JP3201173B2 - 自動走行台車 - Google Patents
自動走行台車Info
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
に配設された軌道に沿って移動自在に取付けられた自動
走行台車に関する。
や製品の搬送するためには、一般に、走行台車を所定の
位置に設けられた軌道に沿って移動自在として作業を行
っている。この場合、無人の走行台車がコンピュータの
制御によって軌道上を複数円滑に作動するようになって
おり、走行台車同士が衝突しないようにその防止装置が
設けられている。
以下に示すように、種々のものが考えられている。 各走行台車の前部及び後部に超音波型障害物センサ
を設ける。 走行台車が移動自在に支持された走行レールの区間
制御を行って複数の区間を構成し、1つの区間には1台
の走行台車のみ配置させないように制御する。 各走行台車の前部及び後部に光センサを設けると共
に、走行レール上の走行台車の区間制御を行う。 投受光タイプ(透過型)の広角光センサを走行台車
の前後に設け、互いの走行台車を認識するようにする。
来の走行台車の衝突防止装置にあっては、下記に示すよ
うな問題があった。 走行台車の前後に超音波型障害物センサを設けたも
のにあって、この超音波型障害物センサは走行台車の機
能上、小型軽量であることが望ましいが、小型の超音波
型障害物センサで長距離を検出できるものはなく、高速
走行型の走行台車に適用することができなかった。
っては、制御室と走行台車との間で頻繁に通信を行う必
要があり、システムが大掛かりなものとなってコストが
高くなってしまう。
設けると共に走行レール上の走行台車の区間制御を行う
ものにあっては、光センサの特性上、光が直進するた
め、走行台車の曲線走行時には前方の走行台車を検出す
ることができない。そのため、走行レールの曲線部など
光センサを適用できない部分のみ区間制御を併用する
が、その分構造が複雑となってコストが増加してしま
う。
サを走行台車の前後に設けたものにあっては、広角タイ
プであるため、走行台車の直線走行及び曲線走行時にも
前方の走行台車を検出できるが、投受光の透過型タイプ
であるため、前方の走行台車が故障等で停止して電源が
OFFとなっているときには、この走行台車から投光が
ないので両者が衝突してしまう。
にあっては、各種の不具合があり、十分な仕様を満足で
きるものはなかった。
あって、小型軽量で低コストであると共に確実に衝突を
防止することのできる自動走行台車を提供することを目
的とする。
めの請求項1の発明の自動走行台車は、所定の軌道に沿
って移動自在に設けられた自動走行台車において、走行
方向前部にリフレクタを装着すると共に、該リフレクタ
内に少なくとも3つの反射型光センサを並設し、第1の
反射型光センサの光軸を走行方向と平行となるように規
定し、第2及び第3の反射型光センサの光軸を走行方向
に対して所定の角度をもって互いに広角するように規定
すると共に、所定の位置で交差するように規定したこと
を特徴とするものである。
は、前記反射型光センサを水平方向に沿って並設し、中
央部の第1の光センサの光軸を走行方向と平行となるよ
うに規定し、両側部の第2及び第3の光センサの光軸を
所定の位置で交差するように規定したことを特徴とする
ものである。
第1の反射型光センサを減速用とし、第2及び第3の反
射型光センサを停止用としたことを特徴とするものであ
る。
走行台車にリフレクタ及び3つの反射型光センサを並設
し、第1の反射型光センサの光軸を走行方向と平行とな
るように規定し、第2及び第3の反射型光センサの光軸
を所定の角度で広角すると共に、所定の位置で交差する
ように規定したことで、前方を走行する走行台車の直線
走行時及び曲線走行時にリフレクタによりこの前方の走
行台車を確実に検出することができ、走行台車の減速及
び停止を行って衝突が未然に防止される。
は、各反射型光センサを水平方向に沿って並設し、中央
部の第1の光センサの光軸を走行方向と平行となるよう
に規定し、両側部の第2及び第3の各光センサの光軸を
所定の位置で交差するように規定したことで、走行台車
の減速及び停止を行って衝突が未然に防止される。
は、光軸が走行台車の走行方向と平行な第1の光センサ
を減速用とし、それ以外の第2及び第3の光センサを停
止用としたことで、走行台車の走行時に第1の光センサ
が直線軌道走行中の前方の走行台車を検出したときに走
行台車は減速し、第2及び第3の光センサが直線あるい
は曲線軌道走行中の前方の走行台車を検出したときに走
行台車は停止する。
に説明する。
車の直線走行状態を表す概略、図2に自動走行台車の曲
線走行状態を表す概略、図3に走行台車の正面視、図4
に走行台車の側面視をを示す。
動走行台車11は所定の位置に設けられた水平軌道とし
ての走行レール10をコ字形状に囲うように位置し、こ
の走行レール10に沿って移動自在に支持されており、
所定の荷物を搬送できるようになっている。なお、この
走行台車11の移動機構及び荷物の保持機構については
説明を省略する。
方向前部及び後部には反射板としてのリフレクタ12,
22が取付けられている。また、この走行台車11の前
部及び後部にはリフレクタ12,22内に位置してそれ
ぞれ3つの光センサ13,14,15及び23,24,
25が水平に並んで埋設されている。
装着された3つの光センサ13,14,15のうち、中
央部の第1の光センサ13の光軸は走行方向と平行とな
るように光軸角度が規定され、両側部の第2及び第3の
光センサ14,15の光軸はそれぞれ内方を向き、所定
の位置で交差するように光軸角度が規定されている。そ
して、第1の光センサ13を走行台車11の減速用と
し、両側部の第2及び第3の光センサ14,15を停止
用としてある。
11が走行レール11の直線部分を前進走行していると
き、各光センサ13,14,15の検出エリアA,B,
Cはそれぞれ図示する範囲となっている。そして、この
走行台車11が前方を移動する走行台車111に対して
距離L1 に接近すると、第1の光センサ13の検出エリ
アA内にこの走行台車111(リフレクタ122)が入
り、第1の光センサ13がこれを検出して図示しない走
行台車11の駆動制御部が走行台車11を減速させる。
に対して距離L2 に接近すると、第2及び第3の光セン
サ14,15の検出エリアB,C内にこの走行台車11
1(リフレクタ122)が入り、第2及び第3の光セン
サ14,15がこれを検出して走行台車11の駆動制御
部が走行台車11を停止させる。
走行台車111に接近すると、まず、第1の光センサ1
3が検出することによってこの走行台車11を減速さ
せ、走行台車11が更に前方の走行台車111に接近す
ると、次に、第2及び第3の光センサ14,15が検出
することによってこの走行台車111を停止させるよう
にしており、走行台車11の追突防止を2段階で行うよ
うにしている。
1が走行レール11の曲線部分の手前の直線部分を前進
走行しているとき、各光センサ13,14,15の検出
エリアA,B,Cはそれぞれ図示する範囲となってい
る。そして、この走行台車11が前方の曲線部分を移動
する走行台車111に接近すると、第1及び第3の光セ
ンサ13,15の検出エリアA,C内にこの走行台車1
11(リフレクタ122)は入らないが、第2の光セン
サ14の検出エリアB内に走行台車111(リフレクタ
122)が入るので、第2の光センサ14がこれを検出
して走行台車11の駆動制御部が走行台車11を停止さ
せる。
を移動する走行台車111に接近すると、第2の光セン
サ14、あるいは第3の光センサ15が検出することに
よってこの走行台車11を停止させるようにしており、
この場合、走行台車11は減速せずに停止するが、この
走行台車11は走行レール11の曲線部分を検出し、遠
心力による荷物の落下を防止するために予め減速するよ
うになっており、安全性が損なわれることはない。
行レール11の直線部分を前進走行しているとき、ま
た、左方への曲線部分の手前の直線部分を前進走行して
いるときについて説明したが、走行台車11が走行レー
ル11の直線部分を後退走行しているとき、また、右方
への曲線部分の手前の直線部分を前進走行しているとき
についても同様に追突を防止することができる。
4,15を水平方向に3つ並設したが、その取付位置に
限定されるものではなく、垂直方向に3つ並設してもよ
く、あるいは3つ並べなくてもよいものである。
うに請求項1の発明の自動走行台車によれば、走行台車
の前部にリフレクタを装着すると共にこのリフレクタ内
に3つの反射型光センサを並設し、第1の反射型光セン
サの光軸を走行方向と平行となるように規定し、第2及
び第3の反射型光センサの光軸を所定の角度で広角する
と共に所定の位置で交差するように規定したので、前方
を走行する走行台車の直線走行及び曲線走行時にこの前
方の走行台車を確実に検出して走行台車を減速あるいは
停止することで、衝突を未然に防止することができると
共に、装置を簡素化して小型軽量化及び低コスト化を図
ることができる。
れば、各反射型光センサを水平方向に沿って並設し、中
央部の第1の光センサの光軸を走行方向と平行となるよ
うに規定し、両側部の第2及び第3の光センサの光軸を
所定の位置で交差するように規定したので、前方を走行
する走行台車の直線走行及び曲線走行時にこの前方の走
行台車を確実に検出して走行台車を減速あるいは停止す
ることで、衝突を未然に防止することができると共に、
装置を簡素化して小型軽量化及び低コスト化を図ること
ができる。
れば、自動走行台車に装着された3つの反射型光センサ
のうち、第1の光センサを減速用とし、第2及び第3の
各光センサを停止用としたので、走行台車は直線走行中
に第1の光センサが前方の走行台車を検出したときに減
速し、直線あるいは曲線走行中に第2及び第3の光セン
サが前方の走行台車を検出したときに停止することとな
り、スムースに走行台車の減速及び停止を行い、安全性
及び走行安定性の向上を図ることができる。
行状態を表す概略図である。
る。
Claims (3)
- 【請求項1】 所定の軌道に沿って移動自在に設けられ
た自動走行台車において、走行方向前部にリフレクタを
装着すると共に、該リフレクタ内に少なくとも3つの反
射型光センサを並設し、第1の反射型光センサの光軸を
走行方向と平行となるように規定し、第2及び第3の反
射型光センサの光軸を走行方向に対して所定の角度をも
って互いに広角するように規定すると共に、所定の位置
で交差するように規定したことを特徴とする自動走行台
車。 - 【請求項2】 請求項1の自動走行台車において、前記
反射型光センサを水平方向に沿って並設し、中央部の第
1の光センサの光軸を走行方向と平行となるように規定
し、両側部の第2及び第3の光センサの光軸を所定の位
置で交差するように規定したことを特徴とする自動走行
台車。 - 【請求項3】 請求項1記載の自動走行台車において、
第1の反射型光センサを減速用とし、第2及び第3の反
射型光センサを停止用としたことを特徴とする自動走行
台車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24251794A JP3201173B2 (ja) | 1994-10-06 | 1994-10-06 | 自動走行台車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24251794A JP3201173B2 (ja) | 1994-10-06 | 1994-10-06 | 自動走行台車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08106324A JPH08106324A (ja) | 1996-04-23 |
JP3201173B2 true JP3201173B2 (ja) | 2001-08-20 |
Family
ID=17090289
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24251794A Expired - Fee Related JP3201173B2 (ja) | 1994-10-06 | 1994-10-06 | 自動走行台車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3201173B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012079153A (ja) * | 2010-10-04 | 2012-04-19 | Muratec Automation Co Ltd | 搬送車及び搬送システム |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4513673B2 (ja) * | 2005-07-01 | 2010-07-28 | 村田機械株式会社 | 移動体システム |
JP4680079B2 (ja) * | 2005-09-02 | 2011-05-11 | 株式会社リコー | ワーク搬送装置 |
JP6463077B2 (ja) * | 2014-10-24 | 2019-01-30 | ファミリーイナダ株式会社 | マッサージ機 |
-
1994
- 1994-10-06 JP JP24251794A patent/JP3201173B2/ja not_active Expired - Fee Related
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