JP3308517B2 - 搬送車搬送システム及び搬送車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、作業台車を搬送車
における案内指標に従った自走によって、所定の作業位
置へ運搬するための搬送車搬送システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から資材等を搬送するために、搬送
車が工場内等で使用されている。この場合、搬送車がキ
ャスター付きの作業台車の下へ入り込み、この作業台の
前後２輪ある内の走行方向前側の２輪を持ち上げ、搬送
車と作業台とが一体となって走行させている。このよう
にして作業台を直接搬送することによって、作業台上の
部品やアッセンブリ等の資材を搬送車や他の作業台車に
積み換える必要がなくなる。

【０００３】この場合、搬送車は、予め路面に貼り付け
られた走行案内用のテープに基づいて走行する。すなわ
ち、搬送車には、テープを検出するセンサが設けられて
おり、このテープを常に検出する状態で搬送すること
で、テープに沿って直進、カーブ等の走行が可能とな
る。

【０００４】ここで、搬送路、すなわちテープは途中で
分岐され、それぞれ別工程の作業場へ案内することがで
きるようになっており、この分岐点において、搬送車が
走行する方向を定めておく必要がある。すなわち、分岐
点の手前に分岐点であることを示すマークを取り付け、
このマークを搬送車側で検出することで、分岐点を認識
する。

【０００５】搬送車は予め走行がプログラムされてお
り、何回目の分岐点かで走行方向が認識され、間違うこ
となく所定の方向へ進行する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな搬送制御の場合、予め走行状態をプログラミングす
る必要があり、搬送車には、当該プログラムを記憶する
ための膨大なメモリが必要となる。また、走行中にイレ
ギュラーな作業が必要な場合は、途中で変更ができず、
一連を作業を一旦終わらさなければならず、作業効率が
低下する。

【０００７】また、製造組立工場が自動化工程ではな
く、手作業により組立等を行うことが多い中小規模の現
場では、部品の集結を少ない作業員数で、短時間にかつ
正確に行うことが要求される。また、この要求は、予め
定められた要求の他、イレギュラー的な要求にも応える
必要がある。

【０００８】本発明は上記事実を考慮し、搬送車に制御
的な負担をかけることなく、安定して指標に沿って路面
上を搬送させることができ、必要に応じて分岐点等での
搬送方向の変更、危険回避の発進や停止、走行開始のエ
ントリー等が容易に行うことができる搬送車搬送システ
ムを得ることが目的である。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、前後輪によって路面に支持され、資材を載せた状態
で路面上を移動することが可能な作業台車と、前記作業
台車の一部を挟み込むように掴むアームを備え、当該ア
ームによって把持した状態で前記作業台車の走行方向前
方側の車輪を路面から離間させた状態で保持する作業台
車保持手段を備え自走可能な搬送車と、予め路面に設け
られ、前記搬送車の搬送経路に沿って設けられた案内指
標と、を有し、前記作業台車を前記搬送車における前記
案内指標に従った自走によって、所定の作業位置へ運搬
するための搬送車搬送システムであって、前記案内指標
に沿った、路面上の所望の位置に着脱可能とされ、以後
の走行車の搬送状態を示す搬送情報が記憶可能な記録媒
体と、前記搬送車に設けられ、前記記録媒体上の通過時
に、前記記録媒体に記録された搬送状態情報を読み取る
搬送情報読取手段と、前記搬送情報読取手段によって読
み取られた搬送状態情報に基づいて、前記搬送車の搬送
状態を制御する搬送状態制御手段と、を有している。

【００１０】請求項１に記載の発明によれば、搬送車の
搬送を路面上に取付けた記録媒体を読み取ることで認識
するようにしたため、この記録媒体を着脱可能としてお
けば、必要に応じて搬送情報を変更することができる。

【００１１】すなわち、予め最初から最後まで搬送車の
搬送状態をプログラミングすることなく、通常は予め定
められた搬送経路で搬送させ、イレギュラーな作業に迅
速に対応することができる。

【００１２】請求項２に記載の発明は、前後輪によって
路面に支持され、資材を載せた状態で路面上を移動する
ことが可能な作業台車と、前記作業台車の一部を挟み込
むように掴むアームを備え、当該アームによって把持し
た状態で前記作業台車の走行方向前方側の車輪を路面か
ら離間させた状態で保持する作業台車保持手段を備え自
走可能な搬送車と、予め路面に設けられ、前記搬送車の
搬送経路に沿って設けられた案内指標と、を有し、前記
作業台車を前記搬送車における前記案内指標に従った自
走によって、所定の作業位置へ運搬するための搬送車搬
送システムであって、前記搬送車の走行方向前方領域を
検知領域として取付けられ、前記搬送車の案内指標に沿
った路面上の走行中に、当該走行前方、指標に沿った路
面上の作業台の有無を検知する作業台車検知手段と、前
記作業台車検知手段で前記作業台車を検知した場合に、
前記搬送車の走行を停止するように制御する走行停止制
御手段と、を有している。

【００１３】請求項２に記載の発明によれば、例えば請
求項１に記載のようなイレギュラーな作業が介入された
場合、複数の搬送車、作業台車が混在する作業現場にお
いて、共通の搬送経路を使用していると、予測し得ない
追突等が発生する可能性がある。そこで、作業台車検知
手段によって作業台を検知した場合には、搬送車の走行
を停止するように制御する。このような制御は、完全に
プログラミングされ搬送制御においては、無駄である
が、作業途中に作業の変更が多い、中小規模の現場で
は、欠くことのできないものである。

【００１４】請求項３に記載の発明は、前後輪によって
路面に支持され、資材を載せた状態で路面上を移動する
ことが可能な作業台車と、前記作業台車の一部を挟み込
むように掴むアームを備え、当該アームによって把持し
た状態で前記作業台車の走行方向前方側の車輪を路面か
ら離間させた状態で保持する作業台車保持手段を備え自
走可能な搬送車と、予め路面に設けられ、前記搬送車の
搬送経路に沿って設けられた案内指標と、を有し、前記
作業台車を前記搬送車における前記案内指標に従った自
走によって、所定の作業位置へ運搬するための搬送車搬
送システムであって、前記搬送車の目的地、及び走行開
始時期のスタート情報を、所定の搬送波に変調して遠隔
的に前記搬送車の走行領域における特定のエリアに出力
する出力手段と、前記搬送車に設けられ、前記出力手段
による搬送波を受信する受信手段と、前記受信手段によ
って受信した搬送波を復調することで得られるスタート
情報に基づいて、前記搬送車を指定された走行開始時期
に指定の目的地へのスタートを制御するスタート制御手
段と、を有している。

【００１５】請求項３に記載の発明によれば、搬送車を
搬送させる場合、過去の作業経過によってその搬送開始
時期がずれることがある。特に、半自動化の工場では、
作業車の作業状況に応じて、次の作業に影響を及ぼすこ
とが多々ある。そこで、搬送車のスタート（目的地、走
行開始時期）を遠隔操作可能とするべく、電波（搬送
波）で搬送車へ送信する。これにより、作業者の作業状
況に併せて搬送車を搬送させることができる。

【００１６】請求項４に記載の発明は、前後輪によって
路面に支持され、物品を載せた状態で路面上を移動でき
る作業台車を、当該作業台車の一部を挟み込むように掴
む爪部材を備え、当該爪部材によって把持した状態で前
記作業台車の前輪を路面から離間させて牽引し、路面に
設けられた案内指標に従って所定速度で自走する搬送車
であって、走行方向前面に取り付けられ、前記案内指標
に沿った路面上を走行中に、当該走行前方にある路面上
の作業台車を検知する第１の検知手段と、走行方向上部
に取り付けられ、前記作業台車の下部から当該作業台車
を検知する第２の検知手段と、前記第１の検知手段及び
第２の検知手段が前記作業台車の存在を検知すると、減
速走行して前記爪部材を上昇させて作業台車の一部を把
持し、その後、元の速度で牽引自走する走行制御手段
と、を有している。

【００１７】請求項４に記載の発明によれば、搬送車
が、作業台車の前輪を路面から離間させた状態で牽引す
る機能を持ち、さらにこの基本的な機能に加え、前記案
内指標に沿った路面上を走行中に、当該走行前方にある
路面上の作業台車を検知する機能（第１の検知手段）
と、前記作業台車の下部から当該作業台車を検知する機
能（第２の検知手段）を有している。

【００１８】さらに、走行制御手段では、第１の検知手
段及び第２の検知手段が前記作業台車の存在を検知する
と、減速走行して前記爪部材を上昇させて作業台車の一
部を把持し、その後、元の速度で牽引自走するように制
御するため、作業台車を安全かつ確実に牽引することが
できる。

【００１９】請求項５に記載の発明は、前記請求項４に
記載の発明において、前記案内指標に沿った路面上に設
けられたメモリ手段から伝達される搬送情報を読み取る
読取手段をさらに備えたことを特徴としている。

【００２０】請求項６に記載の発明は、前記請求項５に
記載の発明において、前記読取手段によって読み取られ
た搬送情報に基づいて搬送状態を制御する制御手段を備
えたことを特徴としている。

【００２１】請求項５及び請求項６に記載の発明によれ
ば、搬送車は、路面上に設けられたメモリ手段から搬送
情報を受け取ることができ、例えば、指示通りの位置に
作業台車を移動させることができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】図１には、本実施の形態に係る搬
送車走行システムに適用される搬送車１０と作業台車２
０とが示されている。

【００２３】図１に示すように、搬送車１０は、直方体
形状の車体１２からなり、下部に図示しない車輪（前方
１輪、後方２輪）を備え、走行方向前方が駆動（操舵）
輪、走行方向後方が自由輪とされている。

【００２４】車体１２の前方下部には、６個の近接セン
サ３２が幅方向に一列に配列されて構成されたセンサユ
ニット３４が設けられており、搬送路に貼り付けられた
金属製、例えば、アルミ箔のテープ１１からの磁性体を
検出することによって搬送コースを読み取り、このテー
プ１１に沿って走行するようになっている。なお、セン
サユニット３４は、近接センサ３２内、中央の２個の近
接センサ３２は、テープ１１に対向する位置が基準位置
となり、左右の２個の近接センサ３２は、テープ１１と
路面との境界において路面側に外れた位置が基準位置と
なるように相対位置が決められている。

【００２５】さらに、車体１２の前方には衝突等の衝撃
からセンサユニット３４等をほごするために、ダンパ１
４が装着されている。

【００２６】また、車体の上面中央部には、２個の爪部
材１６と２個のＶブロック１８が備えられ、さらに後方
に作業ラック２０のパイプ２２Ａ、２２Ｂを検出するた
めのセンサ２４が備えられている。

【００２７】爪部材１６及びＶブロック１８は、それぞ
れ図１のＺ１方向に上昇して開口部３０から突出する、
或いは図１のＺ２方向に下降して開口部３０の内部に収
容されるように構成されている。

【００２８】Ｖブロック１８は上端部がパイプ２２Ａに
当接するＶ字型の当接面４２とされており、前方側傾斜
面にはストッパ４４が突設されている。なお、爪部材１
６、Ｖブロック１８は、図示しない駆動機構によってそ
れぞれ回転駆動及び昇降駆動可能に構成されている。

【００２９】一方、搬送車１０によって搬送される作業
台車２０は、４個のキャスタ２４A〜Ｄを有し、金属製
パイプを接続したフレーム構造となっている。左右のフ
レームを接続する下方のパイプ２２Ａ、２２Ｂが搬送方
向の前後に備えられている。

【００３０】作業台車２０が所定位置に配置されている
状態で、後方から搬送車１０を搬送速度Ｖ１で接近さ
せ、作業台車２０の下部進入させる。搬送車１０が進入
すると、センサ２４が作業台車２０の搬送方向後方のパ
イプ２２Ｂを検出するようになっている。この検出時に
搬送速度Ｖ１が徐行速度Ｖ２（Ｖ１＞Ｖ２）に減速さ
せ、これと共に爪部材１６を上昇させる。

【００３１】爪部材１６の上昇で搬送車１０が徐行速度
Ｖ２でさらに前進することで、爪部材１６がパイプ２２
Ａに当接することになる。これを爪部材１６に設けられ
たスイッチ（図示省略）で検出することで、Ｖブロック
１８を上昇させるタイミングとなる。Ｖブロック１８が
上昇すると、パイプ２２ＡをこのＶブロック１８と爪部
材１６とで挟持（把持）され、搬送車１０と作業台車２
０とは一体となって走行が可能となる。

【００３２】図２には、路面上に前記テープ１１が貼ら
れた作業スペース５０が示されている。この作業スペー
ス５０において、前記搬送車１０が作業台車２０を牽引
しながらテープ１１に案内されてし、工程処理部（図２
では、Ａ部とＢ部の２ヶ所を図示したが、工程処理部の
数としては、３以上あってもよい。）でそれぞれ処理さ
れるようになっている。工程処理部Ａ及びＢには、工程
処理内容を指示するための端末５１が設けられ、作業ス
ペースコントローラ５２をホストコンピュータとしてネ
ットワーク化されている。これにより、各処理工程Ａ、
Ｂの処理を作業スペースコントローラ５２によって一括
管理することができる。

【００３３】搬送車１０には、搬送制御コントローラ５
４が装備されており、この作業スペースコントローラ５
２と、搬送制御コントローラ５４とによって、搬送車１
０の搬送を制御するようになっている。

【００３４】図３に示される如く、作業スペースコント
ローラ５２は、市販のパーソナルコンピュータ（以下、
パソコンという）５６を中心に構成されている。パソコ
ン５６には、キーボードやマウス等の入力装置５８やモ
ニタやプリンタ等の出力装置６０など一般的な外部接続
機器が接続されている。また、パソコン５６には、前記
赤外線送信機８４がドライバ８５を介して接続されてい
る。さらに、パソコン５６には、後述する充電検査ユニ
ット８８（図４参照）から出力される充電量を読取ると
共に、分岐点１１ＥにおけるＩＣカード６４の記録情報
を書き換えることが可能となっている。

【００３５】前記ＩＣカード６４への書き込みは、書込
み機器（図示省略）があり、書換え可能なバーコード、
変換可能な数字等によって情報が書き込まれる。ＩＣカ
ード６４への書き込む情報としては、追番、動作番号、
左右分岐等である。

【００３６】ＩＣカード６４は、テープ１１で構成され
た走行案内路の所定の位置（ＩＣカード装着部６８）に
着脱可能とされている。すなわち、走行案内路におい
て、テープ１１が分岐されている地点（分岐点１１Ａ乃
至１１Ｆ）では、搬送車１０どちらの方向に走行してよ
いかを指示する必要がある。

【００３７】そこで、この分岐点１１Ａ乃至１１Ｆの走
行方向若干後方に、ＩＣカード装着部６８を設けてい
る。

【００３８】一方、図４に示される如く、搬送車１０の
搬送制御コントローラ５４は、マイクコンピュータ７０
を備えており、そのＩ／Ｏポート７２には、ＩＣカード
リーダ７４が接続されている。このＩＣカードリーダ７
４は、走行中に前記ＩＣカード装着部６８に対向する位
置（車体１２の下面）に設けられている。このＩＣカー
ドリーダ７４では、例えば、光ビームを路面に向けて照
射し、この光ビームがＩＣカード６４の情報記録面（バ
ーコード）を走査することで、非接触で情報を読み取る
ことが可能なスキャナを備えている。

【００３９】これにより、搬送車１０は、分岐点１１Ａ
乃至１１Ｆに到達する前にその分岐点１１Ａ乃至１１Ｆ
での走行方向を認識することができる。

【００４０】また、搬送制御コントローラ５４のＩ／Ｏ
ポート７２には、進行方向先頭部に追突防止用のセンサ
７６が接続されており、搬送車１０の進行方向先頭部に
取り付けられている。この追突防止用のセンサ７６は、
先行する搬送車１０やテープ１１上で放置されている作
業台２０を検知する役目を有しており、これにより、緊
急に走行が停止され、危険を回避することができる。な
お、このセンサ７６が働くのは、前記爪部材１６及びＶ
ブロック１８により作業台車２０を把持して一体搬送し
ているときのみであり、搬送車１０が単体で走行してい
るときはこの限りではない。このため、作業スペースの
一角に設けられた台車置き場７８では、複数の作業台車
２０がテープ１１上に放置されていることが多いが、作
業台置き場７６を搬送車１０が走行するときは、最後尾
に作業台車２０を置いて、作業台車２０の下を潜ってホ
ームポジション８０まで走行させるときであるため、作
業台置き場７８は、検知エリアから除外されることな
る。

【００４１】前記作業台置き場７８の前方には、搬送車
１０の待機位置８２が設けられており、搬送車１０はこ
こで待機する。

【００４２】ここで、作業スペースコントローラ５２に
は、赤外線送信機８４が設けられている。この赤外線送
信機８４からは、所定の情報が変調された変調信号であ
る赤外線が出力可能となっている。なお、所定の情報と
は、本実施の形態では、ホームポジョン８０への移動開
始命令である。

【００４３】すなわち、搬送車１０には、赤外線受信機
８６が設けられている。作業スペースコントローラ５２
では、この赤外線受信機８６で受信した赤外線を復調
し、所定の情報を認識することができるようになってい
る。このため、搬送車１０は、その所定の情報に基づい
て搬送が制御される。

【００４４】前記搬送車の待機位置８２のさらに前方に
は、分岐点１１Ｅが設けられており、ここでは、路面上
に搬送車１０が一端停止させる情報が記録されたＩＣカ
ード６４が取付けられている。

【００４５】また、この分岐点１１Ｅの停止位置では、
搬送車１０側に取付けられた充電検査ユニット８８の送
信部８８Ａから、現在の充電電位に応じた２値のデータ
（１６ｖ、２１ｖ）が出力されるようになっている。こ
の２値データは、路面側に設置された読取／出力部９０
によって読み取られ、作業スペースコントローラ５２へ
送出され、充電の要否が判断されるようになっている。

【００４６】すなわち、１６ｖ信号を読み取った場合に
は、充電が必要であるため、この分岐点１１Ｅで直進す
るように命令を出力し、２１ｖ信号を読み取った場合に
は、充電が十分なされているため、分岐点１１Ｅでカー
ブ（図１の右カーブ）するように命令を出力する。これ
を充電検査ユニット８８の受信部８８Ｂで受信すること
で、搬送車１０は指示された方向に搬送する 次に、搬送車１０におけるセンサ２４（作業台車１０の
上面に設けられた得センサ）と、センサ７６（搬送車１
０に前方に設けられているセンサ）と、をそれぞれ機能
別に説明する。 （１） 通常動作 作業台車２０を牽引していないとき センサ７６が作業台車２０の高部のパイプ２２Ｂを検出
し、作業台車２０があることを認識する。その後、搬送
車１０の上部のセンサ２４が作業台車２０のパイプ２２
Ｂを検出すると、搬送車１０は一旦停止し、爪部材１６
を上昇させて減速走行し、爪部材１６に付いているボタ
ンスイッチの一方又は両方がパイプ２２Ａに接触した時
点で通常走行に戻ると共に、Ｖブロック１８が上昇して
作業台車２０のパイプ２２Ａをリフトアップする。 搬送車１０が作業台車２０をリフトアップして走行
しているとき センサ７６が前方の作業台車を検出すると、搬送車１０
は一旦停止し、前方の作業台車２０がいなくなるまでそ
の場で待機し、前方の作業台車２０がいなくなったら走
行を再開する。 （２） 作業台車置き場７８での動作 作業台車置き場７８へは、作業台車２０を牽引しえいる
搬送車１０のみが入ることができるように、作業台車置
き場７８のエリア入口のＩＣカード６４にプログラムが
記憶されている。 前方に空の作業台車２０が存在するとき センサ２４が作業台車２０を検出すると、搬送車１０は
一旦停止し、爪部材１６を下降させ、牽引していた作業
台車２０を降ろす。その後、作業台車置き場７８のエリ
アを通過するまで、センサ２４，７６が検出しても搬送
車１０は、これらの作業台車２０をリフトアップせず、
作業台車置き場７８を通過し、通常動作（１）に戻
る。 前方に作業台車２０が存在しないとき 搬送車１０が作業台車置き場７８の最終ＩＣカード６４
を読み取ると、作業台車２０をその倍に降ろし、作業台
車置き場７８を通過し、通常動作（１）に戻る。

【００４７】以下、本実施の形態の作用を、搬送車１０
の搬送に応じて説明する。

【００４８】搬送車１０は、センサユニット３４の６個
の近接センサ３２によってテープ１１に案内されて搬送
する。

【００４９】すなわち、近接センサ３２の中央の２個
は、テープ１１との対向位置、左右のそれぞれ２個は、
テープ１１の幅方向両端部の路面との境目において、路
面側外れた位置となっており、これが基準位置となる。

【００５０】この状態では、６個の近接センサ３２の信
号は、一方の端部側からロー、ロー、ハイ、ハイ、ロ
ー、ロー、となり、これを維持すれば、走行は順調であ
ることがわかる。

【００５１】ここで、搬送車１０が、左右の何れかに移
動すると、移動する方向の反対側の近接センサ３２がテ
ープ１１上に対向するため、一方の端部側からロー、ロ
ー、ロー、ハイ、ハイ、ローの信号となる。また、逆方
向に移動した場合は、一方の端部側からロー、ハイ、ハ
イ、ロー、ロー、ローとの信号となる。これにより、信
号の状態に応じて、操舵輪を制御することで、確実にテ
ープ１１上を走行することができる。なお、さらに脱線
すると、ロー、ロー、ロー、ロー、ハイ、ハイというよ
うに、ハイの信号がさらにシフトすることになる。

【００５２】なお、近接センサ３２を６個としたが、最
低３個あればよく、個数が増加すれば、その分精度が向
上する。この場合、テープ１１と路面との境界近くに密
集させることが好ましい。

【００５３】次に、待機位置８２に待機している搬送車
１０をホームポジション８０へ移動させるため、作業ス
ペースコントローラ５２の赤外線送信機８４から赤外線
を出力する。赤外線には、所定の情報が変調されてい
る。搬送車１０の赤外線受信機８６では、この赤外線を
受信し、搬送制御コントローラ５４によって復調される
ことにより、情報を認識する。ここでの情報は、ホーム
ポジションへの移動であり、例えば、そのスタート時間
を併せて指示できる（例えば、１５分後にスタートし、
ホームポジション８０で停止、等）。

【００５４】ホームポジション８０には、資材が載せら
れた作業台車２０がテープ１１上で待機しており、搬送
車１０はこの作業台車２０に向かって搬送速度Ｖ１で搬
送する。

【００５５】これにより、搬送車１０は、作業台車２０
の下部進入する。搬送車１０が進入すると、センサ２４
が作業台車２０の搬送方向後方のパイプ２２Ｂを検出
し、この検出時に搬送速度Ｖ１が徐行速度Ｖ２（Ｖ１＞
Ｖ２）に減速され、これと共に爪部材１６を上昇させ
る。

【００５６】爪部材１６の上昇で搬送車１０が徐行速度
Ｖ２でさらに前進することで、爪部材１６がパイプ２２
Ａに当接した時点でＶブロック１８を上昇させる。Ｖブ
ロック１８が上昇すると、パイプ２２ＡはこのＶブロッ
ク１８と爪部材１６とで挟持（把持）され、搬送車１０
と作業台車２０とは一体となって走行が可能となる。

【００５７】ここで、搬送車１０と作業台車２０とが一
体で搬送されるとき、本実施の形態では、搬送車１０の
後輪（２輪）を自由輪としている。このため、この搬送
車１０の前方の１輪と、作業台車２０の後方の２輪との
走行が主となり、前記自由輪は、主となる走行軌跡に応
じて自由に操舵されるため、横滑りを起こすようなこと
がない。このため、作業台車２０が搬送車１０に対して
相対回転されるようなことはなく、作業台車２０の搬送
車１０から落下等の不具合が生じることはない。

【００５８】待機位置８２から搬送を開始すると、搬送
車１０は、分岐点１１Ｅへ到達する。この分岐点１１Ｅ
では、ＩＣカード６４によって常に一旦停止するように
制御される。すなわち、路面上のＩＣカード装着部６８
に予め作業スペースコントローラ５２のＩＣカードドラ
イブ６２において、停止を支持するバーコード等が記録
されたＩＣカード６４を作り、これを前記分岐点１１Ｅ
のＩＣカード装着部６８へ装着しておく。これにより、
搬送車１０のＩＣカートリーダ７４は、バーコードをス
キャンして読取り、指示に従い停止する。

【００５９】なお、他の分岐点１１Ａ乃至１１Ｄ、１１
Ｆでは、ＩＣカード６４は、搬送車１０の搬送停止では
なく、分岐の進行方向を指示することが多いが、その情
報の読取手順は、前記停止のときと全く同様であり、搬
送中に光ビームがＩＣカード６４上をスキャンすること
で、情報を取得する。このため、各分岐点１１Ａ乃至１
１Ｄ、１１Ｆでは、搬送車１０は搬送を一旦停止するこ
となく、継続搬送しながら、分岐点での進行方向を認識
することができる。

【００６０】この分岐点１１Ｅで搬送車１０を停止させ
るのは、搬送車１０の充電状態を認識するためであり、
搬送車10の充電検査ユニット８８の送信部８８Ａから
は、充電量に応じた２値の信号の何れかが出力される。
この出力値を読取／出力部９０で読取り、作業スペース
コントローラ５２で充電の要否を判断し、読取／出力部
９０からこの結果を出力する。充電検査ユニット８８の
受信部８８Ｂでは、これを読取り、要充電の場合はこの
分岐点１１Ｅを直進し、充電ステージへ送り出す。一
方,、充電が充分である場合には、ホームポジション８
０のある方向（図２の右カーブ）へ走行させる。

【００６１】なお、充電量の判断を搬送車自身で実行
し、その結果を作業スペースコントローラ５２側へ送信
するようにしてもよい。

【００６２】このように本実施の形態に係る搬送車搬送
システムでは、搬送車側に複雑なプログラミング等が不
要であり、停止位置や分岐点毎に進行方向を知らせるＩ
Ｃカードを配置することで、基本的な搬送経路を設定で
き、ＩＣカード６４を交換、或いは書き変えるのみで、
進行方向の変換が可能である。なお、ＩＣカード６４か
ら読み取る信号は、電気的な信号としたが、磁気や赤外
線等の光等、他の通信媒体であってもよい。

【００６３】また、追突防止用のセンサ７６を取り付け
ることで、追突等の危険を未然に回避することができ
る。

【００６４】さらに、搬送車のスタート時期は、直接作
業スペースコントローラ５２から赤外線によって指示す
るため、いつでも搬送車１０の搬送を開始することがで
きる。

【００６５】このような、搬送システムは、状況に応じ
て搬送経路が変化したり、搬送開始時期が定まらない、
半自動的な組立工場には最適であり、所謂臨機応変な作
業に対応させることができる。

【００６６】

【発明の効果】以上説明した如く本発明に係る搬送車搬
送システムは、搬送車に制御的な負担をかけることな
く、安定して指標に沿って路面上を搬送させることがで
き、必要に応じて分岐点等での搬送方向の変更、危険回
避の発進や停止、走行開始のエントリー等が容易に行う
ことができるという優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態に係る搬送車および作業ラックを
示す斜視図である。

【図２】本実施の施形態に係る作業ステージの平面図で
ある。

【図３】本実施の形態に係る作業ステージ側の搬送車コ
ントローラの制御ブロック図である。

【図４】本実施の形態に係る搬送車側の搬送制御コント
ローラの概略を示すブロック図である。

【符号の説明】

１０ 搬送車 １６ 爪部材 １８ 係合部材 ２０ 作業台車 ３２ 近接センサ ３４ センサユニット ５０ 作業スペース ５２ 作業スペースコントローラ ５４ 搬送制御コントローラ ６４ ＩＣカード（メモリ手段） ７４ ＩＣカードリーダ ８０ ホームポジション ８２ 待機位置 ８４ 赤外線送信機 ８６ 赤外線受信機 ８８ 充電検査ユニット

フロントページの続き (56)参考文献 特開2000−159098（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−240347（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−248209（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−108153（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−147405（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−75623（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−104306（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−185413（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−95146（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−95654（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−261042（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−114864（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前後輪によって路面に支持され、資材を
   載せた状態で路面上を移動することが可能な作業台車
   と、 前記作業台車の一部を挟み込むように掴むアームを備
   え、当該アームによって把持した状態で前記作業台車の
   走行方向前方側の車輪を路面から離間させた状態で保持
   する作業台車保持手段を備え自走可能な搬送車と、 予め路面に設けられ、前記搬送車の搬送経路に沿って設
   けられた案内指標と、を有し、前記作業台車を前記搬送
   車における前記案内指標に従った自走によって、所定の
   作業位置へ運搬するための搬送車搬送システムであっ
   て、 前記案内指標に沿った、路面上の所望の位置に着脱可能
   とされ、走行する搬送車に進行方向を指示する搬送情報
   を記憶させるメモリ手段と、 前記搬送車に設けられ、前記メモリ手段上の通過時に、
   前記メモリ手段に記憶された搬送状態情報を読み取る搬
   送情報読取手段と、 前記搬送情報読取手段によって読み取られた搬送状態情
   報に基づいて、前記搬送車の搬送状態を制御する搬送状
   態制御手段と、を有する搬送車搬送システム。
2. 【請求項２】 前後輪によって路面に支持され、資材を
   載せた状態で路面上を移動することが可能な作業台車
   と、 前記作業台車の一部を挟み込むように掴むアームを備
   え、当該アームによって把持した状態で前記作業台車の
   走行方向前方側の車輪を路面から離間させた状態で保持
   する作業台車保持手段を備え自走可能な搬送車と、 予め路面に設けられ、前記搬送車の搬送経路に沿って設
   けられた案内指標と、を有し、前記作業台車を前記搬送
   車における前記案内指標に従った自走によって、所定の
   作業位置へ運搬するための搬送車搬送システムであっ
   て、 前記搬送車の走行方向前方領域を検知領域として取付け
   られ、前記搬送車の案内指標に沿った路面上の走行中
   に、当該走行前方、指標に沿った路面上の作業台の有無
   を検知する作業台車検知手段と、 前記作業台車検知手段で前記作業台車を検知した場合
   に、前記搬送車の走行を停止するように制御する走行停
   止制御手段と、を有する搬送車搬送システム。
3. 【請求項３】 前後輪によって路面に支持され、資材を
   載せた状態で路面上を移動することが可能な作業台車
   と、 前記作業台車の一部を挟み込むように掴むアームを備
   え、当該アームによって把持した状態で前記作業台車の
   走行方向前方側の車輪を路面から離間させた状態で保持
   する作業台車保持手段を備え自走可能な搬送車と、 予め路面に設けられ、前記搬送車の搬送経路に沿って設
   けられた案内指標と、を有し、前記作業台車を前記搬送
   車における前記案内指標に従った自走によって、所定の
   作業位置へ運搬するための搬送車搬送システムであっ
   て、 前記搬送車の目的地、及び走行開始時期のスタート情報
   を、所定の搬送波に変調して遠隔的に前記搬送車の走行
   領域における特定のエリアに出力する出力手段と、 前記搬送車に設けられ、前記出力手段による搬送波を受
   信する受信手段と、 前記受信手段によって受信した搬送波を復調することで
   得られるスタート情報に基づいて、前記搬送車を指定さ
   れた走行開始時期に指定の目的地へのスタートを制御す
   るスタート制御手段と、を有する搬送車搬送システム。
4. 【請求項４】 前後輪によって路面に支持され、物品を
   載せた状態で路面上を移動できる作業台車を、当該作業
   台車の一部を挟み込むように掴む爪部材を備え、当該爪
   部材によって把持した状態で前記作業台車の前輪を路面
   から離間させて牽引し、路面に設けられた案内指標に従
   って所定速度で自走する搬送車であって、 走行方向前面に取り付けられ、前記案内指標に沿った路
   面上を走行中に、当該走行前方にある路面上の作業台車
   を検知する第１の検知手段と、 走行方向上部に取り付けられ、前記作業台車の下部から
   当該作業台車を検知する第２の検知手段と、 前記第１の検知手段及び第２の検知手段が前記作業台車
   の存在を検知すると、減速走行して前記爪部材を上昇さ
   せて作業台車の一部を把持し、その後、元の速度で牽引
   自走する走行制御手段と、を有する搬送車。
5. 【請求項５】 前記案内指標に沿った路面上に設けられ
   たメモリ手段から伝達される搬送情報を読み取る読取手
   段をさらに備えたことを特徴とする請求項４記載の搬送
   車。
6. 【請求項６】 前記読取手段によって読み取られた搬送
   情報に基づいて搬送状態を制御する制御手段を備えたこ
   とを特徴とする請求項５記載の搬送車。