JP2020140490A - 搬送システム、領域決定装置、および、領域決定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
学習済みモデルから出力される情報を用いて対象施設内のSLAM確実領域を決定するステップと、を備える。
図1は、一実施形態に係る搬送システムを概略的に示す平面図である。搬送システムは、工場や倉庫などの施設1と、施設1内で自動で走行する少なくとも一台の搬送車2とを備える。搬送システムは、施設1内に設置された複数の反射体10を備える。反射体10は、例えば、図1のように施設1内の壁や柱などの構造物に設置される。施設1内には、荷物11が積まれた状態で床面に置かれている。なお、荷物11は、施設1内に配置された棚に保管されることもある。
図5は、領域決定装置(以下、単に決定装置)の一例を示すブロック図である。決定装置5は、制御部50、記憶部51、取得部52、および、通信部53を含む。
以下、領域決定装置5により確実領域40を決定するための領域決定方法(以下、単に決定方法とする)の一例が説明される。図8は、決定方法の流れを示すフローチャートであり、図9は、決定方法の流れを概念的に示す。なお、学習済みモデルは、学習モデル生成部500によって予め生成されて、学習モデル記憶部511に格納されている。
10 反射体
11 荷物
12 棚
2 搬送車
24 レーザスキャナ
25 計測センサ
26 走行装置
3 制御装置
30 SLAM部
31 第1位置特定部
32 第2位置特定部
33 走行制御部
36 地図作成部
40 SLAM確実領域
41 SLAM不確実領域
5 領域決定装置
50 制御部
500 学習モデル生成部
501 領域決定部
502 出力制御部
51 記憶部
52 取得部
53 通信部
L レーザ光
Z 対象施設
学習済みモデルから出力される情報を用いて対象施設内の確実領域を決定するステップと、を備える。
Claims (6)
- 施設と、
前記施設内に設置された複数の反射体と、
前記施設内で走行する搬送車と、
前記搬送車に設けられ、前記レーザ光を当該搬送車の周囲に投射するとともに前記反射体で反射された前記レーザ光を検出するレーザスキャナと、
前記搬送車に設けられ、当該搬送車の周囲の環境を計測する計測センサと、
前記搬送車に設けられ、当該搬送車を制御する制御装置と、を備え、
前記搬送車は、前記レーザスキャナからの情報を用いて特定された現在位置に基づいて自動で走行するレーザ誘導と、前記計測センサからの情報を用いたSLAMにより特定された現在位置に基づいて自動で走行するSLAM誘導とを所定の条件で切り替えて走行するように、前記制御装置によって制御される、
ことを特徴とする搬送システム。 - 前記施設は、
前記施設内の前記SLAM誘導の実効性が確実な領域であるSLAM確実領域を部分的に含み、
前記搬送車は、前記SLAM確実領域内で前記レーザ誘導で走行できなくなった場合、前記SLAM誘導に切り替えて、前記SLAM確実領域内を前記SLAM誘導で走行し、前記SLAM確実領域外で前記レーザ誘導で走行できなくなった場合、走行停止するように前記制御装置によって制御される、
ことを特徴とする請求項1に記載の搬送システム。 - 前記制御装置は、
前記計測センサからの情報を用いたSLAMにより前記施設内の環境地図を作成する地図作成部をさらに備え、
前記地図作成部は、前記搬送車の前記レーザ誘導時に前記環境地図を作成する、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の搬送システム。 - 前記SLAM確実領域を決定するための領域決定装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記領域決定装置によって決定された前記SLAM確実領域に従って前記搬送車を制御し、
前記領域決定装置は、
施設内の形状、広さ、および、荷物レイアウトと、当該施設内の前記SLAM確実領域との相関関係を機械学習させた学習済みモデルに対して、前記搬送システムの前記施設内の形状、広さ、および、荷物レイアウトを示す情報を入力して、当該搬送システムの前記施設内の前記SLAM確実領域を決定する領域決定部を備える、
ことを特徴とする請求項2に記載の搬送システム。 - 請求項1に記載の搬送システムにおいて施設内のSLAM確実領域を決定するための領域決定装置であって、
前記SLAM確実領域は、前記施設内の前記SLAM誘導の実効性が確実な領域であり、
前記領域決定装置は、
施設内の形状、広さ、および、荷物レイアウトと、当該施設内の前記SLAM確実領域との相関関係を機械学習させた学習済みモデルに対して、対象施設内の形状、広さ、および、荷物レイアウトを示す情報を入力して、当該対象施設内の前記SLAM確実領域を決定する領域決定部を備える、
ことを特徴とする領域決定装置。 - 請求項1に記載の搬送システムにおいて施設内のSLAM確実領域を決定するための領域決定方法であって、
前記SLAM確実領域は、前記施設内の前記SLAM誘導の実効性が確実な領域であり、
前記領域決定方法は、
施設内の形状、広さ、および、荷物レイアウトと、当該施設内の前記SLAM確実領域との相関関係を機械学習させた学習済みモデルに対して、対象施設内の形状、広さ、および、荷物レイアウトを示す情報を入力するステップと、
前記学習済みモデルから出力される情報を用いて前記対象施設内の前記SLAM確実領域を決定するステップと、を備える、
ことを特徴とする領域決定方法。
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