JP2000214928A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
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- JP2000214928A JP2000214928A JP11014973A JP1497399A JP2000214928A JP 2000214928 A JP2000214928 A JP 2000214928A JP 11014973 A JP11014973 A JP 11014973A JP 1497399 A JP1497399 A JP 1497399A JP 2000214928 A JP2000214928 A JP 2000214928A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 安全性を低下させることなく、走行効率を向
上させ、搬送能率の高能率化を図る。 【解決手段】 走行路に沿って走行する搬送台車本体
に、障害物を検知する人又は障害物検知センサ２１及び
人の赤外線を検知する人検知センサ２２を設ける。人又
は障害物検知センサ２１及び人検知センサ２２からの検
知信号に基づいて、駆動モータ２６の駆動を制御する制
御部２５を設ける。予め定められた所定領域である作業
領域の入口及び出口における走行路上に、人又は障害物
検知センサオフ指令マーク及び人又は障害物検知センサ
オン指令マークを表示させる。人又は障害物検知センサ
オフ指令マーク及び人又は障害物検知センサオン指令マ
ークを検知するマークセンサ２４を設ける。マークセン
サ２４からの検知信号に基づいて、制御部２５が作業領
域内であることを割り出し、人又は障害物検知センサ２
１を非作動とする。
上させ、搬送能率の高能率化を図る。 【解決手段】 走行路に沿って走行する搬送台車本体
に、障害物を検知する人又は障害物検知センサ２１及び
人の赤外線を検知する人検知センサ２２を設ける。人又
は障害物検知センサ２１及び人検知センサ２２からの検
知信号に基づいて、駆動モータ２６の駆動を制御する制
御部２５を設ける。予め定められた所定領域である作業
領域の入口及び出口における走行路上に、人又は障害物
検知センサオフ指令マーク及び人又は障害物検知センサ
オン指令マークを表示させる。人又は障害物検知センサ
オフ指令マーク及び人又は障害物検知センサオン指令マ
ークを検知するマークセンサ２４を設ける。マークセン
サ２４からの検知信号に基づいて、制御部２５が作業領
域内であることを割り出し、人又は障害物検知センサ２
１を非作動とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動化工場、病
院、オフィス内などにおいて、各種部品や工具、給食、
書類等を無人にて搬送する無人搬送車に関するものであ
る。
院、オフィス内などにおいて、各種部品や工具、給食、
書類等を無人にて搬送する無人搬送車に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来より、半導体製造工場、ＦＡ自動化
工場、病院、オフィス内などには、無人搬送車が用いら
れている。そして、この無人搬送車によって、各種部品
や工具、給食、書類等を搬送して、省人化や作業効率の
向上を図っている。ところで、この種の無人搬送車に
は、接触時に走行を停止させる接触式の障害物検知セン
サの他に、走行方向前方側の障害物を検知して車両を減
速または停止させる非接触式の障害物検知センサが設け
られている。この障害物検知センサは、その検知距離
を、障害物を検知して搬送車を制動させて停止または所
定速度に減速させるまでに、障害物に衝突することがな
いように比較的長く設定している。
工場、病院、オフィス内などには、無人搬送車が用いら
れている。そして、この無人搬送車によって、各種部品
や工具、給食、書類等を搬送して、省人化や作業効率の
向上を図っている。ところで、この種の無人搬送車に
は、接触時に走行を停止させる接触式の障害物検知セン
サの他に、走行方向前方側の障害物を検知して車両を減
速または停止させる非接触式の障害物検知センサが設け
られている。この障害物検知センサは、その検知距離
を、障害物を検知して搬送車を制動させて停止または所
定速度に減速させるまでに、障害物に衝突することがな
いように比較的長く設定している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、この非接触
式障害物検知センサは、無人搬送車がカーブ走行、横方
向移動をする場合、あるいは台車間における車間を詰め
たり壁や設置物に近接する場合、検知が過敏となってし
まい、減速したり停止したりしてしまうため、走行効
率、搬送効率が低下してしまう。（つまり、図５に示す
ように、無人搬送車１と壁との間あるいは無人搬送車１
同士の間を詰めることができず、搬送効率が低下す
る。） この場合、障害物検知センサを非作動とすることによ
り、過剰な減速、停止を抑えて走行効率を高めることが
できるが、この場合、走行路内に人が入ることがないよ
うに、柵や、柵内に入った際に無人搬送車が停止するよ
うなインタロック機能を設ける必要があり設備が大掛か
りとなってしまうという問題があった。
式障害物検知センサは、無人搬送車がカーブ走行、横方
向移動をする場合、あるいは台車間における車間を詰め
たり壁や設置物に近接する場合、検知が過敏となってし
まい、減速したり停止したりしてしまうため、走行効
率、搬送効率が低下してしまう。（つまり、図５に示す
ように、無人搬送車１と壁との間あるいは無人搬送車１
同士の間を詰めることができず、搬送効率が低下す
る。） この場合、障害物検知センサを非作動とすることによ
り、過剰な減速、停止を抑えて走行効率を高めることが
できるが、この場合、走行路内に人が入ることがないよ
うに、柵や、柵内に入った際に無人搬送車が停止するよ
うなインタロック機能を設ける必要があり設備が大掛か
りとなってしまうという問題があった。
【０００４】この発明は、上記事情に鑑みてなされたも
ので、安全性を確保しつつ極めて容易に走行効率を向上
させ、搬送能率の高能率化を図ることが可能な無人搬送
車を提供することを目的としている。
ので、安全性を確保しつつ極めて容易に走行効率を向上
させ、搬送能率の高能率化を図ることが可能な無人搬送
車を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の無人搬送車は、移動経路に沿って移
動する搬送台車本体と、人又は障害物を検知する障害物
検知センサと、人を検知する人検知センサと、前記人又
は障害物検知センサ及び前記人検知センサからの検知信
号に基づいて、前記駆動モータの駆動を制御する制御部
とを具備してなり、前記制御部は、予め定められた所定
領域内にて、前記障害物検知センサを非作動とすること
を特徴としている。このように、所定領域にて、人又は
障害物検知センサを非作動とし、人検知センサを作動さ
せた状態にて走行させるものであるので、所定領域内に
おける障害物検知センサの過敏な検知による過剰な減速
や停止が防がれる。つまり、所定領域内に、カーブがあ
る場合や、所定領域内にて、荷物の積み下ろしのために
横移動する場合、壁に近接させたり、各無人搬送車同士
の車間を狭める場合等において、人又は障害物検知セン
サの過敏な検知による過剰な減速、停止が防止されるの
で、所定領域内における走行効率が大幅に向上され、搬
送能率が高能率化される。また、この所定領域内に、人
が存在したとしても、人検知センサによって確実に検知
されので、確実に安全性が確保される。
に、請求項１記載の無人搬送車は、移動経路に沿って移
動する搬送台車本体と、人又は障害物を検知する障害物
検知センサと、人を検知する人検知センサと、前記人又
は障害物検知センサ及び前記人検知センサからの検知信
号に基づいて、前記駆動モータの駆動を制御する制御部
とを具備してなり、前記制御部は、予め定められた所定
領域内にて、前記障害物検知センサを非作動とすること
を特徴としている。このように、所定領域にて、人又は
障害物検知センサを非作動とし、人検知センサを作動さ
せた状態にて走行させるものであるので、所定領域内に
おける障害物検知センサの過敏な検知による過剰な減速
や停止が防がれる。つまり、所定領域内に、カーブがあ
る場合や、所定領域内にて、荷物の積み下ろしのために
横移動する場合、壁に近接させたり、各無人搬送車同士
の車間を狭める場合等において、人又は障害物検知セン
サの過敏な検知による過剰な減速、停止が防止されるの
で、所定領域内における走行効率が大幅に向上され、搬
送能率が高能率化される。また、この所定領域内に、人
が存在したとしても、人検知センサによって確実に検知
されので、確実に安全性が確保される。
【０００６】請求項２記載の無人搬送車は、請求項１記
載の無人搬送車において、前記所定領域の入口及び出口
における前記移動経路上に表示されたマークを検知する
マークセンサが設けられ、前記制御部は、前記マークセ
ンサからの検知信号に基づいて、前記所定領域を割り出
すことを特徴としている。つまり、マークセンサが移動
経路上に表示されたマークを検知することにより、極め
て容易に、制御部によって人又は障害物検知センサを非
作動とする所定領域の割り出しが行われる。
載の無人搬送車において、前記所定領域の入口及び出口
における前記移動経路上に表示されたマークを検知する
マークセンサが設けられ、前記制御部は、前記マークセ
ンサからの検知信号に基づいて、前記所定領域を割り出
すことを特徴としている。つまり、マークセンサが移動
経路上に表示されたマークを検知することにより、極め
て容易に、制御部によって人又は障害物検知センサを非
作動とする所定領域の割り出しが行われる。
【０００７】請求項３記載の無人搬送車は、請求項１記
載の無人搬送車において、前記所定領域の区間が予め記
憶された記憶部が地上側制御装置または車上に設けら
れ、前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記所定領
域の区間のデータから、前記所定領域を割り出すことを
特徴としている。つまり、記憶部に記憶された所定領域
の区間のデータから、極めて容易に、制御部によって人
又は障害物検知センサを非作動とする所定領域の割り出
しが行われる。
載の無人搬送車において、前記所定領域の区間が予め記
憶された記憶部が地上側制御装置または車上に設けら
れ、前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記所定領
域の区間のデータから、前記所定領域を割り出すことを
特徴としている。つまり、記憶部に記憶された所定領域
の区間のデータから、極めて容易に、制御部によって人
又は障害物検知センサを非作動とする所定領域の割り出
しが行われる。
【０００８】請求項４記載の無人搬送車は、請求項１〜
３のいずれか１項記載の無人搬送車において、前記人又
は障害物検知センサが、集電式赤外線センサからなるこ
とを特徴としている。そして、この集電式赤外線センサ
によって人又は障害物を確実に検知することができる。
３のいずれか１項記載の無人搬送車において、前記人又
は障害物検知センサが、集電式赤外線センサからなるこ
とを特徴としている。そして、この集電式赤外線センサ
によって人又は障害物を確実に検知することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の無人搬送車の実施
の形態を図によって説明する。図１から図３において、
符号１は、無人搬送車である。この無人搬送車１は、底
部に設けられた駆動輪用円板１ａにおける無人搬送車１
の両側部に設けられた一対の駆動輪２と、底部における
前後部に設けられた一対の遊輪３とを有する搬送台車本
体４からなるもので、駆動輪２が後述する駆動モータ２
６によって回転されることにより、搬送台車本体４が走
行し、その動きに対応して遊輪３が回転するようになっ
ている。また、前記駆動輪取付円板１ａを９０°回動さ
せることにより、横方向への走行ができるようになって
いる。この搬送台車本体４には、その上部に収納部５が
設けられており、この収納部５に、各種搬送物が出し入
れされるようになっている。
の形態を図によって説明する。図１から図３において、
符号１は、無人搬送車である。この無人搬送車１は、底
部に設けられた駆動輪用円板１ａにおける無人搬送車１
の両側部に設けられた一対の駆動輪２と、底部における
前後部に設けられた一対の遊輪３とを有する搬送台車本
体４からなるもので、駆動輪２が後述する駆動モータ２
６によって回転されることにより、搬送台車本体４が走
行し、その動きに対応して遊輪３が回転するようになっ
ている。また、前記駆動輪取付円板１ａを９０°回動さ
せることにより、横方向への走行ができるようになって
いる。この搬送台車本体４には、その上部に収納部５が
設けられており、この収納部５に、各種搬送物が出し入
れされるようになっている。
【００１０】この搬送台車本体４には、その前後に、バ
ンパ６が設けられており、このバンパ６によって障害物
に衝突したときに互いの衝撃を緩めるようになってい
る。このバンパ６には、その内部に後述する接触式セン
サである接触テープ状センサ２０が設けられており、バ
ンパ６が障害物に接触した際に、この接触テープ状セン
サ２０から検知信号が出力されるようになっている。
ンパ６が設けられており、このバンパ６によって障害物
に衝突したときに互いの衝撃を緩めるようになってい
る。このバンパ６には、その内部に後述する接触式セン
サである接触テープ状センサ２０が設けられており、バ
ンパ６が障害物に接触した際に、この接触テープ状セン
サ２０から検知信号が出力されるようになっている。
【００１１】また、この搬送台車本体４には、複数の非
接触式センサである人又は障害物検知センサ２１が設け
られている。この人又は障害物検知センサ２１は、例え
ば、赤外線や超音波等のビームを放射してその反射した
ビームを検知し、その検知信号を出力するようになって
いる。さらに、この搬送台車本体４には、集電式赤外線
センサからなる人検知センサ２２が設けられている。こ
の赤外線センサ２２は、周囲の赤外線を検知するもので
あり、人から発せられた赤外線を検知することにより、
周囲に人が存在していることを検知することができるよ
うになっている。
接触式センサである人又は障害物検知センサ２１が設け
られている。この人又は障害物検知センサ２１は、例え
ば、赤外線や超音波等のビームを放射してその反射した
ビームを検知し、その検知信号を出力するようになって
いる。さらに、この搬送台車本体４には、集電式赤外線
センサからなる人検知センサ２２が設けられている。こ
の赤外線センサ２２は、周囲の赤外線を検知するもので
あり、人から発せられた赤外線を検知することにより、
周囲に人が存在していることを検知することができるよ
うになっている。
【００１２】搬送台車本体４の底面には、前後側におけ
る中心位置に、ガイドセンサ２３が設けられており、後
述する走行路（移動経路）３１に沿って表示されたガイ
ドライン３３を検知するようになっている。つまり、こ
れらガイドセンサ２３は、走行路３１を示すガイドライ
ンを検知して、搬送台車本体４の舵取りを行うために設
けられたものである。また、搬送台車本体４の底面に
は、ガイドセンサ２３の両側部にマークセンサ２４が設
けられており、これらマークセンサ２４によって走行路
３１に示された各種のマーク（停止マーク等）を読み取
るようになっている。
る中心位置に、ガイドセンサ２３が設けられており、後
述する走行路（移動経路）３１に沿って表示されたガイ
ドライン３３を検知するようになっている。つまり、こ
れらガイドセンサ２３は、走行路３１を示すガイドライ
ンを検知して、搬送台車本体４の舵取りを行うために設
けられたものである。また、搬送台車本体４の底面に
は、ガイドセンサ２３の両側部にマークセンサ２４が設
けられており、これらマークセンサ２４によって走行路
３１に示された各種のマーク（停止マーク等）を読み取
るようになっている。
【００１３】上記無人搬送車１には、図４に示すよう
に、制御部２５が設けられており、この制御部２５に
は、前述した接触テープ状センサ２０、人又は障害物検
知センサ２１、人検知センサ２２、ガイドセンサ２３、
マークセンサ２４が接続されている。そして、これらセ
ンサからの検知信号に基づいて、制御部２５は、各駆動
輪２を回転させる駆動モータ２６の駆動を制御するよう
になっている。
に、制御部２５が設けられており、この制御部２５に
は、前述した接触テープ状センサ２０、人又は障害物検
知センサ２１、人検知センサ２２、ガイドセンサ２３、
マークセンサ２４が接続されている。そして、これらセ
ンサからの検知信号に基づいて、制御部２５は、各駆動
輪２を回転させる駆動モータ２６の駆動を制御するよう
になっている。
【００１４】次に、上記無人搬送車１が走行する走行路
について説明する。図５において、符号３１は、走行路
である。この走行路３１は、無人搬送車１への荷物の積
み下ろしが行われる移載ロボット３２ａを有するストッ
カ３２に沿って設けられており、これらストッカ３２に
沿う領域が作業領域（所定領域）Ａとされている。ま
た、この作業領域Ａの出入口では、走行路３１が屈曲さ
れている。そして、この走行路３１には、その略中央
に、ガイドライン３３が引かれており、無人搬送車１
は、このガイドライン３３に沿って図５中矢印イ方向へ
走行するようになっている。そこでは、駆動輪取付円板
１ａを９０°回動させて、ストッカ３２に近づくように
なっている。また、走行路３１には、作業領域Ａの入口
側におけるカーブの手前に、人又は障害物検知センサオ
フ指令マーク（マーク）３４が設けられており、また、
作業領域Ａの出口側におけるカーブの後に、人又は障害
物検知センサオン指令マーク（マーク）３５が設けられ
ている。
について説明する。図５において、符号３１は、走行路
である。この走行路３１は、無人搬送車１への荷物の積
み下ろしが行われる移載ロボット３２ａを有するストッ
カ３２に沿って設けられており、これらストッカ３２に
沿う領域が作業領域（所定領域）Ａとされている。ま
た、この作業領域Ａの出入口では、走行路３１が屈曲さ
れている。そして、この走行路３１には、その略中央
に、ガイドライン３３が引かれており、無人搬送車１
は、このガイドライン３３に沿って図５中矢印イ方向へ
走行するようになっている。そこでは、駆動輪取付円板
１ａを９０°回動させて、ストッカ３２に近づくように
なっている。また、走行路３１には、作業領域Ａの入口
側におけるカーブの手前に、人又は障害物検知センサオ
フ指令マーク（マーク）３４が設けられており、また、
作業領域Ａの出口側におけるカーブの後に、人又は障害
物検知センサオン指令マーク（マーク）３５が設けられ
ている。
【００１５】次に、上記走行路３１を無人搬送車１が走
行する場合の制御部２５による制御について説明する。
作業領域Ａの入口へ向かって走行路３１を走行している
無人搬送車１が、人又は障害物検知センサオフ指令マー
ク３４にさしかかると、マークセンサ２４が、この人又
は障害物検知センサオフ指令マーク３４を検知し、その
検知信号を制御部２５へ出力する。これにより、制御部
２５は、人又は障害物検知センサ２１を非作動とする。
したがって、無人搬送車１は、接触テープ状センサ２０
及び人検知センサ２２のみが作動した状態にて、カーブ
を通過し、作業領域Ａ内を走行する。
行する場合の制御部２５による制御について説明する。
作業領域Ａの入口へ向かって走行路３１を走行している
無人搬送車１が、人又は障害物検知センサオフ指令マー
ク３４にさしかかると、マークセンサ２４が、この人又
は障害物検知センサオフ指令マーク３４を検知し、その
検知信号を制御部２５へ出力する。これにより、制御部
２５は、人又は障害物検知センサ２１を非作動とする。
したがって、無人搬送車１は、接触テープ状センサ２０
及び人検知センサ２２のみが作動した状態にて、カーブ
を通過し、作業領域Ａ内を走行する。
【００１６】そして、この無人搬送車１が作業領域Ａを
走行し、カーブを通過して、人又は障害物検知センサオ
ン指令マーク３５にさしかかると、マークセンサ２４
が、この人又は障害物検知センサオン指令マーク３５を
検知し、その検知信号を制御部２５へ出力する。これに
より、制御部２５は、人又は障害物検知センサ２１を作
動させる。したがって、無人搬送車１は、再び、接触テ
ープ状センサ２０及び人検知センサ２２とともに人又は
障害物検知センサ２１が作動した状態にて、搬送路３１
を走行する。
走行し、カーブを通過して、人又は障害物検知センサオ
ン指令マーク３５にさしかかると、マークセンサ２４
が、この人又は障害物検知センサオン指令マーク３５を
検知し、その検知信号を制御部２５へ出力する。これに
より、制御部２５は、人又は障害物検知センサ２１を作
動させる。したがって、無人搬送車１は、再び、接触テ
ープ状センサ２０及び人検知センサ２２とともに人又は
障害物検知センサ２１が作動した状態にて、搬送路３１
を走行する。
【００１７】このように、上記無人搬送車１によれば、
所定領域である作業領域Ａにて、人又は障害物検知セン
サ２１をオフし、接触テープ状センサ２０及び人検知セ
ンサ２２だけを作動させた状態にて走行させるものであ
るので、所定領域内における人又は障害物検知センサ２
１の過敏な検知による過剰な減速や停止を防ぐことがで
きる。つまり、図５に示したように、所定領域である作
業領域Ａ内に、カーブがある場合や、作業領域Ａ内に
て、ストッカ３２における荷物の積み下ろしのために横
移動する場合、ストッカ３２に沿って整列させるため
に、壁に近接させたり、各無人搬送車１同士の車間を狭
める場合等において、人又は障害物検知センサ２１の過
敏な検知による過剰な減速、停止を防止することができ
るので、作業領域Ａ内における無人搬送車１の走行効率
を大幅に向上させることができ、搬送能率を高能率化さ
せることができる。
所定領域である作業領域Ａにて、人又は障害物検知セン
サ２１をオフし、接触テープ状センサ２０及び人検知セ
ンサ２２だけを作動させた状態にて走行させるものであ
るので、所定領域内における人又は障害物検知センサ２
１の過敏な検知による過剰な減速や停止を防ぐことがで
きる。つまり、図５に示したように、所定領域である作
業領域Ａ内に、カーブがある場合や、作業領域Ａ内に
て、ストッカ３２における荷物の積み下ろしのために横
移動する場合、ストッカ３２に沿って整列させるため
に、壁に近接させたり、各無人搬送車１同士の車間を狭
める場合等において、人又は障害物検知センサ２１の過
敏な検知による過剰な減速、停止を防止することができ
るので、作業領域Ａ内における無人搬送車１の走行効率
を大幅に向上させることができ、搬送能率を高能率化さ
せることができる。
【００１８】また、この作業領域Ａ内に、人が存在した
としても、人検知センサ２２によって確実に検知して制
御部２５の駆動モータ２６の制御により、減速、停止さ
せることができるので、確実に安全性を確保することが
できる。即ち、人又は障害物検知センサ２１を非作動と
しても、柵や、柵内に入った際に無人搬送車が停止する
ようなインタロック機能を不要とすることができ、設備
の大掛かり化を招くことなく、安全に作業領域Ａ内にお
ける作業効率を高めることができる。
としても、人検知センサ２２によって確実に検知して制
御部２５の駆動モータ２６の制御により、減速、停止さ
せることができるので、確実に安全性を確保することが
できる。即ち、人又は障害物検知センサ２１を非作動と
しても、柵や、柵内に入った際に無人搬送車が停止する
ようなインタロック機能を不要とすることができ、設備
の大掛かり化を招くことなく、安全に作業領域Ａ内にお
ける作業効率を高めることができる。
【００１９】なお、上記の例では、作業領域Ａの認識
を、マークセンサ２４による人又は障害物検知センサオ
フ指令マーク３４及び人又は障害物検知センサオン指令
マーク３５の検知によって行うようにしたが、誘導線を
布設しない、カメラによる誘導や超音波による誘導方式
等の場合では、地上制御装置または車上制御装置に設け
た走行路の地図に記憶させ、この記憶させた区間におい
て、人又は障害物検知センサ２１を非作動にするように
しても良い。また、上記の例では、無人搬送車１とし
て、地上を走行する場合を例にとって説明したが、この
無人搬送車１としては、天井走行式搬送車（軌送式）に
も適用可能であることは勿論である。
を、マークセンサ２４による人又は障害物検知センサオ
フ指令マーク３４及び人又は障害物検知センサオン指令
マーク３５の検知によって行うようにしたが、誘導線を
布設しない、カメラによる誘導や超音波による誘導方式
等の場合では、地上制御装置または車上制御装置に設け
た走行路の地図に記憶させ、この記憶させた区間におい
て、人又は障害物検知センサ２１を非作動にするように
しても良い。また、上記の例では、無人搬送車１とし
て、地上を走行する場合を例にとって説明したが、この
無人搬送車１としては、天井走行式搬送車（軌送式）に
も適用可能であることは勿論である。
【００２０】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明の無人搬
送車によれば、下記の効果を得ることができる。請求項
１記載の無人搬送車によれば、所定領域にて、人又は障
害物検知センサを非作動とし、人検知センサを作動させ
た状態にて走行させるものであるので、所定領域内にお
ける人又は障害物検知センサの過敏な検知による過剰な
減速や停止を防ぐことができる。つまり、所定領域内
に、カーブがある場合や、所定領域内にて、荷物の積み
下ろしのために横移動する場合、壁に近接させたり、各
無人搬送車同士の車間を狭める場合等において、人又は
障害物検知センサの過敏な検知による過剰な減速、停止
を防止することができるので、所定領域内における走行
効率を大幅に向上させることができ、搬送能率を高能率
化させることができる。また、この所定領域内に、人が
存在したとしても、人検知センサによって確実に検知す
ることができるので、確実に安全性を確保することがで
きる。即ち、人又は障害物検知センサを非作動として
も、柵や、柵内に入った際に無人搬送車が停止するよう
なインタロック機能を不要とすることができ、設備の大
掛かり化を招くことなく、安全に所定領域内における作
業効率を高めることができる。
送車によれば、下記の効果を得ることができる。請求項
１記載の無人搬送車によれば、所定領域にて、人又は障
害物検知センサを非作動とし、人検知センサを作動させ
た状態にて走行させるものであるので、所定領域内にお
ける人又は障害物検知センサの過敏な検知による過剰な
減速や停止を防ぐことができる。つまり、所定領域内
に、カーブがある場合や、所定領域内にて、荷物の積み
下ろしのために横移動する場合、壁に近接させたり、各
無人搬送車同士の車間を狭める場合等において、人又は
障害物検知センサの過敏な検知による過剰な減速、停止
を防止することができるので、所定領域内における走行
効率を大幅に向上させることができ、搬送能率を高能率
化させることができる。また、この所定領域内に、人が
存在したとしても、人検知センサによって確実に検知す
ることができるので、確実に安全性を確保することがで
きる。即ち、人又は障害物検知センサを非作動として
も、柵や、柵内に入った際に無人搬送車が停止するよう
なインタロック機能を不要とすることができ、設備の大
掛かり化を招くことなく、安全に所定領域内における作
業効率を高めることができる。
【００２１】請求項２記載の無人搬送車によれば、マー
クセンサが走行路上に表示されたマークを検知すること
により、極めて容易に、制御部によって、人又は障害物
検知センサを非作動とする所定領域を割り出すことがで
きる。
クセンサが走行路上に表示されたマークを検知すること
により、極めて容易に、制御部によって、人又は障害物
検知センサを非作動とする所定領域を割り出すことがで
きる。
【００２２】請求項３記載の無人搬送車によれば、記憶
部に記憶された所定領域の区間のデータから、極めて容
易に、制御部によって、人又は障害物検知センサを非作
動とする所定領域を割り出すことができる。
部に記憶された所定領域の区間のデータから、極めて容
易に、制御部によって、人又は障害物検知センサを非作
動とする所定領域を割り出すことができる。
【図１】 本発明の実施の形態の無人搬送車の構成及び
構造を説明する無人搬送車の概略側面図である。
構造を説明する無人搬送車の概略側面図である。
【図２】 本発明の実施の形態の無人搬送車の構成及び
構造を説明する無人搬送車の概略正面図である。
構造を説明する無人搬送車の概略正面図である。
【図３】 本発明の実施の形態の無人搬送車の構成及び
構造を説明する無人搬送車の概略裏面図である。
構造を説明する無人搬送車の概略裏面図である。
【図４】 本発明の実施の形態の無人搬送車の機能を説
明する機能ブロック図である。
明する機能ブロック図である。
【図５】 本発明の実施の形態の無人搬送車が走行する
走行路を説明する走行路の平面図である。
走行路を説明する走行路の平面図である。
１ 無人搬送車 ４ 搬送台車本体 ２１ 人又は障害物検知センサ ２２ 人検知センサ ２４ マークセンサ ２５ 制御部 ３１ 走行路（移動経路） ３４ 人又は障害物検知センサオフ指令マーク（マー
ク） ３５ 人又は障害物検知センサオン指令マーク（マー
ク） Ａ 作業領域（所定領域）
ク） ３５ 人又は障害物検知センサオン指令マーク（マー
ク） Ａ 作業領域（所定領域）
Claims (4)
- 【請求項１】 移動経路に沿って移動する搬送台車本体
と、人又は障害物を検知する障害物検知センサと、人を
検知する人検知センサと、前記人又は障害物検知センサ
及び前記人検知センサからの検知信号に基づいて、前記
駆動モータの駆動を制御する制御部とを具備してなり、 前記制御部は、予め定められた所定領域内にて、前記障
害物検知センサを非作動とすることを特徴とする無人搬
送車。 - 【請求項２】 前記所定領域の入口及び出口における前
記移動経路上に表示されたマークを検知するマークセン
サが設けられ、前記制御部は、前記マークセンサからの
検知信号に基づいて、前記所定領域を割り出すことを特
徴とする請求項１記載の無人搬送車。 - 【請求項３】 前記所定領域の区間が予め記憶された記
憶部が地上側制御装置または車上に設けられ、前記制御
部は、前記記憶部に記憶された前記所定領域の区間のデ
ータから、前記所定領域を割り出すことを特徴とする請
求項１記載の無人搬送車。 - 【請求項４】 前記人又は障害物検知センサは、集電式
赤外線センサからなることを特徴とする請求項１〜３の
いずれか１項記載の無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11014973A JP2000214928A (ja) | 1999-01-22 | 1999-01-22 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11014973A JP2000214928A (ja) | 1999-01-22 | 1999-01-22 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000214928A true JP2000214928A (ja) | 2000-08-04 |
Family
ID=11875933
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11014973A Pending JP2000214928A (ja) | 1999-01-22 | 1999-01-22 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000214928A (ja) |
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