JP2853459B2 - 車両移送方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、入出庫部に進入され
た車両を、コンベアを利用して、駐車位置へ整然と移送
する車両移送方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、車両をコンベアによって駐車
位置へ移送する技術については、例えば実開平２−９５
７５９号公報などに提案されている。これらは、基本的
に車両の前輪および後輪を載せた各々のコンベア等の走
行を制御することにより、車両の位置ずれを個別的に修
正するという構成を採用し、これによって駐車位置への
車両の移送を整然とできるようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の車両移送方法では車体位置（姿勢）に対応してコ
ンベア制御を行うものではないため、車両がコンベア上
に斜めを向いて移送される場合があり、従って、この車
両の一部である隅部のバンパ，ライト，車体がコンベア
走行域や駐車領域の支柱等に接触するなどの問題点があ
った。

【０００４】この発明はかかる従来の問題点に着目して
なされたものであり、車輪位置および車体位置を監視す
ることによって、車両を正規の姿勢に制御し、この姿勢
にて車両を安全に移送および駐車できる車両移送方法を
得ることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明に係る車両移送
方法は、減速開始ステップで、上記車両の左右車輪の一
方であって、前輪または後輪のいずれか一方が第１の設
定位置に到達したとき、上記各コンベアを減速開始し、
コンベア停止ステップで、上記減速状態にて、上記前輪
および後輪が第２の設定位置に到達したとき、これらを
載置する各コンベアをそれぞれ停止させ、車幅判定ステ
ップでは、上記各コンベアの停止状態または再走行時
に、各コンベアにより横方向に移送されるべき車両が、
その車幅より僅かに広い第３の設定位置および第４の設
定位置間にあるか否かを判定させ、さらに、自動修正ス
テップでは、上記車幅判定の結果、上記車両の一部が上
記第３の設定位置および第４の設定位置のいずれかから
はみ出たとき、上記各コンベアを制御して車両位置を自
動修正させ、もし上記車両の一部が上記第３の設定位置
および第４の設定位置の両方からはみ出たときは、入庫
不可判定ステップで、入庫不可を判定させるようにした
ものである。

【０００６】

【作用】この発明における車幅判定ステップでは、前輪
用および後輪用の各コンベアの減速を開始し、続いて車
体が大略正規姿勢となった後に、車体が若干でも斜めに
なって停止していないかを、少なくとも２つのセンサに
よる２つの設定位置にて高精度判定することにより、イ
ンチングによる車体姿勢の高精度自動修正を可能にす
る。

【０００７】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図５はこの発明の方法を実施するのに用いる車両
移送システムの概略を示すブロック図であり、図におい
て、１ａは前輪用のコンベアおよび後輪用のコンベアの
減速開始位置を検出するレーザ光源などの光源、１ｂは
この光源からの光を受ける光電管などの受光素子で、こ
れらは車両の前輪および後輪を検出する第１の設定位置
を検出するセンサ１を構成する。

【０００８】また、２ａ，３ａおよび２ｂ，３ｂはそれ
ぞれ上記同様の光源および受光素子で、各コンベア上の
前輪および後輪を第２の設定位置に揃えるように利用さ
れるセンサ２，３であり、５ａ，６ａおよび５ｂ，６ｂ
は第３および第４の設定位置間に車体を納めるのに利用
され、車両の車幅検知およびインチングによる修正制御
するために用いられるセンサ４，５を構成している。

【０００９】また、６はマイクロプロセッサなどの制御
回路で、上記各センサ１〜５の出力を受けて、上記前輪
用および後輪用の各コンベアを駆動するモータ７，８を
制御するように機能する。

【００１０】 図１乃至図４はこの発明による車両の移
送工程を示す説明図であり、これらの図において、１１
は前輪用のコンベア、１２は後輪用のコンベアで、これ
らは図５に示すような駆動モータ７、８により独自に走
行制御可能に、並列配置されている。なお、これらの各
ベルト１１、１２は四輪車両の前後の車輪幅に合わせた
幅および間隔にて配置されており、上記各センサ１〜５
は送受される光線の方向が各コンベア１１、１２の進行
方向に対し直交する向きになるように、一定の間隔をお
いて配置されている。すなわち、センサ１、センサ２お
よび３、センサ４、センサ５はそれぞれ第１〜第４の各
設定位置に配置されている。また、１３は車両であり、
これの車輪のうち前輪１４ａ、１４ｂがコンベア１１上
に載せられ、後輪１５ａ、１５ｂはコンベア１２上に載
せられている。

【００１１】 次に、この発明による車両の移送方法に
ついて、図６のフロートチャートに従って具体的に説明
する。まず、車両１３を自走により入出庫部に案内し、
前輪用および後輪用の各コンベア１１、１２上に、その
車両の前輪１４ａ、１４ｂおよび後輪１５ａ、１５ｂを
それぞれ載せる。このとき、車両１３の姿勢が図１に示
すように各コンベア１１、１２の走行方向に対して斜め
に向いている。

【００１２】この状態で、各モータ７，８を駆動させ、
上記各コンベア１１，１２を同一速度で走行させる。こ
のため、車両１３はコンベア１１，１２上を移動する
が、車両１３の前後輪のうち、例えば図中右側の前輪１
４ａがセンサ１の光線がある第１の設定位置に到達する
と、その光線がその前輪により遮断される。このため。
センサ１の出力を受けて、制御回路６は上記両モータ
７，８を減速制御し、各コンベア１１，１２の走行が減
速する（ステップＳＴ１）。

【００１３】 次に、この減速状態において、上記前輪
１４ａが第２の設定位置にある例えばセンサ３の光線を
遮断すると、制御回路６はそのセンサ３の遮断出力を受
けてモータ７を停止させ、これにより前輪用のコンベア
１１の走行を停止させる。このとき、もう一方の後輪用
のコンベア１２は引き続き走行を続けているため、各コ
ンベア１１、１２上の車両は、図２に示すように、コン
ベア１１、１２の走行方向に直交する方向へ姿勢が正さ
れていく。

【００１４】 そして、この状態でコンベア１２のみの
走行を続けると、次第に車体はコンベア１１、１２に直
交する向きに位置し、後輪１５ａがセンサ２の光線を遮
断すると、制御回路６によってその後輪１５ａを載せて
いるコンベア１２用のモータ８も停止され、図３に示す
状態となる。つまり、ここでは上記減速状態にて、前輪
１４ａ、後輪１４ｂが第２の設定位置に達したとき、こ
れらを載置する各コンベア１１、１２を次々に停止させ
る（ステップＳＴ２）。

【００１５】次に、再び各コンベア１１，１２を走行さ
せるように制御回路６は各モータ７，８を駆動制御す
る。このとき、第３，第４の位置を設定する一対のセン
サ４，５が車両１３の車体両側面を監視することとな
り、すなわち、各センサ４，５は車体がこれの車幅より
僅かに広い第３の設定位置および第４の設定位置間にあ
るか否かを検知し、この結果に従って、その車体を両位
置間に収めるように制御する（ステップＳＴ３）。

【００１６】 この車幅検出の結果、図３に示すよう
に、車体の一部でもこれらの各センサ４、５の光線を遮
断する場合には、車体が正規の状態でコンベア１１、１
２上に位置していないと判定して、制御回路６は各モー
タ７、８を高精度に選択制御し、各センサ４、５間にあ
る車両１３の車体が図４に示すように、各センサ４、５
の２つの光線を完全に遮断しなくなるまで、インチング
による高精度の自動修正が実行される（ステップＳＴ
４）。

【００１７】そして、かかる車体の高精度の姿勢制御に
も拘らず車体の一部が上記第３の設定位置および第４の
設定位置からはみ出るか否かを調べ（ステップＳＴ
５）、はみ出た場合には、制御回路１６は入庫不可と判
断して（ステップＳＴ６）、その車両の入庫制御を停止
し入出庫部外へ退去させるようにガイドすることとな
る。また、はみ出ていない場合には、車体調整を終了す
る（ステップＳＴ７）。

【００１８】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば減速開
始ステップで、上記車両の左右車輪の一方であって、前
輪または後輪のいずれか一方が第１の設定位置に到達し
たとき、上記各コンベアを減速開始し、コンベア停止ス
テップで、上記減速状態にて、上記前輪および後輪が第
２の設定位置に到達したとき、これらを載置する各コン
ベアをそれぞれ停止させ、車幅判定ステップでは、上記
各コンベアの停止状態または再走行時に、各コンベアに
より横方向に移送されるべき車両が、その車幅より僅か
に広い第３の設定位置および第４の設定位置間にあるか
否かを判定させ、さらに、自動修正ステップでは、上記
車幅判定の結果、上記車両の一部が上記第３の設定位置
および第４の設定位置のいずれかからはみ出たとき、上
記各コンベアを制御して車両位置を自動修正させ、もし
上記車両の一部が上記第３の設定位置および第４の設定
位置の両方からはみ出たときは、入庫不可判定ステップ
で、入庫不可を判定させるようにしたので、車輪位置お
よび車体位置の両方を監視することによって、車両を正
規の姿勢に高精度に制御でき、この姿勢にて車両を安全
に設定位置へ移送および駐車できるものが得られる効果
がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の一実施例による車両移送方法を示
し、車両が自走により入出庫部に案内された状態を示す
説明図である。

【図２】 この発明の一実施例による車両移送方法を示
し、車両がコンベアの走行方向に直交する方向へ姿勢が
正される状態を示す説明図である。

【図３】 この発明の一実施例による車両移送方法を示
し、車体がコンベアに直交する向きに位置した状態を示
す説明図である。

【図４】 この発明の一実施例による車両移送方法を示
し、車体が各センサの光線を遮断しなくなるまで自動修
正された状態を示す説明図である。

【図５】 この発明の一実施例による車両移送方法を実
施する車両移送システムを示すブロック接続図である。

【図６】 この発明の車両の移送手順を示すフロートチ
ャートである。

【符号の説明】

１１ 前輪用のコンベア １２ 後輪用のコンベア １３ 車両 １４ａ 前輪 １５ａ 後輪

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の入出庫部に設けられた前輪用のコ
   ンベアおよび後輪用のコンベアに、自走により進入した
   車両の前輪および後輪をそれぞれ載置し、横方向に移送
   する車両移送方法において、上記車両の左右車輪の一方
   であって、前輪または後輪のいずれか一方が第１の設定
   位置に到達したとき、上記各コンベアを減速開始する減
   速開始ステップと、上記減速状態にて、上記前輪および
   後輪が第２の設定位置に到達したとき、これらを載置す
   る各コンベアをそれぞれ停止するコンベア停止ステップ
   と、上記各コンベアの停止状態または再走行時に、各コ
   ンベアにより横方向に移送されるべき車両が、その車幅
   より僅かに広い第３の設定位置および第４の設定位置間
   にあるか否かを判定する車幅判定ステップと、上記車幅
   判定の結果、上記車両の一部が上記第３の設定位置およ
   び第４の設定位置のいずれかからはみ出たとき、上記各
   コンベアを制御して車両位置を自動修正する自動修正ス
   テップと、上記車両の一部が上記第３の設定位置および
   第４の設定位置の両方からはみ出たとき、入庫不可を判
   定する入庫不可判定ステップとを実行する車両移送方
   法。