JPH08161047A - 無人搬送車走行システムの安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 無人搬送車が物体の移載のために地上側のス
テーションに近づく場合に、無人搬送車と地上側ステー
ション間に人などの障害物があってもそれを確実に検知
することにより、無人搬送車の駆動を止め、安全性を向
上させる。 【構成】 自動的に前後進、横走行、斜め走行などの動
作が可能な無人搬送車１及びこの無人搬送車１との間で
物体の移載を行う地上側に設けたステーションとよりな
る無人搬送車走行システムにおいて、この無人搬送車の
カバー側部、または地上側ステーションの側部のどちら
か一方または両方に、レーザ光などの光の放射部５、受
光部６、及び光の反射体８を設ける。そして無人搬送車
１が移動することにより前記ステーションに無人搬送車
１が近づく場合で、かつ前記無人搬送車１と前記地上側
ステーションとの間に取り付けた前記光の受光部６に光
が入光しない場合は、前記無人搬送車１の駆動電源が一
時停止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、誘導路に沿って自動的
に走行移動し、また定位置での物体の移載が可能な無人
搬送車に関し、非常時確実に緊急停止するようにした無
人搬送車走行システムの安全装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫、製造工場などにおいて物品を
無人搬送車を用いて搬送する場合、この無人搬送車を予
め定めた誘導路に沿って走行させ、定位置で停止させ物
品の移載を行っている。そしてこの倉庫、製造工場など
に設置された物品、他の無人搬送車や作業者との衝突を
防止するため、その安全装置として物体の接触を検知す
るバンパ、緊急停止させる非常用スイッチ、他の物体か
らの反射光の有無を検知する衝突防止光センサ、他の物
体からの超音波の反射を検知する衝突防止超音波センサ
などを無人搬送車に設けている。しかし、最近の無人搬
送車走行システムは高度になっており、物体の搬送頻度
の要求が増える傾向にある。この搬送能力を増すため、
多数の無人搬送車が同一システム内で使用されるように
なってきた。従って、無人搬送車に要求される動きも複
雑になっており、前後進に加えて、横行機能や、斜め走
行機能が要求されている。この機能を満足する無人搬送
車として、例えば四輪操舵可能な機種が開発されてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来無人搬送車の底部
に設けるバンパは、この無人搬送車が物体に衝突した場
合に物体の接触を検知する構造であるので、バンパに実
際に人が触れなければ検知しない構造である。また非常
スイッチは一般に複数設けられるが、とっさの場合はス
イッチの位置に作業者が手を伸ばして押さなければ働か
ないし、また押すのに多少の時間がかかる問題点があっ
た。これらの点から非接触の非常時用センサとして、他
の物体からの反射光の有無を検知する衝突防止光センサ
が一般に複数設けられている。しかし、物体の移載のた
めに無人搬送車が地上側のステーションに近づく場合に
は、無人搬送車に設けたステーション側の衝突防止光セ
ンサがステーションを検知してしまい、無人搬送車が誤
動作で停止してしまう問題があった。この問題点を解決
するために、通常無人搬送車に設けたステーション側の
衝突防止光センサを、そのステーションに近づく場合に
のみ働かないようにする手法が採られている。しかし、
そのステーションと無人搬送車との間に万一人などが存
在した場合、衝突防止光センサは働かないので、無人搬
送車とステーションの間に人がはさまれる事故を起こす
問題があった。

【０００４】本発明は上記に鑑みて創案されたもので、
無人搬送車が物体の移載のために地上側のステーション
に近づく場合に、無人搬送車と地上側ステーションの間
に人などの障害物があった場合、それを確実に検知する
ことにより、無人搬送車の駆動を止め、安全性を向上さ
せることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、自動的に前後進、横走行、斜
め走行などの動作が可能な無人搬送車及びこの無人搬送
車との間で物体の移載を行う地上側に設けたステーショ
ンとよりなる無人搬送車走行システムにおいて、この無
人搬送車の側部に、レーザ光などの光を照射する発光部
とこの発光の反射光を受光する一個または複数個の受光
部とより構成される衝突防止光センサ、また、必要に応
じて光を反射する反射体を設けると共に、地上側ステー
ションの側部に発光部からの光を再び無人搬送車に反射
する反射体を設け、無人搬送車が移動して地上側ステー
ションに近づく場合に無人搬送車側に取り付けた発光部
からの反射光が受光部に入光しないことを検知して無人
搬送車の駆動電源を一時停止する制御回路を設けたこと
をことを要旨とする。

【０００６】

【作 用】誘導路に沿って自動的に走行移動し、また定
位置での物体の移載が可能な無人搬送車と、この無人搬
送車との間で物体の移載を行う地上側に設けたステーシ
ョンとよりなる無人搬送車走行システムにおいて、無人
搬送車の側部に、レーザ光などの光を照射する発光部と
この発光の反射光を受光する一個または複数個の受光部
とより構成される衝突防止光センサ、さらに必要に応じ
て無人搬送車側の光を反射する反射体を設けると共に、
地上側ステーションの側部には発光部からの光を再び無
人搬送車に反射する反射体を設けているので、無人搬送
車が移動することにより前記ステーションに近づく場合
で、かつ無人搬送車と地上側ステーションとの間に作業
者や他の障害物が存在するような場合に、無人搬送車側
の発光部からの発光がステーション側の反射体にて反射
された反射光がこの作業者等にて遮光されて受光部に入
光しなくなり、この受光なしを検知して無人搬送車の駆
動電源が一時停止し、無人搬送車の駆動が停止するた
め、安全性が向上するものとなる。

【０００７】

【実施例】以下本発明の無人搬送車走行システムの安全
装置を図面に示す実施例にもとづいて説明する。図１は
本発明の無人搬送車の外観図、図２、図３は本発明の無
人搬送車走行システムの一実施例を示す平面図、図４は
本発明の無人搬送車走行システムにおける一動作を示す
平面図、図５は本発明の第二の実施例の動作を示す平面
図、図６は本発明の第三の実施例の動作を示す平面図、
図７は本発明の第四の実施例の動作を示す平面図、図８
は本発明の一動作を示すフローチャートを示す図であ
る。

【０００８】図において１は、本発明の無人搬送車を示
し、この無人搬送車１の足周りには保護用の所要の弾性
力を備えたバンパ２を取り付け、またこの無人搬送車１
の頂面、若しくは操作のし易い位置に複数個の非常停止
用の押しボタンスイッチ３を設けると共に、この無人搬
送車１の進行方向の前後面には衝突防止光センサ４を設
け、さらに無人搬送車１の側部にはレーザ光などを発光
する少なくとも１つの発光部５とこの発光の反射光を受
光する一個または複数個の受光部６，７とより構成され
る衝突防止光センサ９及び発光部５等からの光を反射す
る光の反射体８を取り付けている。また地上側ステーシ
ョン１０にも、無人搬送車１の側面と対向する側面に発
光部５からの光を反射する反射体１１を設けて、無人搬
送車１の発光部５から斜めに放射された光１２を対向す
る２つの反射対８，１１間にて１回もしくは複数回反射
を繰り返して受光部６及び７に受光するようにする。な
お無人搬送車１の内部には図示しないが駆動電源及び駆
動部を内蔵している。

【０００９】上述の様に構成する本発明の安全装置の作
用を以下説明する。図示しない導路に沿って自動的に走
行移動し、また定位置で物体の移載を行う無人搬送車１
が自動で矢印の横方向１３に移動し、ステーション１０
との間で物体を移載する場合、発光部５から方向性をも
ってあるいは複数の方向に照射された光１２はステーシ
ョン側の反射体１１にて反射され、受光部６，７に直接
受光されるか、又は反射体１１，反射体８の間で、図
２，図３に示すように複数回の反射を繰り返して、すべ
ての受光部６，７に光１２が入光する。この受光部６，
７にて受光されている状態は無人搬送車１，ステーショ
ン１０間に人等の障害物が存在しないことを確認し、無
人搬送車１は走行若しくは所要の作業を継続して行うも
のである。

【００１０】一方、図４に示すごとく図２または図３に
示す動作中に無人搬送車１とステーション１０の間に作
業者（人）などの障害物が存在するようになると、発光
部から照射され反射体１１にて，さらには反射体１１，
８間で複数回反射を繰り返した反射光１２の一部が障害
物１４により遮光され、受光部６又は７には光１２が入
光しなくなる。この場合障害物ありと検知して、直ちに
無人搬送車１の内部の図示しない制御回路にて駆動電源
を切り、無人搬送車１を直ちにその場で停止させるか、
または減速する。

【００１１】その結果、障害物１４が無人搬送車１によ
り挟まれたり、怪我したりして不測の事故の発生を未然
に防止することができる。また無人搬送車１の位置誤差
や誘導間違いのため、近づくべきステーション１０がこ
こに位置していない場合にも、受光部６または７には光
１２が入光しないので、直ちに無人搬送車１の内部の駆
動電源を切り、無人搬送車１を直ちにその場で停止させ
ることが可能である。なお、ステーション１０を障害物
１４として誤検知することはない。

【００１２】図５に示すものは本発明の第２の実施例の
動作を示す平面図であり、無人搬送車１には反射体を設
けないで、代わりに地上側のステーション１０にのみし
かも多数の方向、すなわちランダム方向に光１２を反射
する反射体１５を設ける。この場合にも、無人搬送車１
とステーション１０の間に人などの障害物１４が存在す
る場合は、光１２の反射光の一部が障害物１４により遮
光され、受光部７には入光しないので、障害物１４の検
知が可能である。

【００１３】図６に示すものは本発明の第３の実施例の
動作を示す平面図であり、無人搬送車１の反射体８及び
地上側のステーション１０側の反射体１６を共に平坦な
鏡とし、両反射体８，１６の間で光１２を多重反射させ
るものである。他の実施例と同様に、無人搬送車１とス
テーション１０の間に人などの障害物１４が存在する場
合は、光１２の反射光の一部が障害物１４により遮光さ
れ、受光部７には入光しないので障害物１４の検知が可
能である。

【００１４】図７に示すものは本発明の第４の実施例の
動作を示す平面図であり、無人搬送車１に取り付けた複
数の衝突防止光センサ１７〜２０の各々に光の発光部と
受光部を設け、地上側ステーション１０に設けた反射体
２１により、衝突防止光センサ１７〜２０からでた光の
反射光を検知するものである。他の実施例と同様に、無
人搬送車１とステーション１０の間に人などの障害物１
４が存在する場合は、光１２の反射光の一部が障害物１
４により遮光され、受光部７には入光しないので障害物
１４の検知が可能である。

【００１５】なお、図２〜図７において図示したよう
に、無人搬送車１の反対側の側面にも同様の衝突防止光
センサを設けておけば、反対側に横行する場合にも同様
に障害物の有無を確認して安全な横行動作が可能とな
る。

【００１６】また、衝突防止光センサは上記実施例では
無人搬送車側にのみ設けたが、地上側のステーションに
設けることも可能であり、また無人搬送車の側面と地上
側ステーションの側面の両方に設けても全く作用・効果
は同様である。

【００１７】次に以上の動作を図８のフローチャートで
説明する。スイッチが入れられ（Ｓ１）、無人搬送車１
がスタートすると、まず制御電源が入る（Ｓ２）。バン
パ２の監視により物体が接触していないことを確認する
（Ｓ３）ならば、非常押しボタンスイッチ３が押されて
いないことを確認する（Ｓ４）。衝突防止光センサ４の
受光部に反射光が入光していないことを確認する（Ｓ
５）。次に動作モードが横行モードがどうかの判断を行
い、横行モードの場合すなわち無人搬送車１がステーシ
ョン１０に近づく場合は、衝突防止光センサ６，７また
は１７〜２０の受光部にレーザ光が入光していることを
確認する（Ｓ６）。

【００１８】その他の異常、例えば電源電圧異常、温度
異常、マイコン異常などのチェックを行い、特に異常が
ない場合はすべて異常無し（Ｓ８）として、駆動電源を
ＯＮ（Ｓ９）とし、上位からの指令（Ｓ１０）に基づ
き、自動的に無人搬送車１を移動したり、物体を移載し
たりする動作を行う。以上の動作が完了すると、無人搬
送車１の動作はストップ（Ｓ１１）する。

【００１９】以上のフローにおいて、（Ｓ６）の動作モ
ードが横行でない、例えば前進運転の場合は（Ｓ７）の
確認は行わない。また（Ｓ３）〜（Ｓ８）のフローにお
いて、いずれかの条件が満足されない、すなわちＮＯの
場合は、（Ｓ１２）駆動電源を切り、（Ｓ１３）異常処
理を行い一連の流れをストップする。なお、駆動電源を
切られれば、自動で移動中の場合はその場で停止し、移
載中の場合はその動作を一旦中止する。

【００２０】また図示しないが、（Ｓ１３）異常処理が
完了すれば、再度異常チェック（Ｓ３）〜（Ｓ８）を行
い、異常がなければ、（Ｓ９）駆動電源を入れて、（Ｓ
１０）上位からの指令に基づき駆動してもかまわない。

【００２１】一般にこれらの異常チェック（Ｓ３）〜
（Ｓ８）は動作中常時行う必要があり、いずれかの異常
が発生した場合には駆動電源を図示しないリレーなどの
素子を用いて切るように構成する。なお、異常チェック
（Ｓ３）〜（Ｓ８）の順番は不同である。

【００２２】なお、以上の動作において無人搬送車が横
行ではなく、斜めに移動しながらステーションに近づく
場合であっても、本動作を行わせれば全く同様の機能を
発揮することが可能である。

【００２３】

【発明の効果】本発明の無人搬送車走行システムの安全
装置によれば、無人搬送車が横行中の場合、ステーショ
ンと無人搬送車との間に存在する障害物を簡単に検知で
きるので、非常時でも確実に駆動電源を切ることによ
り、人などの安全を確保することが可能となる効果を有
する。また、無人搬送車の位置誤差や誘導間違いのた
め、近づくステーションがここに位置していない場合に
も、受光部には光が入光しないので、直ちに無人搬送車
の内部の駆動電源を切り、無人搬送車をこの場で停止さ
せることが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の無人搬送車の安全装置を示す外観図で
ある。

【図２】本発明の無人搬送車走行システムの一実施例を
示す平面図である。

【図３】本発明の無人搬送車走行システムにおいて光の
反射が複数回行われる場合を説明する平面図である。

【図４】本発明の無人搬送車走行システムにおいてステ
ーションと無人搬送車との間に障害物が存在する場合の
動作を示す平面図である。

【図５】本発明の第二の実施例の動作を示す平面図であ
る。

【図６】本発明の第三の実施例の動作を示す平面図であ
る。

【図７】本発明の第四の実施例の動作を示す平面図であ
る。

【図８】本発明の一動作を示すフローチャートを示す図
である。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ２ バンパ ３ 非常押しボタンスイッチ ４ 衝突防止光センサ ５ レーザ光などの発光部 ６ 受光部 ７ 受光部 ８ 光の反射体 ９ 衝突防止光センサ １０ 地上側ステーション １１ 光の反射体 １２ 光 １４ 人などの障害物 １５ 反射体 １６ 反射体 １７ 衝突防止光センサ １８ 衝突防止光センサ １９ 衝突防止光センサ ２０ 衝突防止光センサ ２１ 反射体

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動的に前後進、横走行、斜め走行など
   の動作が可能な無人搬送車及びこの無人搬送車との間で
   物体の移載を行う地上側に設けたステーションとよりな
   る無人搬送車走行システムにおいて、この無人搬送車
   （１）の側部に、レーザ光などの光を照射する発光部
   （５）とこの発光の反射光を受光する一個または複数個
   の受光部（６），（７）とより構成される衝突防止光セ
   ンサ（９）、及び光を反射する反射体（８）を設けると
   共に、地上側ステーションの側部に発光部（５）からの
   光を再び無人搬送車に反射する反射体（１１）を設け、
   無人搬送車が移動して地上側ステーションに近づく場合
   に無人搬送車側に取り付けた発光部からの反射光が受光
   部（６），（７）に入光しないことを検知して無人搬送
   車の駆動電源を一時停止する制御回路を設けたことを特
   徴とする無人搬送車走行システムの安全装置。
2. 【請求項２】 自動的に前後進、横走行、斜め走行など
   の動作が可能な無人搬送車及びこの無人搬送車との間で
   物体の移載を行う地上側に設けたステーションとよりな
   る無人搬送車走行システムにおいて、この無人搬送車
   （１）の側部に、レーザ光などの光を照射する発光部
   （５）とこの発光の反射光を受光する一個または複数個
   の受光部（６），（７）とより構成される衝突防止光セ
   ンサ（９）を設けると共に、地上側ステーションの側部
   には発光部（５）からの光を無人搬送車に反射する反射
   体（１１）を設け、無人搬送車が移動して地上側ステー
   ションに近づく場合に無人搬送車側に取り付けた発光部
   からの反射光が受光部（６），（７）に入光しないこと
   を検知して無人搬送車の駆動電源を一時停止する制御回
   路を設けたことを特徴とする無人搬送車走行システムの
   安全装置。
3. 【請求項３】 無人搬送車走行システムにおいて、光の
   反射体は一方向を含む複数の方向に光を反射する構造と
   することを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送車
   走行システムの安全装置。