CN109843755A - 运输以及装载和卸载系统、尤其是用于机动车工业的车身结构以及用于运输以及装载和卸载构件的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种运输以及装载和卸载系统，其使用包括自身的马达驱动的驱动装置的无驾驶员的储运机(1)，所述储运机通过引导系统、通过远程控制装置亦或可编程地移动至各个装载和卸载位置，以便在这里与机械手和/或其他的输送机共同作用。无驾驶员的储运机具有柔性牵引机构，所述牵引机构是被动的、亦即不具有自身的马达驱动的驱动装置，亦或由马达驱动。此外本发明涉及一种有利的方法，用于运输和装载和卸载在机动车工业的车身结构中的构件。

Description

运输以及装载和卸载系统、尤其是用于机动车工业的车身结 构以及用于运输以及装载和卸载构件的方法

技术领域

类别

本发明涉及一种运输以及装载和卸载系统，尤其是用于机动车工业的车身结构中，以用于在马达驱动的储运机的托盘上运输构件。

此外本发明涉及一种用于运输以及装载和卸载在机动车工业的车身结构中的构件的方法。

背景技术

在机动车工业的车身结构中已知，将储运机由手装载，然后由连接于下游的多轴的机械手取出并且输送给其他的使用目的，例如在其他的输送机上装载，从那里其输送给加工站。这种方法方式在多方面是不利的，一方面因为工作流程由工作者的工作能力限定，另一方面死区时间相对高。此外实际上不存在可能，将构件中间缓存，从而在所述方法过程的干扰情况下可能出现较长的等候时间。

发明内容

本发明的任务首先是，提供一种运输以及装载和卸载系统，以用于在机动车工业的车身结构中用于运输构件，其一方面能够实现顺利的工作流程并且这样将死区时间保持得短，另一方面也开启可能性，将构件中间仓储。

此外，本发明的任务是，提供一种有利的方法，以用于运输或装载和卸载在机动车工业的车身结构中的构件。

涉及运输以及装载和卸载系统的任务的解决方案：

该任务通过一种运输以及装载和卸载系统解决，尤其是用于机动车工业的车身结构，以用于在无驾驶员的储运机的托盘车上运输构件，所述储运机配备有或没有配备必要时可调节或可控制的电动马达，以用于连续地驱动柔性牵引机构——链、绳或带，所述运输以及装载和卸载系统包括停止装置，利用所述停止装置，相应的托盘车根据需要停止直到停止状态，其中，储运机具有马达驱动的自行驱动装置，以用于在一个或多个装载站或者一个或多个卸载站之间的自行运动，并且例如运动至以连续或节拍式输送机形式的一个或多个输送机和/或一个或多个机械手，所述机械手对无驾驶员的储运机装载或卸载。

一些优点

用于运输构件的这样的运输以及装载和卸载系统首先能够实现在工厂布局和单元布局中的自由的构造。亦即每个无驾驶员的储运机可以作为附加的构件缓存器使用，从而也在干扰或在大的总运输量情况下可以将构件中间缓存。

所述装载可以直接由机械手、连接的储运机或工作者进行，其中，具有和没有用于相应的柔性牵引机构——绳、链或带——的自身马达驱动的驱动装置的输送带可以用于驱动托盘车。无驾驶员的储运机也可以作为主动或被动元件实施，也就是说，用于驱动托盘车的柔性牵引机构可以配备有自身的马达驱动的驱动装置或由联接的另一个输送机或由另一个联接的无驾驶员的储运机驱动。

也有利的是，需要情况下可以取消对复杂的机械手编程，从而能以较轻质的并且据此成本较低的机械手用于装载和卸载。

也可以取消用于取出构件的干扰的容器盒，因为不再需要分散的装载和卸载。例如可以在彼此成角度设置的输送装置中，也考虑用于储运机的所谓的Twin设计，也就是说所述储运机可以在彼此成角度静止的输送装置的不同的端侧上联接，以便取出构件或将其卸载到相应的输送机上。

特别的优点也是，可以桥接例如在大厅中的较大的距离，从而无驾驶员的储运机也可以服务于全部的建筑群。

总而言之，通过储运输送带的较快速的装载和卸载产生显著的时间节省。

无驾驶员的储运机可以远程控制、通过引导系统引导亦或本身可编程，以便移动至各个装载和卸载位置。

如果无驾驶员的带关联于同样可以是储运机的多个静止的输送装置被使用，则无驾驶员的、构成为运输系统的储运机到相应的输送装置、例如静止的储运机上的一侧的和/或两侧的连接是可能的。在此可以同时将装备的以及未装备的托盘车转移到无驾驶员的、构成为运输系统的储运机上，其中，用于柔性牵引机构的驱动装置可以主动或被动地实施。

其他的设计

在权利要求2至9中说明其他的本发明的设计。

按照权利要求2，所述运输以及装载和卸载系统的特征在于，马达驱动地自运动的储运机在运动元件如轮、滚子或链上可移动地设置并且具有自身的可编程的和/或可远程控制的马达驱动的驱动装置。无驾驶员的、构成为运输系统的储运机可以按照其底盘的构造也克服不平度、门槛或例如不同的生产车间之间的未铺砌的边缘地带。

按照权利要求3的运输以及装载和卸载系统具有马达驱动地自运动的储运机，所述储运机可由中央的控制台远程控制。在所述控制台中，也可以存储用于不同的无驾驶员的运输系统的各个程序，从而无驾驶员的、构成为运输系统的储运机对于各种车辆类型可以运输在各个托盘车上也能以不同的次序存储的构件。

在按照权利要求4的实施形式中，马达驱动地自运动的储运机设有传感器，所述传感器识别障碍物并且将所述障碍物通过信号报告给储运机的马达驱动的驱动装置的自身的制动和控制系统或中央的控制台，并且将马达驱动地自运动的储运机绕过障碍物地控制或在障碍物之前以安全的距离制动直到停止运行。

权利要求5说明另一种实施形式，其中，马达驱动地自运动的储运机沿引导系统可移动至预先确定的位置。

有利地，按照权利要求6的运输以及装载和卸载系统的特征在于，马达驱动地自运动的储运机可自运动地接近相关的输送机的不同的侧、例如相关的输送机的沿输送方向指向的纵向侧或接近输送机的一个或多个端侧。

如果选择按照权利要求7的实施形式，则无驾驶员的储运机可在端侧或纵向侧接近在用于多轴的机械手的取出装置。在需要时，构成为无驾驶员的储运机的运输系统也可以进入相应的机械手的安全区域中并且在那里直接由机械手装载和卸载。为此权利要求8给出一种有利的指示，以用于技术的和按照计划的处理。

在权利要求9中说明另一种有利的实施形式，其中，储运机沿任意的方向能够通过在立柱状的壳体中设置的、分离的马达运动。马达分别驱动自身的运动元件(辊、滚子或链)。以这种方式，储运机也能在所述位置上围绕其纵轴线旋转。

所述任务的涉及方法的解决方案：

所述任务按照权利要求10通过一种用于利用一个或多个可远程控制的和/或可编程的机械手和一个或多个储运机运输以及装载和卸载在机动车工业的车身结构中的构件的方法解决，所述储运机的牵引机构——绳、链或带——具有多个用于接纳构件的托盘车，其中，储运机具有马达驱动地可接通或可断开的驱动装置，借助所述驱动装置，储运机在不同的站之间来回移动并且在那里装载和卸载。由此产生构件不仅从输送机而且从无驾驶员的构成为运输系统的储运机特别顺利的装载和卸载，并且在需要时也产生构件的中间缓存，从而死区时间可以对应保持得小。

按照权利要求11，按照本发明的方法的特征在于，机械手接纳构件并且将其输出到输送机上，所述输送机通过耦联位置与无驾驶员的储运机耦联，所述储运机的柔性牵引机构在托盘车上接受构件并且将所述构件向静止的输送机移动并且通过耦联位置联接到所述输送机上，并且将构件转移到所述输送机上，多轴的机械手从所述输送机取出构件并且卸载所述构件且将其卸载到贮存处中或将其传送给输送装置，所述输送装置将所述构件输送至加工站，以用于焊接和/或钳紧和/或粘接等。在该实施例中，在一方面用于构件的贮存处和静止的马达驱动的输送机之间加入多轴的机械手，所述机械手将所述构件从贮存处或容器中取出并且将其存储到静止的输送机上，包括自身的马达驱动的驱动装置的无驾驶员的储运机可联接在所述输送机上，所述储运机在装载之后移动至另一个静止的输送机，所述储运机在所述另一个输送机上联接并且将构件转移到所述另一个输送机上，机械手然后从所述另一个输送机取出构件并且将其存储到贮存装置、例如容器中，或将其输送至另一个运输系统、例如另一个储运机，其将所述构件输送至不同的加工站。

按照权利要求12的方法的特征在于，在用于构件的贮存装置和无驾驶员的储运机之间布置至少一个工作者，所述工作者将构件装载到储运机上，所述储运机将所述构件带到静止的输送机上，将储运机通过耦联位置联接到所述输送机上且将所述构件转移到所述静止的输送机上，所述构件通过机械手从所述输送机卸载，所述机械手将所述构件卸载到贮存处中或传送给一个装置。在这里，构件从容器或贮存处取出并且直接装载到无驾驶员的储运机上，所述储运机将所述构件向静止的输送机输送、对接到所述输送机上并且将其转移到静止的输送机上，在那里将所述构件通过机械手卸载。

在按照权利要求13的方法中，机械手将所述构件从贮存装置中取出并且将所述构件传送到无驾驶员的储运机上，所述储运机将所述构件输送到另一个无驾驶员的储运机上并且将所述构件转移到所述另一个储运机，所述构件由机械手从所述另一个储运机卸载，其中，储运机驶入机械手的安全区域中。在需要时，无驾驶员的储运机可以直接进入机械手的安全区域中。

按照权利要求14，该方法的特征在于，多个无驾驶员的储运机在收集位置装载和/或卸载地作为缓冲部等待，直至所述储运机例如通过通信指令等启动并且然后将构件输送给另一个储运机，所述另一个储运机将所述构件带到如下区域，在所述区域中，所述构件由至少一个工作者卸载。各个无驾驶员的储运机可以例如移动到如下区域，在所述区域中，所述构件由工作者卸载。

按照权利要求15，所述方法的特征在于，一个或多个无驾驶员的储运机完全或部分地装载或空地作为缓冲部在等待区域中被准备好。

特别有利的是也是按照权利要求16的方法，其中，包括用于柔性牵引机构的自行驱动装置的彼此成角度设置的静止的输送机由一个或多个无驾驶员的储运机从其不同的端侧装载或卸载。所述无驾驶员的运输系统可以结合安装到其上的储运机在耦联器模块上连接。通过造成的力锁合的连接，托盘车空地或装载地转移到无驾驶员的、构成为运输系统的储运机上。无驾驶员的运输系统到相应的静止的储运机上的一侧的或两侧的连接是可能的。装备的和未装备的托盘车同时转移到无驾驶员的、构成为运输系统的储运机上。处于无驾驶员的储运机上的储运机的驱动装置可以不仅主动而且被动地实施，也就是说，构成或不构成用于相应的柔性牵引机构的自身马达驱动的驱动装置。

附图说明

在附图中部分地示意性地以多个实施例形象地说明本发明。其中：

图1示出无驾驶员的马达驱动的储运机的透视图，包括在储运机的前侧上的操作元件；

图2示出另一个实施形式，其中，操作元件设置在储运机侧向；

图3示出无驾驶员的储运机的示意的前视图；

图4示出无驾驶员的储运机，而没有用于托盘车的柔性牵引机构的自身的马达驱动的驱动装置；

图5示出机械手与无驾驶员的储运机的共同作用，包括马达驱动的柔性牵引机构；

图6示出人和无驾驶员的储运机的共同作用，没有用于柔性牵引机构的自身的马达驱动的驱动装置；

图7示出用于装载和卸载构件的机械手与输送带和无驾驶员的储运机的共同作用，包括用于托盘车的柔性牵引机构的自身的马达驱动的驱动装置；

图8示出无驾驶员的储运机，包括与多个输送带共同作用的用于托盘车的柔性牵引机构的自身的马达驱动的驱动装置；

图9示出无驾驶员的储运机，其与多个彼此成角度设置的马达驱动的运输装置共同作用，所述运输装置的牵引机构驱动托盘车，其中，在彼此成角度设置的运输装置之间设置耦合模块，利用所述耦合模块，无驾驶员的储运机能够在两个示出的运输装置上在一侧和/或在两侧联接，其中，通过造成的力锁合的连接装备的以及未装备的托盘可以同时转移到无驾驶员的储运机上并且无驾驶员的储运机的驱动装置可以不仅主动而且被动地构成，也就是说无驾驶员的储运机可以具有用于驱动托盘的柔性牵引机构的自身的驱动装置，或不具有这样的驱动装置，而是仅具有用于其自行运动的马达；

图10至图13示出用于无驾驶员的储运机的不同的使用可能性，具有或没有用于柔性牵引机构的自身的马达驱动的驱动装置；以及

图14示出本发明的另一个实施形式的透视图。

具体实施方式

在附图中总体上以附图标记1表示构成为储运机的输送机，所述输送机设有自身的未进一步示出的马达驱动的驱动装置，所述驱动装置例如在壳体2中设置。无驾驶员的储运机1可借助该马达驱动的驱动装置移动。马达驱动的驱动装置通过自身的可编程的控制和/或调节系统和/或远程控制地和/或通过引导系统运动至各个装载和卸载位置。在图1和2中的两个实施形式具有操作台3或4。

操作台3对于用于驱动托盘车5的未进一步示出的柔性牵引机构如绳、链或带处于输送方向X或Y的轴向的延长上。

与此相反，在按照图2的实施形式中，操作台4处于托盘车5的输送方向X或Y的侧向。

如由图3可看出的，储运机1在未进一步示出的地基上、例如在汽车厂的大厅的地面上通过运动元件6、如滚子、轮或链低摩擦地可运动地设置。

无驾驶员的由附图可见的储运机1可以此外配备有传感器和/或照相机，以便识别障碍物并且绕开所述障碍物，或储运机例如通过引导系统通过其马达驱动的驱动装置的远程控制或自编程运动至预先确定的装载和卸载位置。

一些接下来描述的储运机1不具有用于柔性牵引机构的马达驱动的驱动装置，所述牵引机构驱动托盘车5。无驾驶员的储运机1称为“被动”，而主动的无驾驶员的储运机1表示如下储运机，其具有用于驱动托盘车5的柔性牵引机构的自身马达驱动的驱动装置。

所有无驾驶员的储运机1在示出的实施形式中具有自身马达驱动的驱动装置，所述驱动装置可以优选构成为可接通和可断开的电动马达。为此目的，电动马达可以配备有可充电的、未进一步示出的电池，所述电池为相关的无驾驶员的储运机1提供能量。与此相反具有内燃机的马达驱动的驱动装置由于存在的排气通常也许不被采用，虽然这不是在所有情况中被排除。

附图标记7表示机械手、尤其是多轴的机械手，其可被远程控制或可编程，所述机械手可以对构件8、尤其是用于机动车工业的车身结构的板材形的构件以接下来还要说明的方式装载和卸载。构件8在附图中只示意性地示出。可以涉及相同的或不同的构件8，其按照在生产线中要制造的车身以确定的次序或交替地设置。

附图标记9表示工作者。虽然在附图中只示出一个这样的工作者9，当然不排除，也在装载和/或卸载位置使用多个工作者9。

附图标记10示出输送机，其柔性牵引机构——绳、链或带——驱动托盘车11，在所述托盘车上，构件8要沿方向X或Y输送。该输送机10称为“主动”，因为柔其性的牵引机构通过自身的马达驱动的驱动装置、优选电动马达、例如异步电动马达驱动，所述驱动装置通过未示出的电力电缆提供能量。但也可能的是，将这样的输送机10被动构成，也就是说不为柔性牵引机构配置自身的马达驱动的驱动装置，而是对其以还接下来说明的方式通过包括用于柔性牵引机构的自身的马达驱动的驱动装置的无驾驶员的储运机1驱动并且由此使托盘车11沿方向X或Y运动。

由图4看出主动的输送机10与无驾驶员的储运机1相互作用，所述储运机的柔性牵引机构-——绳，链或带——是被动的，也就是说不具有自身的马达驱动的驱动装置。在该情况下，无驾驶员的储运机1移动到主动的输送机10上并且在12处通过带动件、例如通过小齿轮与柔性牵引机构或主动的输送机10的驱动装置传动地耦合，从而主动的输送机10将无驾驶员的储运机1的柔性牵引机构一起驱动并且由此例如装载的托盘车11沿方向Y运动到储运机1的被动的牵引机构上，直至所述储运机被装载。

牵引机构的回行段可以不仅在主动的输送机10中而且在储运机1中环形环绕，并且在不仅主动的输送机10而且储运机1的端部上通过换向轮引导。储运机1可以以合适的方式配备有制动或停止装置，从而托盘车11分别在制动或停止装置的区域中被止挡(auflaufen)并且停止运行，而柔性牵引机构可以继续运行。这可以例如通过摩擦轮发生，所述摩擦轮的摩擦力由于托盘车11的被止挡而被超过，从而这时释放柔性牵引机构和相关的托盘车11之间的力锁合的连接并且柔性牵引机构可以继续运行。在耦联位置12处存在的带动件可自动耦联并且可分离。主动的输送机10在由图4可见的实施形式中静止地构成。

由图5可看出机械手7和储运机1之间的共同作用。储运机1对于其运动不只具有自身的马达驱动的驱动装置，而且也具有用于柔性牵引机构的自身马达驱动的驱动装置。如可看出，机械手7可以在图5中可见的实施形式中例如从贮存装置中接纳构件8并且借此装载无驾驶员的储运机1，所述储运机在其托盘车11被装载之后移动至设置的卸载位置。

在按照图6的实施形式中，在无驾驶员的储运机1和用于构件8的储备位置之间加入工作者9，所述工作者拿起构件8并且借此装载托盘车11。在该情况下，牵引机构被动地构成，也就是说不具有自身的马达驱动的驱动装置，而是如在按照图4的实施形式中在储运机1如例如在图4中示出的那样与主动的输送机10耦联之后通过主动的输送机10的驱动装置一起驱动。

在按照图7的实施形式中，在主动的静止的输送机10和包括用于牵引机构的自身马达驱动的驱动装置的无驾驶员的储运机1之间加入机械手7，所述机械手从主动的输送机10取出构件8并且借此对储运机1的托盘车11进行装载。

图8示出主动的静止的输送机10和另一个主动的静止的输送机10之间的共同作用，在其之间无驾驶员的储运机1来回移动，并且从例如在附图中示出的左边的主动的输送机10在联接之后在12处将托盘车11装载到储运机上，并且借此移动至在图平面中在右边示出的主动的静止的输送机10并且通过耦联位置12联接到所述输送机上且将托盘车11在所述输送机上排空，然后构件8通过未示出的机械手7可以从其中取出。

由图9可看出两个主动的输送机10，所述输送机彼此成角度设置并且例如沿方向X或Y或V-Z输送并且具有用于柔性牵引机构的自身马达驱动的驱动装置，利用所述牵引机构，托盘车11被驱动。在13处设置转移位置，所述转移位置具有轨道系统，所述轨道系统通过马达驱动的驱动装置14能够实现沿方向A或B的偏转运动。此外，可以在转移位置13上在需要时设置一种电梯，如果输送机10处于不同的高度范围中的话。然后可以在转移位置13上抬起或降下托盘车11，直至托盘车处于分别其他的输送机10的平面上。储运机1能够不仅在所述一个输送机10的端侧上而且在所述另一个输送机10的端侧上通过耦联位置12联接，这通过箭头流15示出。

无驾驶员的储运机1的柔性牵引机构可以带有自身马达驱动的驱动装置亦或被动、也就是说没有自身的驱动装置地实施。在该情况下，在储运机1连接到所述一个或另一个主动的输送机10上之后，通过其柔性牵引机构进行托盘车11或构件8到储运机1的柔性牵引机构上的转移，所述牵引机构然后通过分别联接的主动的输送机10的马达驱动的驱动装置一起驱动。

在图10至13中示出不同的应用示例。

图10示出机械手7，该机械手将构件8从贮存处取出并且装载到输送机10上，所述输送机通过耦联位置12联接到无驾驶员的储运机1上并且随后移动至静止的输送机10，所述静止的输送机通过耦联位置12联接。多轴的机械手7从托盘车11取出构件8并且将其装载到贮存处中或另一个未示出的输送带上，所述输送带将构件8输送至适合的未示出的加工站、例如焊接装置、胶粘装置、钳紧装置等。

图11示出一个示图，其中，工作者9将构件8从贮存处取出并且借此对包括具有自身的马达驱动的驱动装置的主动的牵引机构的储运机1进行装载。储运机1随后移动至输送机10并且在12处耦联到输送机上。构件8或托盘车11然后运输到输送机10上，在那里构件8通过机械手7取出。在该情况下，构件8可以设置在贮存处中或装载到另一个未示出的输送装置上，所述输送装置然后将构件输送至各个加工位置。

在按照图12的实施形式中，在设置构件8的贮存装置和储运机1之间设置机械手7，所述机械手对储运机1进行装载，所述储运机然后将构件移动至另一个储运机1并且将构件8或托盘车1转移到其上，其从那里借助多轴的机械手7卸载并且再次输送到贮存处中或另一个输送装置上。

图13示出一种实施形式，其中，多个无驾驶员的储运机1被装载、部分地装载或完全卸载而等待其使用，直至储运机移动至另一个在右边示出的区域，在那里工作者9对储运机进行卸载。

以16表示安全区域，机械手7在所述安全区域中工作。本发明提出，无驾驶员的储运机1保持在该安全区域16之前并且在那里将构件8卸载到另一个装置上，所述另一装置在安全区域16中工作或本身如在图12中示出的那样移动到机械手7的安全区域16中并且直接由所述机械手卸载。

虽然出于简化原因，在附图中机械手7总是在储运机1或输送机10的一个端侧上示出，不排除，将机械手7也在其他的位置上、例如成角度错开或在一侧或两侧地设置。

当在资料中提到托盘车1时，可以也将其理解为标准化的容器，所述容器在机动车工业的车身结构中使用，并且在其中构件8已经以预先确定的次序排列并且对于必要时可编程的机械手7以确定的次序可取出地设置。

也不总是需要装载所有托盘车11。如果涉及环绕的柔性牵引机构，则所述牵引机构通过其连续循环具有上段和下段。有利地，上段可以具有托盘车11等，其全部或部分地装载，而在下段上已经卸载的托盘车11等可以被准备好。

图14说明另一种实施形式，包括四个构成为承重腿的壳体部件，在所述壳体部件中设置分别一个用于驱动辊、滚子或链的马达。由此该实施形式能实际在所述位置上围绕纵轴线旋转并且沿每个任意的方向马达驱动地运动。

在权利要求和说明中说明的以及在附图中可见的特征可以不仅单独而且以任意的组合对于实现本发明是重要的。

附图标记列表

1 储运机

2 壳体

3 操作台

4

5 托盘车

6 运动元件

7 机械手

8 构件

9 工作者

10 主动的输送机

11 托盘车

12 耦联位置

13 转移位置

14 马达驱动的驱动装置

15 箭头流

16 机械手的安全区域

X 输送方向

Y

V 输送方向

Z

A 偏转方向

B

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.运输以及装载和卸载系统，用于机动车工业的车身结构中，以用于在无驾驶员的储运机(1)的托盘车(11)上运输构件(8)，所述储运机能够用作附加的构件缓存部，从而可以在干扰或者在大的运输量情况下将构件(8)中间缓存，其中，所述储运机(1)配备有或没有配备必要时可调节或可控制的电动马达以用于连续地驱动柔性牵引机构——链、绳或带，所述运输以及装载和卸载系统包括停止装置，利用所述停止装置，相应的托盘车(11)根据需要停止直到停止状态，其中，储运机(1)具有马达驱动的自行驱动装置，以用于在一个或多个装载站或一个或多个卸载站之间的自行运动并且所述储运机例如运动至连续或节拍式输送机形式的一个或多个输送机(10)和/或一个或多个机械手(7)，所述输送机和/或机械手对无驾驶员的储运机(1)进行装载或卸载，其中，装载直接由机械手或者联接的储运机(1)或者工作者进行，其中，具有或没有用于相应的柔性牵引机构(绳、链或带)的自身马达驱动的驱动装置的输送带用于驱动托盘车(11)并且无驾驶员的储运机(1)也可以作为主动或被动元件实施，因此用于驱动托盘车(11)的柔性牵引机构配备有自身的马达驱动的驱动装置或由联接的另一个输送机或由另一个联接的无驾驶员的储运机(11)可一起驱动，并且在彼此成角度设置的输送装置中，所述储运机(11)可以在彼此成角度的静止的输送装置的不同端侧上联接，以便取出构件或将所述构件卸载到相应的输送机上，其中，马达驱动地自运动的储运机(1)在运动元件如轮、滚子或链(6)上可移动地设置并且具有自身的可编程的和/或可远程控制的马达驱动的驱动装置，其中，马达驱动地自运动的储运机(1)设有传感器，所述传感器识别障碍物并且将所述障碍物通过信号报告给储运机(1)的马达驱动的驱动装置的自身的制动和控制系统或中央的控制台，并且将马达驱动地自运动的储运机(1)绕过障碍物地控制或在障碍物之前以安全的距离制动直到停止状态，其中，马达驱动地自运动的储运机(1)能够自运动地接近相关输送机(10)的不同的侧、例如相关的输送机(10)的沿输送方向(X或Y)指向的纵向侧或输送机(10)的一个或多个端侧。

2.按照权利要求1所述的运输以及装载和卸载系统，其特征在于，所述马达驱动地自运动的储运机(1)可由中央的控制台远程控制。

3.按照权利要求1或2所述的运输以及装载和卸载系统，其特征在于，马达驱动地自运动的储运机(1)沿引导系统可移动至预先确定的位置。

4.按照权利要求1或跟随的权利要求之一所述的运输以及装载和卸载系统，其特征在于，马达驱动地自运动的储运机(1)可在端侧或纵向侧接近用于多轴的机械手(7)的取出装置。

5.按照权利要求1或跟随的权利要求之一所述的运输以及装载和卸载系统，其特征在于，马达驱动地自运动的储运机(1)可移动到多轴的、例如六轴的机械手(7)的安全区域中并且能够由所述机械手从一个或多个位置或者一侧或多侧装载或卸载。

6.按照权利要求1或跟随的权利要求之一所述的运输以及装载和卸载系统，其特征在于，储运机(1)以高度距离在多个、尤其是四个在多边形的角点上设置的立柱状的脚部上放置，所述脚部分别具有自身的可控制和/或可调节的或必要时可编程的马达，所述马达分别将运动元件(6)——辊、滚子或链——沿相反的方向驱动，并且所述驱动装置彼此独立或同步地可控制和/或可调节地构成。

7.用于以一个或多个可远程控制的和/或可编程的机械手(7)和一个或多个储运机(1)运输以及装载和卸载在机动车工业的车身结构中的构件的方法，所述储运机的牵引机构——绳、链或带——具有多个用于接纳构件(8)的托盘车(11)，其中，储运机(1)具有马达驱动地可接通或可断开的驱动装置，借助所述驱动装置，储运机(1)在不同的站之间来回移动并且在那里被装载和卸载。

8.按照权利要求7所述的方法，其特征在于，机械手(7)接纳构件(8)并且将所述构件输出到输送机(10)上，所述输送机通过耦联位置(12)与无驾驶员的储运机(1)耦联，所述储运机的柔性牵引机构在托盘车(11)上接受构件(8)并且将所述构件向静止的输送机(10)移动且通过耦联位置(12)联接到所述输送机上并且将构件(8)转移到所述输送机上，多轴的机械手(7)从所述输送机取出并且卸载所述构件且将所述构件卸载到贮存处中或将所述构件传送给输送装置，所述输送装置将所述构件输送至加工站以用于焊接和/或钳紧和/或粘接等。

9.按照权利要求7所述的方法，其特征在于，在用于构件(8)的贮存装置和无驾驶员的储运机(1)之间设置至少一个工作者(9)，所述工作者将构件(8)装载到储运机(1)上，所述储运机将所述构件带到静止的输送机(10)上，通过耦联位置(12)联接到所述输送机上并且将所述构件转移到所述静止的输送机(10)，所述构件从所述输送机通过机械手(7)卸载，所述机械手将所述构件(8)卸载到贮存处中或将所述构件传送给一个装置。

10.按照权利要求7所述的方法，其特征在于，机械手(7)将所述构件(8)从贮存装置取出并且将所述构件传送到无驾驶员的储运机(1)上，所述储运机将所述构件向另一个无驾驶员的储运机(1)输送并且将所述构件转移到所述另一个储运机上，由机械手(7)将所述构件从所述另一个储运机卸载，其中，储运机(1)驶入机械手(7)的安全区域(16)中。

11.按照权利要求7所述的方法，其特征在于，多个无驾驶员的储运机(1)在收集位置被装载和/或卸载地作为缓冲部等待，直至所述储运机例如通过通信指令等启动并且然后将构件(8)输送给另一个储运机(1)，所述另一个储运机将所述构件带向如下区域，在所述区域中，所述构件由至少一个工作者(9)卸载。

12.按照权利要求7所述的方法，其特征在于，将一个或多个无驾驶员的储运机(1)完全或部分装载地或空地作为缓冲部在等待区域中准备好。

13.按照权利要求7所述的方法，其特征在于，将包括用于柔性牵引机构的自行驱动装置的彼此成角度设置的静止的输送机(10)由一个或多个无驾驶员的储运机(1)从其不同的端侧装载或卸载。

Claims (16)

1.运输以及装载和卸载系统，尤其是用于机动车工业的车身结构中，以用于在无驾驶员的储运机(1)的托盘车(11)上运输构件(8)，所述储运机配备有或没有配备必要时可调节或可控制的电动马达以用于连续地驱动柔性牵引机构——链、绳或带，所述运输以及装载和卸载系统包括停止装置，利用所述停止装置，相应的托盘车(11)根据需要停止直到停止状态，其中，储运机(1)具有马达驱动的自行驱动装置，以用于在一个或多个装载站或一个或多个卸载站之间的自行运动并且所述储运机例如运动至连续或节拍式输送机形式的一个或多个输送机(10)和/或一个或多个机械手(7)，所述输送机和/或机械手对无驾驶员的储运机(1)进行装载或卸载。

2.按照权利要求1所述的运输以及装载和卸载系统，其特征在于，马达驱动地自运动的储运机(1)在运动元件如轮、滚子或链(6)上可移动地设置并且具有自身的可编程的和/或可远程控制的马达驱动的驱动装置。

3.按照权利要求1所述的运输以及装载和卸载系统，其特征在于，所述马达驱动地自运动的储运机(1)可由中央的控制台远程控制。

4.按照权利要求1或跟随的权利要求之一所述的运输以及装载和卸载系统，其特征在于，马达驱动地自运动的储运机(1)设有传感器，所述传感器识别障碍物并且将所述障碍物通过信号报告给储运机(1)的马达驱动的驱动装置的自身的制动和控制系统或中央的控制台，并且将马达驱动地自运动的储运机(1)绕过障碍物地控制或在障碍物之前以安全的距离制动直到停止状态。

5.按照权利要求1所述的运输以及装载和卸载系统，其特征在于，马达驱动地自运动的储运机(1)沿引导系统可移动至预先确定的位置。

6.按照权利要求1或跟随的权利要求之一所述的运输以及装载和卸载系统，其特征在于，马达驱动地自运动的储运机(1)能够自运动地接近相关输送机(10)的不同的侧、例如相关的输送机(10)的沿输送方向(X或Y)指向的纵向侧或输送机(10)的一个或多个端侧。

7.按照权利要求1或跟随的权利要求之一所述的运输以及装载和卸载系统，其特征在于，马达驱动地自运动的储运机(1)可在端侧或纵向侧接近用于多轴的机械手(7)的取出装置。

8.按照权利要求1或跟随的权利要求之一所述的运输以及装载和卸载系统，其特征在于，马达驱动地自运动的储运机(1)可移动到多轴的、例如六轴的机械手(7)的安全区域中并且能够由所述机械手从一个或多个位置或者一侧或多侧装载或卸载。

9.按照权利要求1或跟随的权利要求之一所述的运输以及装载和卸载系统，其特征在于，储运机(1)以高度距离在多个、尤其是四个在多边形的角点上设置的立柱状的脚部上放置，所述脚部分别具有单独的可控制和/或可调节的或必要时可编程的马达，所述马达分别将运动元件(6)——辊、滚子或链——沿相反的方向驱动，并且所述驱动装置彼此独立或同步地可控制和/或可调节地构成。

10.用于以一个或多个可远程控制的和/或可编程的机械手(7)和一个或多个储运机(1)运输以及装载和卸载在机动车工业的车身结构中的构件的方法，所述储运机的牵引机构——绳、链或带——具有多个用于接纳构件(8)的托盘车(11)，其中，储运机(1)具有马达驱动地可接通或可断开的驱动装置，借助所述驱动装置，储运机(1)在不同的站之间来回移动并且在那里被装载和卸载。

11.按照权利要求10所述的方法，其特征在于，机械手(7)接纳构件(8)并且将所述构件输出到输送机(10)上，所述输送机通过耦联位置(12)与无驾驶员的储运机(1)耦联，所述储运机的柔性牵引机构在托盘车(11)上接受构件(8)并且将所述构件向静止的输送机(10)移动且通过耦联位置(12)联接到所述输送机上并且将构件(8)转移到所述输送机上，多轴的机械手(7)从所述输送机取出并且卸载所述构件且将所述构件卸载到贮存处中或将所述构件传送给输送装置，所述输送装置将所述构件输送至加工站以用于焊接和/或钳紧和/或粘接等。

12.按照权利要求10所述的方法，其特征在于，在用于构件(8)的贮存装置和无驾驶员的储运机(1)之间设置至少一个工作者(9)，所述工作者将构件(8)装载到储运机(1)上，所述储运机将所述构件带到静止的输送机(10)上，通过耦联位置(12)联接到所述输送机上并且将所述构件转移到所述静止的输送机(10)，所述构件从所述输送机通过机械手(7)卸载，所述机械手将所述构件(8)卸载到贮存处中或将所述构件传送给一个装置。

13.按照权利要求10所述的方法，其特征在于，机械手(7)将所述构件(8)从贮存装置取出并且将所述构件传送到无驾驶员的储运机(1)上，所述储运机将所述构件向另一个无驾驶员的储运机(1)输送并且将所述构件转移到所述另一个储运机上，将所述构件从所述另一个储运机由机械手(7)卸载，其中，储运机(1)驶入机械手(7)的安全区域(16)中。

14.按照权利要求10所述的方法，其特征在于，多个无驾驶员的储运机(1)在收集位置被装载和/或卸载地作为缓冲部等待，直至所述储运机例如通过通信指令等启动并且然后将构件(8)输送给另一个储运机(1)，所述另一个储运机将所述构件带向如下区域，在所述区域中，所述构件由至少一个工作者(9)卸载。

15.按照权利要求10所述的方法，其特征在于，将一个或多个无驾驶员的储运机(1)完全或部分地装载或空地作为缓冲部在等待区域中准备好。

16.按照权利要求10所述的方法，其特征在于，将包括用于柔性牵引机构的自行驱动装置的彼此成角度设置的静止的输送机(10)由一个或多个无驾驶员的储运机(1)从其不同的端侧装载或卸载。