JPS61107408A - 荷搬送車の停止制御装置 - Google Patents
荷搬送車の停止制御装置Info
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- JPS61107408A JPS61107408A JP59228777A JP22877784A JPS61107408A JP S61107408 A JPS61107408 A JP S61107408A JP 59228777 A JP59228777 A JP 59228777A JP 22877784 A JP22877784 A JP 22877784A JP S61107408 A JPS61107408 A JP S61107408A
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000036316 preload Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Control Of Conveyors (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、荷載置部を備えた荷搬送車側に、ステーショ
ンに対する停止位置を検出するセンサーを設けた荷搬送
車の停止制御装置に関する。
ンに対する停止位置を検出するセンサーを設けた荷搬送
車の停止制御装置に関する。
係る荷搬送車の停止制御装置において、従来では、停止
位置検出センサーの情報に基づいて、常にステーション
に対する一定位置に停止させるようにしていた。
位置検出センサーの情報に基づいて、常にステーション
に対する一定位置に停止させるようにしていた。
従来手段によると、荷載置部上の搭載荷の車体に対する
車体移動方向での位置変動にかかわらず、搬送車がステ
ーションに対する一定位置に停止されるものとなるため
、搭載荷のステーションに対する位置が荷受渡しに最適
な位置から外れることがあった。 尚、搭載荷の車体に
対する車体移動方向での位置が変動する原因としては、
ステーションから荷搬送車に荷を受は渡す際の位置の誤
差や走行途中での振動による位置ズレ等が考えられる。
車体移動方向での位置変動にかかわらず、搬送車がステ
ーションに対する一定位置に停止されるものとなるため
、搭載荷のステーションに対する位置が荷受渡しに最適
な位置から外れることがあった。 尚、搭載荷の車体に
対する車体移動方向での位置が変動する原因としては、
ステーションから荷搬送車に荷を受は渡す際の位置の誤
差や走行途中での振動による位置ズレ等が考えられる。
そして、従来では、荷搬送（荷受渡し）に伴って搭載前
をステーションに対する適正位置に押圧移動させるガイ
ドを設けるようにしたり、搭載前を車体に対する適正位
置に押圧移動させる押具を備えたセンタリング機構を設
けることが行われているが、この手段は軽量な荷には適
用できるものの、重量の大な荷に適用しようとすると、
荷位置合わせのための構造が大型で高価になる不都合が
あり、重量の大な荷には適用し難いものであった。
をステーションに対する適正位置に押圧移動させるガイ
ドを設けるようにしたり、搭載前を車体に対する適正位
置に押圧移動させる押具を備えたセンタリング機構を設
けることが行われているが、この手段は軽量な荷には適
用できるものの、重量の大な荷に適用しようとすると、
荷位置合わせのための構造が大型で高価になる不都合が
あり、重量の大な荷には適用し難いものであった。
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、設備の簡素化を図るようにしながら、重量の
大な荷もステーションに対する適正位置に位置させるこ
とができるようにする点にある。
の目的は、設備の簡素化を図るようにしながら、重量の
大な荷もステーションに対する適正位置に位置させるこ
とができるようにする点にある。
本発明による特徴構成は、前記荷載置部上の搭載前の車
体に対する車体移動方向での位置を検出する手段を設け
るとともに、前記搭載前が前記ステーションに対する適
正位置になるようにするべく、前記搭載荷位置検出情報
に基づいて前記ステーションに対する荷搬送車停止位置
を補正する手段を設けた点にあり、その作用、効果は次
の通りである。
体に対する車体移動方向での位置を検出する手段を設け
るとともに、前記搭載前が前記ステーションに対する適
正位置になるようにするべく、前記搭載荷位置検出情報
に基づいて前記ステーションに対する荷搬送車停止位置
を補正する手段を設けた点にあり、その作用、効果は次
の通りである。
すなわち、搭載前の車体に対する車体移動方向での位置
を検出しながらステーションに対する荷搬送車停止位置
を補正して、搭載前が前記ステーションに対する適正位
置になるように搬送車を停止させるようにしてある。
を検出しながらステーションに対する荷搬送車停止位置
を補正して、搭載前が前記ステーションに対する適正位
置になるように搬送車を停止させるようにしてある。
従って、荷載置部上の搭載前の車体に対する車体移動方
向での位置変動にかかわらず、搬送車が停止した状態で
は、搭載前をステーション；、） に対する適正位置に位置させることができるのであり、
そして、搬送車そのものの停止位置を補正して搭載前の
ステーションに対する位置合わせを行わせるようにする
ことによって、重量の大な荷に対しても的確に位置合わ
せできるものでありながらもそのために全体構成が高価
、複雑になることを抑制できるのであり、もって、重量
の大な荷の搬送にも便利に使用できる荷搬送車の停止制
御装置を得るにいたった。
向での位置変動にかかわらず、搬送車が停止した状態で
は、搭載前をステーション；、） に対する適正位置に位置させることができるのであり、
そして、搬送車そのものの停止位置を補正して搭載前の
ステーションに対する位置合わせを行わせるようにする
ことによって、重量の大な荷に対しても的確に位置合わ
せできるものでありながらもそのために全体構成が高価
、複雑になることを抑制できるのであり、もって、重量
の大な荷の搬送にも便利に使用できる荷搬送車の停止制
御装置を得るにいたった。
第１図及び第２図に示すように、荷載置部（Ａ）を備え
た荷搬送車（Ｂ）を設け、搬送車誘導路形成用の光反射
テープ（１）を、走行路面に設けると共に、誘導路追従
用の前後一対の光センサ−（２）を選択使用自在に荷搬
送車（Ｂ）に設け、そして、荷移載用ステーション（Ｓ
Ｔ）を、誘導路の横側部に設け、もって、荷搬送車（Ｂ
）をステーション間に亘って走行させながらパレット（
ｄ）に積載した各稲荷（Ｄ）の運搬作業を行わせるよう
に構成してある。
た荷搬送車（Ｂ）を設け、搬送車誘導路形成用の光反射
テープ（１）を、走行路面に設けると共に、誘導路追従
用の前後一対の光センサ−（２）を選択使用自在に荷搬
送車（Ｂ）に設け、そして、荷移載用ステーション（Ｓ
Ｔ）を、誘導路の横側部に設け、もって、荷搬送車（Ｂ
）をステーション間に亘って走行させながらパレット（
ｄ）に積載した各稲荷（Ｄ）の運搬作業を行わせるよう
に構成してある。
前記荷搬送車（Ｂ）を構成するに、左右一対の推進車輪
（３）を、電動モータ（Ｍ）にて各別駆動自在に設け、
もって、光センサ−（２）の検出情報に基づいて各電動
モータ（Ｍ）を変速させて、操向するように構成してあ
る。 又、荷移載用ステーション（ＳＴ）に対する停止
位置を検出するための左右一対の投受光器（４）を、搬
送車両側部に設けて、ステーション（ＳＴ）に設けた反
射体（５）からの反射光を受光するに伴って停止させる
ことにより、ステーション（ＳＴ）に対する定位置で停
止させることができるように構成してある。
（３）を、電動モータ（Ｍ）にて各別駆動自在に設け、
もって、光センサ−（２）の検出情報に基づいて各電動
モータ（Ｍ）を変速させて、操向するように構成してあ
る。 又、荷移載用ステーション（ＳＴ）に対する停止
位置を検出するための左右一対の投受光器（４）を、搬
送車両側部に設けて、ステーション（ＳＴ）に設けた反
射体（５）からの反射光を受光するに伴って停止させる
ことにより、ステーション（ＳＴ）に対する定位置で停
止させることができるように構成してある。
前記荷載置部（Ａ）を構成するに、荷搬送ローラ（６）
の多数本を、車体前後方向に間隔を隔てる状態で、車体
横幅方向に並設すると共に、荷室内用ガイドローラ（７
）の多数個を、荷搬送ローラ（６）の横脇に並置してあ
る。
の多数本を、車体前後方向に間隔を隔てる状態で、車体
横幅方向に並設すると共に、荷室内用ガイドローラ（７
）の多数個を、荷搬送ローラ（６）の横脇に並置してあ
る。
前記荷移載用ステーション（ＳＴ）について説明すれば
、荷搬送用ローラコンベヤ（８）を、駆動自在に設けて
、ステーション脇に停止された荷搬送車（Ｂ）の搭載前
（Ｄ）を受は入れること、あるいは、荷を荷搬送車（Ｂ
）に供給することを行えるように構成してある。
、荷搬送用ローラコンベヤ（８）を、駆動自在に設けて
、ステーション脇に停止された荷搬送車（Ｂ）の搭載前
（Ｄ）を受は入れること、あるいは、荷を荷搬送車（Ｂ
）に供給することを行えるように構成してある。
前記荷搬送車（Ｂ）を操向さセながら自動走行させるこ
と、ステーション脇の停止位置で自動停止させること、
及び、荷搬送ローラ（６）を自動駆動させること夫々は
、荷搬送車（Ｂ）のコントローラの指令情報に基づいて
行なわれるものである。（第７図参照） 第３図乃至第６図に示すように、左右一対の投受光器取
付枠部（１０，）、前記ガイドローラ（７）のうちの車
体横幅方向中央に位置するガイドローラ（７ｍ）に対す
る取付枠部（１０，）、及び、それらを−棒状態に接続
する中継枠部（１０Ｃ）からなる可動枠（１０）を、左
右一対のガイドレール（１１）にて車体前後方向にスラ
イド移動自在に保合支持し、電動モータ（１２）に付設
のピニオン（１３）咬合するう・ツク付部材（１４）を
、モータ回転に伴って車体前後方向にスライド自在に設
け、ランク付部材（１４）を、引張スプリング（１５）
によって可動枠（１０）に接続し、もって、走行開始前
におい１ てガイドローラ（７ａ）を搭載部
（Ａ）側に移動操作するに伴って、前記荷ｉ！２１部（
Ａ）上の搭載部（Ｄ）の車体に対する車体移動方向での
位置を検出することができるように、しかも、前記搭載
部（Ｄ）が前記ステーション（ＳＴ）に対する適正位置
になるようにするべく、前記投受光器（４）の位置を車
体前後方向に変更して前記ステーション（ＳＴ）に対す
る荷搬送車停止位置を補正することができるように構成
してある。 但し、図中（Ｌｌ）。
と、ステーション脇の停止位置で自動停止させること、
及び、荷搬送ローラ（６）を自動駆動させること夫々は
、荷搬送車（Ｂ）のコントローラの指令情報に基づいて
行なわれるものである。（第７図参照） 第３図乃至第６図に示すように、左右一対の投受光器取
付枠部（１０，）、前記ガイドローラ（７）のうちの車
体横幅方向中央に位置するガイドローラ（７ｍ）に対す
る取付枠部（１０，）、及び、それらを−棒状態に接続
する中継枠部（１０Ｃ）からなる可動枠（１０）を、左
右一対のガイドレール（１１）にて車体前後方向にスラ
イド移動自在に保合支持し、電動モータ（１２）に付設
のピニオン（１３）咬合するう・ツク付部材（１４）を
、モータ回転に伴って車体前後方向にスライド自在に設
け、ランク付部材（１４）を、引張スプリング（１５）
によって可動枠（１０）に接続し、もって、走行開始前
におい１ てガイドローラ（７ａ）を搭載部
（Ａ）側に移動操作するに伴って、前記荷ｉ！２１部（
Ａ）上の搭載部（Ｄ）の車体に対する車体移動方向での
位置を検出することができるように、しかも、前記搭載
部（Ｄ）が前記ステーション（ＳＴ）に対する適正位置
になるようにするべく、前記投受光器（４）の位置を車
体前後方向に変更して前記ステーション（ＳＴ）に対す
る荷搬送車停止位置を補正することができるように構成
してある。 但し、図中（Ｌｌ）。
（Ｌ２）は、ラック付部材（１４）を一定範囲で移動さ
せるようにするべく、電動モータ（１°２）の作動を停
止させるリミットスイッチであり、前記ガイドローラ（
７ａ）がパレット（ｄ）に接当した状態でのモータ（１
２）の作動を、スプリング（１５）の伸びで吸収するこ
とになる。
せるようにするべく、電動モータ（１°２）の作動を停
止させるリミットスイッチであり、前記ガイドローラ（
７ａ）がパレット（ｄ）に接当した状態でのモータ（１
２）の作動を、スプリング（１５）の伸びで吸収するこ
とになる。
さらに詳述すれば、ガイドローラ（７□）と投受光器（
４）との車体前後方向の間隔が、パレット（ｄ）の車体
前後方向幅の２分の１であり、ガイドローラ（７ａ）を
パレット（ｄ）に接触させるようにすれば、投受光器（
４）の位置がパレット（ｄ）の１．１ 車体前後方向幅の中央になる。 又、前記反射体（５）
が、荷搬送用ローラコンベヤ（８）の車体前後幅方向の
中央に位置されており、その結果、搭載部（Ｄ）の車体
に対する車体移動方向での位置が変動しても、荷搬送車
（Ｂ）の停止状態においては搭載部（Ｄ）をステーショ
ン（ＳＴ）に対する適正位置に位置させることができる
。
４）との車体前後方向の間隔が、パレット（ｄ）の車体
前後方向幅の２分の１であり、ガイドローラ（７ａ）を
パレット（ｄ）に接触させるようにすれば、投受光器（
４）の位置がパレット（ｄ）の１．１ 車体前後方向幅の中央になる。 又、前記反射体（５）
が、荷搬送用ローラコンベヤ（８）の車体前後幅方向の
中央に位置されており、その結果、搭載部（Ｄ）の車体
に対する車体移動方向での位置が変動しても、荷搬送車
（Ｂ）の停止状態においては搭載部（Ｄ）をステーショ
ン（ＳＴ）に対する適正位置に位置させることができる
。
前記搭載荷位置検出手段を構成するに、搭載薄側に移動
操作自在な位置検出用可動部材としての１個のガイドロ
ーラ（７ｍ）を設けるようにする他、各種変更できる。
操作自在な位置検出用可動部材としての１個のガイドロ
ーラ（７ｍ）を設けるようにする他、各種変更できる。
例えば、搭載部（ロ）の両側に接触作用する一対のガイ
ドローラ（７２）を設けるとともに、それらガイドロー
ラ（７ａ）の車体に対する位置を検出するセンサーを設
けて、搭載部（Ｄ）の車体前後方向の幅が未知の場合に
も、搭載部（Ｄ）の車体に対する車体移動方向での位置
を検出できるようにしてもよい。 そして、その場合、
荷搬送車停止位置補正手段を構成するに、前記停止位置
検出センサーとしての投受光器（４）を前記可動部材（
７１）に一体移動自在に連結するに代えて、停止位置検
出用投受光器（４）を車体前後方向に移動操作する駆動
装置を設けるようにしたり、あるいは、停止位置検出用
投受光器（４）の多数個を、搭載荷位置検出情報に基づ
いて選択使用される状態で、車体前後方向に並べて設け
てもよい。
ドローラ（７２）を設けるとともに、それらガイドロー
ラ（７ａ）の車体に対する位置を検出するセンサーを設
けて、搭載部（Ｄ）の車体前後方向の幅が未知の場合に
も、搭載部（Ｄ）の車体に対する車体移動方向での位置
を検出できるようにしてもよい。 そして、その場合、
荷搬送車停止位置補正手段を構成するに、前記停止位置
検出センサーとしての投受光器（４）を前記可動部材（
７１）に一体移動自在に連結するに代えて、停止位置検
出用投受光器（４）を車体前後方向に移動操作する駆動
装置を設けるようにしたり、あるいは、停止位置検出用
投受光器（４）の多数個を、搭載荷位置検出情報に基づ
いて選択使用される状態で、車体前後方向に並べて設け
てもよい。
又、荷搬送車停止位置補正手段としては、例えば停止位
置よりも上手側に設けた基準点から設定距離進行させて
停止させるようにする場合においては、搭載荷位置検出
手段の情報に尽づいて前記進行させる設定距離を自動調
整させるようにする等、荷搬送車停止用制御構成に応し
て種々変更できる。
置よりも上手側に設けた基準点から設定距離進行させて
停止させるようにする場合においては、搭載荷位置検出
手段の情報に尽づいて前記進行させる設定距離を自動調
整させるようにする等、荷搬送車停止用制御構成に応し
て種々変更できる。
要は、搭載部（Ｄ）の車体前後方向の位置を検出して、
荷搬送車停止位置を補正させるようにすればよい。
荷搬送車停止位置を補正させるようにすればよい。
又、定位置検出センサーとしては、投受光器（４）を使
用する他、各種のものが使用できる。
用する他、各種のものが使用できる。
例えば、反射体（５）に代えて投光器をステーション側
に設ける場合においては、受光器をセンサーとして荷搬
送車側に備えさせるとよい。
に設ける場合においては、受光器をセンサーとして荷搬
送車側に備えさせるとよい。
又、搭載荷位置検出手段を作動させるに、実施例で述べ
た如く、走行開始前に作動させるに代えて、走行途中で
作動させるようにしてもよい。
た如く、走行開始前に作動させるに代えて、走行途中で
作動させるようにしてもよい。
図面は本発明の実施例を示し、第１図は荷搬送車をステ
ーション脇に停止させた状態の平面図、第２図は同状態
の正面図、第３図はガイドローラと投受光器との連結構
造を示す正面図、第４図は第３図におけるＩＶ−ｒＶ線
断面図、第５図は電動モータと可動枠との連結構造を示
す平面図、第６図は第５図におけるＶＩ−ＶＩ線断面図
、第７図は制御作動を示すフローチャートである。 （４）・・・・・・停止位置検出センサー、（７ａ）・
・・・・・可動部材、（八）・・・・・・荷載置部、（
Ｂ）・・・・・・荷搬送車、（ＳＴ）・・・・・・ステ
ーション。
ーション脇に停止させた状態の平面図、第２図は同状態
の正面図、第３図はガイドローラと投受光器との連結構
造を示す正面図、第４図は第３図におけるＩＶ−ｒＶ線
断面図、第５図は電動モータと可動枠との連結構造を示
す平面図、第６図は第５図におけるＶＩ−ＶＩ線断面図
、第７図は制御作動を示すフローチャートである。 （４）・・・・・・停止位置検出センサー、（７ａ）・
・・・・・可動部材、（八）・・・・・・荷載置部、（
Ｂ）・・・・・・荷搬送車、（ＳＴ）・・・・・・ステ
ーション。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ［１］荷載置部（Ａ）を備えた荷搬送車（Ｂ）側に、ス
テーション（ＳＴ）に対する停止位置を検出するセンサ
ー（４）を設けた荷搬送車の停止制御装置であって、前
記荷載置部（Ａ）上の搭載荷（Ｄ）の車体に対する車体
移動方向での位置を検出する手段を設けるとともに、前
記搭載荷（Ｄ）が前記ステーション（ＳＴ）に対する適
正位置になるようにするべく、前記搭載荷位置検出情報
に基づいて前記ステーション（ＳＴ）に対する荷搬送車
停止位置を補正する手段を設けてある荷搬送車の停止制
御装置。 ［２］前記搭載荷位置検出手段を構成するに、搭載荷側
に移動操作自在な位置検出用可動部材（７＿ａ）を設け
、前記荷搬送車停止位置補正手段を構成するに、前記停
止位置検出センサー（４）を、前記可動部材（７＿ａ）
に一体移動自在に連結してある特許請求の範囲第［１］
項に記載の荷搬送車の停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59228777A JPS61107408A (ja) | 1984-10-30 | 1984-10-30 | 荷搬送車の停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59228777A JPS61107408A (ja) | 1984-10-30 | 1984-10-30 | 荷搬送車の停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61107408A true JPS61107408A (ja) | 1986-05-26 |
| JPH048803B2 JPH048803B2 (ja) | 1992-02-18 |
Family
ID=16881678
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59228777A Granted JPS61107408A (ja) | 1984-10-30 | 1984-10-30 | 荷搬送車の停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61107408A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63167909A (ja) * | 1986-12-27 | 1988-07-12 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送車の停止位置決め装置 |
| JPS63284608A (ja) * | 1987-05-15 | 1988-11-21 | Tsubakimoto Chain Co | 台車の搬送物移載位置決め装置 |
| JP2010044530A (ja) * | 2008-08-11 | 2010-02-25 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 搬送ロボットシステム |
-
1984
- 1984-10-30 JP JP59228777A patent/JPS61107408A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63167909A (ja) * | 1986-12-27 | 1988-07-12 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送車の停止位置決め装置 |
| JPS63284608A (ja) * | 1987-05-15 | 1988-11-21 | Tsubakimoto Chain Co | 台車の搬送物移載位置決め装置 |
| JP2010044530A (ja) * | 2008-08-11 | 2010-02-25 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 搬送ロボットシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH048803B2 (ja) | 1992-02-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |