JP4735476B2 - 自律移動装置 - Google Patents
自律移動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4735476B2 JP4735476B2 JP2006231097A JP2006231097A JP4735476B2 JP 4735476 B2 JP4735476 B2 JP 4735476B2 JP 2006231097 A JP2006231097 A JP 2006231097A JP 2006231097 A JP2006231097 A JP 2006231097A JP 4735476 B2 JP4735476 B2 JP 4735476B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mobile device
- autonomous mobile
- upper structure
- lower structure
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 26
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 24
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 21
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
また、例えば、自律移動装置がライン状の側壁を有する外部構造物のその側壁に接近する場合に、環境情報取得手段によってその側壁の方向(ラインの方向)を確認しつつ接近できる。従って、自律移動装置が、例えば、デッドレコニングによって現在認識している位置情報と記憶手段に記憶した地図情報とを用いて、地図情報から外部構造物の側壁の方向を得る場合に発生する実際の方向との誤差を修正することができ、安全かつ確実に側壁に接近できる。特に、接岸などの作業において、上部構造の1つの側面を外部構造物の側面に精度良く安全かつ確実に接近させることができる。
2 上部構造
3 下部構造
4 回転ユニット
5 走行手段
6 環境情報取得手段
7 記憶手段
8 緩衝構造
10 制御手段
R 回転軸
Claims (5)
- 周囲の環境を認識して自律的に走行する自律移動装置であって、
上部構造と、
この上部構造の下方に位置する下部構造と、
前記上部構造と下部構造とを回転軸を介して接続すると共に互いに相対的に水平回転駆動させる回転ユニットと、
前記下部構造に設けられ複数の車輪を含み当該下部構造の走行とその場回転とを可能とする走行手段と、
走行中の周囲の環境情報を取得する環境情報取得手段と、
前記環境情報取得手段によって取得した環境情報に基づいて自律的に走行するため前記走行手段および前記回転ユニットを制御する制御手段と、
前記上部構造の形状情報を記憶する記憶手段と、を備え、
前記下部構造と上部構造とは、前記回転ユニットの回転軸から前記下部構造の外周までの距離の最大値が、前記回転ユニットの回転軸から前記上部構造の外周までの距離の最大値よりも小さくされ、
前記制御手段は、前記下部構造が前記環境情報取得手段によって取得された周囲の環境情報より分かる物体に近づいたときに、その物体の形状情報と前記記憶手段に記憶した上部構造の形状情報とに応じて、前記回転ユニットを駆動制御し、前記上部構造の前記物体に対する向きを変化させ、
さらに、前記環境情報取得手段によって取得された周囲の環境情報よりライン状の物体を検出したときに、前記回転ユニットを制御し、そのラインの方向に倣うように前記上部構造を回転させることを特徴とする自律移動装置。 - 前記下部構造と上部構造とは、前記回転ユニットの回転軸から前記下部構造の外周までの距離の最大値が、前記回転ユニットの回転軸から前記上部構造の外周までの距離の最小値よりも小さくされていることを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。
- 前記下部構造の外周形状が円形であることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自律移動装置。
- 前記記憶手段は、周囲の状況を示す地図情報を記憶しており、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された地図情報に基づいて各走行位置における前記上部構造の向きを定めることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の自律移動装置。
- 前記上部構造は、前記回転ユニットとの間に緩衝構造を備えたことを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の自律移動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006231097A JP4735476B2 (ja) | 2006-08-28 | 2006-08-28 | 自律移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006231097A JP4735476B2 (ja) | 2006-08-28 | 2006-08-28 | 自律移動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008052669A JP2008052669A (ja) | 2008-03-06 |
JP4735476B2 true JP4735476B2 (ja) | 2011-07-27 |
Family
ID=39236640
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006231097A Active JP4735476B2 (ja) | 2006-08-28 | 2006-08-28 | 自律移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4735476B2 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101457148B1 (ko) * | 2008-05-21 | 2014-10-31 | 삼성전자 주식회사 | 로봇의 위치 추정 장치 및 그 방법 |
JP5160311B2 (ja) * | 2008-06-05 | 2013-03-13 | 株式会社Ihi | 自律移動装置及び自律移動装置の制御方法 |
JP2010017428A (ja) * | 2008-07-12 | 2010-01-28 | Nishi Nihon Kosoku Doro Maintenance Kansai Kk | 床面清掃ロボット |
JP5255366B2 (ja) * | 2008-08-11 | 2013-08-07 | 株式会社日立産機システム | 搬送ロボットシステム |
US8473141B2 (en) | 2008-12-11 | 2013-06-25 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
JP6111684B2 (ja) * | 2013-01-23 | 2017-04-12 | 株式会社豊田自動織機 | 無人搬送車 |
JP6245860B2 (ja) * | 2013-06-26 | 2017-12-13 | 地方独立行政法人東京都立産業技術研究センター | 移動台車の制御装置及び移動台車の制御方法 |
JP7007039B2 (ja) * | 2017-10-10 | 2022-01-24 | 株式会社Soken | 移動体制御装置 |
JP2020177594A (ja) * | 2019-04-23 | 2020-10-29 | 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 | 自律走行型掃除機 |
US11179850B2 (en) | 2019-04-24 | 2021-11-23 | Intrinsic Innovation Llc | Robot motion planning |
JP6715542B1 (ja) * | 2019-10-28 | 2020-07-01 | 株式会社センシンロボティクス | 飛行体、点検方法及び点検システム |
JP2021066420A (ja) * | 2020-06-02 | 2021-04-30 | 株式会社センシンロボティクス | 飛行体、点検方法及び点検システム |
CN111897322A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-11-06 | 北京旷视机器人技术有限公司 | 运输车的方位调整方法和产品 |
CN113670261B (zh) * | 2021-09-24 | 2024-04-02 | 广东粤能工程管理有限公司 | 一种电力工程信息化现场监理装置及监理方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006079319A (ja) * | 2004-09-09 | 2006-03-23 | Nippon Yusoki Co Ltd | 搬送車の搬送制御装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2543848B2 (ja) * | 1985-09-09 | 1996-10-16 | 株式会社東芝 | 自律的移動体 |
JP3346513B2 (ja) * | 1994-07-01 | 2002-11-18 | ミノルタ株式会社 | マップ記憶方法及びそのマップを使用する経路作成方法 |
-
2006
- 2006-08-28 JP JP2006231097A patent/JP4735476B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006079319A (ja) * | 2004-09-09 | 2006-03-23 | Nippon Yusoki Co Ltd | 搬送車の搬送制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008052669A (ja) | 2008-03-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4735476B2 (ja) | 自律移動装置 | |
JP6492024B2 (ja) | 移動体 | |
US9244463B2 (en) | Automated guided vehicle and method of operating an automated guided vehicle | |
JP5337408B2 (ja) | 自律移動体及びその移動制御方法 | |
JP6825712B2 (ja) | 移動体、位置推定装置、およびコンピュータプログラム | |
KR101771643B1 (ko) | 자율주행로봇 및 이의 네비게이션 방법 | |
KR101644270B1 (ko) | 자동 측위 및 경로보정을 이용한 무인 화물이송 시스템 | |
JP2020077295A (ja) | 無人搬送車、無人搬送車の制御方法、及びプログラム | |
WO2019054208A1 (ja) | 移動体および移動体システム | |
JP6348971B2 (ja) | 移動体 | |
WO2019031168A1 (ja) | 移動体および移動体の制御方法 | |
EP4111285B1 (en) | Method for controlling an automatic guided vehicle and control system adapted to execute the method | |
Behrje et al. | An autonomous forklift with 3d time-of-flight camera-based localization and navigation | |
JP2014067223A (ja) | 自律移動体 | |
CN113885525A (zh) | 一种自动驾驶车辆脱困的路径规划方法、系统、车辆及存储介质 | |
CN111033426A (zh) | 移动体、位置推断装置以及计算机程序 | |
WO2019194079A1 (ja) | 位置推定システム、当該位置推定システムを備える移動体、およびコンピュータプログラム | |
KR102564663B1 (ko) | 무인 반송 차량의 위치 인식 장치 및 방법 | |
JP2002132344A (ja) | 移動体の誘導方法 | |
JP7300413B2 (ja) | 制御装置、移動体、移動制御システム、制御方法及びプログラム | |
KR102157290B1 (ko) | 능동적 주행경로 트래킹 기능을 갖는 무인반송차량 | |
JP6863049B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
CN112578789A (zh) | 移动体 | |
JP7435491B2 (ja) | 自律移動体 | |
Lee et al. | Design of the Operator Tracing Robot for Material Handling |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090420 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101222 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101228 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110329 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110411 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4735476 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140513 Year of fee payment: 3 |