットＰとの干渉を判断してもよい。

図１３は、目標物の近傍に荷物が配置される場合の処理を説明する模式図である。図１３では、パレットＰの近傍に物体ＬＧが位置している。物体ＬＧは、例えば荷物であり、パレットＰや隣接物ＰＡが配置される設置領域の範囲外に位置している。移動体１０は、開始位置ＡＲ１において、パレットＰや隣接物ＰＡに加え、物体ＬＧの位置情報、姿勢情報も、センサ２６により検出する。そして、移動体１０は、パレットＰと隣接物ＰＡとの干渉の判定と同様の方法で、パレットＰと物体ＬＧの干渉も判定する。なお、物体ＬＧは、設置領域内にある物体であってもよい。

本例に係る制御装置２８は、パレットＰの近傍に物体ＬＧ（荷物）が配置されている場合、目標物周辺情報として、さらに、荷物の位置及び姿勢の情報を取得する。そして、制御装置２８が備える搬送可否判定結果取得部７８は、パレットＰが隣接物ＰＡに干渉するか否かを判定する際に、パレットＰが物体ＬＧに干渉するか否かも判定する。すなわち、搬送可否判定結果取得部７８は、目標物周辺情報に含まれる目標物の位置情報、姿勢情報、及び、隣接物の位置情報、姿勢情報に加えて、さらに、荷物の位置情報、姿勢情報も考慮した上で、判定を行う。このように物体ＬＧとパレットＰとの干渉も判定することで、パレットＰと他の物体ＬＧとの干渉を、より適切に抑制することができる。

搬送可否判定結果取得部７８が、干渉領域計算部８０、及び、干渉判定部８２を備える場合は、干渉領域計算部８０が上述の通り、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２を計算した後に、干渉判定部８２において、干渉領域ＩＦ１、ＩＦ２、隣接物ＰＡの位置情報、姿勢情報に加えて、さらに、物体ＬＧの位置情報、姿勢情報に基づいて、隣接物ＰＡへの干渉の有無と、物体ＬＧへの干渉の有無を判定する。

（制御装置、移動体、移動制御システム、制御方法及びプログラムの構成と効果）
本開示に係る移動体１０の制御装置２８は、搬送対象であるパレットＰ（目標物）の位置及び姿勢の情報と、パレットＰ（目標物）の近傍に配置される隣接物ＰＡの位置及び姿勢の情報とを含む目標物周辺情報の検出結果を取得する目標物周辺情報取得部７４と、目標物周辺情報の検出結果に基づき、移動体１０がパレットＰ（目標物）を搬送位置まで搬送する場合に、パレットＰ（目標物）が隣接物ＰＡに干渉するか否かの判定結果を取得する搬送可否判定結果取得部７８と、パレットＰ（目標物）が隣接物ＰＡに干渉しないと判定された場合に、移動体１０にパレットＰ（目標物）を搬送させる移動制御部７２と、を含む。

この構成によれば、自動で移動する移動体を用いて、搬送対象である目標物の近傍に隣接物が配置されており、目標物を搬送すると隣接物に干渉する場合は、搬送作業を実行しないことから、目標物と隣接物との干渉を抑制することが出来る。

本開示に係る移動体１０の制御装置２８は、搬送対象であるパレットＰ（目標物）の位置及び姿勢の情報に基づき、パレットＰ（目標物）を搬送位置まで搬送する際に移動体１０が通る搬送軌道を設定する軌道設定部７６をさらに含み、搬送可否判定結果取得部７８は、搬送軌道に基づいて計算された、移動体１０が搬送軌道に沿ってパレットＰ（目標物）を搬送した場合に、パレットＰ（目標物）が通過する領域である干渉領域と、隣接物ＰＡの位置及び姿勢の情報とに基づき判定された判定結果を取得する。

この構成によれば、搬送軌道に基づいて、干渉領域を計算し、干渉領域内に、隣接物が配置されていた場合に、搬送不可と判定することから、目標物と隣接物との干渉を抑制することが出来る。

搬送可否判定結果取得部７８は、搬送対象であるパレットＰ（目標物）が隣接物ＰＡに干渉すると判定された場合に、目標物周辺情報に基づいて、パレットＰ（目標物）を保持可能かの判定結果を取得し、移動制御部７２は、パレットＰ（目標物）を保持可能と判定された場合に、移動体１０にパレットＰ（目標物）を保持させて、パレットＰ（目標物）を隣接物ＰＡに干渉しない位置まで移動させる。

この構成によれば、目標物周辺情報に基づいて、目標物を保持可能か判定され、保持可能と判定された場合に、移動体に目標物を保持させて、目標物を隣接物に干渉しない位置まで移動させることから、目標物と隣接物との干渉を抑制することが出来る。

移動体１０は、パレットＰ（目標物）を保持するフォーク２４が水平方向に移動可能であり、移動制御部７２は、パレットＰ（目標物）を保持可能と判定された場合に、移動体１０にパレットＰ（目標物）を保持させた後、フォーク２４を水平方向に移動させることで、パレットＰ（目標物）を隣接物ＰＡに干渉しない位置まで移動させる。

この構成によれば、移動体に目標物を保持させて、フォークを水平方向に移動させることで、目標物を隣接物に干渉しない位置まで移動させることから、目標物と隣接物との干渉を抑制することが出来る。

移動体１０は、旋回可能であり、移動制御部７２は、パレットＰ（目標物）を保持可能と判定された場合に、移動体１０にパレットＰ（目標物）を保持させた後、旋回することで、パレットＰ（目標物）を隣接物ＰＡに干渉しない位置まで移動させる。

この構成によれば、移動体に目標物を保持させて、旋回することで、目標物を隣接物に干渉しない位置まで移動させることから、目標物と隣接物との干渉を抑制することが出来る。

本開示に係る移動制御システムは、制御装置２８と、演算装置１４とを含み、演算装置１４は、パレットＰ（目標物）が隣接物ＰＡに干渉すると判定された場合に、制御装置２８から目標物周辺情報を取得して、目標物周辺情報に基づいて、パレットＰ（目標物）と隣接物とを搬送する順番を設定する搬送順設定部５９を備える。

この構成によれば、パレットが隣接物に干渉すると判定された場合に、目標物周辺情報に基づいて、目標物と隣接物とを搬送する順番を設定することから、目標物と隣接物との干渉を抑制することが出来る。

移動制御部７２は、搬送順設定部５９が隣接物ＰＡを先に搬送すると設定した場合に、隣接物ＰＡを先に搬送させてから、パレットＰ（目標物）を搬送させる。

この構成によれば、干渉判定部が干渉すると判定した場合に、目標物と隣接物とを搬送する順番を設定し、隣接物を先に搬送すると設定した場合に、隣接物を先に搬送させてから、目標物を搬送させることから、目標物と隣接物との干渉を抑制することが出来る。

演算装置１４ａは、搬送順設定部５９が隣接物ＰＡを先に搬送すると設定した場合に、隣接物ＰＡを搬送する移動体を特定する搬送実行主体特定部５６と、搬送実行主体特定部５６が特定した移動体に、隣接物ＰＡを搬送する旨の指令を出力する隣接物搬送指示部５８と、を備える。

この構成によれば、搬送順設定部が隣接物を先に搬送すると設定した場合に、隣接物を搬送する移動体を特定し、特定された移動体に対して隣接物を搬送する旨の指示を出力することから、隣接物を先に搬送した後に、目標物を搬送する為、目標物と隣接物との干渉を抑制することが出来る。

パレットＰ（目標物）及び隣接物ＰＡはパレットであり、目標物周辺情報取得部７４は、さらに、パレットＰ（目標物）の近傍に位置する荷物の位置及び姿勢の情報の検出結果を取得し、搬送可否判定結果取得部７８は、目標物周辺情報の検出結果に基づき、移動体１０がパレットＰ（目標物）を搬送位置まで搬送する場合に、パレットＰ（目標物）が荷物に干渉するか否かの判定結果も取得する。

この構成によれば、搬送可否判定結果取得部が、荷物の位置情報、姿勢情報を、さらに考慮して、荷物に干渉するか否かも判定することから、目標物を隣接物だけではなく、荷物に対しても干渉させることを防ぐことが出来る。

本開示に係る移動体１０は、上述の移動体１０の制御装置２８、２８ａを備える。

この構成によれば、目標物と隣接物との干渉を抑制することが出来る。

本開示に係る移動制御システムは、上述の移動体１０と、移動体１０に移動体１０の移動に関する情報を送信する演算装置１４、１４ａと、を備える。

この構成によれば、目標物と隣接物との干渉を抑制することが出来る。

移動体１０を制御する制御方法であって、パレットＰ（目標物）の位置及び姿勢の情報と、パレットＰ（目標物）の近傍に配置される隣接物ＰＡの位置及び姿勢の情報とを含む目標物周辺情報の検出結果を取得するステップと、目標物周辺情報の検出結果に基づき、移動体１０がパレットＰ（目標物）を搬送位置まで搬送する場合に、パレットＰ（目標物）が隣接物ＰＡに干渉するか否かの判定結果を取得するステップと、パレットＰ（目標物）が隣接物ＰＡに干渉しないと判定された場合に、移動体１０にパレットＰ（目標物）を搬送させるステップと、を含む。

この構成によれば、目標物と隣接物との干渉を抑制することが出来る。

移動体１０を制御する制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、パレットＰ（目標物）の位置及び姿勢の情報と、パレットＰ（目標物）の近傍に配置される隣接物ＰＡの位置及び姿勢の情報とを含む目標物周辺情報の検出結果を取得するステップと、目標物周辺情報の検出結果に基づき、移動体１０がパレットＰ（目標物）を搬送位置まで搬送する場合に、パレットＰ（目標物）が隣接物ＰＡに干渉するか否かの判定結果を取得するステップと、パレットＰ（目標物）が隣接物ＰＡに干渉しないと判定された場合に、移動体１０にパレットＰ（目標物）を搬送させるステップと、を、コンピュータに実行させる。

この構成によれば、目標物と隣接物との干渉を抑制することが出来る。

１ 移動制御システム
１０ 移動体
１２ 管理システム
１４ 演算装置
Ｐ パレット（目標物）
ＰＡ 隣接物
Ｒ ルート
Ｓ 検出体
ＴＲ１ 軌道
ＴＲ２ 搬送軌道

Claims (13)

1. 移動体に設けられる制御装置であって、
   搬送対象である目標物の位置及び姿勢の情報と、前記目標物の近傍に配置される隣接物の位置及び姿勢の情報とを含む目標物周辺情報の検出結果を取得する目標物周辺情報取得部と、
   前記目標物周辺情報の検出結果に基づき、前記移動体が前記目標物を搬送位置まで搬送する場合に、前記目標物が前記隣接物に干渉するか否かの判定結果を取得する搬送可否判定結果取得部と、
   前記目標物が前記隣接物に干渉しないと判定された場合に、前記移動体に前記目標物を搬送させる移動制御部と、を含む、
   移動体の制御装置。
2. 前記制御装置は、前記目標物の位置及び姿勢の情報に基づき、前記目標物を前記搬送位置まで搬送する際に前記移動体が通る搬送軌道を設定する軌道設定部をさらに含み、
   前記搬送可否判定結果取得部は、
   前記搬送軌道に基づいて計算された、前記移動体が前記搬送軌道に沿って前記目標物を搬送した場合に、前記目標物が通過する領域である干渉領域と、前記隣接物の位置及び姿勢の情報とに基づき判定された前記判定結果を取得する、
   請求項１に記載の移動体の制御装置。
3. 前記搬送可否判定結果取得部は、前記目標物が前記隣接物に干渉すると判定された場合に、前記目標物周辺情報に基づいて、前記目標物を保持可能かの判定結果を取得し、
   前記移動制御部は、前記目標物を保持可能と判定された場合に、前記移動体に前記目標物を保持させて、前記目標物を前記隣接物に干渉しない位置まで移動させる、
   請求項１又は請求項２に記載の移動体の制御装置。
4. 前記移動体は、前記目標物を保持するフォークが水平方向に移動可能であり、
   前記移動制御部は、前記目標物を保持可能と判定された場合に、前記移動体に前記目標物を保持させた後、前記フォークを水平方向に移動させることで、前記目標物を前記隣接物に干渉しない位置まで移動させる、
   請求項３に記載の移動体の制御装置。
5. 前記移動体は、旋回可能であり、
   前記移動制御部は、前記目標物を保持可能と判定された場合に、前記移動体に前記目標物を保持させた後、旋回することで、前記目標物を前記隣接物に干渉しない位置まで移動させる、
   請求項３に記載の移動体の制御装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の移動体の制御装置と、演算装置とを含み、
   前記演算装置は、前記目標物が前記隣接物に干渉すると判定された場合に、前記制御装置から前記目標物周辺情報を取得して、前記目標物周辺情報に基づいて、前記目標物と前記隣接物とを搬送する順番を設定する搬送順設定部を備える、
   移動体の移動制御システム。
7. 前記移動制御部は、前記搬送順設定部が前記隣接物を先に搬送すると設定した場合に、前記隣接物を先に搬送させてから、前記目標物を搬送させる、
   請求項６に記載の移動体の移動制御システム。
8. 前記演算装置は、
   前記搬送順設定部が前記隣接物を先に搬送すると設定した場合に、前記隣接物を搬送する移動体を特定する搬送実行主体特定部と、
   前記搬送実行主体特定部が特定した移動体に、前記隣接物を搬送する旨の指令を出力する隣接物搬送指示部と、を備える、
   請求項６又は請求項７に記載の移動体の移動制御システム。
9. 前記目標物及び前記隣接物はパレットであり、
   前記目標物周辺情報取得部は、さらに、前記目標物の近傍に位置する荷物の位置及び姿勢の情報の検出結果を取得し
   前記搬送可否判定結果取得部は、前記目標物周辺情報の検出結果に基づいて、前記移動体が前記目標物を前記搬送位置まで搬送する場合に、前記目標物が前記荷物に干渉するか否かの判定結果も取得する、
   請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の移動体の制御装置。
10. 請求項１から請求項５、請求項９のいずれか１項に記載の移動体の制御装置を備える、
    移動体。
11. 請求項１０に記載の移動体と、前記移動体に前記移動体の移動に関する情報を送信する演算装置と、を備える、
    移動体の移動制御システム。
12. 移動体を制御する制御方法であって、
    目標物の位置及び姿勢の情報と、前記目標物の近傍に配置される隣接物の位置及び姿勢の情報とを含む目標物周辺情報の検出結果を取得するステップと、
    前記目標物周辺情報の検出結果に基づき、前記移動体が前記目標物を搬送位置まで搬送する場合に、前記目標物が前記隣接物に干渉するか否かの判定結果を取得するステップと、
    前記目標物が前記隣接物に干渉しないと判定された場合に、前記移動体に前記目標物を搬送させるステップと、を含む、
    移動体の制御方法。
13. 移動体を制御する制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
    目標物の位置及び姿勢の情報と、前記目標物の近傍に配置される隣接物の位置及び姿勢の情報とを含む目標物周辺情報の検出結果を取得するステップと、
    前記目標物周辺情報の検出結果に基づき、前記移動体が前記目標物を搬送位置まで搬送する場合に、前記目標物が前記隣接物に干渉するか否かの判定結果を取得するステップと、
    前記目標物が前記隣接物に干渉しないと判定された場合に、前記移動体に前記目標物を搬送させるステップと、を、コンピュータに実行させる、
    プログラム。

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