JP5255366B2 - 搬送ロボットシステム - Google Patents

Description

本発明は、搬送物を搬送するロボット本体を備える搬送ロボットシステムに関する。

工場や倉庫内などにおいては、製品や部品などの搬送に、搬送ロボットシステムが広く使用されている。このような搬送ロボットシステムには、床面に設置された磁気テープやレールなどを軌道として、軌道に沿って予め決定された経路を走行するロボット本体を有するものがあり、例えば特許文献１には、搭載する搬送物の重量に対応してロボット本体の走行速度を変更する搬送ロボットシステムの技術が開示されている。また、例えば特許文献２には、無軌道で任意の走行経路を走行可能なロボット本体を備える搬送ロボットシステムの技術が開示されている。
特開２００２−２５５３０９号公報 特開２００７−１４８５８３号公報

しかしながら、このような搬送ロボットシステムにおいては、搬送物が搭載されることでロボット本体の形状や重量が変化し、重心位置が移動する場合がある。
したがって、ロボット本体の形状や重心位置に基づいて設定される走行速度で走行すると、ロボット本体が転倒や荷崩れをおこす可能性がある。又は、搭載する搬送物の一部がロボット本体からはみ出し、走行経路上の障害物と搬送物が接触する可能性がある。

そこで本発明は、ロボット本体に搬送物が搭載された搬送体と走行経路の障害物の接触、及び搬送体の転倒を防止できる搬送ロボットシステムを提供することを課題とする。

前記課題を解決するため、本発明は、搬送体の走行速度や走行経路を含む走行計画を、搬送体の形状や重心位置に対応して変更することを特徴とする搬送ロボットシステムとした。

本発明によれば、搬送物の形状にかかわらず、ロボット本体に搬送物が搭載された搬送体と走行経路の障害物の接触、及び搬送体の転倒を防止できる搬送ロボットシステムを提供することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、適宜図を参照して詳細に説明する。

図１は、本実施形態に係る搬送ロボットシステムの概要図である。図１に示すように、搬送ロボットシステム１００は、所定の走行区域内を、搬送物Ａを搭載して目的地まで走行する自律走行式のロボット本体Ｒ１を備える。
なお、所定の走行区域内とは、例えば工場や倉庫の敷地など、ロボット本体Ｒ１が走行可能で、搬送ロボットシステム１００が設置される区域（領域）とする。
ロボット本体Ｒ１は、搬送物搭載手段２、搬送物計測手段３、搬送体情報作成手段４、自己位置認識手段５、環境情報取得手段６、衝突回避手段７、経路計画手段８、走行装置９、およびロボット本体Ｒ１を制御する制御装置１０を含んでなる。
以下、ロボット本体Ｒ１の進行方向を前方として前後方向を設定する。また、走行装置９で駆動する車輪９ａが備わる側を下方として上下方向を設定する。

制御装置１０は、例えば図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などを備えるコンピュータ及び周辺回路などを含んで構成され、ＲＯＭに記憶されるプログラムを実行してロボット本体Ｒ１を制御する。
また、制御装置１０には、例えばハードディスク装置からなる記憶部（記憶手段）１０ａが備わり、ロボット本体Ｒ１が走行する走行区域内の地図データｍａｐを記憶して備えている。
なお、地図データｍａｐは、工場のライン設備や倉庫の棚など、走行区域内に設置される構造物をデータとして含む構成が好適である。

搬送物搭載手段２は、例えば、ロボット本体Ｒ１の最上部に備わり、搬送物Ａを搭載するための荷台を含んで構成される。
そして、ロボット本体Ｒ１の搬送物搭載手段２に搬送物Ａを搭載して、搬送体１を形成する。

搬送物計測手段３は、搬送物搭載手段２に搭載された搬送物Ａの端部位置を検出する機能と、重量を計測する機能と、を有する。

図２は、搬送物計測手段の一構成例を示す概略図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は上面図である。図２の（ａ）に示すように、搬送物計測手段３は、搬送物搭載手段２に搭載された搬送物Ａの重量を計測する重量計３ａと、搬送物搭載手段２に搭載された搬送物Ａの端部位置を検出する端部検出手段３ｂとを含んで構成される。

端部検出手段３ｂは、例えばレーザレンジセンサを使用して構成される。
レーザレンジセンサは、レーザ光を走査しながら搬送物Ａに沿って照射し、搬送物Ａまでの距離を連続して計測することで、搬送物Ａの端部位置を検出できる。
このような端部検出手段３ｂを、図２の（ｂ）に示すように例えば４つ備えてロボット本体Ｒ１の前後方向及び左右方向における搬送物Ａの端部位置を検出する構成とすればよい。
なお、ロボット本体Ｒ１の前方（進行方向）に向いて左側を左方として左右方向を設定する。

そして、端部検出手段３ｂは、検出した搬送物Ａの端部位置を端部位置信号Ｅｓとして制御装置１０に入力する。

また、端部検出手段３ｂはレーザレンジセンサを使用する構成に限定されない。例えば、カメラ等の撮像装置が撮像する搬送物Ａの映像を画像処理して搬送物Ａの形状を特定し、搬送物Ａの端部位置を検出する構成であってもよい。そのほか、ＰＳＤ（Position Sensitive Detector）距離センサを使用する構成であってもよい。

重量計３ａは、搬送物搭載手段２に搭載された搬送物Ａの重量を計測し、その計測値を重量信号Ｗｓとして制御装置１０に入力する。
搬送物計測手段３には、例えば、図２の（ｂ）に示すように４つの重量計３ａが備わり、４つの重量計３ａが計測した４つの計測値を、制御装置１０に入力する構成が好適である。
このような構成によって、例えば搬送体情報作成手段４（図１参照）は、搬送物搭載手段２に搭載された搬送物Ａの重量を取得できるとともに搬送物Ａの重心位置を算出できる。

図１に戻って、搬送体情報作成手段４は、例えば、ソフトウェアロジックで構成され、搬送物計測手段３の重量計３ａ（図２の（ａ）参照）から制御装置１０に入力される重量信号Ｗｓと、端部検出手段３ｂ（図２の（ａ）参照）から入力される端部位置信号Ｅｓに基づいて、搬送物Ａの重量、重心位置、及び形状を情報として含んだ搬送物情報を作成する。

搬送体情報作成手段４は、例えば４つの重量計３ａ（図２の（ｂ）参照）から制御装置１０に入力される重量信号Ｗｓの和を算出して、搬送物Ａの重量を取得できる。
そして、搬送体情報作成手段４は、４つの重量計３ａから入力される４つの重量信号Ｗｓのばらつきに基づいて、搬送物搭載手段２に搭載された搬送物Ａの重心位置を算出し、搬送物Ａの重量、重心位置、及び形状を情報として含んだ搬送物情報を作成する。
なお、本実施形態においては、搬送物Ａを上方から見たときの外形寸法を搬送物Ａの形状とする。

さらに、搬送体情報作成手段４は、作成した搬送物情報に基づいて、ロボット本体Ｒ１に搬送物Ａが搭載された搬送体１の形状、及び重心位置を算出し、搬送体１の形状及び重心位置を情報として含んだ搬送体情報を作成する。
なお、本実施形態においては、搬送体１を上方から見たときの外形寸法を搬送体１の形状とする。

自己位置認識手段５は、ロボット本体Ｒ１の自己位置を認識する。自己位置認識手段５は、例えば、ロボット本体Ｒ１の進行方向に対して両側に備わって走行装置９で駆動される車輪９ａの回転速度を、図示しない回転速度検出手段で計測し、車輪９ａの半径、トレッド、回転速度からロボット本体Ｒ１の併進速度とロボット本体Ｒ１の角速度を算出して積分し、自己位置を認識するオドメトリを適用することで、ロボット本体Ｒ１の自己位置を認識する。
この方法は公知の技術であり、詳細な説明は省略する。

なお、自己位置認識手段５がロボット本体Ｒ１の自己位置を認識する方法はこれに限定されない。例えば、環境情報取得手段６で周辺環境の形状情報を取得し、予め制御装置１０の記憶部１０ａに記憶される地図データｍａｐと照合してロボット本体Ｒ１の自己位置を認識する方法であってもよいし、オドメトリの適用と地図データの照合を組み合わせて、ロボット本体Ｒ１の自己位置を認識する方法であってもよい。
自己位置認識手段５は、例えば、ソフトウェアロジックで構成することができる。

環境情報取得手段６は、例えば、測域センサなどのセンサ部６ａを備え、ロボット本体Ｒ１の自己位置の周辺環境の形状情報を取得する。周辺環境の形状情報とは、例えばロボット本体Ｒ１の進行方向の通路形状（幅など）を含んだ情報であり、以下、周辺環境情報と称する。
センサ部６ａとして測域センサを使用する場合、環境情報取得手段６は、ロボット本体Ｒ１の進行方向に、例えばレーザ光を走査しながら照射して検出物との距離と照射角度とから走査エリア内の通路形状を含んだ周辺環境情報を取得できる。

衝突回避手段７は、環境情報取得手段６が取得する周辺環境情報と搬送体情報作成手段４が作成する搬送体情報に基づいて、搬送体１が走行経路の障害物と衝突する衝突可能性を判定する。そして、衝突可能性があると判定した場合、これを経路計画手段８に伝達する。衝突回避手段７は、例えば、ソフトウェアロジックで構成することができる。

衝突回避手段７が衝突可能性を判定する方法は限定するものではない。
例えば、衝突回避手段７は、環境情報取得手段６が取得する周辺環境情報から、ロボット本体Ｒ１の進行方向の走行経路の通路形状を取得する。そして、衝突回避手段７は、搬送体情報作成手段４が作成する搬送体情報に含まれる搬送体１の形状と、周辺環境情報に含まれる進行方向の通路形状を参照し、例えば、ロボット本体Ｒ１の搬送物Ａの形状（外形寸法）が通路形状（幅）より大きいとき、衝突回避手段７は、搬送体１の走行経路に障害物があると判定して、搬送体１が障害物と衝突する衝突可能性があると判定する。

経路計画手段８は、搬送体情報作成手段４が作成する搬送体情報に基づいて、制御装置１０の記憶部１０ａに記憶される地図データｍａｐを参照し、搬送体１が目的地に到達するまでの走行経路や走行速度などを決定して走行計画を作成する。さらに、搬送体情報と衝突回避手段７が判定する衝突可能性に基づき、地図データｍａｐを参照しながら、必要に応じて走行計画を変更する。経路計画手段８は、例えば、ソフトウェアロジックで構成することができる。

走行装置９は、自己位置認識手段５が認識するロボット本体Ｒ１の自己位置、及び経路計画手段８が作成・変更する走行計画に基づいた制御装置１０からの指令によって、ロボット本体Ｒ１を走行させる。走行装置９は、例えば車輪９ａと車輪９ａを駆動するモータ９ｂを備え、モータ９ｂが車輪９ａを回転駆動することで、ロボット本体Ｒ１を走行させることができる。

車輪９ａは、例えばロボット本体Ｒ１の進行方向に対して両側に２つ備わり、１つの車輪９ａを１つのモータ９ｂが駆動する構成が考えられる。この構成によると、２つの車輪９ａが同じ回転速度で回転すると、ロボット本体Ｒ１が進行方向（または、逆方向）に直進し、２つの車輪９ａが異なる回転速度で回転すると、回転速度の速い側が外回りになるようにカーブする。また、１つの車輪９ａのみを回転することで、回転する車輪９ａの側が外回りになるように、ロボット本体Ｒ１を小回りさせることができる。
また、ロボット本体Ｒ１の、例えば車輪９ａの前後に少なくとも１つの補助輪９ｃを備える構成であってもよい。
なお、走行装置９は車輪９ａを備えるものに限定されず、例えばクローラを備えるものであってもよいし、歩行式であってもよい。

図３は、搬送体の上面図である。図３に示すように、搬送体１は、ロボット本体Ｒ１の搬送物搭載手段２（図１参照）に搬送物Ａが搭載されて形成される。
また、搬送体１の上面視において任意の点を原点Ｏとする直角座標系Ｓを設定し、ロボット本体Ｒ１の進行方向に沿った軸をＳｘ軸、その直角方向をＳｙ軸とする。
以下、Ｓｘ軸の正の側を前方、負の側を後方とする。また、Ｓｙ軸の正の側を左方、負の側を右方とする。
そして、制御装置１０は、ロボット本体Ｒ１や搬送体１の重心位置及び形状を、座標系Ｓ上の座標として管理する。

ロボット本体Ｒ１の前後方向（Ｓｘ軸方向）の長さは、原点Ｏから前方に向かう長さｘ１と、後方に向かう長さｘ２の和（ｘ１＋ｘ２）で示され、左右方向（Ｓｙ軸方向）の長さは、原点Ｏから左方に向かう長さｙ１と、右方に向かう長さｙ２の和（ｙ１＋ｙ２）で示される。すなわち、前後方向の長さ（ｘ１＋ｘ２）と左右方向の長さ（ｙ１＋ｙ２）で構成される矩形（外形寸法）をロボット本体Ｒ１の形状とみなす。
また、搬送物Ａが搭載されないロボット本体Ｒ１の重心Ｇは、座標系Ｓ上の座標（ｘ_Ｇ，ｙ_Ｇ）として示される。

このようなロボット本体Ｒ１に、原点Ｏから前方に向かう最大長さｘ１ａと、後方に向かう最大長さｘ２ａの和（ｘ１ａ＋ｘ２ａ）からなる前後方向の長さと、原点Ｏから左方に向かう最大長さｙ１ａと、右方に向かう最大長さｙ２ａの和（ｙ１ａ＋ｙ２ａ）からなる左右方向の長さを有する搬送物Ａが搭載され、搬送体１が形成される。
そして、搬送物Ａの前後方向の長さ（ｘ１ａ＋ｘ２ａ）と、左右方向の長さ（ｙ１ａ＋ｙ２ａ）で構成される矩形（外形寸法）を搬送物Ａの形状とみなす。

原点Ｏから前方に向かう、搬送物Ａの最大長さｘ１ａは、搬送物Ａの前方の端部位置を検出することで計測でき、後方に向かう搬送物Ａの最大長さｘ２ａは、搬送物Ａの後方の端部位置を検出することで計測できる。
また、原点Ｏから左方に向かう、搬送物Ａの最大長さｙ１ａは、搬送物Ａの左側の端部位置を検出することで計測でき、右方に向かう搬送物Ａの最大長さｙ２ａは、搬送物Ａの右側の端部位置を検出することで計測できる。

したがって、図３に示すように、ロボット本体Ｒ１の前方に前方端部検出手段３ｂ_Ｆ、後方に後方端部検出手段３ｂ_Ｂを備え、左側に左側端部検出手段３ｂ_Ｌ、右側に右側端部検出手段３ｂ_Ｒを備える構成が好適である。
そして、前方端部検出手段３ｂ_Ｆは、搬送物Ａの前方の端部位置を検出して、端部位置信号Ｅｓを制御装置１０（図２の（ａ）参照）に入力し、後方端部検出手段３ｂ_Ｂは、搬送物Ａの後方の端部位置を検出して、端部位置信号Ｅｓを制御装置１０に入力する。さらに、左側端部検出手段３ｂ_Ｌは、搬送物Ａの左側の端部位置を検出して、端部位置信号Ｅｓを制御装置１０に入力し、右側端部検出手段３ｂ_Ｒは、搬送物Ａの右側の端部位置を検出して、端部位置信号Ｅｓを制御装置１０に入力する。

このような構成によって、端部検出手段３ｂは、搬送物Ａの前後及び左右の端部位置を精度よく検出でき、制御装置１０の搬送体情報作成手段４（図１参照）は、正確に搬送物Ａの外形寸法を算出できる。そして算出した外形寸法を搬送物Ａの形状とみなす。
なお、搬送物計測手段３の端部検出手段３ｂが検出した端部位置信号Ｅｓに基づいて、搬送体情報作成手段４が搬送物Ａの形状（ｘ１ａ＋ｘ２ａ，ｙ１ａ＋ｙ２ａ）を算出することから、端部検出手段３ｂが搬送物Ａの端部位置を検出することは、搬送物計測手段３が搬送物Ａの形状（外形寸法）を計測することになる。

そして、例えば搬送物Ａの前後方向の長さ（ｘ１ａ＋ｘ２ａ）が、ロボット本体Ｒ１の前後方向の長さ（ｘ１＋ｘ２）より長く、搬送物Ａの左右方向の長さ（ｙ１ａ＋ｙ２ａ）が、ロボット本体Ｒ１の左右方向の長さ（ｙ１＋ｙ２）より長い場合、搬送物Ａはロボット本体Ｒ１からはみ出して搭載される。この場合、搬送物Ａの前後方向の長さ（ｘ１ａ＋ｘ２ａ）と左右方向の長さ（ｙ１ａ＋ｙ２ａ）で構成される矩形（外形寸法）を搬送体１の形状とみなす。

このような搬送体１が、ロボット本体Ｒ１の形状や重心Ｇの位置に基づいて経路計画手段８が作成した走行計画に基づいて走行すると、走行経路の障害物に搬送物Ａが接触する場合がある。また、重心位置が移動している場合、搬送体１の転倒や荷崩れが発生する場合がある。

そこで、本実施形態に係る搬送ロボットシステム１００（図１参照）は、ロボット本体Ｒ１に備わる搬送体情報作成手段４（図１参照）が、ロボット本体Ｒ１に搭載される搬送物Ａの重量、重心位置、及び形状を情報として含んだ搬送物情報を作成するとともに、作成した搬送物情報に基づいて、搬送物Ａが搭載された搬送体１の形状や重心位置を算出し、搬送体１の形状や重心位置を情報として含んだ搬送体情報を作成する。さらに、搬送体情報作成手段４が作成した搬送体情報に基づいて、搬送体１が目的地に到達するまでの走行計画を作成する経路計画手段８がロボット本体Ｒ１に備わり、経路計画手段８が作成した走行計画に基づいて、制御装置１０が搬送体１を走行させることを特徴とする。

前記したように搬送体情報作成手段４（図１参照）は、搬送物計測手段３の重量計３ａ（図２の（ａ）参照））から制御装置１０（図１参照）に入力される重量信号Ｗｓと端部検出手段３ｂ（図２の（ａ）参照）から制御装置１０に入力される端部位置信号Ｅｓに基づいて、搬送物Ａの重量、重心位置、及び形状を情報として含んだ搬送物情報を作成する。

さらに、搬送体情報作成手段４（図１参照）は、作成した搬送物情報に基づいて、搬送体１の外形寸法を算出し、算出した外形寸法を形状とみなす。
具体的に搬送体情報作成手段４は、原点Ｏより前方のロボット本体Ｒ１の長さｘ１と搬送物Ａの長さｘ１ａのうち長いほうを搬送体１の前方の長さｘ_Ｆとし、原点Ｏより後方のロボット本体Ｒ１の長さｘ２と搬送物Ａの長さｘ２ａのうち長いほうを搬送体１の後方の長さｘ_Ｂとする。
また、搬送体情報作成手段４は、原点Ｏより左側のロボット本体Ｒ１の長さｙ１と搬送物Ａの長さｙ１ａのうち長いほうを搬送体１の左側の長さｙ_Ｌとし、原点Ｏより右側のロボット本体Ｒ１の長さｙ２と搬送物Ａの長さｙ２ａのうち長いほうを搬送体１の右側の長さｙ_Ｒとする。

そして、搬送体情報作成手段４は、（ｘ_Ｆ＋ｘ_Ｂ）を搬送体１の前後方向の長さ、（ｙ_Ｌ＋ｙ_Ｒ）を搬送体１の左右方向の長さとし、搬送物Ａの前後方向の長さ（ｘ_Ｆ＋ｘ_Ｂ）と左右方向の長さ（ｙ_Ｌ＋ｙ_Ｒ）で構成される矩形（外形寸法）を搬送体１の形状とみなす。

また、図２の（ｂ）に示すように、例えば搬送物計測手段３が４つの重量計３ａを備える構成により、搬送体情報作成手段４（図１参照）は、各重量計３ａからそれぞれ入力される重量信号Ｗｓ（図２の（ａ）参照）のばらつきによって、搬送物Ａの重心位置を算出できる。

さらに、搬送体情報作成手段４は、算出した搬送物Ａの重心位置と、あらかじめ記憶部１０ａ（図１参照）に記憶されるロボット本体Ｒ１の重心Ｇの位置に基づいて、搬送体１の重心Ｇａを、座標系Ｓ上の座標（ｘ_Ｇａ，ｙ_Ｇａ）として算出する。
なお、複数の重量計３ａを使用して搬送物Ａの重心位置を算出する方法、及び搬送体１の重心位置を算出する方法は公知の技術であり、詳細な説明は省略する。

そして、搬送体情報作成手段４（図１参照）は、搬送物情報に基づいて算出した搬送体１の外形寸法（ｘ_Ｆ＋ｘ_Ｂ，ｙ_Ｌ＋ｙ_Ｒ）や、搬送体１の重心Ｇａの座標（ｘ_Ｇａ，ｙ_Ｇａ）を、搬送体１の搬送体情報として、記憶部１０ａ（図１参照）に記憶する。

図４は、制御装置が搬送体を目的地まで走行させる手順を示すフローチャートである。図４を参照し、制御装置１０（図１参照）が搬送体１（図１参照）を目的地まで走行させる動作を説明する（適宜図１〜図３参照）。

例えば、搬送物Ａが搬送物搭載手段２に搭載されて、搬送物計測手段３の重量計３ａが搬送物Ａの重量を計測し、重量信号Ｗｓを制御装置１０に入力すると、制御装置１０は、ロボット本体Ｒ１の搬送物搭載手段２に搬送物Ａが搭載されたことを検出する（ステップＳ１）。

そして、制御装置１０の搬送体情報作成手段４は搬送物Ａの搬送物情報を作成する（ステップＳ２）。
すなわち、制御装置１０は搬送物計測手段３に指令を与えて、搬送物Ａの端部位置を端部検出手段３ｂで検出し、端部検出手段３ｂは、端部位置信号Ｅｓを制御装置１０に入力する。

そして、制御装置１０の搬送体情報作成手段４は、搬送物計測手段３から入力される重量信号Ｗｓ、及び端部位置信号Ｅｓに基づいて、搬送物Ａの重量、重心位置及び形状（外形寸法）を算出し、搬送物Ａの重量、重心位置及び形状を情報として含んだ搬送物情報を作成する。

さらに、搬送体情報作成手段４は、作成した搬送物情報に基づいて、ロボット本体Ｒ１に搬送物Ａが搭載された搬送体１の搬送体情報を作成する（ステップＳ３）。

制御装置１０の経路計画手段８は、搬送体情報作成手段４が作成した搬送体情報に基づいて、目的地までの走行経路や走行速度を決定し、走行計画を作成する（ステップＳ４）。

経路計画手段８は、目的地までの走行経路を、制御装置１０の記憶部１０ａに記憶されている地図データｍａｐを参照して選択するとともに、搬送体情報作成手段４が作成した搬送体情報に基づいて、選択した走行経路を搬送体１が走行可能か否かを判定する。

図５は、経路計画手段が走行経路を決定する手順を示すフローチャートである。図５に示すように、経路計画手段８は、地図データｍａｐを参照して搬送体１のスタート地点と目的地を結ぶ複数の走行経路の中から、最適と判定する走行経路（例えば、最短距離になる走行経路）を選択する（ステップＳ４０）。
なお、搬送体１のスタート地点は、予め設定してある所定の地点であってもよいし、例えばロボット本体Ｒ１が搬送物Ａを搭載した地点としてもよい。

経路計画手段８は、搬送体情報作成手段４が作成する搬送体情報と地図データｍａｐに基づいて、選択した走行経路を搬送体１が走行可能か否かを判定する（ステップＳ４１）。

例えば、選択した走行経路に、搬送体１の左右方向の長さ（ｙ_Ｌ＋ｙ_Ｒ：幅）より小さい幅の走行経路が含まれる場合、経路計画手段８は、選択した走行経路を搬送体１が走行不可能と判定する（ステップＳ４１→Ｎｏ）。
また、経路計画手段８は、選択した走行経路の曲率半径が小さく、搬送体１がカーブ走行できないと判定した場合に、搬送体１が走行不可能と判定してもよい。

そして、経路計画手段８は、搬送体１が走行不可能な走行経路を迂回するような走行経路を再選択し（ステップＳ４３）、制御をステップＳ４１に戻す。
このとき、経路計画手段８は、搬送体１の幅より小さい幅の走行経路のみを迂回するように走行経路を再選択してもよい。

ステップＳ４１に戻って、選択した走行経路を搬送体１が走行可能と判定したら（ステップＳ４１→Ｙｅｓ）、経路計画手段８は走行経路を決定する（ステップＳ４２）。
このようにして、経路計画手段８は、搬送体１が目的地に到達するまでの走行経路を決定する。

経路計画手段８が選択した走行経路を、搬送体１が走行可能か否かを経路計画手段８が判定するため、例えば、地図データｍａｐには走行経路ごとに走行可能な搬送体１の情報が含まれる構成が好適である。
走行可能な搬送体１の情報とは、例えば走行経路を走行できる搬送体１の左右方向の長さ（幅）の最大値、前後方向の長さの最大値などである。
経路計画手段８は、搬送体情報作成手段４が作成する搬送体情報に基づいて、地図データｍａｐを参照し、例えば搬送体１の左右方向の長さ（幅）が、選択した走行経路を走行できる幅の最大値を超えている場合、経路計画手段８は、搬送体１が走行経路を走行できないと判定する。

また、経路計画手段８は、搬送体情報作成手段４が作成する搬送体情報に基づいて、搬送体１の走行速度を決定する。

例えば、搬送物Ａを搭載しないロボット本体Ｒ１は、形状（外形寸法）、及び重心Ｇの位置が決定されることから、ロボット本体Ｒ１に最適な走行速度を予め設定しておく。
また、ロボット本体Ｒ１の最適な走行速度に対して、搬送物Ａが搭載されたときの形状の変化や重心Ｇの移動量による最適な走行速度の変化量を予め実験測定し、例えばマップ形式のデータとして、制御装置１０の記憶部１０ａに記憶する構成とすればよい。
そして、経路計画手段８は、搬送体情報に基づいてマップ形式のデータを参照し、ロボット本体Ｒ１に搬送物Ａが搭載された搬送体１の最適な走行速度を決定する。

以上のように、経路計画手段８は、搬送体１のスタート地点から目的地までの走行経路と走行速度を決定し、走行計画を作成する。
走行計画は、例えば「所定の距離直進した地点で右折（左折）し、さらに所定の距離直進する」というように、搬送体１が右左折する地点までの距離と、右左折の方向を組み合わせる形態のものが考えられる。

図４に戻って、制御装置１０は、自己位置認識手段５によってロボット本体Ｒ１の自己位置を認識しながら、経路計画手段８の作成した走行計画に基づいて走行装置９に指令を与え、搬送体１を走行させる（ステップＳ５）。

すなわち、自己位置認識手段５は前記した方法によって、走行経路上におけるロボット本体Ｒ１の自己位置を認識する。そして、経路計画手段８が作成した走行計画を参照して、自己位置におけるロボット本体Ｒ１の移動方向（直進もしくは右左折）を判定し、走行装置９に指令を与える。

制御装置１０は、搬送体１が目的地に到達しない間は（ステップＳ６→Ｎｏ）、制御をステップＳ５に戻し、搬送体１が目的地に到達したら（ステップＳ６→Ｙｅｓ）、搬送体１の走行を停止する。すなわち、制御装置１０は、走行装置９に指令を与えて、ロボット本体Ｒ１の走行を停止する（ステップＳ７）。

このように、本実施形態に係る搬送ロボットシステム１００（図１参照）は、ロボット本体Ｒ１（図１参照）に搬送物Ａ（図１参照）が搭載されて搬送体１（図１参照）が構成された場合に、制御装置１０は、搬送物Ａを幅の狭い走行経路に接触させることなく、搬送体１を目的地まで走行させることができる。

すなわち、経路計画手段８（図１参照）が、搬送体情報に基づいて、地図データｍａｐ（図１参照）を参照し、搬送体１（図１参照）が走行可能な走行経路を選択して走行計画を作成することによって、制御装置１０は、幅の狭い走行経路に接触させることなく、搬送体１を目的地まで走行させることができるという優れた効果を奏する。

また、本実施形態に係る搬送ロボットシステム１００（図１参照）は、搬送体１（図１参照）が走行経路の障害物と衝突する衝突可能性を判定し、障害物と搬送体１の衝突を回避することができる。

図６は、搬送体と走行経路の障害物の衝突を回避する手順を示すフローチャートである。なお、図４に示すフローチャートと同じステップには同じ符号を付し、説明を簡単にする（以下、適宜図１〜図５参照）。

図６に示すように、制御装置１０は、搬送物Ａの搭載を検出すると（ステップＳ１）、搬送物情報を作成し（ステップＳ２）、作成した搬送物情報に基づいて搬送体情報を作成する（ステップＳ３）。

そして、制御装置１０は、作成した搬送体情報に基づいて走行計画を作成し（ステップＳ４）、走行計画に基づいて搬送体１を走行させる（ステップＳ５）。

搬送体１が走行している間、制御装置１０の環境情報取得手段６は、例えば、測域センサなどのセンサ部６ａで周囲環境情報を取得する（ステップＳ８）。
そして、制御装置１０の衝突回避手段７は、搬送体情報作成手段４が作成した搬送体情報と環境情報取得手段６が取得する周囲環境情報に基づいて、走行経路に障害物があると判定したときは、衝突可能性があると判定する（ステップＳ９）。

衝突回避手段７が、衝突可能性があると判定した場合（ステップＳ９→Ｙｅｓ）、制御装置１０の経路計画手段８は、ロボット本体Ｒ１の自己位置と目的地を結び、搬送体１が走行可能な複数の経路の中から、障害物を迂回できる走行経路を、地図データｍａｐを参照して選択する。すなわち、経路計画手段８は、障害物を迂回するように搬送体１の走行計画を変更する（ステップＳ１０）。
そして、制御装置１０は制御をステップＳ５に戻す。
なお、経路計画手段８が搬送体１の走行計画を変更する間、制御装置１０は、ロボット本体Ｒ１の走行を停止する構成であってもよい。

ステップＳ９に戻って、衝突回避手段７が、搬送体１の走行経路に障害物がないと判定し、衝突可能性がないと判定したとき（ステップＳ９→Ｎｏ）、制御装置１０は、搬送体１が目的地に到達しない間は（ステップＳ６→Ｎｏ）、制御をステップＳ５に戻し、搬送体１が目的地に到達したら（ステップＳ６→Ｙｅｓ）、搬送体１の走行を停止する（ステップＳ７）。

このように、本実施形態に係る搬送ロボットシステム１００（図１参照）は、搬送体１（図１参照）の走行経路に障害物がある場合、障害物を迂回するように走行計画を変更して、搬送体１が障害物と接触することなく目的地まで到達できるという優れた効果を奏する。

例えば工場や倉庫において、ライン設備や棚等が移動して、搬送体１（図１参照）が走行できない程度に走行経路の幅が狭くなった場合、衝突回避手段７（図１参照）は、搬送体１の走行経路に障害物があると判定し、衝突可能性があると判定する。そして、経路計画手段８が走行計画を変更し、制御装置１０（図１参照）は、幅の狭い走行経路を迂回してロボット本体Ｒ１を走行させることができる。
したがって、制御装置１０は、幅の狭い走行経路と接触することなく、搬送体１を目的地まで走行させることができる。

また、衝突回避手段７（図１参照）は、例えば、搬送体１の走行経路に落下した落下物を障害物と判定し、衝突可能性があると判定することができる。そして、経路計画手段８は、落下物を回避するように走行計画を変更し、制御装置１０（図１参照）は、落下物を迂回してロボット本体Ｒ１を走行させることができる。
したがって、制御装置１０は、落下物と接触することなく、搬送体１を目的地まで走行させることができる。

以上のように、本実施形態に係る搬送ロボットシステム１００（図１参照）は、ロボット本体Ｒ１（図１参照）に搬送物Ａを搭載し、搬送体１（図１参照）を構成した場合であっても、制御装置１０（図１参照）は、幅の狭い走行経路と接触することなく、搬送体１を走行させることができるという優れた効果を奏する。
さらに、制御装置１０は、搬送体１の重心位置に対応した走行速度で搬送体１を走行させることができ、搬送体１の転倒を防止できるという優れた効果を奏する。

また、搬送体１の走行経路上に障害物がある場合も、制御装置１０は、搬送体１を障害物と接触することなく目的地まで走行できるという優れた効果を奏する。

さらに、本実施形態の搬送ロボットシステムに備わるロボット本体には、走行中に発生する荷崩れを検出する機能を備えてもよい。
図７は、搬送体の荷崩れを検出するロボット本体を示す図である。

図７に示すように、荷崩れ検出手段１６と警告手段１７を備えるロボット本体Ｒ２を含む搬送ロボットシステム１０１とする。
そして、ロボット本体Ｒ２に搬送物Ａが搭載された搬送体１ａの荷崩れを、荷崩れ検出手段１６が検出したときに、警告手段１７によって警告を発する構成とする。
荷崩れ検出手段１６は、ソフトウェアロジックで構成することができ、例えば、搬送物計測手段３の端部検出手段３ｂ（図２の（ａ）参照）が検出する搬送物Ａの端部位置の変化と搬送物Ａの重心位置の移動によって荷崩れを検出することができる。
なお、ロボット本体Ｒ２は、荷崩れ検出手段１６及び警告手段１７を備える以外は、搬送ロボットシステム１００のロボット本体Ｒ１（図１参照）と同等の構成である。

ロボット本体Ｒ２に搬送物Ａが搭載された搬送体１ａに荷崩れが発生すると、搬送物Ａの重心位置は、荷崩れ発生前の重心位置から大きく移動する。
したがって、例えば、図２の（ｂ）示すように４つの重量計３ａが備わる構成の場合、各重量計３ａにかかる搬送物Ａの重量バランスが崩れ、各重量計３ａが制御装置１０に、計測値として入力する重量信号Ｗｓが大きく変化する。
また、搬送物Ａの端部位置が大きく移動することから、端部検出手段３ｂが制御装置１０に入力する端部位置信号Ｅｓが大きく変化する。

したがって、図７に示す荷崩れ検出手段１６は、重量計３ａ（図２の（ａ）参照）が制御装置１０に入力する重量信号Ｗｓの変化と、端部検出手段３ｂ（図２の（ａ）参照）が制御装置１０に入力する端部位置信号Ｅｓの変化に基づいて、搬送体１ａの荷崩れを検出できる。
換言すると、荷崩れ検出手段１６は、搬送物計測手段３が計測する、搬送物Ａの形状（外形寸法）の計測値と重量の計測値の変化に基づいて、搬送体１ａの荷崩れを検出できる。

そして、搬送物計測手段３の重量計３ａ（図２の（ａ）参照）が、例えば、搬送物Ａの重量を所定の周期で計測するとともに、端部検出手段３ｂ（図２の（ａ）参照）が、搬送物Ａの端部位置を所定の周期で検出することで、荷崩れ検出手段１６は、例えば走行中の搬送体１ａに発生する荷崩れを検出できる。

そして、荷崩れ検出手段１６が荷崩れを検出したときは、警告手段１７によって警告を発する構成とすればよい。警告手段１７は限定されるものではなく、警告音（ブザー）を発声する構成、警告灯を点灯・点滅させる構成であればよい。
さらに、荷崩れ検出手段１６が荷崩れを検出したときは、制御装置１０が搬送体１ａの走行を停止する構成としてもよい。

重量計３ａ（図２の（ａ）参照）が、搬送物Ａの重量を計測する所定の周期、及び端部検出手段３ｂ（図２の（ａ）参照）が、搬送物Ａの端部位置を検出する所定の周期は、搬送ロボットシステム１０１に要求される性能等に基づいて適宜設定すればよい。

図８は、搬送体に発生する荷崩れを検出する手順を示すフローチャートである。なお、図４に示すフローチャートと同じステップについては、同じ符号を付し、説明を簡単にする（以下、適宜図７参照）。

図８に示すように、制御装置１０は、搬送物Ａの搭載を検出すると（ステップＳ１）、搬送物情報を作成し（ステップＳ２）、作成した搬送物情報に基づいて搬送体情報を作成する（ステップＳ３）。

そして、制御装置１０は、作成した搬送体情報に基づいて走行計画を作成し（ステップＳ４）、走行計画に基づいて搬送体１ａを走行させる（ステップＳ５）。

制御装置１０は、所定の周期で搬送物計測手段３に指令を与えて、搬送物Ａの、形状（外形寸法）の計測値と重量の計測値を取得し、搬送体情報作成手段４は、取得した搬送物Ａの形状及び重量の計測値に基づいて搬送物情報を更新する（ステップＳ１１）。
すなわち、搬送物計測手段３は、端部検出手段３ｂが所定の周期で検出する搬送物Ａの端部位置信号Ｅｓを、搬送物Ａの形状の計測値として制御装置１０に入力する。
さらに、搬送物計測手段３の重量計３ａは、搬送物Ａの重量を所定の周期で計測し、計測値である重量信号Ｗｓを制御装置１０に入力する。

制御装置１０の荷崩れ検出手段１６は、搬送物情報を監視し、搬送物情報に含まれる、搬送物Ａの形状の計測値及び重量の計測値の少なくとも一方が大きく変化したら、荷崩れが発生した判定し（ステップＳ１２→Ｙｅｓ）、警告手段１７によって警告を発する（ステップＳ１３）。
さらに、制御装置１０は走行装置９に指令を与えて、ロボット本体Ｒ２の走行を停止する（ステップＳ１４）。

ステップＳ１２において、荷崩れ検出手段１６が荷崩れを検出するときの、搬送物Ａの形状の計測値の変化の大きさ、重量の計測値の変化の大きさは限定されるものではなく、搬送ロボットシステム１０１に要求される性能等に基づいて適宜設定すればよい。

一方、荷崩れ検出手段１６が、荷崩れが発生したと判定しない場合（ステップＳ１２→Ｎｏ）、制御装置１０は、搬送体１ａが目的地に到達しない間（ステップＳ６→Ｎｏ）は制御をステップＳ５に戻し、搬送体１ａが目的地に到達したら（ステップＳ６→Ｙｅｓ）、搬送体１ａの走行を停止する。すなわち、自己位置認識手段５が走行装置９に指令を与えて、ロボット本体Ｒ２の走行を停止する（ステップＳ７）。

図７に示すように、ロボット本体Ｒ２に荷崩れ検出手段１６を備えることで、制御装置１０は、走行中の搬送体１ａに発生する荷崩れを検出することができ、警報を発することができるとともに、搬送体１ａの走行を停止することができる。したがって、搬送体１ａに荷崩れが発生したことを、例えば搬送ロボットシステム１０１の管理者に報知できる。さらに、搬送体１ａに荷崩れが発生した状態のまま不安定な走行をすることを好適に防止できる。そして、搬送体１ａの転倒を好適に防止できる。

以上のように、ロボット本体Ｒ２に荷崩れ検出手段１６を備える搬送ロボットシステム１０１を構成することで、制御装置１０は、走行中の荷崩れを検出することができ、搬送体１ａの不安定な走行を防止できるという優れた効果を奏する。

なお、本実施形態に係る搬送ロボットシステムは、例えば１つの搬送物を複数のロボット本体で搬送する搬送体にも適用できる。

図９は、２台のロボット本体が一つの搬送物を搬送する状態を示す図である。図９に示すように、長尺の搬送物Ａ１と、搬送物Ａ１の長手方向に沿って前後に配置される２台のロボット本体Ｒ１からなる搬送体１ｂにおいては、例えば進行方向の前方に配置されるロボット本体（以下、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆと称する）の任意の点を原点Ｏとする直角座標系Ｓを設定する。
また、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆに備わる制御装置１０（図１参照）と、後方に配置されるロボット本体（以下、後方ロボット本体Ｒ１_Ｂと称する）に備わる制御装置１０は、例えば無線によって互いにデータを送受信可能な構成が好適である。

さらに、後方ロボット本体Ｒ１_Ｂは座標系ＳのＳｘ軸上の任意の点を原点Ｏ_Ｂとし、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの原点Ｏと、後方ロボット本体Ｒ１_Ｂの原点Ｏ_Ｂの前後方向の距離（以下、ロボット前後距離と称する）をｘ_Ｏとする。

なお、以下の説明において、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆと後方ロボット本体Ｒ１_Ｂは同形状とし、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆと後方ロボット本体Ｒ１_Ｂは、前後方向に、直線状に配置されるものとする。

前方ロボット本体Ｒ１_Ｆと後方ロボット本体Ｒ１_Ｂの形状が異なる場合、例えば、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆに備わる制御装置１０の記憶部１０ａ（図１参照）に、後方ロボット本体Ｒ１_Ｂの形状の情報を記憶しておけばよい。この構成によって、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆに備わる制御装置１０は、後方ロボット本体Ｒ１_Ｂの制御装置１０から送信されるデータを後方ロボット本体Ｒ１_Ｂの形状に対応させて適宜補正することができ、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆと後方ロボット本体Ｒ１_Ｂが同形状の場合と同様の制御が可能になる。

前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送物計測手段３（図１参照）は、搬送物Ａ１の前方の端部位置を検出して制御装置１０（図１参照）に入力し、搬送体情報作成手段４（図１参照）は、端部位置の最大値を、搬送物Ａ１の前方の長さｘ１ｂとする。
また、後方ロボット本体Ｒ１_Ｂの搬送物計測手段３は、搬送物Ａ１の後方の端部位置を検出して後方ロボット本体Ｒ１_Ｂの制御装置１０に入力する。
後方ロボット本体Ｒ１_Ｂの制御装置１０は、搬送物Ａ１の後方の端部位置の、原点Ｏ_Ｂからの最大値ｘ２_Ｂを、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの制御装置１０に送信する。
前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送体情報作成手段４は、送信された最大値ｘ２_Ｂにロボット前後距離ｘ_Ｏを加算した値（ｘ２_Ｂ＋ｘ_Ｏ）を、搬送物Ａ１の後方の長さｘ２ｂとする。

後方ロボット本体Ｒ１_Ｂの搬送物計測手段３（図１参照）は、搬送物Ａ１の左側の端部位置と右側の端部位置を検出して後方ロボット本体Ｒ１_Ｂの制御装置１０（図１参照）に入力し、後方ロボット本体Ｒ１_Ｂの制御装置１０は、入力された左側の端部位置と右側の端部位置を前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの制御装置１０に送信する。
前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送体情報作成手段４（図１参照）は、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送物計測手段３が検出する搬送物Ａ１の左側の端部位置と、後方ロボット本体Ｒ１_Ｂから送信された左側の端部位置とを比較し、値の大きい方を、搬送物Ａ１の左側の長さｙ１ｂとする。

さらに、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送体情報作成手段４（図１参照）は、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送物計測手段３（図１参照）が検出する搬送物Ａ１の右側の端部位置と、後方ロボット本体Ｒ１_Ｂから送信された右側の端部位置とを比較し、値の大きい方を、搬送物Ａ１の右側の長さｙ２ｂとする。

前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送体情報作成手段４（図１参照）は、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの、原点Ｏより前方の長さｘ１と、搬送物Ａ１の前方の長さｘ１ｂのうち、長いほうを搬送体１ｂの前方の長さｘ_Ｆとし、後方ロボット本体Ｒ１_Ｂの、原点Ｏ_Ｂより後方の長さｘ２にロボット前後距離ｘ_Ｏを加えた長さ（ｘ２＋ｘ_Ｏ）と搬送物Ａ１の後方の長さｘ２ｂのうち、長いほうを搬送体１ｂの後方の長さｘ_Ｂとする。

また、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送体情報作成手段４（図１参照）は、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの、原点Ｏより左側の長さｙ１と搬送物Ａ１の左側の長さｙ１ｂのうち長いほうを搬送体１ｂの左側の長さｙ_Ｌとし、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの、原点Ｏより右側の長さｙ２と搬送物Ａ１の右側の長さｙ２ｂのうち長いほうを搬送体１ｂの右側の長さｙ_Ｒとする。

そして、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送体情報作成手段４（図１参照）は、（ｘ_Ｆ＋ｘ_Ｂ）を搬送体１ｂの前後方向の長さ、（ｙ_Ｌ＋ｙ_Ｒ）を搬送体１ｂの左右方向の長さとし、搬送物Ａ１の前後方向の長さ（ｘ_Ｆ＋ｘ_Ｂ）と左右方向の長さ（ｙ_Ｌ＋ｙ_Ｒ）で構成される矩形（外形寸法）を搬送体１ｂの形状とみなす。

さらに、後方ロボット本体Ｒ１_Ｂの搬送物計測手段３（図１参照）は、例えば４つ備わる重量計３ａ（図２の（ｂ）参照）が計測する搬送物Ａ１の重量を後方ロボット本体Ｒ１_Ｂの制御装置１０（図１参照）に入力し、後方ロボット本体Ｒ１_Ｂの制御装置１０は、入力された搬送物Ａ１の重量を前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの制御装置１０に送信する。

前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送体情報作成手段４（図１参照）は、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送物計測手段３が計測する搬送物Ａ１の重量と、後方ロボット本体Ｒ１_Ｂの制御装置１０から送信される搬送物Ａ１の重量に基づいて搬送物Ａ１の重心位置を算出し、さらに、搬送体情報作成手段４は、搬送体１ｂの形状、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆと後方ロボット本体Ｒ１_Ｂのそれぞれの重心Ｇ、及び搬送物Ａ１の重心位置などに基づいて、搬送体１ｂの重心Ｇｂ（ｘ_Ｇｂ，ｙ_Ｇｂ）を算出する。

以上、図９に示すように、１つの搬送物Ａ１を２台のロボット本体Ｒ１_Ｆ、Ｒ１_Ｂで搬送する搬送体１ｂであっても、例えば前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送体情報作成手段４（図１参照）は、搬送体１ｂの形状及び重心位置を算出することができ、搬送体１ｂの形状及び重心位置を情報として含んだ搬送体情報を作成できる。

そして、例えば、作成された搬送体情報に基づいて、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの経路計画手段８（図１参照）が走行計画を作成し、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの制御装置１０（図１参照）が走行計画に基づいて搬送体１ｂを走行させることで、走行経路の障害物と接触することなく搬送体１ｂを走行させることができるという優れた効果を奏する。

図１０は、３台のロボット本体が一つの搬送物を搬送する状態を示す図である。図１０に示すように、搬送物Ａ２と、例えば前方に配置される１台のロボット本体（以下、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆと称する）と、後方に、左右に並列に配置される２台のロボット本体（以下、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬ、及び後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲと称する）からなる搬送体１ｃにおいては、例えば前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの任意の点を原点Ｏとする直角座標系Ｓを設定する。

さらに、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬは任意の点を原点Ｏ_ＢＬとし、後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲは任意の点を原点Ｏ_ＢＲとする。
後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬの原点Ｏ_ＢＬ、及び後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲの原点Ｏ_ＢＲは、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの原点Ｏからの距離が等しいことが好ましく、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの原点Ｏと、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬの原点Ｏ_ＢＬ、及び後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲの原点Ｏ_ＢＲとの距離（以下、ロボット前後距離と称する）をｘ_Ｏとする。

また、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの原点Ｏと、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬの原点Ｏ_ＢＬの左右方向の距離をロボット左距離ｙ_ＯＬとし、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの原点Ｏと、後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲの原点Ｏ_ＢＲの左右方向の距離をロボット右距離ｙ_ＯＲとする。
さらに、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬの制御装置１０（図１参照）、及び後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲの制御装置１０は、それぞれ前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの制御装置１０と、例えば無線によって互いにデータを送受信可能な構成が好適である。

なお、以下の説明において、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆ、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬ、及び後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲは同形状とし、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬと後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲは、左右方向に、直線状に配置されるものとする。

前方ロボット本体Ｒ１_Ｆ、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬ、及び後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲの形状が異なる場合、例えば、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆに備わる制御装置１０の記憶部１０ａ（図１参照）に、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬ、及び後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲの形状の情報を記憶しておけばよい。この構成によって、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆに備わる制御装置１０は、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬ、及び後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲの制御装置１０から送信されるデータを、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬ、及び後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲの形状に対応させて適宜補正することができ、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆ、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬ、及び後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲが同形状の場合と同様の制御が可能になる。

搬送体１ｃにおける前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送物計測手段３（図１参照）は、搬送物Ａ２の前方の端部位置を検出して制御装置１０に入力し、搬送体情報作成手段４（図１参照）は、端部位置の最大値を、搬送物Ａ２の前方の長さｘ１ｃとする。

また、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬの搬送物計測手段３（図１参照）は、搬送物Ａ２の後方の端部位置を検出して後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬの制御装置１０（図１参照）に入力し、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬの制御装置１０は、入力された端部位置の値の最大値を、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの制御装置１０に送信する。
さらに、後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲの搬送物計測手段３は、搬送物Ａ２の後方の端部位置を検出して後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲの制御装置１０に入力し、後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲの制御装置１０は、入力された端部位置の値の最大値を、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの制御装置１０に送信する。

前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送体情報作成手段４（図１参照）は、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬから送信された端部位置の値と、後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲから送信された端部位置の値のうち、大きな値ｘ２_Ｂにロボット前後距離ｘ_Ｏを加算した値（ｘ２_Ｂ＋ｘ_Ｏ）を、搬送物Ａ２の後方の長さｘ２ｃとする。

また、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬの搬送物計測手段３（図１参照）は、搬送物Ａ２の左側の端部位置を検出して後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬの制御装置１０（図１参照）に入力し、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬの制御装置１０は、入力された左側の端部位置の値の最大値を前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの制御装置１０に送信する。

前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送体情報作成手段４（図１参照）は、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬの制御装置１０（図１参照）から入力された左側の端部位置の値にロボット左距離ｙ_ＯＬを加算した値と、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送物計測手段３が検出する搬送物Ａ２の左側の端部位置の値のうち、大きな値を、搬送物Ａ２の左側の長さｙ１ｃとする。

さらに、後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲの搬送物計測手段３（図１参照）は、搬送物Ａ２の右側の端部位置を検出して後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲの制御装置１０（図１参照）に入力し、後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲの制御装置１０は、入力された右側の端部位置の値の最大値を前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの制御装置１０に送信する。

前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送体情報作成手段４（図１参照）は、後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲの制御装置１０（図１参照）から入力された右側の端部位置の値にロボット右距離ｙ_ＯＲを加算した値と、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送物計測手段３が検出する搬送物Ａ２の右側の端部位置の値のうち、大きな値を、搬送物Ａ２の右側の長さｙ２ｃとする。

前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送体情報作成手段４（図１参照）は、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの、原点Ｏより前方の長さｘ１と搬送物Ａ２の前方の長さｘ１ｃのうち長いほうを搬送体１ｃの前方の長さｘ_Ｆとする。
さらに、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送体情報作成手段４は、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬの、原点Ｏ_ＢＬより後方の長さ（後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲの、原点Ｏ_ＢＲより後方の長さ）ｘ２にロボット前後距離ｘ_Ｏを加えた長さ（ｘ２＋ｘ_Ｏ）と、搬送物Ａ２の後方の長さｘ２ｃのうち長いほうを搬送体１ｃの後方の長さｘ_Ｂとする。

また、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送体情報作成手段４（図１参照）は、原点Ｏより左側の前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの長さｙ１にロボット左距離ｙ_ＯＬを加算した値（ｙ１＋ｙ_ＯＬ）と、搬送物Ａ２の長さｙ１ｃのうち長いほうを搬送体１ｃの左側の長さｙ_Ｌとし、原点Ｏより右側の前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの長さｙ２にロボット右距離ｙ_ＯＲを加算した値（ｙ２＋ｙ_ＯＲ）と、搬送物Ａ２の長さｙ２ｃのうち長いほうを搬送体１ｃの右側の長さｙ_Ｒとする。

そして、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送体情報作成手段４（図１参照）は、（ｘ_Ｆ＋ｘ_Ｂ）を搬送体１ｃの前後方向の長さ、（ｙ_Ｌ＋ｙ_Ｒ）を搬送体１ｃの左右方向の長さとし、搬送体１ｃの前後方向の長さ（ｘ_Ｆ＋ｘ_Ｂ）と左右方向の長さ（ｙ_Ｌ＋ｙ_Ｒ）で構成される矩形（外形寸法）を搬送体１ｃの形状とみなす。

さらに、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬの搬送物計測手段３（図１参照）は、重量計３ａ（図２の（ｂ）参照）が計測する搬送物Ａ２の重量を後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬの制御装置１０（図１参照）に入力し、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬの制御装置１０は、入力された搬送物Ａ２の重量を前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの制御装置１０に送信する。
同様に、後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲの搬送物計測手段３（図１参照）は、重量計３ａ（図２の（ｂ）参照）が計測する搬送物Ａ２の重量を後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲの制御装置１０（図１参照）に入力し、後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲの制御装置１０は、入力された搬送物Ａ２の重量を前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの制御装置１０に送信する。

前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送体情報作成手段４（図１参照）は、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの重量計３ａ（図２の（ｂ）参照）が計測する搬送物Ａ２の重量と、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬの制御装置１０から入力される搬送物Ａ２の重量と、後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲの制御装置１０から入力される搬送物Ａ２の重量と、に基づいて搬送物Ａ２の重心位置を算出し、さらに、搬送体情報作成手段４は、搬送体１ｃの形状、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆ、後方左ロボット本体Ｒ１_ＢＬ、及び後方右ロボット本体Ｒ１_ＢＲのそれぞれの重心Ｇ、及び搬送物Ａ２の重心位置などに基づいて、搬送体１ｃの重心Ｇｃ（ｘ_Ｇｃ，ｙ_Ｇｃ）を算出する。

以上、図１０に示すように、１つの搬送物Ａ２を３台のロボット本体Ｒ１_Ｆ、Ｒ１_ＢＲ、Ｒ１_ＢＬで搬送する搬送体１ｃであっても、例えば前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの搬送体情報作成手段４（図１参照）は、搬送体１ｃの形状及び重心位置を算出することができ、搬送体１ｃの形状及び重心位置を情報として含んだ搬送体情報を作成できる。

そして、例えば、作成された搬送体情報に基づいて、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの経路計画手段８（図１参照）が走行計画を作成し、前方ロボット本体Ｒ１_Ｆの制御装置１０（図１参照）が走行計画に基づいて搬送体１ｃを走行させることで、走行経路の障害物と接触することなく搬送体１ｃを走行させることができるという優れた効果を奏する。

以上のように、１つの搬送物を複数台のロボット本体で搬送する搬送体であっても、１つの搬送物を１台のロボット本体で搬送する搬送体と同様の効果を得ることができる。

また、本実施形態に係る搬送ロボットシステムは、発明の趣旨を変更しない範囲において設計変更が可能である。

＜変形例１＞
図１１は、搬送物計測手段を搭載しないロボット本体を備える搬送ロボットシステムの図である。
図１１に示すように、変形例１の搬送ロボットシステム１０２は、搬送体１ｄの走行区域内の所定の地点（例えばスタート地点）に、データ送信部３０ａを備える設置型搬送物計測手段（搬送物計測手段）３０を設置し、ロボット本体Ｒ３には、データ送信部３０ａが送信するデータを受信するデータ受信手段１１を備える。

設置型搬送物計測手段３０は、例えばレーザ光などを使用してロボット本体Ｒ３に搭載された搬送物Ａの端部位置を非接触に検出可能な設置型端部検出手段３０ｂと、ロボット本体Ｒ３に搬送物Ａが搭載された搬送体１ｄの重量を計測可能な設置型重量計３０ｃを含んで構成され、データ送信部３０ａは、設置型端部検出手段３０ｂが検出した搬送物Ａの端部位置、及び設置型重量計３０ｃが計測した搬送体１ｄの重量を、例えば無線で送信する機能を有する。

さらに、ロボット本体Ｒ３には、設置型搬送物計測手段３０のデータ送信部３０ａが送信するデータを受信するデータ受信手段１１が備わり、設置型端部検出手段３０ｂが検出してデータ送信部３０ａが送信する搬送物Ａの端部位置、及び、設置型重量計３０ｃが計測してデータ送信部３０ａが送信する搬送体１ｄの重量を受信し、制御装置１０に入力する。

このように、設置型搬送物計測手段３０を備える搬送ロボットシステム１０２においては、例えば搬送物Ａを搭載しないロボット本体Ｒ３の端部位置を設置型端部検出手段３０ｂで検出し、さらに、搬送物Ａを搭載した搬送体１ｄにおける搬送物Ａの端部位置を設置型端部検出手段３０ｂで検出する。
そして、ロボット本体Ｒ３の搬送体情報作成手段４は、搬送物Ａを搭載しないロボット本体Ｒ３の端部位置と、搬送体１ｄの搬送物Ａの端部位置の差によって、搬送物Ａの端部位置を検出することができる。

また、設置型重量計３０ｃは、設置型端部検出手段３０ｂが設置される地点に、例えば、ロボット本体Ｒ３の車輪９ａ及び補助輪９ｃに対応して複数設置される構成が好適である。
この構成によって、ロボット本体Ｒ３の搬送体情報作成手段４は、複数の設置型重量計３０ｃが計測する搬送体１ｄの重量の計測値のばらつきによって、搬送体１ｄの重心位置を算出できる。

このように変形例１の搬送ロボットシステム１０２においては、ロボット本体Ｒ３に搬送物計測手段３（図１参照）を備える必要がなく、ロボット本体Ｒ３を小型軽量化でき、ロボット本体Ｒ３の走行に必要な駆動力を小さくできる。
なお、変形例１の搬送ロボットシステム１０２に備わるロボット本体Ｒ３は、データ受信手段１１を備え、搬送物計測手段３を備えない点以外は、図１に示すロボット本体Ｒ１と同等の構成である。

また、例えば、設置型搬送物計測手段３０が、レーザ光を搬送物Ａの上方から照射する設置型端部検出手段３０ｂを備える場合、設置型搬送物計測手段３０は、搬送物Ａまでの距離を計測することで搬送物Ａの厚みを計測できる。したがって、搬送体情報作成手段４は、搬送体１ｄの上下方向の重心位置を算出することができ、より詳細な搬送体情報を作成できる。

さらに、設置型搬送物計測手段３０を、搬送体１ｄの走行経路の複数地点に設置するとともに、ロボット本体Ｒ３に荷崩れ検出手段１６（図７参照）を備える構成とすることで、搬送体１ｄに発生する荷崩れを検出できる。

すなわち、搬送体１ｄが、設置型搬送物計測手段３０が設置される地点を走行するときに、設置型端部検出手段３０ｂが搬送物Ａの端部位置を検出し、設置型重量計３０ｃが搬送体１ｄの重量を計測する構成とする。
そして、搬送体情報作成手段４は、搬送体１ｄの重心位置を算出する。
この構成によって、荷崩れ検出手段１６（図７参照）は、搬送体情報作成手段４が算出する重心位置及び設置型端部検出手段３０ｂが検出する搬送物Ａの端部位置の少なくとも一方が、スタート地点における重心位置及び端部位置から大きく変化した場合に、搬送体１ｄに荷崩れが発生したと判定できる。

そして、荷崩れ検出手段１６（図７参照）が荷崩れを検出したときに警告を発する警告手段１７（図７参照）を備えるロボット本体Ｒ３の構成としてもよいし、荷崩れ検出手段１６が荷崩れを検出したときに制御装置１０が搬送体１ｄの走行を停止する構成としてもよい。
警告手段１７を備える場合、搬送体１ｄに荷崩れが発生したことを、例えば搬送ロボットシステム１０２の管理者に報知することができる。また、制御装置１０が搬送体１ｄの走行を停止する構成の場合、搬送体１ｄに荷崩れが発生した状態のまま不安定な走行をすることを防止できる。そして、搬送体１ｄの転倒を好適に防止できる。

＜変形例２＞
図１２の（ａ）は、可動式の搬送物搭載手段を示す側面図、（ｂ）は、可動式の搬送物搭載手段を示す上面図である。
図１２の（ａ）、（ｂ）に示すように、変形例２の搬送ロボットシステム１０３に備わるロボット本体Ｒ４の搬送物搭載手段２ａは、例えば前後方向、及び左右方向に広がる浅い箱型の荷台２ａ_１を含んで構成され、荷台２ａ_１は荷台サイズ調整手段２０によって駆動される構成とする。荷台サイズ調整手段２０は、例えば図示しないアクチュエータで構成され、図１２の（ａ）、（ｂ）に示すように、搬送物搭載手段２ａの荷台２ａ_１を前後左右方向に広げるように駆動する。
そして、搬送物Ａのサイズに対応するように荷台２ａ_１を前後左右方向に広げて搬送物Ａを搭載し、搬送体１ｅを形成する。

また、ロボット本体Ｒ４には、荷台２ａ_１の前後左右方向への移動量を検出する、例えば４つの荷台サイズ検出手段２１が備わる。
荷台サイズ検出手段２１は、例えばリニアエンコーダやリニアポテンショメータからなり、荷台２ａ_１の前後方向の移動量、及び左右方向の移動量を検出して移動量信号Ｍｓを制御装置１０に入力する。

ロボット本体Ｒ４は、荷台サイズ調整手段２０が、ロボット本体Ｒ４に搭載される搬送物Ａのサイズに対応するように荷台２ａ_１を前後方向及び左右方向に広げ、制御装置１０の搬送体情報作成手段４（図１参照）は、荷台サイズ検出手段２１から入力される移動量信号Ｍｓによって、荷台２ａ_１の前後方向、及び左右方向の移動量を取得する構成とする。

荷台サイズ調整手段２０が荷台２ａ_１を前後左右方向に駆動して、搬送物Ａに対応したサイズに荷台２ａ_１を広げる方法は限定されるものではない。
例えば、浅い箱型の荷台２ａ_１の側壁部に、搬送物Ａと接触したことを検出する図示しないセンサを備え、図示しないセンサは搬送物Ａと荷台２ａ_１の側壁部が接触したときの検出信号を制御装置１０に入力する構成とする。
そして、荷台サイズ調整手段２０は制御装置１０からの指令で駆動するとともに、制御装置１０は、図示しないセンサから、前記検出信号が入力されたときに荷台サイズ調整手段２０の駆動を停止する構成とすればよい。

また、荷台２ａ_１の前後左右方向の移動量は搬送物Ａのサイズに対応して決定されることから、制御装置１０の搬送体情報作成手段４（図１参照）は、搬送物Ａが載置される荷台２ａ_１のサイズを、搬送物Ａのサイズとして取得できる。
搬送体情報作成手段４は、荷台サイズ検出手段２１が検出する、荷台２ａ_１の前後左右方向の移動量に基づいて荷台２ａ_１のサイズを算出できることから、搬送体情報作成手段４は、荷台２ａ_１の前後左右方向の移動量に基づいて搬送物Ａのサイズを取得でき、搬送物Ａの端部位置を検出することができる。
そして搬送体情報作成手段４は、搬送物Ａの端部位置に基づいて、搬送体１ｅの搬送体情報を作成できる。

なお、変形例２の搬送ロボットシステム１０３に備わるロボット本体Ｒ４は、搬送物搭載手段２ａが可動式の荷台２ａ_１を有する点、及び端部検出手段３ｂ（図２の（ａ）参照）の代わりに荷台サイズ調整手段２０と荷台サイズ検出手段２１が備わる点以外は、図１に示すロボット本体Ｒ１と同等の構成である。

＜変形例３＞
図１３は、個別情報表示手段を有し、着脱可能にロボット本体に備わる搬送物搭載手段を示す図である。図１３に示すように、変形例３のロボットシステム１０４に備わるロボット本体Ｒ５の搬送物搭載手段２ｂは、ロボット本体Ｒ５に着脱可能に備わるとともに、搬送物搭載手段２ｂの個別情報を表示する個別情報表示手段２ｂ_１を備える構成とする。個別情報表示手段２ｂ_１は、例えばバーコードやＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグからなり、対応する読取手段で、個別情報表示手段２ｂ_１が表示する個別情報を読み取り可能な構成が好適である。
個別情報表示手段２ｂ_１が表示する個別情報は、例えば搬送物搭載手段２ｂのサイズを情報として含む。または、搬送物搭載手段２ｂの固有のＩＤをデータとして含んでいてもよい。

そして、搬送物Ａを搭載した搬送物搭載手段２ｂをロボット本体Ｒ５に取り付けて、ロボット本体Ｒ５に搬送物Ａを搭載した搬送体１ｆを形成する。
なお、搬送物搭載手段２ｂをロボット本体Ｒ５に取り付ける方法は限定するものではなく、例えば図示しないボルトなどの締結部材で固定すればよい。

ロボット本体Ｒ５には、個別情報取得手段１４が備わる。個別情報取得手段１４は、搬送物搭載手段２ｂに備わる個別情報表示手段２ｂ_１に対応した読取手段で、バーコードリーダやＲＦＩＤリーダからなり、個別情報表示手段２ｂ_１が表示する個別情報を読み取る。
そして、個別情報取得手段１４は、読み取った搬送物搭載手段２ｂの個別情報を情報信号Ｉｓとして制御装置１０に入力する。

ロボット本体Ｒ５は、搬送物搭載手段２ｂをロボット本体Ｒ５に取り付けたときに、搬送物搭載手段２ｂの個別情報表示手段２ｂ_１が表示する個別情報を個別情報取得手段１４が読み取ることで、制御装置１０は搬送物搭載手段２ｂのサイズを取得できる。

変形例３の搬送ロボットシステム１０４に備わるロボット本体Ｒ５においては、搬送物Ａのサイズに対応したサイズの搬送物搭載手段２ｂに搬送物Ａを載置することで、制御装置１０は、搬送物搭載手段２ｂのサイズを搬送物Ａのサイズとみなすことができる。
したがって、制御装置１０の搬送体情報作成手段４（図１参照）は、取得した搬送物搭載手段２ｂのサイズに基づいて搬送物Ａの端部位置を検出することができ、搬送体１ｆの搬送体情報を作成できる。

また、個別情報表示手段２ｂ_１が表示する個別情報が、搬送物搭載手段２ｂのＩＤをデータとして含む場合、ロボット本体Ｒ５の制御装置１０は、読み取ったＩＤに対応する情報を、例えば記憶部１０ａ（図１参照）に記憶されるデータベースから読み出して、搬送物搭載手段２ｂのサイズなどの情報を取得する構成であってもよい。

なお、変形例３の搬送ロボットシステム１０４に備わるロボット本体Ｒ５は、搬送物搭載手段２ｂが着脱可能に備わる点、及び端部検出手段３ｂ（図２の（ａ）参照）の代わりに個別情報取得手段１４が備わる点以外は、図１に示すロボット本体Ｒ１と同等の構成である。

＜変形例４＞
図１４は、搬送物カバーに個別情報表示手段が備わることを示す図である。図１４に示すように、変形例４の搬送ロボットシステム１０５に備わるロボット本体Ｒ６は、搭載する搬送物Ａを搬送物カバー１５で覆うとともに、搬送物Ａの個別情報を表示する個別情報表示手段１５ａを搬送物カバー１５に備える構成とする。

個別情報表示手段１５ａは、例えばバーコードやＲＦＩＤタグからなり、対応する読取手段で個別情報表示手段１５ａが表示する個別情報を読み取ることができる構成が好適である。
個別情報表示手段１５ａが表示する個別情報は、例えば搬送物Ａのサイズを情報として含む。または、搬送物Ａの固有のＩＤをデータとして含んでいてもよい。
そして、個別情報表示手段１５ａを備える搬送物カバー１５で覆われた搬送物Ａをロボット本体Ｒ６の搬送物搭載手段２に搭載して、搬送体１ｇが形成される。

また、ロボット本体Ｒ６には、個別情報取得手段１４ａが備わる。個別情報取得手段１４ａは、搬送物カバー１５に備わる個別情報表示手段１５ａに対応した読取手段で、バーコードリーダやＲＦＩＤリーダからなり、個別情報表示手段１５ａが表示する個別情報を読み取る。そして、個別情報取得手段１４ａは、読み取った搬送物Ａの個別情報を情報信号Ｉｓとして制御装置１０に入力する。

変形例４の搬送ロボットシステム１０５に備わるロボット本体Ｒ６においては、例えば搬送物Ａを搬送物搭載手段２に搭載したとき、ロボット本体Ｒ６の個別情報取得手段１４ａが、個別情報表示手段１５ａに表示される個別情報を読み取ることで、ロボット本体Ｒ６の制御装置１０は、搬送物Ａのサイズを取得できる。
個別情報取得手段１４ａは、例えば複数の読み取り部１４ｂを備える構成とし、搬送物カバー１５に備わる個別情報表示手段１５ａが表示する個別情報を読み取った読み取り部１４ｂの位置で、制御装置１０は、搬送物Ａの、個別情報表示手段１５ａが備わる側の端部位置を検出する構成とすればよい。

この構成によると、制御装置１０は、取得した搬送物Ａのサイズに基づいて、搬送物Ａの、個別情報表示手段１５ａが備わらない側の端部位置を算出できる。
したがって、制御装置１０は搬送物Ａのサイズに基づいて端部位置を検出できることになり、搬送体情報作成手段４（図１参照）は、搬送体１ｇの搬送体情報を作成できる。

また、個別情報表示手段１５ａが表示する個別情報が、搬送物ＡのＩＤをデータとして含む場合、ロボット本体Ｒ６の制御装置１０は、読み取ったＩＤに対応する情報を、例えば記憶部１０ａ（図１参照）に記憶されるデータベースから読み出して、搬送物Ａのサイズを取得する構成であってもよい。

なお、変形例４の搬送ロボットシステム１０５に備わるロボット本体Ｒ６は、端部検出手段３ｂ（図２の（ａ）参照）の代わりに個別情報取得手段１４ａが備わる点以外は、図１に示すロボット本体Ｒ１と同等の構成である。

＜変形例５＞
図１５は、直方体の搬送物を固定バンドで固定した状態を示す図、図１６は、直方体を組み合わせた形状の搬送物を固定バンドで固定した状態を示す図である。また、図１７の（ａ）は、左右方向の固定バンドを示す図、（ｂ）は、搬送物を水平方向に備わる固定バンドで固定した状態を示す図である。

図１５に示すように、変形例５の搬送ロボットシステム１０６に備わるロボット本体Ｒ７の搬送物搭載手段２は、搬送物Ａを載置する荷台２ａ_２と、荷台２ａ_２に搬送物Ａを固定するための固定バンド（固定部材）１２ａと、固定バンド１２ａの両端部を固定する固定装置１２ｂを備える。

固定装置１２ｂは、例えば搬送物Ａが搭載される荷台２ａ_２の下方に、ロボット本体Ｒ７の前後方向に２つ備わる。
ロボット本体Ｒ７の前方に備わる固定装置１２ｂ_Ｆは、固定バンド１２ａを前方に向けて伸ばし、後方に備わる固定装置１２ｂ_Ｂは、固定バンド１２ａを後方に向けて伸ばす。そして、２つの固定装置１２ｂ_Ｆ、１２ｂ_Ｂを繋ぐように取り付けられる固定バンド１２ａは、搬送物Ａの外周に掛け渡され、搬送物Ａを荷台２ａ_２の上面２ｓに押し付けるように固定する。
なお、固定装置１２ｂには、搬送物Ａに掛け渡されている固定バンド１２ａの、１つの端部から他の端部までの長さ（固定長さ）を調節する図示しない調節機構が備わる構成が好適である。又は、固定バンド１２ａを巻き取り収納する構成であってもよい。

固定装置１２ｂは、搬送物Ａが載置される荷台２ａ_２の上面２ｓの下方に備わり、固定バンド１２ａの端部を支持する端部固定部１２ｄと荷台２ａ_２の上面２ｓの距離はｆとする。さらに、端部固定部１２ｄは、荷台２ａ_２の端部と同一面に形成され、２つの固定装置１２ｂ_Ｆ、１２ｂ_Ｂの距離はＬ_Ｃとする。

このようなロボット本体Ｒ７の荷台２ａ_２に、図１５に示すように搬送物Ａを搭載して、固定バンド１２ａを搬送物Ａの外周に掛け渡して搬送物Ａを固定し、搬送体１ｈが形成される。
このとき、固定装置１２ｂの端部固定部１２ｄから固定バンド１２ａが搬送物Ａに向かう角度（固定角度）を制御装置１０が取得できれば、制御装置１０は、搬送物Ａの前後方向の端部位置を検出できる。

そこで、変形例５の搬送ロボットシステム１０６に備わるロボット本体Ｒ７の固定装置１２ｂは、例えばロータリポテンショメータからなるバンド角度計測手段（角度計測手段）１２ｃを具備して固定バンド１２ａの固定角度θを計測し、制御装置１０に角度信号θｓを入力する構成とする。
なお、ロボット本体Ｒ７の前方の固定装置１２ｂ_Ｆのバンド角度計測手段１２ｃが計測する固定角度θ_Ｆの角度信号をθ_Ｆｓとし、後方の固定装置１２ｂ_Ｂのバンド角度計測手段１２ｃが計測する固定角度θ_Ｂの角度信号をθ_Ｂｓとする。

この構成によると、例えば荷台２ａ_２の前方に搬送物Ａがはみ出すときのはみ出し量がＬ_Ｆのとき、次式（１）の関係が成立する。
Ｌ_Ｆ＝ｆ・ｔａｎθ_Ｆ ・・・（１）
制御装置１０は、角度信号θ_Ｆｓによって、固定角度θ_Ｆを取得でき、荷台２ａ_２の上面２ｓと固定バンド１２ａの端部固定部１２ｄの距離ｆは固定値であることから、制御装置１０は、搬送物Ａが荷台２ａ_２の前方にはみ出すはみ出し量Ｌ_Ｆを式（１）で算出できる。
同様に、制御装置１０は、次式（２）によって、搬送物Ａが荷台２ａ_２の後方にはみ出すはみ出し量Ｌ_Ｂを算出できる。
Ｌ_Ｂ＝ｆ・ｔａｎθ_Ｂ ・・・（２）

また、制御装置１０は、搬送物Ａの前後方向の長さＬａを次式（３）によって算出できる。
Ｌａ＝Ｌ_Ｆ＋Ｌ_Ｂ＋Ｌ_Ｃ ・・・（３）

さらに、搬送物Ａが略直方体を呈する場合、制御装置１０は、搬送物Ａの高さＨａを算出できる。
この場合、制御装置１０は、搬送物Ａに掛け渡されている固定バンド１２ａの一端から他端までの長さ（固定バンド１２ａの固定長さ）を取得する必要がある。
そのため、例えば前方の固定装置１２ｂ_Ｆには、固定バンド１２ａを巻取り収納する図示しないリトラクタを備えるとともに、図示しないリニアエンコーダ等で固定バンド１２ａの引き出し長さＢ_Ｌを、固定バンド１２ａの固定長さとして計測し、制御装置１０に固定バンド１２ａの引き出し長さＢ_Ｌを入力する構成が好適である。この場合、図示しないリニアエンコーダが長さ計測手段になる。

前方の固定装置１２ｂ_Ｆの端部固定部１２ｄから搬送物Ａの前方の端部位置までの長さｄ_Ｆは、ｆ／ｃｏｓθ_Ｆで算出でき、後方の固定装置１２ｂ_Ｂの端部固定部１２ｄから搬送物Ａの後方の端部位置までの長さｄ_Ｂは、ｆ／ｃｏｓθ_Ｂで算出できることから、制御装置１０は、次式（４）によって、搬送物Ａの高さＨａを算出できる。
Ｈａ＝（Ｂ_Ｌ−Ｌａ−ｄ_Ｆ−ｄ_Ｂ）／２ ・・・（４）

このように変形例５の搬送ロボットシステム１０６に備わるロボット本体Ｒ７の制御装置１０は、例えば搬送物Ａを荷台２ａ_２に固定する固定バンド１２ａの状態を取得することで、搬送物Ａの端部位置を検出することができ、搬送体情報作成手段４（図１参照）は、搬送体１ｈの搬送体情報を作成できる。

また、図１６に示すように、例えば前後方向が長い直方体の下方に、前後方向が短い直方体を組み合わせ、側面の形状がＴ字型を呈する搬送物Ａ３の場合、搬送物Ａ３の端部位置と固定バンド１２ａが接触する点は、荷台２ａ_２の上面２ｓと同一平面上にないため、固定バンド１２ａの固定角度θを計測しただけでは、搬送体情報作成手段４（図１参照）は正確な搬送物情報を作成できない。

そこで、図１６に示すような形状の搬送物Ａ３の搬送物情報を作成するためには、例えば固定バンド１２ａに複数のテープスイッチ（接触位置検出手段）１２ａ_１を固定バンド１２ａの長さ方向に沿って配設してテープスイッチアレイを構成し、前方の固定装置１２ｂ_Ｆの端部固定部１２ｄから搬送物Ａ３の前方の端部位置までの長さｄ_Ｆと後方の固定装置１２ｂ_Ｂの端部固定部１２ｄから搬送物Ａ３の後方の端部位置までの長さｄ_Ｂを計測する構成が好適である。

テープスイッチアレイは、複数のテープスイッチ１２ａ_１を固定バンド１２ａの長手方向に沿って配設する構成で、例えば搬送物Ａ３と接触する位置ではテープスイッチ１２ａ_１が変形して、搬送物Ａ３と固定バンド１２ａとの接触を検出できる。
したがって、テープスイッチ１２ａ_１が変形したときの検出信号を制御装置１０に入力する構成とし、制御装置１０は、変形したテープスイッチ１２ａ_１の位置を搬送物Ａ３と固定バンド１２ａの接触位置とすることで、前方の固定装置１２ｂ_Ｆの端部固定部１２ｄから搬送物Ａ３の前方の端部位置までの長さｄ_Ｆ、及び後方の固定装置１２ｂ_Ｂの端部固定部１２ｄから搬送物Ａ３の後方の端部位置までの長さｄ_Ｂを計測できる。

このような構成によると、制御装置１０は、次式（５）によって、搬送物Ａ３がロボット本体Ｒ７の前方にはみ出すはみ出し量Ｌ_Ｆを算出できる。
Ｌ_Ｆ＝ｄ_Ｆ・ｓｉｎθ_Ｆ ・・・（５）
同様に、制御装置１０は、次式（６）によって、搬送物Ａ３がロボット本体Ｒ７の後方にはみ出すはみ出し量Ｌ_Ｂを算出できる。
Ｌ_Ｂ＝ｄ_Ｂ・ｓｉｎθ_Ｂ ・・・（６）
また、制御装置１０は、搬送物Ａ３の前後方向の長さＬａを次式（７）によって算出できる。
Ｌａ＝Ｌ_Ｆ＋Ｌ_Ｂ＋Ｌ_Ｃ ・・・（７）

さらに、制御装置１０は、固定バンド１２ａの引き出し長さＢ_Ｌを取得することで、搬送物Ａ３の高さＨａを算出できる。まず、搬送物Ａ３の前後方向に長い直方体部分の高さＨｕは、次式（８）で算出できる。
Ｈｕ＝（Ｂ_Ｌ−Ｌａ−ｄ_Ｆ−ｄ_Ｂ）／２ ・・・（８）
そして、制御装置１０は、搬送物Ａ３の高さＨａを、次式（９）で算出できる。
Ｈａ＝Ｈｕ＋ｄ_Ｂ・ｃｏｓθ_Ｂ−ｆ ・・・（９）

このように、直方体を組み合わせた形状の搬送物Ａ３であっても、ロボット本体Ｒ７の制御装置１０は、例えば搬送物Ａ３を荷台２ａ_２に固定する固定バンド１２ａの状態を読み取ることで搬送物Ａ３の端部位置を検出することができ、搬送体情報作成手段４（図１参照）は、搬送体１ｈの搬送体情報を作成できる。

なお、変形例５においては、図１７の（ａ）に示すように、前後方向に備わる固定バンド１２ａに加え、左右方向に備わる固定バンド１２ａで搬送物Ａを荷台２ａ_２に固定する構成であってもよい。
さらに左右方向に備わる固定バンド１２ａも、図１５に示す固定装置１２ｂと同じ構成の固定装置で荷台２ａ_２に固定することで、制御装置１０（図１５参照）は、搬送物Ａの左右方向の端部位置を取得でき、搬送体１ｈ（図１５参照）の形状をより好適に認識することができる。したがって、搬送体情報作成手段４（図１参照）で、搬送体１ｈの詳細な搬送体情報を作成できる。

また、例えば図１７の（ｂ）に示すように、荷台２ａ_２に搭載された搬送物Ａを、水平方向に配設される固定バンド１２ａで固定する構成であってもよい。
このような構成によって、制御装置１０（図１５参照）は、１つの固定バンド１２ａを備え、搬送物Ａの前後方向の端部位置と左右方向の端部位置を検出できる。

図１５、図１６に示す搬送ロボットシステム１０６に備わるロボット本体Ｒ７においては、搬送物Ａ、Ａ３を荷台２ａ_２に固定する固定バンド１２ａを備えるだけで、制御装置１０の搬送体情報作成手段４（図１参照）が搬送体１ｈの搬送体情報を作成できる。
なお、変形例５の搬送ロボットシステム１０６に備わるロボット本体Ｒ７は、固定バンド１２ａ、固定装置１２ｂ、及びバンド角度計測手段１２ｃが、端部検出手段３ｂ（図２の（ａ）参照）の代わりに備わる点以外は、図１に示すロボット本体Ｒ１と同等の構成である。

また、図１５に示す変形例５に係るロボット本体Ｒ７においては、固定バンド１２ａに代えて、例えば、網状の固定ネットが備わる構成であってもよい。

以上のように、本実施形態の搬送ロボットシステムに備わるロボット本体の制御装置は、搬送物が搭載されて搬送体が形成された場合に、搬送物の形状（外形寸法）及び重心位置を情報として含んだ搬送物情報を作成するとともに、作成した搬送物情報に基づいて搬送体情報を作成することができる。
そして、制御装置は、搬送体情報に基づいて、搬送体が目的地に到達するまでの走行経路や走行速度などを決定して走行計画を作成するとともに、走行計画に基づいてロボット本体を走行させることで、搬送体が例えば幅の狭い走行経路に接触することなく、目的地まで走行できるという優れた効果を奏する。

また、走行経路に落下物等がある場合であっても、ロボット本体の制御装置は、落下物を迂回するように走行計画を変更して、ロボット本体が落下物と接触することなく目的地まで走行できるという優れた効果を奏する。

本実施形態に係る搬送ロボットシステムの概要図である。 搬送物計測手段の一構成例を示す概略図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は上面図である。 搬送体の上面図である。 制御装置が搬送体を目的地まで走行させる手順を示すフローチャートである。 経路計画手段が走行経路を決定する手順を示すフローチャートである。 搬送体と走行経路の障害物の衝突を回避する手順を示すフローチャートである。 搬送体の荷崩れを検出するロボット本体を示す図である。 搬送体に発生する荷崩れを検出する手順を示すフローチャートである。 ２台のロボット本体が一つの搬送物を搬送する状態を示す図である。 ３台のロボット本体が一つの搬送物を搬送する状態を示す図である。 搬送物計測手段を搭載しないロボット本体を備える搬送ロボットシステムの図である。 （ａ）は、可動式の搬送物搭載手段を示す側面図、（ｂ）は、可動式の搬送物搭載手段を示す上面図である。 個別情報表示手段を有し、着脱可能にロボット本体に備わる搬送物搭載手段を示す図である。 搬送物カバーに個別情報表示手段が備わることを示す図である。 直方体の搬送物を固定バンドで固定した状態を示す図である。 直方体を組み合わせた形状の搬送物を固定バンドで固定した状態を示す図である。 （ａ）は、左右方向の固定バンドを示す図、（ｂ）は、搬送物を水平方向に備わる固定バンドで固定した状態を示す図である。

符号の説明

１、１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ、１ｇ、１ｈ 搬送体
２ 搬送物搭載手段
２ｂ_１ 個別情報表示手段
３ 搬送物計測手段
３ａ 重量計
３ｂ 端部検出手段
４ 搬送体情報作成手段
５ 自己位置認識手段
６ 環境情報取得手段
７ 衝突回避手段
８ 経路計画手段
９ 走行装置
１０ 制御装置
１０ａ 記憶部（記憶手段）
１１ データ受信手段
１２ａ 固定バンド（固定部材）
１２ａ_１ テープスイッチ（接触位置検出手段）
１２ｂ 固定装置
１２ｃ バンド角度計測手段（角度計測手段）
１４、１４ａ 個別情報取得手段
１６ 荷崩れ検出手段
２０ 荷台サイズ調整手段
２１ 荷台サイズ検出手段
３０ 設置型搬送物計測手段（搬送物計測手段）
３０ｂ 設置型端部検出手段
３０ｃ 設置型重量計
１００、１０１、１０２、１０３、１０４、１０５、１０６ 搬送ロボットシステム
Ａ、Ａ１、Ａ２、Ａ３ 搬送物
ｍａｐ 地図データ
Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６、Ｒ７ ロボット本体

Claims (10)

1. ロボット本体に搬送物を搭載した搬送体が所定の走行区域内を自律走行し、
   前記ロボット本体に搭載された前記搬送物の形状及び重量を計測する搬送物計測手段が、前記走行区域内の所定の地点及び前記ロボット本体の少なくとも一方に備わった搬送ロボットシステムであって、
   前記ロボット本体は、
   搬送物を搭載する搬送物搭載手段と、
   当該ロボット本体の自己位置を認識する自己位置認識手段と、
   前記走行区域内の地図データを記憶した記憶手段と、
   前記搬送物計測手段が計測した前記搬送物の形状及び重量に基づいて前記搬送体の形状及び重心位置を算出し、前記搬送体の形状及び重心位置を情報として含んだ搬送体情報を作成する搬送体情報作成手段と、
   前記搬送体情報に基づいて、前記地図データを参照して目的地までの走行経路を決定し、走行計画を作成する経路計画手段と、
   前記自己位置認識手段が認識した前記自己位置及び前記走行計画に基づいて、前記自律走行を制御する制御装置と、を備え、
   前記搬送体情報作成手段は、前記ロボット本体に搭載された前記搬送物の端部位置を検出する手段で検出した前記端部位置に基づいて前記搬送体の形状を決定することを特徴とする搬送ロボットシステム。
2. 前記ロボット本体は、
   前記自己位置の周囲環境の形状情報を取得する環境情報取得手段と、
   前記周囲環境の形状情報及び前記搬送体情報に基づいて、前記走行経路上の障害物と前記搬送体との衝突可能性を判定する衝突回避手段と、を備え、
   前記衝突回避手段が、衝突可能性があると判定した場合、前記経路計画手段は、前記障害物を迂回するように前記走行計画を変更することを特徴とする請求項１に記載の搬送ロボットシステム。
3. 前記ロボット本体は、
   前記搬送物計測手段が計測する前記搬送物の形状と重量の計測値のうち、少なくとも一方が変化したときに荷崩れを検出する、荷崩れ検出手段を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送ロボットシステム。
4. 前記ロボット本体は、
   前記荷崩れ検出手段が荷崩れを検出したときに、警告を発する警告手段を備えることを特徴とする請求項３に記載の搬送ロボットシステム。
5. 前記制御装置は、
   前記荷崩れ検出手段が荷崩れを検出したときに、前記ロボット本体の前記自律走行を停止することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の搬送ロボットシステム。
6. 前記搬送物計測手段は、
   前記端部位置を検出する手段として、前記搬送物搭載手段に搭載された前記搬送物の端部位置を検出する端部検出手段を含んで構成されることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の搬送ロボットシステム。
7. 前記搬送物搭載手段は、当該搬送物搭載手段のサイズを情報として含んだ個別情報を表示する個別情報表示手段を有するとともに、前記ロボット本体に着脱自在に備わり、
   前記搬送物計測手段は、
   前記搬送物搭載手段が前記ロボット本体に取り付けられたときに、前記個別情報を読み取る読取手段を含んで構成され、前記搬送体情報作成手段は前記端部位置を検出する手段として、前記個別情報に基づいて前記端部位置を検出することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の搬送ロボットシステム。
8. 前記搬送物搭載手段は、前記搬送物を載置するとともに前記搬送物のサイズに対応したサイズに変更可能な荷台を備え、
   前記搬送物計測手段は、
   前記荷台のサイズを検出する荷台サイズ検出手段を含んで構成され、前記搬送体情報作成手段は前記端部位置を検出する手段として、前記荷台サイズ検出手段が検出する前記荷台のサイズに基づいて前記端部位置を検出することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の搬送ロボットシステム。
9. 前記搬送物搭載手段は、
   前記搬送物を載置する荷台と、
   前記荷台に載置された前記搬送物に掛け渡され、前記搬送物を前記荷台に固定する固定部材と、
   前記固定部材の両端部を固定する固定装置と、を備え、
   前記搬送物計測手段は、
   前記搬送物に掛け渡されている前記固定部材が、前記固定装置から前記搬送物に向かう角度を計測する角度計測手段と、
   前記搬送物に掛け渡されている前記固定部材の、１つの前記端部から他の前記端部までの長さを計測する長さ計測手段と、を含んで構成され、前記制御装置は前記端部位置を検出する手段として、前記角度計測手段が計測する前記角度と前記長さ計測手段が計測する前記長さに基づいて前記端部位置を検出することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の搬送ロボットシステム。
10. 前記固定部材は、当該固定部材が前記搬送物に接触する位置を検出する接触位置検出手段を備えることを特徴とする請求項９に記載の搬送ロボットシステム。

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