JPH0726484B2 - 駐車場設備の搬送台車走行制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車入出庫用搬送台車の走行経路に沿って
自動車格納区画を並設し、前記搬送台車上と各格納区画
上とに、前記搬送台車の走行方向に対する直角横方向に
自動車を横送りする自動車移載用コンベヤを設けて成る
駐車場設備の搬送台車走行制御方法に関するものであ
る。

（従来の技術及びその問題点） 前記のような駐車場設備における自動車移載用コンベヤ
は、搬送台車が各格納区画ごとに設定された停止標準位
置で停止したときに略同一レベルで互いに接続状態とな
るものであって、この互いに接続状態となる両コンベヤ
により、搬送台車走行方向と平行な向きの自動車の車輪
を支持して当該自動車を搬送台車走行方向に対する直角
横方向に横送りして格納区画と搬送台車との間で移載す
るようにしたものであるが、このような自動車移載用コ
ンベヤを備えた駐車場設備では、自動車横送りの際に、
軸重のアンバランス、車輪をロックするサイドブレーキ
の作用、振動などによって自動車（の車輪）が自動車移
載用コンベヤ上で搬送台車走行方向（前後方向）に若干
移動することが認められる。一方、この駐車場設備内で
の同一自動車の移載作用は、搬送台車上への最初の移
載、搬送台車から格納区画への入庫移載、格納区画から
搬送台車へ出庫移載、或いは格納位置を変えるための移
載など、数回にわたって繰り返し行われる。従って、各
移載時に生じる自動車の前後方向位置ずれが移載の繰り
返しによって累積され、自動車の前後方向位置ずれ量が
大きくなって正常で安全な移載作用を行えなくなる恐れ
があった。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
前記搬送台車上のコンベヤに支持された自動車の前輪を
前後から挟んで位置決めする前後一対の前輪挟持体と、
当該前輪挟持体の車輪挟み付け位置から、予め設定され
たコンベヤ上の基準位置に対する自動車前輪の搬送台車
走行方向の位置ずれを検出する前輪位置ずれ検出手段と
を設け、この前輪位置ずれ検出手段が前輪の位置ずれを
検出したとき、自動車移載時の前記搬送台車の停止位置
を、前記停止標準位置に対し、検出位置ずれ方向とは逆
方向に検出位置ずれ量に対応する距離分だけずらすよう
に、搬送台車の停止制御を行うことを特徴とする駐車場
設備の搬送台車走行制御方法を提案するものである。

（発明の作用） 搬送台車のコンベヤ上に自動車が移載されたならば、前
後一対の前輪挟持体を互いに接近させるように移動させ
て前記コンベヤ上の自動車の前輪を前後から挟み付ける
ことにより、当該自動車を前記コンベヤ上に位置決めす
る。係る状態で搬送台車を入出庫対象の格納区画に設定
された停止標準位置まで走行させるのであるが、前記前
輪位置ずれ検出手段により自動車前輪の搬送台車走行方
向（前後方向）の位置ずれを検出させ、前輪が前方にず
れていることを検出したときは、その検出位置ずれ量に
対応する距離分だけ前記搬送台車の停止位置を停止標準
位置よりも後方にずらし、前輪が後方にずれていること
を検出したときは、その検出位置ずれ量に対応する距離
分だけ前記搬送台車の停止位置を停止標準位置よりも前
方にずらす如く、前記搬送台車の停止制御が行われる。

この結果、搬送台車のコンベヤ上での基準位置に対して
は前輪が前後方向にずれた状態の自動車であっても、格
納区画に対してはそのずれがなくなるか、または減少し
た位置関係となり、係る状態で搬送台車上のコンベヤと
格納区画上のコンベヤとを駆動して当該自動車を格納区
画上に移載する。

搬送台車上から他の搬送手段、例えば昇降搬送用エレベ
ーターなどへの自動車の移載時にも、前記のように前輪
位置ずれ検出手段の検出結果に基づく搬送台車の停止制
御が行われる。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図及び第２図は駐車場設備の要部を示し、１は自動
車入出庫用搬送台車であって、走行経路２の両側に敷設
されたガイドレール３に駆動車輪４を介して移動可能に
支持され、前記走行経路２の側部（図示例では片側であ
るが、両側であっても良い）には、当該走行経路２に沿
って区画された自動車格納区画５が並設されている。前
記搬送台車１上と各格納区画５とには、自動車６の前輪
6aを支持して横送りするコンベヤ7,8と、自動車６の後
輪6bを支持して横送りするコンベヤ9,10とが並設されて
いる。

第３図及び第４図に示すように、前記搬送台車１の駆動
車輪４は、この搬送台車１の走行方向両端と中央位置と
に支承された３本の駆動軸11a〜11cの各両端に固着さ
れ、中央位置の駆動軸11bはモーター12にチェン伝動手
段13を介して直接連動連結され、両端の駆動軸11a,11c
は、前記中央位置の駆動軸11bにチェン伝動手段14,15を
介して連動連結されている。従って、モーター12により
全ての駆動車輪４を正転方向又は逆転方向に回転駆動さ
せ、搬送台車１を前進走行又は後退走行させることが出
来る。

前輪用横送りコンベヤ７と後輪用横送りコンベヤ９は、
搬送台車１の走行方向に対し直交する左右横向きに配設
されたローラーコンベヤから成り、夫々のコンベヤロー
ラー16,17は、チェン伝動手段18,19によって互いに連動
連結されると共に、両コンベヤ7,9にチェン伝動手段20,
21を介して連動連結された中間伝動軸22とモーター23と
がチェン伝動手段24により連動連結されている。従っ
て、モーター23により両コンベヤ7,9の全てのコンベヤ
ローラー16,17を同時に正転回転又は逆転回転させ、右
送り作用又は左送り作用を行わせることが出来る。尚、
前後の車軸間長さの異なる大型車から小型車まで、前輪
6aを前輪用横送りコンベヤ７の幅方向の中央位置に載せ
たとき、後輪6bを後輪用横送りコンベヤ９の幅内で確実
に支持し得るように、前輪用横送りコンベヤ７に対し後
輪用横送りコンベヤ９は幅広に構成されている。

前記搬送台車１には、前輪用横送りコンベヤ７上に支持
された自動車前輪6aを前後から挟み付けて位置決めする
前後一対の前輪挟持体25,26と、両前輪挟持体25,26を接
近離間方向に駆動する駆動手段27a,27b及び28a,28bから
構成されている。29,30は各前輪挟持体25,26を移動可能
に支持する支持ローラーである。前記各駆動手段27a〜2
8bは、コンベヤ７の移送方向に対し直交する水平の螺軸
31と、この螺軸31に螺嵌し且つ前輪挟持体25,26の底面
に結合された雌ねじ体32と、チェン伝動手段33を介して
前記螺軸31を回転駆動するモーター34とから構成されて
おり、各駆動手段27a〜28bの螺軸31をモーター34で回転
駆動することにより、両前輪挟持体25,26を互いに接近
する方向に又は互いに離間する方向に移動させることが
出来る。前記両前輪挟持体25,26の互いに対向する先端
部25a,26aは、前輪用横送りコンベヤ７上の前輪6aとコ
ンベヤローラー16との間に入り込むことが出来る楔形に
構成されている。

入庫される自動車６は、前記搬送台車走行経路２の一端
ホームポジションで待機する搬送台車１上に、格納区画
５に設けられた一対のコンベヤ8,10と同一の自動車移載
用横送りコンベヤにより横送り移載される。このとき搬
送台車１上の一対のコンベヤ7,9も同時に駆動されてい
る。自動車６が搬送台車１上の所定位置まで乗り移った
ならば、両コンベヤ7,9を停止させ、前後一対の前輪挟
持体25,26を駆動手段27a〜28bにより互いに接近する方
向に連動移動させ、両前輪挟持体25,26の先端部25a,26a
で前輪6aを前後から挟み付けて自動車６を搬送台車１上
で位置決めする。係る状態で搬送台車１を目的の入庫対
象格納区画５に隣接する位置まで走行停止させ、前後一
対の前輪挟持体25,26を前記駆動手段27a〜28bにより後
退移動させて前輪6aの位置決めを解除した後、再び搬送
台車１上の一対のコンベヤ7,9と入庫対象格納区画５上
の一対のコンベヤ8,10とを同時に駆動して、搬送台車１
上の自動車６を格納区画５上まで横送りすることによ
り、入庫が完了する。

既に格納区画５に格納されている自動車６を他の格納区
画５に入れ換える作業や、格納区画５に格納されている
自動車６を出庫する作業は、前記入庫作業時とは逆の手
順で行えば良い。

前記のように搬送台車１上にコンベヤ7,9によって移載
された自動車６の前輪6aを前後一対の前輪挟持体25,26
により挟み付けて位置決めするとき、前輪挟持体25,26
の先端部25a,26aが前輪6aに当接した状態でこれら前輪
挟持体25,26の接近移動を停止させなければならない
が、前輪挟持体25,26の先端部25a,26aに貼付したテープ
状感圧スイッチや、第５図に示すように前輪挟持体25,2
6の先端部25a,26aの両端に取り付けた投光器35aと受光
器35bとから成る透過式光電スイッチ35により、前記前
輪挟持体25,26の先端部25a,26aが前輪6aに当接した状態
又は当接する直前の状態を検出し、この検出信号により
駆動手段27a〜28bによる前輪挟持体25,26の接近方向の
駆動を自動停止させることが出来る。

然して、前輪6aを前後一対の前輪挟持体25,26で挟持さ
せるとき、第６図に示すように予め設定された基準位
置、この実施例では前輪用横送りコンベヤ７の巾方向中
心位置、に対して前輪6aの中心が前後方向にずれていな
い状態では、両前輪挟持体25,26の接近移動量lf,lrは互
いに等しいが、第７図及び第８図に示すように、前輪用
横送りコンベヤ７の巾方向中心位置に対して前輪6aの中
心が前後方向にずれている状態では、両前輪挟持体25,2
6の接近移動量lf,lrに差が生じる。即ち、両前輪挟持体
25,26の接近移動量lf,lrを比較することにより、前輪用
横送りコンベヤ７の巾方向中心位置に対して前輪6aが前
後方向何れにずれているか、又そのずれ量はどの位かを
判別することが出来る。この前輪の位置ずれ検出のため
の両前輪挟持体25,26の接近移動量の検出方法として
は、 ．リニアスケールやリミットスイッチ等で両前輪挟持
体25,26の接近移動量を直接検出する方法、 ．駆動手段27a〜28bのモーター34又は螺軸31に連動連
結させたパルスエンコーダーの発信パルス数を計数する
方法、 ．前輪挟持体25,26が後端限位置から接近移動して停
止するまでの時間（具体的には、前輪挟持体25,26が接
近移動を開始してから、前記のように前輪挟持体の先端
部25a,26aに取り付けたテープ状感圧スイッチや光電ス
イッチ35が前輪6aを検出するまでの時間）から演算する
方法、 等が考えられる。

上記のような方法により、搬送台車１上の自動車６の前
輪6aの前後方向位置ずれを検出することが出来るが、今
仮に、前輪6aのずれを第８図に示す前ずれと第７図に示
す後ろずれとに分け、これら位置ずれ量αｆ又はαｒが
設定値を超える場合のみ、前ずれ又は後ろずれとして検
出するように、位置ずれ検出の演算系を構成してあるも
のとして、次に上記の前輪位置ずれ検出結果に基づく搬
送台車１の走行制御方法を説明する。

第９図に示すように、搬送台車１の走行経路２には、各
格納区画５に対応する停止位置SPとその中間の制御位置
CPとを設定しているが、この各位置SP,CPに、標準位置S
Pn,CPnとその前後に前記前輪位置ずれ設定値と等しいか
又は若干大きい距離だけずれた前位置SPf,CPf及び後ろ
位置SPr,CPrが設定される。これら各位置は、搬送台車
１に取り付けられた検出器36により検出することが出来
るのであるが、位置の判別は、各位置に取り付けたコー
ド板のコードを前記検出器36で読み取ることによって判
別するようにしても良いし、検出器36の検出信号を計数
することにより判別するようにしても良い。又、各位置
には被検出板を設置せず、搬送台車１の走行距離をパル
スエンコーダー等により計測して、各位置を判別するよ
うに構成することも出来る。

何れにしても、自動車６を搭載した搬送台車１は、設定
された特定格納区画５に対応する停止位置SPで自動停止
するように、走行駆動用モーター12がモーターコントロ
ーラー及び制御用マイクロコンピューターによって自動
制御されるのであるが、ここでは第９図に示すように、
目的の停止位置SPの一つ手前の制御位置CPを通過すると
きに減速停止制御を開始することにより、搬送台車１が
丁度目的の停止位置SPに於いて位置ずれなく停止するよ
うに構成されている。具体的には、制御標準位置CPnで
減速停止制御を開始すれば、搬送台車１は次の停止標準
位置SPnで停止し、制御前位置CPfで減速停止制御を開始
すれば、搬送台車１は次の停止前位置SPfで停止し、制
御後ろ位置CPrで減速停止制御を開始すれば、搬送台車
１は次の停止後ろ位置SPrで停止することになる。

然して第10図のフローチャートに示すように、自動車６
を受け取った搬送台車１に於いて、前記のように前後一
対の前輪挟持体25,26の接近移動量の差から当該自動車
前輪6aの前後方向位置ずれを検出し、第８図及び第11図
に示す前ずれ状態で且つそのずれ量αｆが設定値を超え
ている場合には、目的の特定格納区画５に対応する停止
位置SPの一つ手前の制御後ろ位置CPrを搬送台車１が通
過するときに減速停止制御を開始する。この結果、当該
搬送台車１は目的の特定格納区画５に対応する停止後ろ
位置SPrに於いて停止し、第11図に示すように搬送台車
１上の自動車前輪6aは入庫対象の特定格納区画５に於け
る前輪用横送りコンベヤ８の巾方向中心位置に対応する
ことになり、係る状態で自動車６を搬送台車１上のコン
ベヤ7,9と格納区画５上のコンベヤ8,10とで当該格納区
画５上へ横送り入庫することにより、当該自動車６の前
輪6aは、格納区画５の前輪用横送りコンベヤ８の巾方向
中心位置上に乗り移ることになる。即ち、搬送台車１上
での前輪6aの前後方向位置ずれが格納区画５に移載され
るときに自動修正されたことになる。

若し、第７図に示す後ろずれ状態で且つそのずれ量が設
定値を超えている場合には、目的の特定格納区画５に対
応する停止位置SPの一つ手前の制御前位置CPfを搬送台
車１が通過するときに減速停止制御を開始する。この結
果、当該搬送台車１は目的の特定格納区画５に対応する
停止前位置SPfに於いて停止し、当該搬送台車１上の自
動車前輪6aは入庫対象の特定格納区画５に於ける前輪用
横送りコンベヤ８の巾方向中心位置に対応することにな
る。勿論、前輪6aの前後方向位置ずれがない場合には、
制御標準位置CPnに於いて減速停止制御を開始し、搬送
台車１を目的の特定格納区画５に対応する停止標準位置
SPnに於いて停止させれば良い。

尚、上記実施例では、自動車前輪6aの設定値を超える前
後方向位置ずれの有無だけを検出し、その検出結果に基
づいて搬送台車１の停止位置を一定量だけ前後逆方向に
ずらせるように減速停止制御を行ったが、自動車前輪6a
の前後方向位置ずれ量を検出し、搬送台車１の停止位置
をその位置ずれ量と同一量だけ前後逆方向にずらせるよ
うに減速停止制御を行うことも出来る。

又、搬送台車１を一旦停止標載位置SPnで停止させた
後、自動車前輪6aの前後方向位置ずれに応じて搬送台車
１を前後逆方向に位置修正するように停止制御を行うこ
とも出来る。

（発明の効果） 以上のように本発明の駐車場設備の搬送台車走行制御方
法によれば、搬送台車の自動車移載用コンベヤ上で支持
される自動車の前輪が予め設定された基準位置に対して
搬送台車走行方向の前後にずれた状態の自動車であって
も、当該自動車を移載せんとする格納区画などに対して
はそのずれを自動修正して移載することができ、搬送台
車と格納区画などとの間の自動車の移載が繰り返される
場合でも、自動車の前後方向（搬送台車走行方向）の位
置ずれが累積されて移載が安全に行えなくなると云うよ
うな不都合を解消することができ、常に安全に自動車を
移載することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は駐車場設備の要部を説明する平面図、第２図は
同正面図、第３図は搬送台車の詳細を説明する一部切り
欠き平面図、第４図は同側面図、第５図は前輪挟持体の
斜視図、第６図〜第８図は前輪位置決め状態を示す側面
図、第９図は本発明の制御方法を説明する図、第10図は
制御手順を説明するフローチャート、第11図は搬送台車
の停止位置を説明する平面図である。 １……自動車入出庫用搬送台車、２……走行経路、４…
…駆動車輪、５……自動車格納区画、６……自動車、6a
……自動車前輪、7,8……前輪用横送りコンベヤ、9,10
……後輪用横送りコンベヤ、12……車輪駆動用モータ
ー、23……コンベヤ駆動用モーター、25,26……前後一
対の前輪挟持体、27a〜28b……前輪挟持体駆動手段、34
……前輪挟持体駆動用モーター、35……前輪検出用透過
式光電スイッチ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自動車入出庫用搬送台車の走行経路に沿っ
   て自動車格納区画が並設され、前記搬送台車上と各格納
   区画上とは、当該搬送台車が各格納区画ごとに設定され
   た停止標準位置で停止したときに略同一レベルで互いに
   接続状態となる自動車移載用コンベヤが配設され、この
   互いに接続状態となる両コンベヤにより、搬送台車走行
   方向と平行な向きの自動車の車輪を支持して当該自動車
   を搬送台車走行方向に対する直角横方向に横送りして格
   納区画と搬送台車との間で移載するようにした駐車場設
   備において、 搬送台車上のコンベヤに支持された自動車の前輪を前後
   から挟んで位置決めする前後一対の前輪挟持体と、当該
   前輪挟持体の車輪挟み付け位置から、予め設定されたコ
   ンベヤ上の基準位置に対する自動車前輪の搬送台車走行
   方向の位置ずれを検出する前輪位置ずれ検出手段とが設
   けられ、 この前輪位置ずれ検出手段が前輪の位置ずれを検出した
   とき、自動車移載時の前記搬送台車の停止位置を、前記
   停止標準位置に対し、検出位置ずれ方向とは逆方向に検
   出位置ずれ量に対応する距離分だけずらすように、搬送
   台車の停止制御を行うことを特徴とする駐車場設備の搬
   送台車走行制御方法。