JPH08290710A - 無人搬送台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数台の台車を連結して荷物を搬送するに当
たり、所定の切り離し位置で台車を順次自動的に切り離
して荷物の引渡を行う使用形態を採ることができ、簡易
型の自動搬送装置（ＡＧＶ）に用いて最適な無人搬送台
車を提供する。 【構成】 少なくとも２台の台車１１，１２を連結して
荷物を搬送する無人搬送台車１０であって、台車１１，
１２間を相互に連結する連結位置と、台車間の連結状態
を解除する解除位置とに移動自在に設けられた連結手段
１３を有する。また、連結手段を連結位置または解除位
置に移動させる移動手段２３を有する。そして、コント
ローラ２２は、切り離し位置に達したと判断したとき
に、移動手段を作動させて連結手段を解除位置に移動さ
せ、台車を自動的に切り離して荷物を引き渡す。また、
連結手段を手動によっても解除位置に移動し得るように
構成してある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば工場などにおい
て部品などの自動搬送に用いられる無人搬送台車の改良
に関する。

【０００２】

【従来の技術】現在、生産現場では省力化などの要請に
応じて多くの種類の無人搬送台車が用いられている。こ
の無人搬送台車には、駆動機構を備えた駆動台車と、こ
の駆動台車に連結されて牽引される１台または複数台の
従動台車とから構成されるタイプのものがある。駆動台
車には、前記駆動機構として、バッテリにより駆動され
る走行用モータやセンサなどが搭載され、無人搬送台車
は、走行用モータの駆動により自走すると共に路面上に
設けられた誘導帯をセンサで検出しつつ、目標とする位
置まで部品などを搬送するようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】無人搬送台車の種々の
使用形態の中には、駆動台車により複数台の従動台車を
牽引して走行し、最終停止位置に達するまでの途中にお
いて、従動台車を順次切り離して、部品を引き渡してい
く使用形態が考えられる。

【０００４】しかしながら、従来の無人搬送台車におい
ては、所定の切り離し位置で従動台車を順次自動的に切
り離す点については何ら考慮されておらず、上記使用形
態に対応することができなかった。

【０００５】さらに、上記使用形態では、コントローラ
からのデータに基づいて台車相互間の連結状態を解除す
る他に、作業者が手動によって台車の連結状態を解除で
きれば、部品の引き渡し位置が若干変更されたとして
も、前記データや制御プログラムを修正することなく部
品の引き渡しを行なうことができ、作業の利便性を高め
ることが可能となる。

【０００６】しかしながら、従来の無人搬送台車におい
ては、台車相互間の連結状態を作業者の手動により解除
可能とする点についても考慮されていなかった。

【０００７】そこで、本発明は、複数台の台車を連結し
て荷物を搬送するに当たり、所定の切り離し位置で台車
を順次自動的に切り離して荷物の引渡を行うことがで
き、さらには台車相互間の連結状態を手動により解除可
能とすることにより、荷物の引渡作業の迅速性および利
便性を高め、簡易型の自動搬送装置（ＡＧＶ）に用いて
最適な無人搬送台車を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の請求項１に記載の本発明は、少なくとも２台の台車を
連結して荷物を搬送する無人搬送台車において、台車間
を相互に連結する連結位置と前記台車間の連結状態を解
除する解除位置とに移動自在に設けられた連結手段と、
前記連結手段を前記連結位置または前記解除位置に移動
させる移動手段と、現在位置を検知する位置検知手段
と、前記位置検知手段により検知した現在位置が予め設
定された切り離し位置であるか否かを判断する判断手段
と、前記判断手段が前記切り離し位置に達したと判断し
たときに、前記移動手段を作動させて前記連結手段を前
記解除位置に移動させる解除制御手段と、を有すること
を特徴とする無人搬送台車である。

【０００９】また、上記目的を達成するための請求項２
に記載の本発明は、前記連結手段は、少なくとも前記解
除位置には手動により移動自在に構成されていることを
特徴とする無人搬送台車である。

【００１０】また、上記目的を達成するための請求項３
に記載の本発明は、前記移動手段は、前記連結手段に当
接して前記連結手段を前記連結位置または前記解除位置
に移動させる当接部材を有していることを特徴とする無
人搬送台車である。

【００１１】

【作用】請求項１に記載の本発明に係る無人搬送台車
は、少なくとも２台の台車を連結して荷物を搬送してい
る。この搬送中において、判断手段は、位置検知手段に
より検知した現在位置が予め設定された切り離し位置で
あるか否かを判断している。切り離し位置に達したと判
断手段が判断すると、解除制御手段は、移動手段を作動
させ、台車間の連結状態を解除する解除位置に連結手段
を移動させる。これにより台車が自動的に切り離され
て、荷物が引き渡される。

【００１２】また、請求項２に記載の本発明によれば、
連結手段は、移動手段によって、台車間を相互に連結す
る連結位置または台車間の連結状態を解除する解除位置
に移動される一方、手動によっても、少なくとも解除位
置に移動し得る。このため、少なくとも２台の台車を連
結して荷物を搬送する形態で無人搬送台車を使用してい
る場合に、移動手段を作動させなくとも、作業者が手動
により連結手段を解除位置に移動するという簡単な操作
だけで、所望の位置において台車を切り離して荷物の引
き渡しを行うことができる。したがって、荷物の引き渡
し位置が若干変更されたとしても、判断手段や解除制御
手段の動作を制御するためのデータやプログラムなどを
修正することなく荷物の引き渡しを行なうことができ、
荷物の引渡作業の迅速性および利便性が高まる。

【００１３】また、請求項３に記載の本発明によれば、
移動手段の当接部材が連結手段に当接するのみであり、
連結手段と移動手段とは直接連結されていない。このた
め、少なくとも２台の台車を連結して荷物を搬送する形
態で無人搬送台車を使用している場合に、移動手段が連
結手段を連結位置に移動させている状況下においても、
作業者が手動により連結手段を解除位置に移動するとい
う簡単な操作だけで、所望の位置において台車を切り離
して荷物の引き渡しを行うことができる。したがって、
荷物の引き渡し位置が若干変更されたとしても、判断手
段や解除制御手段の動作を制御するためのデータやプロ
グラムなどを修正することなく荷物の引き渡しを行なう
ことができ、荷物の引渡作業の迅速性および利便性が高
まる。さらに、移動手段の構成は簡素なものとなり、荷
物の引渡作業の迅速性および利便性を追及しても、台車
の価格が増加することがない。

【００１４】

【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。図
１は、本発明の一実施例に係る無人搬送台車の概略構成
を示す側面図、図２（Ａ）（Ｂ）は、図１に示される連
結手段および移動手段を詳細に示す要部断面図であり、
同図（Ａ）は連結手段が台車間を相互に連結する連結位
置に移動した状態を示す要部断面図、同図（Ｂ）は連結
手段が台車間の連結状態を解除する解除位置に移動した
状態を示す要部断面図である。また、図３は、図２
（Ａ）の平面図、図４は、連結手段を解除位置に手動に
より移動した状態を示す要部断面図である。

【００１５】図１に示すように、本実施例の無人搬送台
車１０は、複数台の台車１１，１２…から構成され、矢
印Ａで示す走行方向に沿って先頭の台車１１は駆動機構
を備えた駆動台車であり、後続の台車１２…は駆動台車
１１に牽引される従動台車となっている。駆動台車１１
と１台目の従動台車１２および従動台車同士１２，１２
は、連結手段１３を介して相互に連結されている。

【００１６】駆動台車１１は、その下面前方に、左右一
対の駆動車輪１４を有する走行ユニット１５が取り付け
られ、下面後方には、左右一対の回転可能な非駆動車輪
１６が取り付けられている。走行ユニット１５内には、
左右の駆動車輪１４を個々に駆動する走行用モータ１７
が設けられている。従動台車１２は、その下面の前方お
よび後方に、左右一対の回転可能な非駆動車輪１６が取
り付けられている。各台車１１，１２の上面には、部品
などの荷物Ｗを積載する積載部が形成されている。

【００１７】搬送台車１０には、当該台車１０の現在位
置を検知するために、位置検知手段が設けられている。
この位置検知手段は、例えば、走行ユニット１５の前方
に取り付けられた磁気式センサＳＥ１より構成され、こ
の磁気式センサＳＥ１で、床面つまり路面２０や壁面な
どに貼り付けられた図示しない磁気式アドレスカードを
読み取ることにより、現在位置を検知する。

【００１８】なお、台車１０の現在位置を検出する方法
は、上述した磁気式による形態に限定されるものではな
い。例えば、路面２０や壁面などに貼り付けられた反射
物を台車１０に取り付けた光学式センサで読み取る形態
や、台車走行経路上と台車１０とに設置された光通信ユ
ニットにより相互にデータ転送を行う形態などで、台車
１０の現在位置を検出するようにしてもよい。

【００１９】駆動台車１１の前方や側方には、障害物を
回避するために、障害物の存在を検知する障害物センサ
ＳＥ２が取り付けられている。また、駆動台車１１上に
は、制御盤１８と、バッテリ１９とが設けられている。
制御盤１８には、走行ユニット１５や連結手段１３の動
作の制御を行なうコントローラ２２などが内蔵されてい
る。バッテリ１９からは、制御盤１８や、走行用モータ
１７などに電力が供給される。

【００２０】走行ユニット１５の前方には、路面２０上
に設けられた誘導帯２１を検出する走行センサＳＥ３が
設置されている。誘導帯２１は反射物から形成され、ま
た、走行センサＳＥ３は、走行方向Ａに対して直交する
方向に並設された複数個の光学センサから構成される。
台車１１が正規の軌道上を走行しているときは、これら
光学センサのすべては、誘導帯２１の幅内の上方に位置
しており、誘導帯２１からの反射光を受光できるように
なっている。各光学センサは、誘導帯２１の上方に位置
する場合には、例えばオン信号をコントローラ２２に出
力し、誘導帯２１の上方に位置しない場合には、オフ信
号をコントローラ２２に出力する。これにより駆動台車
１１の誘導帯２１からのずれ方向を検出することがで
き、この検出結果に基づいて、ずれた方向の反対側の駆
動車輪１４の走行用モータ１７の回転を停止させるなど
することにより、無人搬送台車１０が走行する軌道を修
正して、誘導帯２１に沿う走行を実現している。

【００２１】前記連結手段１３は、台車間１１と１２，
１２と１２を相互に連結する連結位置（図２（Ａ）の状
態）と、台車間１１と１２，１２と１２の連結状態を解
除する解除位置（図２（Ｂ）の状態）とに移動自在に設
けられ、少なくとも前記解除位置には手動により移動自
在に構成されている（図４参照）。また、本実施例の無
人搬送台車１０には、連結手段１３を連結位置または解
除位置に移動させる移動手段２３が設けられている。

【００２２】以下に、駆動台車１１と１台目の従動台車
１２との間の連結手段１３について詳述するが、従動台
車同士１２と１２の連結手段１３も同様に構成されてい
る。連結手段１３は、図２（Ａ）（Ｂ）および図３に示
すように、駆動台車１１の後端部に設けられ従動台車１
２の前端部に向けて延伸する第１連結部３１と、従動台
車１２の前端部に設けられ駆動台車１１の後端部に向け
て延伸する第２連結部３２と、これら第１と第２連結部
３１，３２に形成した穴部３３，３４に挿通される連結
ピン３５とを有する。さらに、一端が駆動台車１１に回
動自在に支持され、他端に連結ピン３５が接続されたレ
バー部材３８を有する。

【００２３】駆動台車１１の第１連結部３１は、上板３
９と、下板４０と、側板４１とから形成され、開口部４
２を備えた断面コの字形状を有している。従動台車１２
の第２連結部３２は、第１連結部３１の各板３９，４
０，４１により形成される空間内に開口部４２から挿入
または退避自在となった挿入板４３を有している。第１
連結部３１における上板３９と下板４０とに穴部３３が
形成され、第２連結部３２の挿入板４３に穴部３４が形
成されている。挿入板４３が第１連結部３１の側板４１
に突き当たる位置において、各穴部３３，３４の軸線が
ほぼ一致する。

【００２４】連結ピン３５は、上板３９に設けたガイド
部材４４に案内されて上下方向に移動自在となってお
り、図２（Ａ）に示すように、連結ピン３５が挿入板４
３および下板４０の穴部３３に挿通されるまで下降移動
すると、駆動台車１１と従動台車１２とが相互に連結さ
れる。一方、同図（Ｂ）に示すように、連結ピン３５が
挿入板４３の穴部３４から退避するまで上昇移動する
と、駆動台車１１と従動台車１２との間の連結状態が解
除される。なお、連結ピン３５の下降限位置は、連結ピ
ン３５に設けたストッパ４５がガイド部材４４の上端面
に当接することにより規制されている。

【００２５】レバー部材３８の一端３８ａは、駆動台車
１１上に設けた支持板４６に水平軸４７を介して取り付
けられ、レバー部材３８は、水平軸４７を中心にして、
垂直面内で回動自在となっている。レバー部材３８の他
端３８ｂには、所定寸法の長孔３６が形成されている。
連結ピン３５のストッパ４５上には、図３に示されるよ
うに、一対の支持板４８，４９が向かい合うように設け
られ、これら両支持板４８，４９の間に、レバー部材３
８の他端３８ｂが配置されている。両支持板４８，４９
の間に取り付けたピン部材３７が、長孔３６に対して摺
動自在に嵌まり合っており、このピン部材５０を介し
て、連結ピン３５がレバー部材３８に接続されている。
長孔３６およびピン部材３７を介してレバー部材３８と
連結ピン３５とを接続することにより、レバー部材３８
が回動するのに連動した連結ピン３５の円滑な上下動が
実現される。

【００２６】移動手段２３は、本実施例では、バッテリ
１９から供給される電力により駆動されるモータ５０
と、当該モータ５０の回転軸に取り付けられた回転盤５
１と、この回転盤５１に回転中心から偏心して回転自在
に取り付けられたローラ（当接部材に相当する）５２と
から構成されている。ローラ５２は、回転盤５１が回転
することにより、レバー部材３８の下端面に当接する位
置またはレバー部材３８から離間した位置に達する。

【００２７】図２（Ａ）に示されるローラ５２の位置が
初期位置であり、この状態からモータ５０が駆動される
と、回転盤５１の回転に伴ってローラ５２がレバー部材
３８の下端面３８ｃに当接する。回転盤５１がさらに回
転すると、ローラ５２がレバー部材３８を押し上げるの
で、レバー部材３８は図中時計回り方向に回動し、連結
ピン３５は上昇移動する。図２（Ｂ）に示されるよう
に、ローラ５２がレバー部材３８を最も押し上げる上昇
位置に達すると、連結ピン３５が上昇限位置まで移動
し、連結手段１３は、台車１１，１２間の連結状態を解
除する解除位置に達する。

【００２８】一方、図２（Ｂ）の状態からモータ５０が
駆動され回転盤５１が回転すると、ローラ５２の高さ位
置が低くなるので、レバー部材３８はその自重によって
図中反時計回り方向に回動し、連結ピン３５は下降移動
する。図２（Ａ）に示されるように、回転盤５１がさら
に回転して連結ピン３５のストッパ４５がガイド部材４
４の上端面に当接すると、連結ピン３５は下降限位置に
保持され、連結手段１３は、台車１１，１２間を相互に
連結する連結位置に達する。ローラ５２が初期位置に復
帰するまで、回転盤５１の回転が継続される。

【００２９】上述したように、移動手段２３のローラ５
２は連結手段１３のレバー部材３８に当接し得るのみで
あり、連結手段１３と移動手段２３とを直接連結した構
成とはされていない。したがって、図４に示すように、
作業者が手動によってレバー部材３８を回動させること
が可能である。換言すれば、移動手段２３が連結手段１
３を連結位置に移動させている状況下においても、作業
者は、台車１１，１２間の連結状態を手動によって解除
することが可能となっている。

【００３０】図３に示すように、ローラ５２の初期位置
を検出する第１検知センサＳＥ４と、ローラ５２の上昇
位置を検出する第２検知センサＳＥ５とが回転盤５１の
近傍に設けられている。これらセンサＳＥ４，ＳＥ５は
例えばリミットスイッチなどより構成されている。

【００３１】図５は、無人搬送台車１０の動作を制御す
る制御系を示す概略ブロック図である。コントローラ２
２のＣＰＵ６０には、位置検知手段としての磁気式セン
サＳＥ１、障害物センサＳＥ２、走行センサＳＥ３が接
続され、各センサＳＥ１〜ＳＥ３における検出信号がＣ
ＰＵ６０に入力される。第１、第２センサＳＥ４，ＳＥ
５もＣＰＵ６０に接続され、ローラ５２の位置を検出し
た信号がＣＰＵ６０に入力される。また、台車１０の走
行経路や、個々の従動台車１２の切り離し位置などを設
定するテンキーなどの入力部６１、および、切り離し位
置に関するデータや制御プログラムなどを記憶した記憶
部６２がＣＰＵ６０に接続されている。一方、ＣＰＵ６
０からは、走行用モータ１７や、移動手段２３のモータ
５０の作動を制御する信号が出力される。ＣＰＵ６０
は、磁気式センサＳＥ１により検知した現在位置が予め
設定された切り離し位置であるか否かを判断する判断手
段、および、切り離し位置に達したと判断したときに移
動手段２３のモータ５０を作動させて連結手段１３を解
除位置に移動させる解除制御手段として機能する。

【００３２】次ぎに、本実施例の作用を説明する。

【００３３】駆動台車１１により複数台の従動台車１２
…を牽引して走行し、最終停止位置に達するまでの途中
において、従動台車１２を順次切り離して、部品を引き
渡していく形態で無人搬送台車１０を使用している場合
を説明する。この形態時における連結手段１３の作動制
御手順を図６に示す。

【００３４】コントローラ２２のＣＰＵ６０から走行指
令データが出力されると、走行用モータ１７の駆動が開
始され、無人搬送台車１０は走行を開始する。走行開始
後は、走行センサＳＥ３により誘導帯２１を検出して誘
導帯２１からのずれ方向を検出し、この検出結果に基づ
いて軌道を修正して、誘導帯２１に沿う走行が実現され
る。

【００３５】このような走行時には、磁気式センサＳＥ
１により路面２０などに貼り付けられた磁気式アドレス
カードが読み取られ、台車１０の現在位置を検出してい
る（Ｓ１）。

【００３６】検知した現在位置が最終停止位置でなけれ
ば、検知した現在位置が予め設定された切り離し位置で
あるか否かを判断する（Ｓ２、Ｓ３）。切り離し位置で
なければ、現在位置を検知しつつ走行を継続する（Ｓ１
〜Ｓ３）。

【００３７】一方、検知した現在位置が設定された切り
離し位置であり、台車１０が所定位置に達したと判断す
ると（Ｓ３）、コントローラ２２は、走行用モータ１７
を停止し（Ｓ４）、移動手段２３のモータ５０を作動さ
せる（Ｓ５）。コントローラ２２は、第２検知センサＳ
Ｅ５からの信号に基づいてローラ５２が上昇位置に達し
たと判断すると、モータ５０の駆動を停止する。このと
き、図２（Ｂ）に示されるように、連結ピン３５は上昇
限位置まで移動しており、連結手段１３は、台車１１，
１２間の連結状態を解除する解除位置に達している（Ｓ
６）。したがって、連結状態が解除された連結手段１３
以降の台車１２が、走行方向前方側の台車１１（および
１２）から切り離されることになる。

【００３８】台車の切り離しが完了すると、走行用モー
タ１７が再度駆動され（Ｓ７）、ステップＳ１に戻り、
台車１０が最終停止位置に達するまで、前述した処理を
繰り返す。これにより、従動台車１２が所定の位置で順
次自動的に切り離され、部品が順次引き渡される。台車
１０が最終停止位置に達すれば、走行用モータ１７の駆
動を停止し（Ｓ８）、台車１０による部品の搬送が完了
する。

【００３９】上述したとおり、本実施例の無人搬送台車
１０では、複数台の台車１１，１２を連結して走行し、
最終停止位置に達するまでの途中において、台車１２を
順次自動的に切り離して部品を引き渡していく使用形態
を採ることが可能となる。

【００４０】また、上記の形態で無人搬送台車１０を使
用している場合に、部品の引き渡し位置が若干変更され
ることがある。このようなときには、移動手段２３が連
結手段１３を連結位置に移動させている状況下であって
も、作業者は、図４に示すように、レバー部材３８を手
動により時計回り方向に回動させるだけで、台車１１，
１２間の連結状態を解除でき、所望の位置において、所
望の台車１２を前方側の台車１１，１２から切り離すこ
とができる。したがって、移動手段２３を作動させた
り、コントローラ２２に予め設定されているデータやプ
ログラムなどを修正する作業を行ったりしなくとも、部
品の引き渡しを行なうことができ、部品の引渡作業の迅
速性および利便性を高めることが可能となる。

【００４１】よって、本実施例による無人搬送台車１０
は、簡易型の自動搬送装置（ＡＧＶ）に用いて最適なも
のとなる。さらに、連結手段１３は極めて簡単に構成さ
れていると共に移動手段２３を極めて簡単に構成するこ
とができることから、上記利便性を追及しても、無人搬
送台車１０の価格の増加が抑えられる。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
本発明によれば、位置検知手段により検知した現在位置
が予め設定されている切り離し位置に達したと判断手段
が判断すると、解除制御手段は、移動手段を作動させ、
台車間の連結状態を解除する解除位置に連結手段を移動
させる。したがって、本発明の無人搬送台車では、少な
くとも２台の台車を連結して走行し、最終停止位置に達
するまでの途中において、台車を順次自動的に切り離し
て部品を引き渡していく使用形態を採ることが可能とな
る。よって、本発明による無人搬送台車は、簡易型の自
動搬送装置（ＡＧＶ）に用いて最適なものとなる。

【００４３】また、請求項２に記載の本発明によれば、
連結手段は、移動手段によって、台車間を相互に連結す
る連結位置または台車間の連結状態を解除する解除位置
に移動される一方、手動によっても、少なくとも解除位
置に移動し得る構成となっている。このため、少なくと
も２台の台車を連結して荷物を搬送する形態で無人搬送
台車を使用している場合に、移動手段を作動させなくと
も、作業者が手動により連結手段を解除位置に移動する
という簡単な操作だけで、所望の位置において台車を切
り離して荷物の引き渡しを行うことができる。したがっ
て、荷物の引き渡し位置が若干変更されたとしても、判
断手段や解除制御手段の動作を制御するためのデータや
プログラムなどを修正することなく荷物の引き渡しを行
なうことができ、荷物の引渡作業の迅速性および利便性
を高めることが可能となる。よって、本発明による無人
搬送台車は、簡易型の自動搬送装置（ＡＧＶ）に用いて
最適なものとなる。

【００４４】また、請求項３に記載の本発明によれば、
移動手段の当接部材が連結手段に当接するのみであり、
連結手段と移動手段とが直接連結された構成ではない。
このため、少なくとも２台の台車を連結して荷物を搬送
する形態で無人搬送台車を使用している場合に、移動手
段が連結手段を連結位置に移動させている状況下におい
ても、作業者が手動により連結手段を解除位置に移動す
るという簡単な操作だけで、所望の位置において台車を
切り離して荷物の引き渡しを行うことができる。したが
って、荷物の引き渡し位置が若干変更されたとしても、
判断手段や解除制御手段の動作を制御するためのデータ
やプログラムなどを修正することなく荷物の引き渡しを
行なうことができ、荷物の引渡作業の迅速性および利便
性を高めることが可能となる。さらに、移動手段を極め
て簡単に構成することができることから、荷物の引渡作
業の迅速性および利便性を追及しても、台車の価格の増
加が抑えられる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例に係る無人搬送台車の概略
構成を示す側面図である。

【図２】 図１に示される連結手段および移動手段を詳
細に示す要部断面図であり、図２（Ａ）は連結手段が台
車間を相互に連結する連結位置に移動した状態を示す要
部断面図、同図（Ｂ）は連結手段が台車間の連結状態を
解除する解除位置に移動した状態を示す要部断面図であ
る。

【図３】 図２（Ａ）の平面図である。

【図４】 連結手段を解除位置に手動により移動した状
態を示す要部断面図である。

【図５】 無人搬送台車の動作を制御する制御系を示す
概略ブロック図である。

【図６】 連結手段の作動制御手順を示すフローチャー
トである。

【符号の説明】

１０…無人搬送台車 １１…駆動台車（台車） １２…従動台車（台車） １３…連結手段 ２２…コントローラ ２３…移動手段 ５０…モータ ５２…ローラ（当接部材） ６０…ＣＰＵ（判断手段、解除制御手段） Ａ…走行方向 ＳＥ１…磁気式センサ（位置検知手段） Ｗ…部品（荷物）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも２台の台車を連結して荷物を
   搬送する無人搬送台車において、 台車間を相互に連結する連結位置と前記台車間の連結状
   態を解除する解除位置とに移動自在に設けられた連結手
   段と、 前記連結手段を前記連結位置または前記解除位置に移動
   させる移動手段と、 現在位置を検知する位置検知手段と、 前記位置検知手段により検知した現在位置が予め設定さ
   れた切り離し位置であるか否かを判断する判断手段と、 前記判断手段により前記切り離し位置に達したと判断し
   たときに、前記移動手段を作動させて前記連結手段を前
   記解除位置に移動させる解除制御手段と、 を有することを特徴とする無人搬送台車。
2. 【請求項２】 前記連結手段は、少なくとも前記解除位
   置には手動により移動自在に構成されていることを特徴
   とする請求項１に記載の無人搬送台車。
3. 【請求項３】 前記移動手段は、前記連結手段に当接し
   て前記連結手段を前記連結位置または前記解除位置に移
   動させる当接部材を有していることを特徴とする請求項
   ２に記載の無人搬送台車。