WO2018157904A1

WO2018157904A1 - Transport- sowie be- und entladesystem, insbesondere zur verwendung im karosseriebau der kfz-industrie und verfahren zum transportieren sowie be- und entladen von bauteilen

Info

Publication number: WO2018157904A1
Application number: PCT/EP2017/000276
Authority: WO
Inventors: Olaf Tünkers; Christian Dreyer
Original assignee: Olaf Und André Tünkers Gbr
Priority date: 2017-03-01
Filing date: 2017-03-01
Publication date: 2018-09-07
Also published as: DE112017004589A5; CN109843755A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Transport- sowie Be- und Entladesystem unter Verwendung von fahrerlosen Stauförderern (1) mit eigenem motorischen Antrieb, die entweder über Leitsysteme, durch Fernsteuerung oder auch programmierbar zu den einzelnen Be- und Entladestellen fahren, um hier mit Robotern und/oder anderen Förderern zusammenzuwirken. Die fahrerlosen Stauförderer besitzen flexible Zugmittel, die entweder passiv sind, also keinen eigenen motorischen Antrieb aufweisen, oder aber motorisch angetrieben werden. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine vorteilhafte Verfahrensweise zum Transportieren und Be- und Entladen von Bauteilen im Karosseriebau der Kfz-Industrie.

Description

Transport- sowie Be- und Entladesystem, insbesondere zur

Verwendung im Karosseriebau der Kfz-Industrie und Verfahren

zum Transportieren sowie Be- und Entladen von Bauteilen

Beschreibung Gattung

Die Erfindung betrifft ein Transport- sowie Be- und Entladesystem, insbesondere zur Verwendung im Karosseriebau der Kfz-Industrie, zum Transportieren von Bauteilen auf Paletten eines motorisch angetriebenen Stauförderers.

Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Transportieren sowie Be- und Entladen von Bauteilen im Karosseriebau der Kfz-Industrie.

Stand der Technik

Im Karosseriebau der Kfz-Industrie ist es bekannt, Stauförderer von Hand zu beladen, die dann von nachgeschalteten mehrachsigen Robotern entnommen und weiteren Verwendungszwecken zugeführt werden, beispielsweise auf anderen Förderern verladen werden, von wo aus sie Bearbeitungsstationen zuzuführen sind. Diese

1

BESTÄTIGUNGSKOPIE Verfahrensweise ist in mehrfacher Hinsicht nachteilig, da der Arbeitsfluss durch die Leistungsfähigkeit der Arbeiter zum einen begrenzt ist, zum anderen die Totzeiten relativ hoch sind. Außerdem besteht praktisch keine Möglichkeit, Bauteile zwischen- zupuffern, so das es bei Störungen im Verfahrensablauf zu längeren Wartezeiten kommen kann.

Aufgabe

Der Erfindung liegt zunächst die Aufgabe zugrunde, ein Transport- sowie Be- und Entladesystem zur Verwendung im Karosseriebau der Kfz-Industrie zum Transportieren von Bauteilen zu schaffen, das einerseits einen zügigen Arbeitsfluss ermöglicht und so die Totzeiten gering hält, andererseits auch die Möglichkeit eröffnet, Bauteile zwischen zu lagern.

Des Weiteren liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine vorteilhafte Verfahrensweise zum Transportieren bzw. Be- und Entladen von Bauteilen im Karosseriebau der Kfz-Industrie zu schaffen.

Lösung der Aufgabe betreffend das Transport- sowie Be- und Entladesystem

Diese Aufgabe wird durch ein Transport- sowie Be- und Entladesystem, insbesondere zur Verwendung im Karosseriebau der Kfz-Industrie, zum Transportieren von Bauteilen auf Palettenwagen eines fahrerlosen Stauförderers gelöst, der mit oder ohne einem gegebenenfalls regel- oder steuerbaren Elektromotor zum kontinuierlichen Antreiben eines flexiblen Zugmittels - Kette, Seil oder Gurt - ausgerüstet ist, mit einer Stoppvorrichtung, mit der der jeweilige Palettenwagen bedarfsweise bis zum Stillstand zu stoppen ist, wobei der Stauförderer einen motorischen Eigenantrieb zur Eigenbewegung zwischen einer oder mehreren Beladestationen oder einer oder mehreren Entladestationen aufweist und sich beispielsweise zu einem oder mehreren Förderern in Form von Stetig- oder Taktförderern und/oder einem oder mehreren Robotern bewegt, die den fahrerlosen Stauförderer be- oder entladen.

Einige Vorteile

Ein derartiges Transport- sowie Be- und Entladesystem zum Transportieren von Bauteilen ermöglicht zunächst eine freie Gestaltung im Werkslayout und Zellenlayout. Jeder fahrerlose Stauförderer kann also als zusätzlicher Bauteilpuffer eingesetzt werden, so dass auch bei Störungen oder bei hohem Transportvolumen Bauteile zwischengepuffert werden können.

Die Beladung kann direkt von einem Roboter, von einem angekoppelten Stauförderer oder von einem Arbeiter erfolgen, wobei Förderbänder mit und ohne eigenen motorischen Antrieb für das jeweilige flexible Zugmittel - Seil, Kette oder Gurt - zum Antrieb der Palettenwagen zum Einsatz kommen können. Auch die fahrerlosen Stauför- derer können als Aktiv- oder Passivelemente ausgeführt werden, das heißt das flexible Zugmittel zum Antrieb der Palettenwagen kann mit eigenem motorischen Antrieb ausgerüstet sein oder wird von einem angekuppelten anderen Förderer oder von einem anderen angekuppelten fahrerlosen Stauförderer mit angetrieben.

Vorteilhaft ist auch, dass im Bedarfsfalle eine komplizierte Roboterprogrammierung entfallen kann, so dass leichtere und demgemäß kostengünstigere Roboter zum Be- und Entladen zum Einsatz kommen können.

Auch können störende Behälterboxen zur Entnahme der Bauteile entfallen, da keine dezentrale Be- und Entladung mehr erforderlich ist. Zum Beispiel kann bei im Winkel zueinander angeordneten Fördervorrichtungen auch ein sogenanntes Twin-Konzept für den Stauförderer in Betracht kommen, das heißt dieser kann an verschiedenen Stirnseiten von im Winkel zueinander stehenden stationären Fördervorrichtungen ankuppeln, um Bauteile abzunehmen oder auf den jeweiligen Förderer abzuladen.

Vom besonderen Vorteil ist auch, dass größere Entfernungen, zum Beispiel in Hallen, überbrückt werden können, so dass die fahrerlosen Stauförderer auch ganze Gebäudekomplexe bedienen können.

Alles in allem ergibt sich eine wesentliche Zeitersparnis durch schnelleres Be- und Entladen der Stauförderbänder. Die fahrerlosen Stauförderer können entweder ferngesteuert, über Leitsysteme geleitet werden oder auch selbst programmierbar sein, um zu den einzelnen Be- und Entladestellen zu fahren.

Werden die fahrerlosen Bänder im Zusammenhang mit mehreren stationären Fördervorrichtungen, die ebenfalls Stauförderer sein können, verwendet, ist eine einseitige und/oder beidseitige Ankopplung des fahrerlosen, als Transportsystem ausgebildeten Stauförderers an die jeweilige Fördervorrichtung, zum Beispiel an stationären Stauförderern, möglich. Dabei können gleichzeitig bestückte sowie unbestückte Palettenwagen an den fahrerlosen, als Transportsystem ausgebildeten Stauförderer übergeben werden, wobei der Antrieb für das flexible Zugmittel aktiv oder passiv ausgeführt sein kann.

Weitere Ausgestaltungen

Weitere erfinderische Ausgestaltungen sind in den Patentansprüchen 2 bis 9 beschrieben.

Gemäß Patentanspruch 2 ist das Transport- sowie Be- und Entladesystem dadurch gekennzeichnet, dass der motorisch eigenbewegliche Stauförderer auf Bewegungselementen wie Rädern, Rollen oder Ketten fahrbar angeordnet ist und einen eigenen programmierbaren und/oder fernsteuerbaren motorischen Antrieb aufweist. Der fahrerlose, als Transportsystem ausgebildete Stauförderer kann je nach der Gestaltung seines Fahrwerks auch Unebenheiten, Schwellen oder zum Beispiel nicht gepflasterte Außenbezirke zwischen verschiedenen Fertigungshallen überwinden.

Das Transport- sowie Be- und Entladesystem nach Patentanspruch 3 weist einen motorisch eigenbeweglichen Stauförderer auf, der von einem zentralen Steuerstand fernsteuerbar ist. In diesem Steuerstand können auch einzelne Programme für die verschiedenen fahrerlosen Transportsysteme abgespeichert sein, so dass die fahrerlosen, als Transportsysteme ausgebildeten Stauförderer für die unterschiedlichsten Fahrzeugtypen Bauteile transportieren können, die auf den einzelnen Palettenwagen auch in unterschiedlicher Reihenfolge abgelegt werden können.

Bei der Ausführungsform nach Patentanspruch 4 ist der motorisch eigenbewegliche Stauförderer mit Sensoren versehen, die Hindernisse erkennen und Hindernisse durch Signale entweder an ein eigenes Brems- und Steuersystem des motorischen Antriebs des Stauförderers oder einem zentralen Steuerstand melden und den motorisch eigenbeweglichen Stauförderer um das Hindernis herumsteuern oder es davor mit sicherem Abstand bis zum Stillstand abbremsen. Eine andere Ausführungsform beschreibt Patentanspruch 5, bei welcher der motorisch eigenbewegliche Stauförderer entlang eines Leitystems zu vorbestimmten Stellen fahrbar ist.

Vorteilhafterweise ist das Transport- sowie Be- und Entladesystem gemäß Patentanspruch 6 dadurch gekennzeichnet, dass der motorisch eigenbewegliche Stauförderer an verschiedenen Seiten, zum Beispiel an den in Förderrichtung weisenden Längsseiten des betreffenden Förderers oder an einer oder mehreren Stirnseiten des Förderers, eigenbeweglich heranfahrbar ist.

Wird eine Ausführungsform nach Patentanspruch 7 gewählt, so ist der fahrerlose Stauförderer an einer Entnahmevorrichtung für einen mehrachsigen Roboter stirnseitig oder längsseitig heranfahrbar. Im Bedarfsfalle kann das als fahrerloser Stauförderer ausgebildete Transportsystem auch in den Sicherheitsbereich des jeweiligen Roboters hineinfahren und dort direkt von dem Roboter be- und entladen werden. Hierzu gibt Patentanspruch 8 eine vorteilhafte Anweisung zum technischen und planmäßigen Handeln.

In Patentanspruch 9 ist eine weitere vorteilhafte Ausführungsform beschrieben, bei welcher sich der Stauförderer in beliebigen Richtungen durch in säulenartigen Gehäusen angeordnete, getrennte Motoren bewegen lässt. Die Motoren treiben jeweils eigene Bewegungselemente (Walzen, Rollen oder Ketten) an. Auf diese Weise ist auch der Stauförderer in der Lage, sich auf der Stelle um seine Hochachse zu drehen.

Lösung der Aufgabe betreffend das Verfahren

Diese Aufgabe wird gemäß Patentanspruch 10 durch ein Verfahren zum Transportieren sowie Be- und Entladen von Bauteilen im Karosseriebau der Kfz-Industrie gelöst, mit einem oder mehreren fernsteuerbaren und/oder programmierbaren Robotern und einen oder mehreren Stauförderern, deren Zugmittel - Seil, Kette oder Gurt - mehrere Palettenwagen zum Aufnehmen der Bauteile aufweist, wobei der Stauförderer einen motorisch ein- oder ausschaltbaren Antrieb aufweist, mittels dessen der Stauförderer zwischen verschiedenen Stationen hin- und herfährt und dort be- und entladen wird. Dadurch ergibt sich ein besonders zügiges Be- und Entladen von Bauteilen sowohl von Förderern, als auch von fahrerlosen als Transportsystem ausgebildeten Stauförderern und im Bedarfsfalle auch ein Zwischenpuffern von Bauteilen, so dass die Totzeiten entsprechend gering gehalten werden können.

Gemäß Patentanspruch 11 ist die erfindungsgemäße Verfahrensweise dadurch gekennzeichnet, dass ein Roboter Bauteile aufnimmt und an einen Förderer abgibt, der über eine Kupplungsstelle mit einem fahrerlosen Stauförderer gekuppelt wird, dessen flexibles Zugmittel auf Palettenwagen Bauteile übernimmt und diese zu einen stationären Förderer fährt und an diesen über eine Kupplungsstelle ankuppelt und die Bauteile an diesen übergibt, wovon ein mehrachsiger Roboter sie entnimmt und ent- lädt und entweder in ein Lager ablädt oder sie an eine Fördervorrichtung weitergibt, die sie zur Bearbeitungsstation zum Schweißen und/oder Clinchen und/oder Kleben oder dergleichen fördert. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist zwischen einem Lager für Bauteile einerseits und einem stationären, motorisch angetriebenen Förderer ein mehrachsiger Roboter eingeschaltet, der die Bauteile aus dem Lager oder aus Behältern entnimmt und sie auf den stationären Förderer ablegt, an dem ein fahrerloser Stauförderer mit eigenem motorischen Antrieb ankuppelbar ist, der nach dem Beladen zu einem anderen stationären Förderer fährt, an dem er ankuppelt und die Bauteile an diesen übergibt, von dem aus dann ein Roboter die Bauteile entnimmt und sie entweder in eine Lagervorrichtung, zum Beispiel Behältern, ablegt oder sie zu einem anderen Transportsystem, zum Beispiel einen weiteren Stauförderer, fördert, der die Bauteile zu verschiedenen Bearbeitungsstationen hin fördert.

Die Verfahrensweise nach Patentanspruch 12 ist dadurch gekennzeichnet, dass zwischen einer Lagervorrichtung für Bauteile und einem fahrerlosen Stauförderer mindestens ein Arbeiter angeordnet ist, der die Bauteile auf den Stauförderer lädt, der sie an einen stationären Förderer bringt, an diesen über eine Kupplungsstelle ankuppelt und sie an den stationären Förderer übergibt, von dem sie über einen Roboter entladen werden, der die Bauteile entweder in ein Lager ablädt oder sie an eine Vorrichtung weitergibt. Hierbei werden die Bauteile aus Behältern oder einem Lager entnommen und unmittelbar auf einen fahrerlosen Stauförderer geladen, der sie zu einem stationären Förderer hinfördert, an diesen andockt und sie an den stationären Förderer übergibt, wo sie durch einen Roboter entladen werden.

Bei der Verfahrensweise nach Patentanspruch 13 entnimmt ein Roboter die Bauteile von einer Lagervorrichtung und gibt sie an einen fahrerlosen Stauförderer weiter, der sie zu einem weiteren fahrerlosen Stauförderer hinfördert und sie an ihn übergibt, von dem sie von einem Roboter entladen werden, wobei der Stauförderer in den Sicherheitsbereich des Roboters eingefahren ist. Im Bedarfsfalle kann der fahrerlose Stauförderer direkt in den Sicherheitsbereich des Roboters hineinfahren.

Gemäß Patentanspruch 14 ist diese Verfahrensweise dadurch gekennzeichnet, dass mehrere fahrerlose Stauförderer in einer Sammelstelle be- und/oder entladen als Puffer warten, bis sie zum Beispiel über Telekommunikationsbefehle oder dergleichen in Gang gesetzt werden und dann Bauteile an einen weiteren Stauförderer hinfördern, der sie zu einem Bereich bringt, wo sie von mindestens einem Arbeiter entladen werden. Die einzelnen fahrerlosen Stauförderer können zum Beispiel in einen Bereich fahren, in dem sie von einem Arbeiter entladen werden.

Gemäß Patentanspruch 15 ist die Verfahrensweise dadurch gekennzeichnet, dass ein oder mehrere fahrerlose Stauförderer ganz oder teilweise beladen oder leer als Puffer in einem Wartebereich bereitgehalten werden. Besonders vorteilhaft ist auch eine Verfahrensweise nach Patentanspruch 16, bei welcher im Winkel zueinander angeordnete stationäre Förderer mit Eigenantrieben für ihren flexiblen Zugmittel von einem oder mehreren fahrerlosen Stauförderern von ihren verschiedenen Stirnseiten her be- oder entladen werden. Das fahrerlose Transportsystem kann in Kombination mit dem auf ihn angebrachten Stauförderer am Kupplungsmodul angekoppelt werden. Über die resultierende kraftschlüssige Verbindung werden die Palettenwagen entweder leer oder beladen an den fahrerlosen, als Transportsystem ausgebildeten Stauförderer übergeben. Es ist eine einseitige oder beidseitige Ankopplung des fahrerlosen Transportsystems an den jeweiligen stationären Stauförderern möglich. Es werden gleichzeitig bestückte und unbe- stückte Palettenwagen an den fahrerlosen, als Transportsystem ausgebildeten Stauförderer übergeben. Der Antrieb des sich auf den fahrerlosen Stauförderer befindlichen Stauförderers kann sowohl aktiv, als auch passiv ausgeführt werden, das heißt mit einem eigenen motorischen Antrieb für das jeweilige flexible Zugmittel ausgebildet sein oder nicht.

In der Zeichnung ist die Erfindung - teils schematisch - an mehreren Ausführungsbeispielen veranschaulicht. Es zeigen:

Fig. 1 Einen fahrerlosen motorisch angetriebenen Stauförderer in perspektivischer Darstellung, mit Bedienelementen an der einen Frontseite des Stauförderers; eine weitere Ausführungsform, wobei Bedienelemente seitlich des Stauförderers angeordnet sind; einen fahrerlosen Stauförderer in schematischer Stirnansicht; einen fahrerlosen Stauförderer, ohne eigenen motorischen Antrieb des flexiblen Zugmittels für die Palettenwagen; das Zusammenwirken eines Roboters mit einem fahrerlosen Stauförderer, mit einem motorisch angetriebenen flexiblen Zugmittel; das Zusammenwirken von Mensch und fahrerlosem Stauförderer, ohne eigenen motorischen Antrieb für das flexible Zugmittel; das Zusammenwirken von einem Roboter zum Be- und Entladen von Bauteilen, mit einem Förderband und einem fahrerlosen Stauförderer, mit einem eigenen motorischen Antrieb für das flexible Zugmittel für die Palettenwagen; Fig. 8 einen fahrerlosen Stauförderer, mit einem eigenen motorischen Antrieb für das flexible Zugmittel für die Palettenwagen im Zusammenwirken mit mehreren Förderbändern;

Fig. 9 einen fahrerlosen Stauförderer im Zusammenwirken mit mehreren im Winkel zueinander angeordneten, motorisch angetriebenen Transportvorrichtungen, deren Zugmittel Palettenwagen antreiben, wobei zwischen den im Winkel zueinander angeordneten Transportvorrichtungen ein Kopplungsmodul angeordnet ist, mit dem sich der fahrerlose Stauförderer an den beiden dargestellten Transportvorrichtungen einseitig und/oder beidseitig ankoppeln lässt, wobei über die resultierende kraftschlüssige Verbindung gleichzeitig bestückte sowie unbestückte Paletten an den fahrerlosen Stauförderer übergeben werden können und der Antrieb des fahrerlosen Stauförderers sowohl aktiv, als auch passiv ausgebildet sein kann, das heißt der fahrerlose Stauförderer kann entweder einen eigenen Antrieb für das flexible Zugmittel zum Antrieb der Paletten oder keinen solchen Antrieb aufweisen, sondern lediglich einen Motor zu dessen Eigenbewegung;

Fig. 10

bis

Fig. 13 verschiedene Einsatzmöglichkeiten für einen fahrerlosen Stauförderer, mit oder ohne eigenem motorischen Antrieb für das flexible Zugmittel, und Fig. 14 eine weitere Ausführungsform der Erfindung in perspektivischer Darstellung.

In der Zeichnung ist insgesamt mit dem Bezugszeichen 1 ein als Stauförderer ausgebildeter Förderer bezeichnet, der mit einem eigenen, nicht näher dargestellten motorischen Antrieb versehen ist, der zum Beispiel in einem Gehäuse 2 angeordnet ist. Mittels dieses motorischen Antriebs ist der fahrerlose Stauförderer 1 fahrbar. Der motorische Antrieb wird entweder durch ein eigenes programmierbares Steuer- und/oder Regelsystem und/oder femgesteuert und/oder über Leitsysteme zu den einzelnen Be- und Endladestellen bewegt. Die beiden Ausführungsformen in den Fig. 1 und 2 weisen ein Bedienungspult 3 bzw. 4 auf.

Das Bedienungspult 3 befindet sich in axialer Verlängerung der Förderrichtung X bzw. Y für ein nicht näher dargestelltes flexibles Zugmittel wie Seil, Kette oder Gurt zum Antrieb von Palettenwagen 5.

Dagegen befindet sich bei der Ausführungsform nach Fig. 2 das Bedienpult 4 seitlich der Förderrichtung X bzw. Y vom Palettenwagen 5. Wie man aus Fig. 3 erkennt, ist der Stauförderer 1 auf dem nicht näher dargestellten Untergrund, zum Beispiel auf dem Boden einer Halle eines Automobilwerkes, über Bewegungselemente 6, wie Rollen, Räder oder Ketten, reibungsarm beweglich angeordnet.

Die fahrerlosen aus der Zeichnung ersichtlichen Stauförderer 1 können im Übrigen mit Sensoren und/oder Kameras ausgerüstet sein, um Hindernisse zu erkennen und diese zu umfahren, oder sie werden beispielsweise über Leitsysteme zu vorbestimmten Be- und Entladestellen durch Fernsteuerung oder Eigenprogrammierung ihrer motorischen Antriebe bewegt.

Einige der nachfolgend beschriebenen 'Stauförderer 1 besitzen keinen motorischen Antrieb für die flexiblen Zugmittel, die die Palettenwagen 5 antreiben. Diese fahrerlosen Stauförderer 1 werden als„passiv" bezeichnet, während mit aktiven, fahrerlosen Stauförderern 1 solche bezeichnet werden, die einen eigenen motorischen Antrieb für das flexible Zugmittel zum Antrieb der Palettenwagen 5 aufweisen.

Alle fahrerlosen Stauförderer 1 weisen bei den dargestellten Ausführungsformen einen eigenen motorischen Antrieb auf, der bevorzugt als ein- und ausschaltbarer Elektromotor ausgebildet sein kann. Zu diesem Zweck können die Elektromotoren mit aufladbaren, nicht näher dargestellten Batterien ausgerüstet sein, die den betreffenden fahrerlosen Stauförderer 1 mit Energie versorgen. Dagegen wird man von motorischen Antrieben, die Verbrennungsmotoren aufweisen, wegen der bestehenden Abgase in der Regel vermutlich Abstand nehmen, wenngleich dies nicht in allen Fällen ausgeschlossen ist.

Mit dem Bezugszeichen 7 sind Roboter, insbesondere mehrachsige Roboter, bezeichnet, die fernsteuerbar oder programmierbar sind, die Bauteile 8, insbesondere blechförmige Bauteile für den Karosseriebau der Kfz-Industrie, in der nachfolgend noch zu beschreibenden Art und Weise be- und entladen können. Die Bauteile 8 sind in der Zeichnung nur schematisch dargestellt. Es kann sich um gleiche oder unterschiedliche Bauteile 8 handeln, die entweder in bestimmter Reihenfolge oder abwechselnd, je nach den in einer Fertigungslinie herzustellenden Karosserien, angeordnet sind.

Das Bezugszeichen 9 bezeichnet einen Arbeiter. Wenngleich in der Zeichnung nur ein solcher Arbeiter 9 dargestellt ist, steht selbstverständlich nichts im Wege, auch mehrere Arbeiter 9 an einer Be- und/oder Entladestelle einzusetzen.

Das Bezugszeichen 10 zeigt einen Förderer, dessen flexibles Zugmittel - Seil, Kette oder Gurt - Palettenwagen 11 antreibt, auf denen Bauteile 8 in Richtung X oder Y zu fördern sind. Dieser Förderer 10 wird mit„aktiv" bezeichnet, weil sein flexibles Zugmittel durch einen eigenen motorischen Antrieb, bevorzugt einen Elektromotor, zum Beispiel ein Asynchronmotor, der durch nicht dargestellte Stromkabel mit Energie versorgt wird, angetrieben wird. Es ist aber auch möglich, derartige Förderer 10 passiv auszubilden, das heißt den flexiblen Zugmitteln keinen eigenen motorischen Antrieb zuzuordnen, sondern sie in der noch nachfolgend zu beschreibenden Art und Weise durch einen fahrerlosen Stauförderer 1 mit eigenem motorischen Antrieb für dessen flexibles Zugmittel anzutreiben und dadurch die Palettenwagen 11 in Richtung X oder Y zu bewegen.

Aus Fig. 4 erkennt man das Zusammenspiel eines aktiven Förderers 10 mit einem fahrerlosen Stauförderer 1 , dessen flexibles Zugmittel - Seil, Kette oder Gurt - passiv ist, das heißt keinen eigenen motorischen Antrieb besitzt. In diesem Fall fährt der fahrerlose Stauförderer 1 an den aktiven Förderer 10 heran und wird bei 12 über einen Mitnehmer, zum Beispiel durch ein Zahnritzel, mit dem flexiblen Zugmittel oder dem Antrieb des aktiven Förderers 0 getrieblich gekoppelt, so dass der aktive Förderer 10 das flexible Zugmittel des fahrerlosen Stauförderers 1 mit antreibt und dadurch zum Beispiel die beladenen Palettenwagen 11 in Richtung Y auf das passive Zugmittel des Stauförderers 1 bewegt, bis dieser beladen ist.

Die Trume der Zugmittel können sowohl beim aktiven Förderer 10, als auch beim Stauförderer 1 endlos umlaufend sein und an den Enden sowohl des aktiven Förderers 10, als auch des Stauförderers 1 über Umlenkräder geführt sein. Der Stauförderer 1 kann in geeigneter Weise mit Brems- oder Stoppvorrichtungen ausgerüstet sein, so dass die Palettenwagen 11 jeweils im Bereich der Brems- bzw. Stoppvor- richtung auflaufen und stillgesetzt werden, während das flexible Zugmittel weiterlaufen kann. Dies kann zum Beispiel durch Friktionsräder geschehen, deren Friktionskraft durch Auflaufen von Palettenwagen 11 überschritten wird, so dass dann die kraftschlüssige Verbindung zwischen flexiblem Zugmittel und dem betreffenden Palettenwagen 11 freigegeben wird und das flexible Zugmittel weiterlaufen kann. Der an der Kupplungsstelle 12 vorhandene Mitnehmer ist automatisch kuppel- und entkuppelbar. Der aktive Förderer 10 ist bei der aus Fig. 4 ersichtlichen Ausführungsform stationär ausgebildet.

Aus Fig. 5 ist das Zusammenwirken zwischen Roboter 7 und Stauförderer 1 erkennbar. Der Stauförderer 1 besitzt für seine Bewegung nicht nur einen eigenen motorischen Antrieb, sondern auch einen eigenen motorischen Antrieb für das flexible Zugmittel. Wie man erkennt, kann der Roboter 7 bei der aus Fig. 5 ersichtlichen Ausführungsform die Bauteile 8, zum Beispiel aus einer Lagervorrichtung aufnehmen und den fahrerlosen Stauförderer 1 damit beladen, der nach Beladung seiner Palettenwagen 11 zu einer vorgesehenen Entladestelle fährt.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 6 ist zwischen dem fahrerlosen Stauförderer 1 und einer Vorratsstelle für Bauteile 8 ein Arbeiter 9 eingeschaltet, der die Bauteile 8 aufnimmt und damit die Palettenwagen 11 belädt. In diesem Fall ist das Zugmittel passiv ausgebildet, das heißt es besitzt keinen eigenen motorischen Antrieb und wird vielmehr, wie bei der Ausführungsform nach Fig. 4, durch den Antrieb eines aktiven Förderers 10 mit angetrieben, nachdem der Stauförderer 1 , wie zum Beispiel in Fig. 4 dargestellt, mit einem aktiven Förderer 10 gekuppelt worden ist.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 7 ist zwischen einem aktiven, stationären Förderer 10 und einem fahrerlosen Stauförderer 1, mit einem eigenen motorischen Antrieb für das Zugmittel, ein Roboter 7 eingeschaltet, der Bauteile 8 von dem aktiven Förderer 10 entnimmt und damit die Palettenwagen 11 des Stauförderers 1 belädt.

Fig. 8 zeigt das Zusammenwirken zwischen einem aktiven, stationären Förderer 10 und einem weiteren aktiven, stationären Förderer 10, zwischen dem ein fahrerloser Stauförderer 1 hin und herfährt und zum Beispiel von dem in der Zeichnung dargestellten linken aktiven Förderer 10 nach Ankuppeln bei 12 Palettenwagen 11 auf sich lädt und damit zu dem in der Zeichnungsebene rechts dargestellten aktiven, stationären Förderer 10 fährt und über eine Kupplungsstelle 12 an diesen ankuppelt und die Palettenwagen 11 darauf entleert, von dem dann über einen nicht dargestellten Roboter 7 Bauteile 8 entnommen werden können.

Aus Fig. 9 sind zwei aktive Förderer 10 zu erkennen, die im Winkel zueinander angeordnet sind und beispielsweise in Richtung X bzw. Y bzw. V - Z fördern und eigene motorische Antriebe für ihre flexiblen Zugmittel aufweisen, mit denen Palettenwagen 11 angetrieben werden. Bei 13 ist eine Übergabestelle angeordnet, die ein Schienensystem aufweist, das über einen motorischen Antrieb 14 eine Schwenkbe- wegung in Richtung A bzw. B ermöglicht. Außerdem kann an der Übergabestelle 13 im Bedarfsfalle eine Art Elevator angeordnet sein, falls sich die Förderer 10 in unterschiedlichen Höhenbereichen befinden. Dann können an der Übergabestelle 13 Palettenwagen 11 angehoben oder abgesenkt werden, bis sie sich auf der Ebene des jeweils anderen Förderers 10 befinden. Ein Stauförderer 1 lässt sich sowohl an der Stirnseite des einen Förderers 10, als auch an der Stirnseite des anderen Förderers 10 über eine Kupplungsstelle 12 ankuppeln, was durch den Pfeilfluss 15 dargestellt wird.

Das flexible Zugmittel des fahrerlosen Stauförderers 1 kann mit einem eigenen motorischen Antrieb oder auch passiv, das heißt ohne eigenen Antrieb, ausgeführt sein. In diesem Fall erfolgt nach der Ankopplung des Stauförderers 1 an den einen oder anderen aktiven Förderer 10 durch dessen flexibles Zugmittel die Übergabe der Palettenwagen 11 oder der Bauteile 8 an das flexible Zugmittel des Stauförderers 1 , das dann durch den motorischen Antrieb des jeweils angekuppelten, aktiven Förderers 10 mit angetrieben wird.

In den Fig. 10 bis 13 sind verschiedenen Anwendungsbeispiele dargestellt.

Fig. 10 zeigt einen Roboter 7, der Bauteile 8 aus einem Lager entnimmt und auf einen Förderer 10 lädt, der über eine Kupplungsstelle 12 an einen fahrerlosen Stauförderer 1 angekuppelt ist und der anschließend zu einem stationären Förderer 10 fährt, der über die Kupplungsstelle 12 angekuppelt wird. Ein mehrachsiger Roboter 7 entnimmt die Bauteile 8 vom Palettenwagen 11 und lädt sie entweder in ein Lager oder auf ein weiteres, nicht dargestelltes Förderband, das die Bauteile 8 zu einer geeigneten, nicht dargestellten Bearbeitungsstation, zum Beispiel eine Schweißvorrichtung, Klebevorrichtung, Clinchvorrichtung oder dergleichen, fördert.

Fig. 11 zeigt eine Darstellung, bei welcher ein Arbeiter 9 Bauteile 8 aus einem Lager entnimmt und damit einen Stauförderer 1 mit einem aktiven Zugmittel mit eigenem motorischen Antrieb belädt. Der Stauförderer 1 fährt anschließend zu einem Förderer 10 und kuppelt bei 12 an diesen an. Die Bauteile 8 bzw. die Palettenwagen 11 werden dann auf den Förderer 10 transportiert, von wo aus die Bauteile 8 durch den Roboter 7 entnommen werden. In diesem Fall können die Bauteile 8 entweder in einem Lager angeordnet oder auf eine weitere, nicht dargestellte Fördervorrichtung geladen werden, die sie dann zu den einzelnen Bearbeitungsstellen fördert.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 12 ist zwischen einer Lagervorrichtung, in der die Bauteile 8 angeordnet sind, und einem Stauförderer 1 ein Roboter 7 angeordnet, der den Stauförderer 1 belädt, der dann die Bauteile zu einem weiteren Stauförderer 1 fährt und die Bauteile 8 oder die Palettenwagen 1 an diesen übergibt, von wo sie mittels eines mehrachsigen Roboters 7 entladen werden und wiederum entweder in ein Lager oder auf eine weitere Fördervorrichtung befördert werden. Fig. 13 zeigt eine Ausführungsform, bei welcher mehrere fahrerlose Stauförderer 1 beladen, teilweise beladen oder ganz entladen auf ihren Einsatz warten, bis sie zu einem weiteren, rechts dargestellten Bereich fahren, wo ein Arbeiter 9 sie entlädt.

Mit 16 ist ein Sicherheitsbereich bezeichnet, in dem der Roboter 7 arbeiten. Die Erfindung schlägt vor, dass die fahrerlosen Stauförderer 1 entweder vor diesem Sicherheitsbereich 16 halten und dort Bauteile 8 auf eine weitere Vorrichtung entladen, die im Sicherheitsbereich 16 arbeitet, oder selbst, wie in Fig. 12 dargestellt, in den Sicherheitsbereich 16 des Roboters 7 fahren und von diesem direkt entladen werden.

Wenngleich aus Gründen der Vereinfachung in der Zeichnung die Roboter 7 immer an einer Stirnseite der Stauförderer 1 oder Förderer 10 dargestellt sind, steht dem nichts im Wege, die Roboter 7 auch an anderen Stellen, zum Beispiel entweder im Winkel versetzt oder auf einer oder beiden Seiten anzuordnen.

Wenn in den Unterlagen von Palettenwagen 1 gesprochen wird, können darunter auch genormte Behälter verstanden werden, die im Karosseriebau der Kfz-Industrie zum Einsatz kommen und in denen Bauteile 8 in vorbestimmter Reihenfolge, schon ausgerichtet und für den gegebenenfalls programmierbaren Roboter 7 in bestimmter Reihenfolge zu entnehmen sind, angeordnet sind. Auch brauchen nicht immer alle Palettenwagen 11 beladen zu werden. Handelt es sich um umlaufende flexible Zugmittel, so weisen diese durch ihren Endlosumlauf ein Ober- und Untertrum auf. Vorteilhafterweise kann das Obertrum Palettenwagen 11 oder dergleichen aufweisen, die allesamt oder zum Teil beladen sind, während auf dem Untertrum bereits entladene Palettenwagen 11 oder dergleichen bereitgehalten werden können.

Fig. 14 beschreibt eine weitere Ausführungsform mit vier als Standbeine ausgebildeten Gehäuseteilen, in denen jeweils ein Motor zum Antrieb von Walzen, Rollen oder Ketten angeordnet ist. Dadurch ist diese Ausführungsform in der Lage, sich faktisch auf der Stelle um die Hochachse zu drehen und in jede beliebige Richtung motorisch zu bewegen.

Die in den Patentansprüchen und in der Beschreibung beschriebenen sowie aus der Zeichnung ersichtlichen Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebigen Kombinationen für die Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein.

Bezugszeichen

Stauförderer

Gehäuse

Bedienpult Palettenwagen

Bewegungselement

Roboter

Bauteil

Arbeiter

Förderer, aktiver

Palettenwagen

Kupplungsstelle

Übergabestelle

Antrieb, motorischer

Pfeilfluss

Sicherheitsbereich des Roboters X Förderrichtung

V Förderrichtung

A Schwenkrichtung

Claims

Patentansprüche

1. Transport- sowie Be- und Entladesystem, insbesondere zur Verwendung im Karosseriebau der Kfz-Industrie, zum Transportieren von Bauteilen (8) auf Palettenwagen (11) eines fahrerlosen Stauförderers (1), der mit oder ohne einem gegebenenfalls regel- oder steuerbaren Elektromotor zum kontinuierlichen Antreiben eines flexiblen Zugmittels - Kette, Seil oder Gurt - ausgerüstet ist, mit einer Stoppvorrichtung, mit der der jeweilige Palettenwagen (11 ) bedarfsweise bis zum Stillstand zu stoppen ist, wobei der Stauförderer (1) einen motorischen Eigenantrieb zur Eigenbewegung zwischen einer oder mehreren Beladestationen oder einer oder mehreren Entladestationen aufweist und sich beispielsweise zu einem oder mehreren Förderern (10) in Form von Stetig- oder Taktförderern und/oder einem oder mehreren Robotern (7) bewegt, die den fahrerlosen Stauförderer (1) be- oder entladen.

2. Transport- sowie Be- und Entladesystem nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der motorisch eigenbewegliche Stauförderer (1) auf Bewegungselementen wie Rädern, Rollen oder Ketten (6) fahrbar angeordnet ist und einen eigenen programmierbaren und/oder fernsteuerbaren motorischen Antrieb aufweist.

3. Transport- sowie Be- und Entladesystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der motorisch eigenbewegliche Stauförderer (1) von einem zentralen Steuerstand fernsteuerbar ist.

4. Transport- sowie Be- und Entladesystem nach Anspruch 1 oder einem der darauffolgenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der motorisch eigenbewegliche Stauförderer (1) mit Sensoren versehen ist, die Hindernisse erkennen und Hindernisse durch Signale entweder an ein eigenes Brems- und Steuersystem des motorischen Antriebs des Stauförderers (1) oder einem zentralen Steuerstand melden und den motorisch eigenbeweglichen Stauförderer (1) um das Hindernis herumsteuern oder es davor mit sicherem Abstand bis zum Stillstand abbremsen.

5. Transport- sowie Be- und Entladesystem nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der motorisch eigenbewegliche Stauförderer (1) entlang eines Leitsystems zu vorbestimmten Stellen fahrbar ist.

6. Transport- sowie Be- und Entladesystem nach Anspruch 1 oder einem der darauffolgenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der motorisch eigenbewegliche Stauförderer (1) an verschiedenen Seiten, zum Beispiel an den in Förderrichtung (X bzw. Y) weisenden Längsseiten des betreffenden Förderers (10) oder an einer oder mehreren Stirnseiten des Förderers (10), eigenbeweglich heranfahrbar ist.

7. Transport- sowie Be- und Entladesystem nach Anspruch 1 oder einem der darauffolgenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der motorisch eigenbewegliche Stauförderer (1) an einer Entnahmevorrichtung für einen mehrachsigen Roboter (7) stirnseitig oder längsseitig heranfahrbar ist.

8. Transport- sowie Be- und Entladesystem nach Anspruch 1 oder einem der darauffolgenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der motorisch eigenbewegliche Stauförderer (1) in den Sicherheitsbereich eines mehrachsigen, zum Beispiel sechsachsigen, Roboters (7) fahrbar ist und von diesem von einer oder mehreren Stellen oder Seiten be- oder entladbar ist.

9. Transport- sowie Be- und Entladesystem nach Anspruch 1 oder einem der darauffolgenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Stauförderer (1) im Höhenabstand auf mehreren, insbesondere vier in den Eckpunkten eines Mehrecks angeordneten säulenartigen Füßen ruht, die jeweils einen eigenen Steuer- und/oder regelbaren oder gegebenenfalls programmierbaren Motor aufweisen, der jeweils ein Bewegungselement (6) - Walzen, Rollen oder Ketten - in entgegengesetzten Richtungen antreibt und dass die Antriebe unabhängig oder synchron voneinander Steuer- und/oder regelbar ausgebildet sind.

10. Verfahren zum Transportieren sowie Be- und Entladen von Bauteilen im Karosseriebau der Kfz-Industrie, mit einem oder mehreren fernsteuerbaren und/oder programmierbaren Robotern (7) und einen oder mehreren Stauförderern (1), deren Zugmittel - Seil, Kette oder Gurt - mehrere Palettenwagen (11) zum Aufnehmen der Bauteile (8) aufweist, wobei der Stauförderer (1) einen motorisch ein- oder ausschaltbaren Antrieb aufweist, mittels dessen der Stauförderer (1) zwischen verschiedenen Stationen hin- und herfährt und dort be- und entladen wird.

11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein Roboter (7) Bauteile (8) aufnimmt und an einen Förderer (10) abgibt, der über eine Kupplungsstelle (12) mit einem fahrerlosen Stauförderer (1) gekuppelt wird, dessen flexibles Zugmittel auf Palettenwagen (11) Bauteile (8) übernimmt und diese zu einen stationären Förderer (10) fährt und an diesen über eine Kupplungsstelle (12) ankuppelt und die Bauteile (8) an diesen übergibt, wovon ein mehrachsiger Roboter (7) sie entnimmt und entlädt und entweder in ein Lager ablädt oder sie an eine Fördervorrichtung weitergibt, die sie zur Bearbeitungsstation zum Schweißen und/oder Clinchen und/oder Kleben oder dergleichen fördert.

12. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen einer Lagervorrichtung für Bauteile (8) und einem fahrerlosen Stauförderer (1) mindestens ein Arbeiter (9) angeordnet ist, der die Bauteile (8) auf den Stauförderer (1) lädt, der sie an einen stationären Förderer (10) bringt, an diesen über eine Kupplungsstelle (12) ankuppelt und sie an den stationären Förderer (10) übergibt, von dem sie über einen Roboter (7) entladen werden, der die Bauteile (8) entweder in ein Lager ablädt oder sie an eine Vorrichtung weitergibt.

13. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein Roboter (7) die Bauteile (8) von einer Lagervorrichtung entnimmt und sie an einen fahrerlosen Stauförderer (1) weitergibt, der sie zu einem weiteren fahrerlosen Stauförderer (1) hinfördert und sie an ihn übergibt, von dem sie von einem Roboter (7) entladen werden, wobei der Stauförderer (1) in den Sicherheitsbereich (16) des Roboters (7) eingefahren ist.

14. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere fahrerlose Stauförderer (1) in einer Sammelstelle be- und/oder entladen als Puffer warten, bis sie zum Beispiel über Telekommunikationsbefehle oder dergleichen in Gang gesetzt werden und dann Bauteile (8) an einen weiteren Stauförderer (1) hinfördern, der sie zu einem Bereich bringt, wo sie von mindestens einem Arbeiter (9) entladen werden.

15. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder mehrere fahrerlose Stauförderer (1) ganz oder teilweise beladen oder leer als Puffer in einem Wartebereich bereitgehalten werden.

Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass im Winkel zueinander angeordnete stationäre Förderer (10) mit Eigenantrieben für ihre flexiblen Zugmittel von einem oder mehreren fahrerlosen Stauförderern (1) von ihren verschiedenen Stirnseiten her be- oder entladen werden.