JPH08137548A - 搬送走行体の追突、衝突防止装置 - Google Patents
搬送走行体の追突、衝突防止装置Info
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- JPH08137548A JPH08137548A JP6279636A JP27963694A JPH08137548A JP H08137548 A JPH08137548 A JP H08137548A JP 6279636 A JP6279636 A JP 6279636A JP 27963694 A JP27963694 A JP 27963694A JP H08137548 A JPH08137548 A JP H08137548A
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- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 7
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 4
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- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 搬送走行体の確実な減速、停止を行えるよう
にして、先行搬送走行体に追突することなく安全に運用
しうるようにする。 【構成】 レールに沿って走行する搬送走行体ＳＨ１
に、先行搬送走行体ＳＨ２との距離が一定の距離以内に
なったことを検知する第１のセンサＳ−１と、先行搬送
走行体ＳＨ２が一定の距離より短い至近距離にあること
を検知する第２のセンサＳ−２とを配設し、第１のセン
サＳ−１からの先行搬送走行体検知の信号により搬送走
行体ＳＨ１を一定の減速様式で減速する減速手段４と、
第２のセンサＳ−２からの障害物検知の信号により、減
速している搬送走行体ＳＨ１を直ちに停止させる停止手
段７と、第１及び第２のセンサＳ−１、Ｓ−２からの信
号を受けて減速手段４及び停止手段７を制御する制御装
置３とを搬送走行体ＳＨ１に搭載する。
にして、先行搬送走行体に追突することなく安全に運用
しうるようにする。 【構成】 レールに沿って走行する搬送走行体ＳＨ１
に、先行搬送走行体ＳＨ２との距離が一定の距離以内に
なったことを検知する第１のセンサＳ−１と、先行搬送
走行体ＳＨ２が一定の距離より短い至近距離にあること
を検知する第２のセンサＳ−２とを配設し、第１のセン
サＳ−１からの先行搬送走行体検知の信号により搬送走
行体ＳＨ１を一定の減速様式で減速する減速手段４と、
第２のセンサＳ−２からの障害物検知の信号により、減
速している搬送走行体ＳＨ１を直ちに停止させる停止手
段７と、第１及び第２のセンサＳ−１、Ｓ−２からの信
号を受けて減速手段４及び停止手段７を制御する制御装
置３とを搬送走行体ＳＨ１に搭載する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、レールに沿って走行す
る搬送走行体、特に、工場や倉庫などの天井に敷設され
るモノレール式の搬送車の追突、衝突防止装置に関す
る。
る搬送走行体、特に、工場や倉庫などの天井に敷設され
るモノレール式の搬送車の追突、衝突防止装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の搬送走行体の追突、衝突
防止装置は、搬送走行体に装架され、走行中または停止
している先行搬送走行体を検知し、搬送走行体を減速停
止させるセンサ及び停止制御装置からなっている。
防止装置は、搬送走行体に装架され、走行中または停止
している先行搬送走行体を検知し、搬送走行体を減速停
止させるセンサ及び停止制御装置からなっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述の従来の追突、衝
突防止装置の問題点は、第１に、後方から接近する搬送
走行体が、走行により縦横に揺れるため、前方の先行搬
送走行体の検知が遅れ、減速を始めても減速距離が不足
して、先行搬送走行体に追突することがあることであ
る。また、後方から接近する搬送走行体の走行速度が早
いと、より一層先行搬送走行体の検知が遅れ、そのため
に、減速距離が足らずに追突することがある。
突防止装置の問題点は、第１に、後方から接近する搬送
走行体が、走行により縦横に揺れるため、前方の先行搬
送走行体の検知が遅れ、減速を始めても減速距離が不足
して、先行搬送走行体に追突することがあることであ
る。また、後方から接近する搬送走行体の走行速度が早
いと、より一層先行搬送走行体の検知が遅れ、そのため
に、減速距離が足らずに追突することがある。
【０００４】これらのトラブルを回避するために、先行
搬送走行体との検知距離を長くとると、センサをその性
能の限界で使用せざるを得ず、その結果、誤作動や検知
ミスを起こすこととなる。また、センサ自体も高性能の
ものを使用することとなるので、装置のコストが上昇す
る。
搬送走行体との検知距離を長くとると、センサをその性
能の限界で使用せざるを得ず、その結果、誤作動や検知
ミスを起こすこととなる。また、センサ自体も高性能の
ものを使用することとなるので、装置のコストが上昇す
る。
【０００５】本発明は、上述の従来装置の問題点に鑑
み、搬送走行体の確実な減速、停止を行えるようにし
て、先行搬送走行体に追突することなく安全で確実な運
用を果たし、装置全体の運用コストを低減させることを
目的とする。
み、搬送走行体の確実な減速、停止を行えるようにし
て、先行搬送走行体に追突することなく安全で確実な運
用を果たし、装置全体の運用コストを低減させることを
目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によると、上記課
題は、次のようにして解決される。 (１) レールに沿って走行する搬送走行体に、先行する
搬送走行体を含む障害物との距離が一定の距離以内にな
ったことを検知する第１のセンサと、前記先行する搬送
走行体を含む障害物が前記一定の距離より短い至近距離
にあることを検知する第２のセンサとを配設し、かつ第
１のセンサからの先行搬送走行体を含む障害物検知の信
号により、搬送走行体を一定の減速様式で減速する減速
手段と、第２のセンサからの検知の信号により、減速し
ている搬送走行体を直ちに停止させる停止手段と、前記
第１及び第２のセンサからの信号を受けて前記減速手段
及び前記停止手段を制御する制御装置とを、前記搬送走
行体に搭載する。
題は、次のようにして解決される。 (１) レールに沿って走行する搬送走行体に、先行する
搬送走行体を含む障害物との距離が一定の距離以内にな
ったことを検知する第１のセンサと、前記先行する搬送
走行体を含む障害物が前記一定の距離より短い至近距離
にあることを検知する第２のセンサとを配設し、かつ第
１のセンサからの先行搬送走行体を含む障害物検知の信
号により、搬送走行体を一定の減速様式で減速する減速
手段と、第２のセンサからの検知の信号により、減速し
ている搬送走行体を直ちに停止させる停止手段と、前記
第１及び第２のセンサからの信号を受けて前記減速手段
及び前記停止手段を制御する制御装置とを、前記搬送走
行体に搭載する。
【０００７】(２) 上記(１)項において、搬送走行体に
配設された減速手段を、一定の減速様式で減速して停止
させる減速停止手段とし、停止手段を、この減速停止手
段で減速中の搬送走行体を第２のセンサからの信号によ
り緊急停止させる停止手段とする。
配設された減速手段を、一定の減速様式で減速して停止
させる減速停止手段とし、停止手段を、この減速停止手
段で減速中の搬送走行体を第２のセンサからの信号によ
り緊急停止させる停止手段とする。
【０００８】(３) 上記(２)項において、搬送走行体に
配設された減速手段を、安全に停止することができる安
全停止速度にまで減速する減速手段とし、停止手段を、
この安全停止速度で走行中の搬送走行体を停止させる停
止手段とする。
配設された減速手段を、安全に停止することができる安
全停止速度にまで減速する減速手段とし、停止手段を、
この安全停止速度で走行中の搬送走行体を停止させる停
止手段とする。
【０００９】(４) 上記(３)項において、搬送走行体に
配置された減速手段を安全停止速度にまで減速する減速
手段とする制御信号を与える手段を、搬送走行体の外部
に配設する。
配置された減速手段を安全停止速度にまで減速する減速
手段とする制御信号を与える手段を、搬送走行体の外部
に配設する。
【００１０】(５) 上記(１)項〜(４)項のいずれかにお
いて、第１のセンサを回帰反射型光電スイッチとし、こ
れを搬送走行体の前部に取り付けるとともに、搬送走行
体の後部及び障害物の前部にはミラーを取り付ける。
いて、第１のセンサを回帰反射型光電スイッチとし、こ
れを搬送走行体の前部に取り付けるとともに、搬送走行
体の後部及び障害物の前部にはミラーを取り付ける。
【００１１】(６) 上記(１)項〜(５)項のいずれかにお
いて、第２のセンサを拡散反射型光電スイッチとする。
いて、第２のセンサを拡散反射型光電スイッチとする。
【００１２】(７) 上記(１)項〜(５)項のいずれかにお
いて、第２のセンサを、第１のセンサよりも検出距離の
短い回帰反射型光電スイッチとする。
いて、第２のセンサを、第１のセンサよりも検出距離の
短い回帰反射型光電スイッチとする。
【００１３】
【作用】本発明によれば、第１のセンサにより前方の先
行搬送走行体を一定距離において検知して、搬送走行体
の減速を始め、第２のセンサが検知信号を発すれば、減
速中の搬送走行体を直ちに停止させる。
行搬送走行体を一定距離において検知して、搬送走行体
の減速を始め、第２のセンサが検知信号を発すれば、減
速中の搬送走行体を直ちに停止させる。
【００１４】
【実施例】図１は、上方にレール(１)に沿う搬送走行体
の位置を示し、これに対応する本発明の追突、衝突防止
装置による制御関係を下方にグラフで示す図である。搬
送走行体ＳＨ１は、ＳＨ１−ａにより示す位置、すなわ
ちグラフのａ点で、前方に停止している先行搬送走行体
ＳＨ２を検知して減速を始め、ＳＨ１−ｂにより示す位
置、すなわちｄ点で停止している（グラフの実線）。
の位置を示し、これに対応する本発明の追突、衝突防止
装置による制御関係を下方にグラフで示す図である。搬
送走行体ＳＨ１は、ＳＨ１−ａにより示す位置、すなわ
ちグラフのａ点で、前方に停止している先行搬送走行体
ＳＨ２を検知して減速を始め、ＳＨ１−ｂにより示す位
置、すなわちｄ点で停止している（グラフの実線）。
【００１５】図２は、本発明の追突、衝突防止装置の回
路のブロック図、図３は、搬送走行体ＳＨの正面図、図
４は搬送走行体ＳＨの背面図である。
路のブロック図、図３は、搬送走行体ＳＨの正面図、図
４は搬送走行体ＳＨの背面図である。
【００１６】これらの図から明らかなように、本発明に
よれば、搬送走行体ＳＨの前部には、第１のセンサＳ−
１と第２のセンサＳ−２とが配設されている。第１のセ
ンサＳ−１は、回帰反射型の光電スイッチであって、前
方の搬送走行体（図１の先行搬送走行体ＳＨ−２）の後
部に配設されたミラー(２)（図４参照）により反射され
て戻ってきた信号を受けて作動する。この検知距離は、
４．５ないし６ｍである。ミラー(２)はまた、防火用の
扉等の障害物の前面にも配設される。
よれば、搬送走行体ＳＨの前部には、第１のセンサＳ−
１と第２のセンサＳ−２とが配設されている。第１のセ
ンサＳ−１は、回帰反射型の光電スイッチであって、前
方の搬送走行体（図１の先行搬送走行体ＳＨ−２）の後
部に配設されたミラー(２)（図４参照）により反射され
て戻ってきた信号を受けて作動する。この検知距離は、
４．５ないし６ｍである。ミラー(２)はまた、防火用の
扉等の障害物の前面にも配設される。
【００１７】第２のセンサＳ−２は、拡散反射型の光電
スイッチとする。この場合、検出は、先行搬送走行体の
後面からの反射光による。また、この第２のセンサＳ−
２は、検出距離の短い回帰反射型の光電スイッチとする
こともできる。いずれにしても、検出距離は、０．２な
いし１ｍである。
スイッチとする。この場合、検出は、先行搬送走行体の
後面からの反射光による。また、この第２のセンサＳ−
２は、検出距離の短い回帰反射型の光電スイッチとする
こともできる。いずれにしても、検出距離は、０．２な
いし１ｍである。
【００１８】図２に示すように、第１のセンサＳ−１か
らの先行搬送走行体ＳＨ２の検出信号は、搬送走行体に
搭載の制御装置(３)に入り、減速手段または減速停止手
段であるインバータ(４)に伝えられる。すると、レール
(１)に敷設した動力用トロリー線から、搬送走行体のト
ロリーを介して、搬送走行体の駆動輪を駆動するモータ
(５)に給電される３相２００Ｖが、このインバータ(４)
により制御されて、一定の減速様式、すなわち、例えば
図１のａ点からｄ点の実線に示すような直線勾配をもっ
て、搬送走行体を減速し、ｄ点に至って搬送走行体は停
止する。この停止位置の搬送走行体をＳＨ１−ｂで示し
ている。
らの先行搬送走行体ＳＨ２の検出信号は、搬送走行体に
搭載の制御装置(３)に入り、減速手段または減速停止手
段であるインバータ(４)に伝えられる。すると、レール
(１)に敷設した動力用トロリー線から、搬送走行体のト
ロリーを介して、搬送走行体の駆動輪を駆動するモータ
(５)に給電される３相２００Ｖが、このインバータ(４)
により制御されて、一定の減速様式、すなわち、例えば
図１のａ点からｄ点の実線に示すような直線勾配をもっ
て、搬送走行体を減速し、ｄ点に至って搬送走行体は停
止する。この停止位置の搬送走行体をＳＨ１−ｂで示し
ている。
【００１９】第１のセンサＳ−１による検知、減速開始
位置、すなわちａ点から停止位置すなわちｄ点までの減
速距離をＬとして、また停止位置の搬送走行体ＳＨ１−
ａ、すなわちｄ点から先行搬送走行体ＳＨ２の停止位置
すなわちｇ点までの距離、すなわち停止距離をｌとして
示してある。この停止距離は、一般に第２のセンサＳ−
２の検出距離（０．２ないし１ｍ）よりも長い。
位置、すなわちａ点から停止位置すなわちｄ点までの減
速距離をＬとして、また停止位置の搬送走行体ＳＨ１−
ａ、すなわちｄ点から先行搬送走行体ＳＨ２の停止位置
すなわちｇ点までの距離、すなわち停止距離をｌとして
示してある。この停止距離は、一般に第２のセンサＳ−
２の検出距離（０．２ないし１ｍ）よりも長い。
【００２０】第２のセンサＳ−２は、先行搬送走行体Ｓ
Ｈ２または防火用の扉のような障害物が、０．２ないし
１ｍの至近距離に入ったときに、これを検知し、信号を
発する。この信号は、制御装置(３)を介して停止手段で
あるリレー(７)に達する。すなわち、トロリー線から電
力を得て常開接点ＭＳＩ−１を閉成していたリレー(７)
の通電回路が断たれる。すると、接点ＭＳＩ−１が開
き、モータ(５)への電力供給が断たれ、搬送走行体の駆
動が止む。これと同時に、通電によって釈放されていた
ブレーキ(６)の通電が止むので、駆動輪に制動がかか
り、搬送走行体は直ちに停止する。
Ｈ２または防火用の扉のような障害物が、０．２ないし
１ｍの至近距離に入ったときに、これを検知し、信号を
発する。この信号は、制御装置(３)を介して停止手段で
あるリレー(７)に達する。すなわち、トロリー線から電
力を得て常開接点ＭＳＩ−１を閉成していたリレー(７)
の通電回路が断たれる。すると、接点ＭＳＩ−１が開
き、モータ(５)への電力供給が断たれ、搬送走行体の駆
動が止む。これと同時に、通電によって釈放されていた
ブレーキ(６)の通電が止むので、駆動輪に制動がかか
り、搬送走行体は直ちに停止する。
【００２１】この第２のセンサＳ−２が作動するのは、
主として何らかの原因によって、第１のセンサＳ−１に
よる先行搬送走行体ＳＨ２の検知が遅れた場合である。
例えば、搬送走行体の走行による動揺により検知が遅れ
ることがあり、さらには、走行速度が速いために遅れる
ことがある。図１の×点を付した実線が後者の例であ
る。
主として何らかの原因によって、第１のセンサＳ−１に
よる先行搬送走行体ＳＨ２の検知が遅れた場合である。
例えば、搬送走行体の走行による動揺により検知が遅れ
ることがあり、さらには、走行速度が速いために遅れる
ことがある。図１の×点を付した実線が後者の例であ
る。
【００２２】この曲線により示されるように、速い走行
速度で進入してきた搬送走行体は、この一定の減速様式
ではｆ点では、止まり切らず、このままでは、前方の先
行搬送走行体ＳＨ２に追突する。この時、ｃ点において
第２のセンサＳ−２が、ｃ点で先行搬送走行体ＳＨ２を
検知し、動力電源を断ち、ブレーキ(６)をかけて、搬送
走行体ＳＨ１をｆ点（またはその近辺）で緊急停止させ
るのである。
速度で進入してきた搬送走行体は、この一定の減速様式
ではｆ点では、止まり切らず、このままでは、前方の先
行搬送走行体ＳＨ２に追突する。この時、ｃ点において
第２のセンサＳ−２が、ｃ点で先行搬送走行体ＳＨ２を
検知し、動力電源を断ち、ブレーキ(６)をかけて、搬送
走行体ＳＨ１をｆ点（またはその近辺）で緊急停止させ
るのである。
【００２３】本発明の第２の実施例を、図１の実線に三
角印を付した曲線で示している。この場合には、ａ点か
らの減速を、最初は前述と同じ一定の減速様式である
が、ｂ点に至って安全に停止可能な速度となると、これ
以上減速させず、この安全停止速度で前進を続行させる
ように、制御装置(３)によりインバータ(４)を設定す
る。
角印を付した曲線で示している。この場合には、ａ点か
らの減速を、最初は前述と同じ一定の減速様式である
が、ｂ点に至って安全に停止可能な速度となると、これ
以上減速させず、この安全停止速度で前進を続行させる
ように、制御装置(３)によりインバータ(４)を設定す
る。
【００２４】第２のセンサＳ−２は、前述の実施例の場
合よりも、検知距離を短く設定しておき、ｅ点に至って
先行搬送走行体ＳＨ２を検知し、ｇ点で搬送走行体ＳＨ
１を停止させる。このようにすることの利点は、停止間
隔すなわち停止距離ｌを、最小限として、複数の搬送走
行体の待機スペースを縮小できることである。
合よりも、検知距離を短く設定しておき、ｅ点に至って
先行搬送走行体ＳＨ２を検知し、ｇ点で搬送走行体ＳＨ
１を停止させる。このようにすることの利点は、停止間
隔すなわち停止距離ｌを、最小限として、複数の搬送走
行体の待機スペースを縮小できることである。
【００２５】前述の態様（第１の実施例）とこの態様
（第２の実施例）との切り替えは、例えばレール(１)の
脇の地点に配設したバーコード標識(８)を、搬送走行体
に配設したバーコードリーダ（図示してない）により読
み取って制御装置(３)に信号を送る手段によるか、また
は外部制御装置（図示しない）から搬送走行体の制御装
置(３)に信号を送る手段による。
（第２の実施例）との切り替えは、例えばレール(１)の
脇の地点に配設したバーコード標識(８)を、搬送走行体
に配設したバーコードリーダ（図示してない）により読
み取って制御装置(３)に信号を送る手段によるか、また
は外部制御装置（図示しない）から搬送走行体の制御装
置(３)に信号を送る手段による。
【００２６】
【発明の効果】本発明によれば、検知距離の異なるふた
つのセンサを設置したことにより、搬送走行体を、安
全、確実に停止させることができ、追突または衝突を完
全に防止することができる。
つのセンサを設置したことにより、搬送走行体を、安
全、確実に停止させることができ、追突または衝突を完
全に防止することができる。
【００２７】請求項２記載の発明のように、搬送走行体
に配設された減速手段を、一定の減速様式で減速して停
止させる減速停止手段とし、停止手段を、この減速停止
手段で減速中の搬送走行体を第２のセンサからの信号に
より緊急停止させる停止手段とすると、たとえば、走行
速度が速く第１のセンサからの信号による減速停止では
追突を免れ得ない場合にも、第２のセンサからの信号に
より追突を回避することができる。
に配設された減速手段を、一定の減速様式で減速して停
止させる減速停止手段とし、停止手段を、この減速停止
手段で減速中の搬送走行体を第２のセンサからの信号に
より緊急停止させる停止手段とすると、たとえば、走行
速度が速く第１のセンサからの信号による減速停止では
追突を免れ得ない場合にも、第２のセンサからの信号に
より追突を回避することができる。
【００２８】請求項３記載の発明のように、搬送走行体
に配設された減速手段を、安全に停止することができる
安全停止速度にまで減速する減速手段とし、停止手段
を、この安全停止速度で走行中の搬送走行体を停止させ
る停止手段とすると、たとえば待機位置のように台数を
多くかつ接近して停止させたい場合に有利となる。
に配設された減速手段を、安全に停止することができる
安全停止速度にまで減速する減速手段とし、停止手段
を、この安全停止速度で走行中の搬送走行体を停止させ
る停止手段とすると、たとえば待機位置のように台数を
多くかつ接近して停止させたい場合に有利となる。
【００２９】請求項４記載の発明のように、搬送走行体
に配置された減速手段を安全停止速度にまで減速する減
速手段とする制御信号を与える手段を搬送走行体の外部
に配設すると、たとえば待機位置のように台数を多くか
つ接近して停止させたい場合や、搬送業務を行うレール
上のように先行搬送走行体との停止距離を長くとりたい
場合など、必要に応じて停止距離を調節するという効果
を奏することができる。
に配置された減速手段を安全停止速度にまで減速する減
速手段とする制御信号を与える手段を搬送走行体の外部
に配設すると、たとえば待機位置のように台数を多くか
つ接近して停止させたい場合や、搬送業務を行うレール
上のように先行搬送走行体との停止距離を長くとりたい
場合など、必要に応じて停止距離を調節するという効果
を奏することができる。
【００３０】請求項５記載の発明のように、第１のセン
サを回帰反射型光電スイッチとし、これを搬送走行体の
前部に取り付けるとともに、後部にはミラーを取り付け
ると、この第１のセンサは、他の光により誤作動するこ
とがなく、搬送走行体を確実にかつ安全に運行、停止す
ることができる。
サを回帰反射型光電スイッチとし、これを搬送走行体の
前部に取り付けるとともに、後部にはミラーを取り付け
ると、この第１のセンサは、他の光により誤作動するこ
とがなく、搬送走行体を確実にかつ安全に運行、停止す
ることができる。
【００３１】請求項６記載の発明のように、第２のセン
サを拡散反射型光電スイッチとすると、先行搬送走行体
に接近するだけで、搬送走行体を確実に停止することが
できる。
サを拡散反射型光電スイッチとすると、先行搬送走行体
に接近するだけで、搬送走行体を確実に停止することが
できる。
【００３２】請求項７記載の発明のように、第２のセン
サを、第１のセンサよりも検出距離の短い回帰反射型光
電スイッチとすると、第１のセンサのためのミラーを共
用できる。
サを、第１のセンサよりも検出距離の短い回帰反射型光
電スイッチとすると、第１のセンサのためのミラーを共
用できる。
【図１】本発明の追突、衝突防止装置の作動曲線を、搬
送走行体の位置関係とともに示す図である。
送走行体の位置関係とともに示す図である。
【図２】本発明の追突、衝突装置のブロック図である。
【図３】搬送走行体の正面図である。
【図４】搬送走行体の背面図である。
(１)レール (２)ミラー (３)制御装置 (４)インバータ (５)モータ (６)ブレーキ (７)リレー (８)バーコード標識 ＳＨ 搬送走行体 ＳＨ１−ａ、ＳＨ−ｂ 接近する搬送走行体 ＳＨ２ 先行搬送走行体 Ｓ−１ 第１のセンサ Ｓ−２ 第２のセンサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 13/62 Ｈ
Claims (7)
- 【請求項１】 レールに沿って走行する搬送走行体に、
先行する搬送走行体を含む障害物との距離が一定の距離
以内になったことを検知する第１のセンサと、前記先行
する搬送走行体を含む障害物が前記一定の距離より短い
至近距離にあることを検知する第２のセンサとを配設
し、かつ第１のセンサからの先行搬送走行体を含む障害
物検知の信号により、搬送走行体を一定の減速様式で減
速する減速手段と、第２のセンサからの検知の信号によ
り、減速している搬送走行体を直ちに停止させる停止手
段と、前記第１及び第２のセンサからの信号を受けて前
記減速手段及び前記停止手段を制御する制御装置とを、
前記搬送走行体に搭載したことを特徴とする搬送走行体
の追突、衝突防止装置。 - 【請求項２】 搬送走行体に配設された減速手段を、一
定の減速様式で減速して停止させる減速停止手段とし、
停止手段が、この減速停止手段で減速中の搬送走行体を
第２のセンサからの信号により緊急停止させる停止手段
であることを特徴とする請求項１記載の搬送走行体の追
突、衝突防止装置。 - 【請求項３】 搬送走行体に配設された減速手段を、安
全に停止することができる安全停止速度にまで減速する
減速手段とし、停止手段を、この安全停止速度で走行中
の搬送走行体を停止させる停止手段としたことを特徴と
する請求項２記載の搬送走行体の追突、衝突防止装置。 - 【請求項４】 搬送走行体に配置された減速手段を安全
停止速度にまで減速する減速手段とする制御信号を与え
る手段を、搬送走行体の外部に配設したことを特徴とす
る請求項３記載の搬送走行体の追突、衝突防止装置。 - 【請求項５】 第１のセンサを回帰反射型光電スイッチ
とし、これを搬送走行体の前部に取り付けるとともに、
搬送走行体の後部及び障害物の前部に、ミラーを取り付
けたことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の
搬送走行体の追突、衝突防止装置。 - 【請求項６】 第２のセンサを拡散反射型光電スイッチ
としたことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載
の搬送走行体の追突、衝突防止装置。 - 【請求項７】 第２のセンサを、第１のセンサよりも検
出距離の短い回帰反射型光電スイッチとしたことを特徴
とする請求項１〜５のいずれかに記載の搬送走行体の追
突、衝突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6279636A JPH08137548A (ja) | 1994-11-15 | 1994-11-15 | 搬送走行体の追突、衝突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6279636A JPH08137548A (ja) | 1994-11-15 | 1994-11-15 | 搬送走行体の追突、衝突防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08137548A true JPH08137548A (ja) | 1996-05-31 |
Family
ID=17613747
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6279636A Pending JPH08137548A (ja) | 1994-11-15 | 1994-11-15 | 搬送走行体の追突、衝突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08137548A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR970073851A (ko) * | 1996-05-30 | 1997-12-10 | 이대원 | 겐트리로봇 상호충돌 방지장치 및 그 충돌방지를 위한 제어방법 |
| JPH11305837A (ja) * | 1998-04-24 | 1999-11-05 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車の衝突防止装置 |
| JP2009131751A (ja) * | 2007-11-29 | 2009-06-18 | Tokushima Ken | 光触媒活性化装置及びその使用方法 |
| KR100974946B1 (ko) * | 2009-12-29 | 2010-08-10 | 재단법인 광양만권 유아이티연구소 | 크레인 충돌 방지 시스템 및 방법 |
| CN109240313A (zh) * | 2018-11-26 | 2019-01-18 | 智久(厦门)机器人科技有限公司上海分公司 | 无人驾驶叉车的避障方法、装置及系统 |
-
1994
- 1994-11-15 JP JP6279636A patent/JPH08137548A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR970073851A (ko) * | 1996-05-30 | 1997-12-10 | 이대원 | 겐트리로봇 상호충돌 방지장치 및 그 충돌방지를 위한 제어방법 |
| JPH11305837A (ja) * | 1998-04-24 | 1999-11-05 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車の衝突防止装置 |
| JP2009131751A (ja) * | 2007-11-29 | 2009-06-18 | Tokushima Ken | 光触媒活性化装置及びその使用方法 |
| KR100974946B1 (ko) * | 2009-12-29 | 2010-08-10 | 재단법인 광양만권 유아이티연구소 | 크레인 충돌 방지 시스템 및 방법 |
| CN109240313A (zh) * | 2018-11-26 | 2019-01-18 | 智久(厦门)机器人科技有限公司上海分公司 | 无人驾驶叉车的避障方法、装置及系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19981222 |