JP4680079B2

JP4680079B2 - ワーク搬送装置

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Publication number: JP4680079B2
Application number: JP2006027464A
Authority: JP
Inventors: 貴司小林
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 2005-09-02
Filing date: 2006-02-03
Publication date: 2011-05-11
Anticipated expiration: 2026-02-03
Also published as: CN1923458A; US20070051586A1; US7681716B2; CN1923458B; JP2007090513A

Description

本発明は、台車によってワークを搬送するワーク搬送装置に関する。

従来から、複数種の製品を量産するために、製品として組み立てられるワークを台車に搭載し、複数の台車を連ねて、台車ごとワークを搬送するワーク搬送方法が知られている。

次に掲げる特許文献１のワーク搬送方法は、組み立て工数が異なる複数種のワークを混ぜて所定の搬送経路に沿って搬送し、その搬送途中で各ワークに対して所定の組立作業が行われるようにした組立ラインに用いられるものである。このワーク搬送方法では、搬送経路の上流端に、上面にワーク載置部を有し且つ前後長さが各々調節可能な走行台車を一台ずつ順次投入して、それらの走行台車を搬送経路上で相互に密着した縦列状態において同時に搬送する。その搬送経路上流端への走行台車の投入前にその投入される走行台車に乗せるワークの機種に応じて、走行台車の前後長さを調節することを特徴とするものである。

また、特許文献２に開示されたワーク組立ライン及びワーク搬送台車は、組立作業が行われるワークを支持するためのメインパレット部と、ワークに組み付けられる複数のパーツを支持するプリセット部とを有するものであり、組立ラインは、メインパレット部の上にワークを設けるための組立開始ステーションと、プリセット部にパーツを搭載するプリセットステーションと、プリセット部のパーツをメインパレット部のワークに組み付ける組み付けステーションとを有するものである。
特開２０００−２９６４２２号公報特開２００５−１４４６０３号公報

しかしながら、特開２０００−２９６４２２号公報記載のワーク搬送方法の場合、工場の床面に、走行台車の往路の搬送往路となる溝を形成し、この往路の搬送経路の下に走行台車の復路となる搬送復路をトンネル状に形成したものであり、組立設備の変更が難しい。また、特開２００５−１４４６０３号公報記載のワーク搬送方法においても、ワークを搭載するステーションが一対のレールの上を移動できるようになっているものであるが、レールそのものを移動するには相当の手間を要し、簡単に移動できない。このため、ワークの製造過程の変更等があった場合に、搬送路の軌道や設備交換のレイアウトの変更が困難であると共に、設備が高価であり、修理費が高いという問題がある。

また、上記のいずれのワーク搬送方法においても、多数の走行台車或いはステーションを連結して移動する場合に、駆動モーターに相当のパワーを要する。特に、各組み立て作業位置にて組み立て作業を行う場合に、移動と停止を間欠的に行うとすると、移動開始と、移動停止を繰り返すために、駆動モーターは一層強力なパワーを要するという問題があり、エネルギーの消費量が大である。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、ワークの搬送経路や設備の変更が容易であり、ワークを載せた台車を多数連結して搬送するにあたっても、低廉でありながら高出力であり、且つ省エネルギーのワーク搬送装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本願の請求項１のワーク搬送装置は、ワークを支持して床面上を移動可能なワーク搬送手段と、床面上に取付けられ所定方向に所定距離だけ往復駆動可能とされる駆動手段と、前記駆動手段に連結されて前記往復方向に延び床面上を移動可能な伝達手段と、前記伝達手段と前記ワーク搬送手段とに係わるように形成され、前記駆動手段が往復方向の一方向に動作するときに前記伝達手段と前記ワーク搬送手段とを掛止させて前記ワーク搬送手段を移動させる掛止部とを有し、前記伝達手段は、床面と接触して、床面上を移動可能な第１キャスター部を有することを特徴とする。
本願の請求項２のワーク搬送装置は、上記において、前記ワーク搬送手段は、床面と接触して、床面上を移動可能な、前記第１キャスター部とは別個の第２キャスター部を有し、前記掛止部によって前記伝達手段と前記ワーク搬送手段とが掛止されているとき、前記第１キャスター部と前記第２キャスター部と前記掛止部とが、互いに近接するように配置されることを特徴とする。
本願の請求項３のワーク搬送装置は、上記において、前記伝達手段は、複数の同じモジュールを連結手段で連結することによって構成されていることを特徴とする。
本願の請求項４のワーク搬送装置は、上記において、前記ワーク搬送手段は、前記駆動手段及び前記伝達手段の上方を通過するように構成されていることを特徴とする。
本願の請求項５のワーク搬送装置は、上記において、前記掛止部は、前記駆動手段及び前記伝達手段の最上部よりも高い位置に配置されていることを特徴とする。
本願の請求項６のワーク搬送装置は、上記において、前記掛止部は、前記伝達手段のキャスター部の上部に配置されていることを特徴とする。
本願の請求項７のワーク搬送装置は、上記において、前記掛止部は、前記伝達手段に対して設置位置が可変であることを特徴とする。

本願の請求項１のワーク搬送装置によれば、ワークを支持して床面上を移動可能なワーク搬送手段と、床面上に取付けられ所定方向に所定距離だけ往復駆動可能とされる駆動手段と、前記駆動手段に連結されて前記往復方向に延び床面上を移動可能な伝達手段と、前記伝達手段と前記ワーク搬送手段とに係わるように形成され、前記駆動手段が往復方向の一方向に動作するときに前記伝達手段と前記ワーク搬送手段とを掛止させて前記ワーク搬送手段を移動させる掛止部とを有することにより、以下のような作用効果を得ることができる。
ワークを搬送する駆動手段が往復運動することにより、床面上を移動可能な伝達手段を介して、床面上でワーク搬送手段を移動させるので、小さな機構で構成でき、長距離搬送や連続搬送を行う機構のように大型機構を用いずに済むこととなる。このため、装置機構を低コストで設備を構成でき、ワークの搬送経路や設備の変更が容易であると共に、一定時間で作業を行うタクト制御を行うことができる。
この際、往復方向に延びる伝達手段に設けた掛止部にワーク搬送手段を掛止できるので、駆動手段の往復により伝達手段を往復させることによって、ワーク搬送手段を間欠的に一方向に送ることができる。
また、前記伝達手段を、第１キャスター部を床面に接触させた状態で、床面上を移動させることができる。
本願の請求項２のワーク搬送装置によれば、前記ワーク搬送手段を、前記第１キャスター部とは別個の第２キャスター部を床面に接触させた状態で、床面上を移動させることができる。そして、前記掛止部によって前記伝達手段と前記ワーク搬送手段とが掛止されているときに、第１キャスター部と第２キャスター部と前記掛止部とを、互いに近接した位置に配置することができる。
本願の請求項３のワーク搬送装置によれば、前記伝達手段を、複数の同じモジュールを連結手段で連結したものとすることができる。これにより、伝達手段の連結個数によってワークの搬送経路の長さを自在に設定することができる。
本願の請求項４のワーク搬送装置によれば、前記ワーク搬送手段に、前記駆動手段及び前記伝達手段の上方を通過させることができる。これにより、床面に駆動手段及び伝達手段を設置しても、ワーク搬送装置によるワークの搬送の支障とならない。従って、駆動手段及び伝達手段の設置や搬送経路のレイアウト変更が非常に短時間且つ容易なものとなる。
本願の請求項５のワーク搬送装置によれば、前記掛止部を、前記駆動手段及び前記伝達手段の最上部よりも高い位置に配置することができる。これにより、掛止部を、ワーク搬送手段のみに掛止させることができる。
本願の請求項６のワーク搬送装置によれば、前記掛止部を、前記伝達手段のキャスター部を利用して、その上部に配置することができる。
本願の請求項７のワーク搬送装置によれば、前記掛止部を、前記伝達手段に対して設置位置を可変とすることができる。これにより、ワーク搬送手段の大きさや駆動手段の往復距離に応じてワーク搬送手段の掛止位置を変えることができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態にかかるワーク搬送装置及びワーク製造方法を図面を用いて説明する。
（第１実施例）
図１、図２は、本発明の第１実施例にかかるワーク搬送装置の概略構成を示す。このワーク搬送装置１において、２は床面、３はワークとしての画像形成装置である複写機、４は複写機３を搬送するワーク搬送手段としての台車、５は駆動手段としてのエアシリンダ、６は台車４を案内するガイドレール、７はエアコンプレッサ、８はエアシリンダ５やエアコンプレッサ７等を制御する制御装置、９Ａ、９Ｂは台車４の搬入を検出する搬入側台車センサ、１０Ａ、１０Ｂは台車４の搬出を検出する搬出側台車センサ、１２は台車４を受け止める緩衝手段としてのドアである。

図１、図２に示す例では、案内手段としてのガイドレール６は床面２の上に左右一対ボルト等により固定されている。一対のガイドレール６、６は複写機３の組み立て作業を行う組立ラインである搬送経路Ｌを構成している。このワーク搬送装置１は、複写機３を搭載する台車４と、所定方向に往復可能なエアシリンダ５と、エアシリンダ５のピストンロッド５Ｂに取り付けられるワンウェイクラッチ１４とを有しており、ピストンロッド５Ｂの間欠的な往復運動により台車４を所定方向にタクト搬送する。

エアシリンダ５のシリンダチューブ５Ａは、ピストンロッド５Ｂが搬送経路Ｌの端部側に向けられるように、床面２に固定されている。尚、車輪を有するベースにエアシリンダ５を固定して、ベース側を床面２にボルト等で固定すると、エアシリンダ５の設置場所変更等が容易である。図１のエアシリンダ５はガイドレール６、６に沿って台車４を押してゆくタイプのものであり、ピストンロッド５Ｂは収縮するときに、台車４を台車センサ９Ａ、９Ｂから搬出側台車センサ１０Ａ、１０Ｂ側にピストンロッド５Ｂの収縮分だけ移動させる。

ピストンロッド５Ｂの先端部には駆動板５Ｃが固定されており、駆動板５Ｃの上部には掛止部としてのワンウェイクラッチ１４が取り付けられている。ワンウェイクラッチ１４は、逆止爪或いはラチェット爪とも言われ、ピストンロッド５Ｂが往復方向の一方向に移動するにのみ台車４に掛止する。この例ではワンウェイクラッチ１４は、ピストンロッド５Ｂが収縮方向に移動するときに、台車４の下部フレーム４Ａの受け金具４Ｂに引掛かる。

図３はワンウェイクラッチ１４の構成を示す。駆動板５Ｃの両側にはガイドロッド５Ｄ、５Ｄが取り付けられており、ガイドロッド５Ｄ、５Ｄはシリンダチューブ５Ａに固定されたガイド板５Ｅのガイド穴を自在にスライドするようになっている。

ワンウェイクラッチ１４は、駆動板５Ｃに固定された一対の支持板１４Ａに装着されている。支持板１４ＡはＵ字状の板金で構成され、駆動板５Ｃの上面に取り付けられている。支持板１４Ａには取付軸１４Ｂが取り付けられ、この取付軸１４Ｂにワンウェイクラッチ１４が回動自在に支持されている。取付軸１４Ｂはワンウェイクラッチ１４の一方の端部側を回転可能に支持しており、ワンウェイクラッチ１４の他方の端部が回動可能とされている。ワンウェイクラッチ１４の回動する側の端部は、台車４の下部フレーム４Ａに掛止されるようになっている。この例では下部フレーム４Ａに受け金具４Ｂが固定され、ワンウェイクラッチ１４はこの受け金具４Ｂに掛止するようになっている。取付軸１４Ｂにはコイルスプリング１４Ｃが装着されており、コイルスプリング１４Ｃの一端は逆Ｕ字形状に形成されたワンウェイクラッチ１４のＵ字底部分に当たっている。また、コイルスプリング１４Ｃの他端は支持板１４Ａの突起１４Ｄに当たっており、ワンウェイクラッチ１４は長辺部１４Ｅが上方に付勢されている。

尚、図４に示すように、ワンウェイクラッチ１４は台車４の下部フレーム４Ａ側に取り付けられていても良い。図４に示す場合には、ピストンロッド５Ｂの駆動板５Ｃには受け板金具５Ｆのみを取り付ければよいこととなる。

また、図３、図４のいずれのワンウェイクラッチ１４においても、ワンウェイクラッチ１４の搬送経路Ｌにおける向きを変えるように、ワンウェイクラッチ１４を鉛直軸回りに回転可能に設けて固定できるように構成したり、ワンウェイクラッチ１４を予め取付板等に取り付け、ワンウェイクラッチ１４を取り付けた取付板ユニットを交換可能に構成すると、搬送経路の変更時に容易にワンウェイクラッチ１４の向きを変えることができる。このワンウェイクラッチ１４のユニットは台車４側に着脱可能としても良いし、ピストンロッド５Ｂの駆動板５Ｃ側に着脱可能としても良い。

ガイドレール６は、図１のものでは連結されて搬送経路Ｌに沿って長く形成されている。連結される前の一つ一つのガイドレール６の長さはピストンロッド５Ｂの往復距離に合わせて設定されている。なお、ピストンロッド５Ｂの往復距離は、台車４の搬送方向の距離にほぼあわせて設定されており、一回のピストンロッドの往復によって台車４を一回搬送方向（図１矢印Ａ１方向）に送ることができる。

ガイドレール６内の搬送経路Ｌの上流側には台車４を搬送経路Ｌに搬入する搬入口が設けられている。搬入口は一対のガイドレール６、６の片方の端部とされており、ワーク搬入口の近傍であってエアシリンダ５の後方にはドア１２が設置されている。ドア１２は鉛直方向に延びる取付軸１２Ａに対して鉛直方向に延びるように取り付けられており、このドア１２はドア開閉用のエアシリンダ１２Ｂによって開閉する。尚、伸長したピストンロッド５Ｂがガイドレール６、６に隠れるように設置するので、作業中に作業者が躓くようなことを防止できる。

エアシリンダ５のシリンダチューブ５Ａの後端部にはリリーフ弁５Ｇと制御弁Ａが設けられている。リリーフ弁５Ｇは制御装置８によって開くことができるようになっており、制御装置８が図示しないセンサ（例えば、衝撃検出センサや人体検知センサ等）からの緊急信号を受信したときに、制御装置８はリリーフ弁８を開いてシリンダロッド５Ｂの動作を停止する。

制御弁Ａは三方弁で構成され、エアコンプレッサ７と接続されている。制御弁Ａには制御装置８が電気的に接続され、制御装置８の制御信号により、制御弁Ａは、シリンダチューブ５Ａに圧縮エアを供給したり、シリンダチューブ５Ａからエアを排気して、ピストンロッド５Ｂの伸び縮みを制御するようになっている。また、制御装置８はピストンロッド５Ｂの伸縮時間をコントロール可能とされており、ワークのタクト時間を変更可能とされている。

エアコンプレッサ７には、ドア開閉用エアシリンダ１２Ａが接続されている。ドア開閉用エアシリンダ１２Ａには三方弁からなる制御弁Ｂが設けられ、制御弁Ｂは制御装置８によってドア１２の開閉を制御する。Ａｒ１、Ａｒ２はエア経路を示す。

台車４は、パイプ材を接続管によって直方体形状に組み上げて固定したものであり、ワンウェイクラッチ１４が掛止される下部フレーム４Ａ（ベース部）と、複写機３が搭載されるワーク搭載部４Ｃとを有する。下部フレーム部４Ａとワーク搭載部４Ｃとの間の支柱４Ｄ（支持部材）は、高さを調節機能を有する高さ調節手段とされている。

また、台車４はキャスター１５を有している。台車１４の下部フレーム部４Ａと床面からの高さは、駆動手段であるエアシリンダ５の上端部よりも高く設定されている。この高さを確保するためにキャスター１５の車輪及び車輪の軸受部はやや大型のものを用いており、更に、複写機３を載せても撓み変形したり割れたりせず、且つ、床面を傷つけない程度の硬さを有する硬質のプラスチックにより形成されている。この硬質のプラスチックとしては硬質で耐摩耗性のあるナイロンやオレフィン系のものを上げることができる。なお、車輪の外周部分を前述の硬質プラスチックで構成し、内部を金属板によって構成しても良い。

また、エアシリンダ５の高さを低くするために、エアシリンダ５の径の細いものを選択し、搬送経路Ｌの搬入口と搬出口の床面２にエアシリンダ５をそれぞれ設置固定しても良いし、搬送経路Ｌ内に並列的に配置しても良い。

図５は、制御装置８の制御基板に接続される制御回路のブロック回路図を示す。即ち、制御基板のマイクロコンピュータのＲＯＭ領域には、複写機３の組立作業に当たって複写機３を搬送する搬送処理のための搬送プログラムと、搬送のために必要なタクト時間等からなる搬送データとが少なくとも記憶されており、搬送プログラムの起動に伴って搬送処理を行うことができるようになっている。マイクロコンピュータの入出力端子には、エアコンプレッサ７を制御するための信号線Ｃ４、制御弁Ａ、Ｂを制御するための信号線Ｃ１、Ｃ３、リリーフ弁５Ｇを制御するための信号線Ｃ２、台車センサ９Ａ、９Ｂ〜１０Ａ、１０Ｂからの信号線Ｃ５、Ｃ６が接続されている。

図６は、ワーク搬送装置１の動作を示す。ワーク搬送装置１のメインスイッチがオンしたら、台車センサ９Ａ、９Ｂで台車４が搬送経路Ｌにあるかどうかを判断する（ステップＳ１）。この判断で台車４がセンサ９Ａ、９Ｂ間に存在しなければ、図示しない制御回路の音声ＩＣ等やブザー等により台車が無い旨通報する（ステップＳ２）。

ステップＳ１の判定で、台車４が搬入口にあることがセンサ９Ａ、９Ｂで検知された場合には、制御弁Ｂによりエアコンプレッサ７からドア開閉エアシリンダ１２Ａにエアを供給し、ドア１２を開いて搬入経路Ｌ内に台車４が入ることを許容する（ステップＳ３）。台車４の搬入が終了したら、エアシリンダ５の制御弁Ａを制御してピストンロッド５Ｂを収縮させ、台車４を搬入経路Ｌに搬入する（ステップＳ４）。台車４の搬入が完了したら、制御弁Ａを制御してピストンロッド５Ｂを伸長させて待機位置に戻す（ステップＳ５）。ピストンロッド５Ｂが待機位置に戻ったら、制御弁Ｂによりエアコンプレッサ７からドア開閉エアシリンダ１２Ａにエアを吸引し、ドア１２を閉じて搬入経路Ｌ内への台車４の進入を阻止する（ステップＳ６）。台車４の搬入を禁止してから６０秒のタクト時間の計測を開始し（ステップＳ７）、６０秒経過したら（ステップＳ８）再度ステップＳ１に戻る。

これによって、台車４を搬入経路Ｌ内に搬入することができると共に、搬入経路Ｌに搬入する台車４が既にドア１２の奥側に搬入された台車４に衝突することが防止され、搬入経路Ｌ内部で衝突に起因する検査異常値が検出されてラインがストップすることが防止される。

尚、台車センサ９Ａ、９Ｂ〜１０Ａ、１０Ｂは光学式センサであり、発光素子から発射した光が台車４或いは複写機３によって遮光されることによってワークの検出がなされる。台車センサ１０Ａ、１０Ｂは搬出経路Ｌの搬出口側に設けられるものであり、搬送したワークの個数を計測して搬送作業の進行状況を検出できる。

尚、前後２つの台車４の間にパーツ搬送台車１５をフックやジョイント等の連結手段で連結すると、所定の複写機３を載せた台車４と複写機３の固有のパーツ搬送台車１５とが分離しないので、パーツや特殊工具等の収集準備が容易であり、組立作業中にパーツや特殊工具等の探索や取り違えを防止でき、作業時間の無駄を省くことができる。

図７はエアシリンダ５のピストンロッド５Ｂを搬送経路Ｌの内側に向けて設置したものである。このようにエアシリンダ５を設置しても、ワンウェイクラッチ１４を駆動板５Ｃの上部に取り付けることで台車４をガイドレール６、６の間に搬入し、複数の台車４を連結して搬送することもできる。

図８は搬送経路Ｌの搬出口側にエアシリンダ５を設置したものである。図８のワーク搬送装置２０は、エアシリンダ５のピストンロッド５Ｂに動力を伝達する伝達手段としての伝達モジュール２１を連結したものであり、ワーク搬送手段である台車４を搬送経路Ｌ内に引っ張って搬送するタイプのものである。即ち、図２のタイプでは伝達モジュール２１を用いないで台車４を押して搬送するが、図８のワーク搬送装置２０は、伝達モジュール２１を用いて遠くにある台車４を伝達モジュール２１のワンウェイクラッチ１４に引っ掛け、ピストンロッド５Ｂの伸縮動作に伴ってエアシリンダ５側に間欠的に引き寄せて搬送するものである。

伝達モジュール２１は、図１１に示すようなパイプモジュール２２を図１０のように複数連結して、１本の搬送経路を構成したものであり、１本のパイプモジュール２２は台車４の往復距離に相当する長さに設定されている。１本毎のパイプモジュール２２には、両端部に連結のためのフランジにボルトの通し穴をあけたジョイント部２３（連結手段）が形成され、パイプモジュール２２の中間部にキャスター部２４とワンウェイクラッチ１４が取り付けられている。ワンウェイクラッチ１４の設置間隔は台車４の搬送方向全長に合わせて設置されている。図１２はピストンロッド５Ｂとパイプモジュール２２との連結状態を示す。ピストンロッド５Ｂの先端部にはジョイント部２５が設けられている。このジョイント部２５はフランジにボルトの通し穴を形成したものであり、パイプモジュール２２との連結をボルトナットで行うことができるようになっている。パイプモジュール２２とのジョイント部２５の近傍にはワンウェイクラッチ１４の取付部２６が形成されており、この取付部２６の上部にワンウェイクラッチ１４が取り付けられている。ワンウェイクラッチ１４は取付部２６に取り付けられているが、搬送方向に引っ掛けることができれば、取付部２６に取り付け場所を限られるものではなく、パイプモジュール２２に取り付けられていても良い。

図１２の伝達モジュール２１を構成するパイプモジュール２２の上端部の高さは、キャスター部２４の接地部分からワンウェイクラッチ１４までの高さが台車４の受け金具４Ｂに掛止できる高さに設定され、ワンウェイクラッチ１４が受け金具４Ｂにのみ当たって台車４を引っ張ることができる高さとされている。

図１３は、ワンウェイクラッチ１４を台車の下部フレーム４Ａ側に設け、エアシリンダ５のピストンロッド５Ｂの先端部にパイプモジュール２２を複数個連結したものである。このような構成によれば、パイプモジュール２２のキャスター部分２４に受け板金具２５を取り付け、ワンウェイクラッチ１４が受け板金具２５を掛止することによって、台車４を図１３の矢印方向Ａ２に間欠的に搬送することができる。

図１３の伝達モジュール２１を構成するパイプモジュール２２の上端部の高さは、キャスター部２４の接地部分から受け板金具２５までの高さがワンウェイクラッチ１４に掛止できる高さに設定され、ワンウェイクラッチ１４が受け金具２５にのみ当たって台車４を引っ張ることができる高さとされている。

以上説明したように、この第１実施例のワーク搬送装置１、２０は、複写機３を搭載する台車４と、一定方向に所定距離だけ往復駆動可能とされるエアシリンダ５と、エアシリンダ５に連結されて搬送経路Ｌを形成する伝達モジュール２１と、伝達モジュール２１若しくは台車４の何れかに、掛止部としてのワンウェイクラッチ１４を設けたので、台車４を一方向に間欠的に搬送できる。また、駆動手段がエアシリンダ５で構成されているので、搬送時のパワーが大きいにもかかわらず、省エネルギーである。

また、伝達モジュール２１が複数のパイプモジュール２２を連結して構成されるので、搬送経路の長さに応じて自在に搬送距離を設定できる。また、パイプモジュール２２の長さが、エアシリンダ５のピストンロッド５Ｂの往復距離である台車４の搬送距離の整数倍に設定されているので、搬送経路の長さの設定が容易である。また、伝達モジュール２１は台車４５の案内手段として機能するので、伝達モジュール２１を採用する場合には、ガイドレール６を設置しなくても良く、設備費が低コストになる。勿論、ガイドレール６を設けても良い。また、伝達モジュール２１の蛇行防止のためにガイドを設けても良い。

尚、伝達モジュール２１に取り付けられるワンウェイクラッチ１４の設置箇所が可変であると、台車４の大きさやピストンロッド５Ｂの往復距離に応じて台車４の係止位置を変えることができる。

なお、駆動手段は、エアシリンダ５を用いたが、油圧シリンダ、或いは所定方向に移動可能なリニアモーターで構成されていても良い。

更に、上記のワーク搬送装置１、２０を用いたワーク製造方法は、エアシリンダ５のピストンロッド５Ｂ又は伝達モジュール２１が往復運動をするときであって、往復運動の一方向に移動するときに、ワンウェイクラッチ１４で台車４とピストンロッド５Ｂ又は伝達モジュール２１とを掛け止め、台車４を間欠的に移動させる。伝達モジュール２１を用いる場合には、伝達モジュール２１で、複数の台車４を掛け止めて引っ張りながら搬送でき、ピストンロッド５Ｂのみで搬送するときは、複数の台車４同士を押しながらガイドレール６に沿って間欠的に移動させる。従って、この間欠運転の台車４の静止時に、ワークである複写機３の組み立て作業を行うことができ、所定の時間内に所定の組立作業を行うことを促進することができる。

なお、図８に示した伝達モジュール２１を組み付け工程等の生産工程で使用しても良い。その場合には、ワークである複写機３を１作業ラインに搬入する時間間隔と、伝達モジュール２１を動作させる速度を適宜調整することによって、複写機３を載せた台車４が詰まってしまう状態を防止でき、仕掛かりとされる作業が未処理の複写機３の個数を減少できることとなる。

即ち、１つの作業ラインにおいて偶発的に１個２個程度の未処理複写機３が発生しても、作業者が複写機３を早く処理すれば、遅れを解消できる。しかし、図９（ａ）に示すように、未処理の複写機３が頻発して生じると、処理時間の短縮化には限界があり、ライン中の未処理の複写機３も滞りがちになる。従って、未処理の複写機３の発生頻度が高くなったときには、図９（ｂ）或いは図９（ｃ）に示すように、作業ラインへの新しい複写機３の搬入間隔を長くしたり、一時停止したり、所定時間Ｔ内に処理すべき複写機３の個数を減らして、調整を行う。この調整は、エアシリンダ５のシリンダチューブ５Ａへの圧縮エアの供給調整によって実行する。即ち、図９（ｂ）に示すように、制御装置８の制御信号により、シリンダチューブ５Ａへの圧縮エアの供給量及び排気量を調整して、ピストンロッド５Ｂの伸縮時間を制御する。

例えば、１作業ライン内に存在する複写機３の個数ｑは、搬入側の台車センサ９Ａ、９Ｂ（図１参照）が検出したカウンタ数Ａ１と、搬出側の台車センサ１０Ａ、１０Ｂが検出したカウンタ数Ａ２の差（Ａ１−Ａ２）となる。従って、１作業ライン中に未処理の複写機３があるかどうかは、ライン中の複写機３の個数ｑ（ｑ＝Ａ１−Ａ２）と所定時間Ｔ内の処理可能個数ｎとの比較から判断できる。ｑ＜ｎならば台車４の停滞はないが、ｑ＞ｎならば台車４の停滞があると推定できる。

この所定時間Ｔ内の処理可能個数ｎは、作業者によって異なることもある。その場合、処理可能個数ｎを作業者によって調整したり、複写機３を載せた台車４をラインに搬入する時間間隔を異ならせたり（図９（ｃ）参照）、ライン内における複写機３を載せた台車４の搬送速度を遅くしたり、１台の台車４の搬送距離を短くするように、エアシリンダ５の往復速度やストロークを調整する。

これによって、未処理ワークの件数を少なくし、ワーク搬送装置１、２０の搬送先末端近傍に未処理複写機３を載せた台車４が溜まったりすることを防止できる。反対に、ライン内に台車の空きが発生する場合には、空きを詰めた後の空いたスペースに、新しい台車を搬入して、ライン内に作業者の能力に応じた最大個数の台車を搬入する。

このように、１作業ラインに搬入したワークの個数Ａ１と搬出したワークの個数Ａ２とを計測し、両方の個数Ａ１とＡ２の差を算出して１作業ライン内に存在する搬入済みワークの個数を定め、この搬入済みワークの個数を１作業ライン中に存在すべき適正な処理個数と比較する。この比較において、ワークの処理作業が順調に進行していれば、両者の個数の差は適正な処理個数と同じ若しくは以下になる。ワークの未処理が生じると、両者の個数の差は適正な処理個数より大きくなるので、ワークの処理の進行状況を把握できることとなる。

ワークの処理の進行状況を把握できれば、ワークの搬入時間間隔を調整することによって、未処理ワークの停滞やラインの停止等を防止できる。また、ワークの停滞や移動速度が異常である場合には、ワークや作業者の不具合、工場設備の不具合等の要因も推定できるので、これらへの早急な対応措置を取ることもできる。

他方、１作業ライン中のワークの個数が適正個数を下回る場合には、搬入するワークの数量を大きくして作業効率を向上させることもできる。例えば、午前中は停滞気味だが午後になると好調になるように、時間帯によって作業効率が違う場合、停滞気味の時はワークの搬入時間を遅く調整し、好調なときはワークの搬入時間を短く調整して、１日のトータルとしては順調なワーク処理作業となるように制御したり、処理結果を記録して停滞要因等を分析することも出来る。このように、搬入済みワークの個数と適正個数とを常時比較することで、作業者の体調や作業状況等に応じてワークの搬入調整を行うこともでき、全体的な生産効率を向上させることができる。
（第２実施例）
次に、上記第１の実施例のワーク搬送装置の上方に給電設備及び給電装置を配置した第２実施例について説明する。図１４は第２実施例にかかるワーク搬送装置を示す。第２実施例においては、既に前述したワーク搬送装置１の搬送領域の上部に位置する天井部若しくは天井近傍に、給電設備及び給電装置を設置したものである。ワーク搬送装置１の上方の天井部には給電設備としてのダクト２００が配備されている。ダクト２００内には工業用の交流電流を供給する屋内電線が設けられている。

図１６は給電装置としてのトロリー１００の斜視図を示す。図１７は筒状の管体からなるダクト２００内にトロリー１００の上部を装備し、支持させた状態を示す。図１８はダクト２００に支持されたトロリー１００を示す。図１６に示すように、ワークとしての複写機３を組み立てる作業場の天井部には複写機３に給電するためのダクト２００が設置される。ダクト２００は、図１７の断面図に示すように、筒状の縦断面を有しており、ダクト２００の下部にダクト２００の長手方向に延びる開口部２００Ａが形成されている。

ダクト２００の内側の天井には、絶縁板２０１が設置され、絶縁板２０１に一対の交流電線２００Ｌが固定されている。この交流電線２００Ｌには一例として単相２線式交流２００Ｖの交流が供給されている。

ダクト２００の内部にはトロリー１００の上部が挿入される。トロリー１００の筐体１００Ｃの上縁部には上部取付板１００Ｄが取り付けられており、上部取付板１００Ｄの上に支柱部１００Ｆが固定されいる。支柱部１００Ｆの上には上部基板１００Ａが備えられている。

上部基板１００Ａの上部には端子台１００Ｂが取り付けられ、端子台１００Ｂには、一対の交流電線２００Ｌに接触する端子１００Ｔがそれぞれ固定されている。端子１００Ｔはトロリー１００及び複写機３に給電する。

上部取付板１００Ｄの前後には車輪１１４、１１６が回転可能に支持されている。車輪１１４、１１６はダクト２００の開口部２００Ａの縁部２００Ｅの上面に搭載される。トロリー１００は車輪１１４、１１６に支持されてダクト２００の長手方向に移動可能とされる。トロリー１００の前後駆動用の車輪１０８、１１０は開口部２００Ａの縁部２００Ｅの下面に接触する。車輪１０８、１１０はコイルスプリング１１２によって縁部２００Ｅの下面を下から上に向かって押している。

上部基板１００Ａの前端部側には前方に向かって水平に延びる支持板部１１２Ａが取り付けられている。この支持板部１１２Ａには一対のコイルスプリング１１２が吊り下げられており、一対のコイルスプリング１１２の下端部に一対の平行な軸受板１０８Ａが吊り下げられている。一対の軸受板１０８Ａはコイルスプリング１１２によって上下動可能に支持されている。軸受板１０８Ａには車輪１０８、１１０の軸１０５が軸止されている。

図１９は、軸１０５が筐体１００Ｃの樋状板部１１０Ｂに支持されている状態を示す。図１９に示すように、軸１０５の両端部は樋状板部１１０Ｂの長穴１１０Ｃに保持されている。この樋状板部１１０Ｂは筐体１００Ｃの底部に固定される。軸１０５と車輪１０８、１１０は長穴１１０Ｃに沿って上下に移動可能とされている。車輪１０８、１１０は、前述のように、一対のコイルスプリング１１２によって上方に向かって引っ張り上げられている。コイルスプリング１１２にはトロリー１００を移動可能な摩擦力を得ることができる程度の引っ張り力が与えられている。１１０Ｅは軸１０５の両端部近傍に取り付けたストッパーであり、ストッパー１１０Ｅは軸１０５及び車輪１０８、１１０が長穴１１０Ｃから外れることを防止している。トロリー１００は、車輪１０８の回転トルクがダクト２００に作用して、移動する。樋状板部１１０Ｂの底部１１０Ｄにはモーター１０２が固定されている。モーター１０２の回転軸にはウォーム１０４が固定されている。ウォーム１０４は軸１０５に固定されたウォームホイール１０６に噛み合っている。モーター１０２の回転方向は、トロリー１００を前進させる方向が正回転方向とされ、トロリー１００を後退させる方向が逆回転方向に設定されている。

図１８はトロリー１００がダクト２００に支持される状態を示す。上部取付板１００Ｄ（図１６参照）の下面には、コード１２０を取り付ける取付台部１２０Ａが設けられている。取付台部１２０Ａには端子１００Ｔとコード１２０とが取り付けられている。コード１２０と端子１００Ｔは銅線により接続されており、交流電線２００Ｌの交流電流がコード１２０を通してプラグ１２２に供給可能とされている。

樋状板部１１０Ｂの底部１１０Ｄ及び筐体１００Ｃの底部には、コード１２０を揺動可能に挿入する長穴１００Ｈ（図１６参照）が開口している。この長穴１００Ｈの縁部には、コード検出センサ１３０が設けられている。

トロリー１００には図示しない電源回路が備えられている。トロリー１００の電源回路は、ダクト２００内の一対の交流電線から供給される交流電流を所定の電圧に変圧した後に、変圧した電流の一部をプラグ１２２からワーク側に供給したり、トロリー１００の移動のために使用するように、分けて給電する。

トロリー１００自身をダクト２００の長手方向に沿って移動させるための電源回路は、駆動源となる直流モーター１０２への給電と、モーター１０２の回転及び停止を制御する制御回路への給電とを行う。

トロリー１００は、モーター１０２を有する駆動部１０１（図１８参照）と、コード検出センサ１３０と、前部接近センサ１３２と、後部接近センサ１３６とを備えている。

コード検出センサ１３０は、発光ダイオード１３０Ａとフォトトランジスタ１３０Ｂとによって構成されており（図１６参照）、コード１２０の支持点より適宜離れた位置に、コード１２０を間に挟んで対向して配置されている。コード検出センサ１３０はコード１２０の鉛直線に対する傾斜状態を検出する。コード検出センサ１３０は、発光ダイオード１３０Ａとフォトトランジスタ１３０Ｂとからなり、コード１２０が発光ダイオード１３０Ａとフォトトランジスタ１３０Ｂの間に垂れ下がっているときに、発光ダイオード１３０Ａの光を遮光してフォトトランジスタ１３０Ｂをオフとする。

また、ワークが先行しトロリー１００が遅れたときには、コード１２０が発光ダイオード１３０Ａとフォトトランジスタ１３０Ｂの間から離れて、発光ダイオード１３０Ａの光をフォトトランジスタ１３０Ｂに受光させ、フォトトランジスタ１３０Ｂをオンとする。

コード検出センサ１３０は、ここでは透過型のインタラプタとなるように、フォトトランジスタ１３０Ｂと発光ダイオード１３０Ａを構成したが、コード１２０に反射させてコード１２０の有無を検出する反射型のインタラプタとなるように、フォトトランジスタ１３０Ｂと発光ダイオード１３０Ａを構成しても良い。また、フォトトランジスタ１３０Ａと発光ダイオード１３０Ａからなるセンサの組を、コード１２０が揺動する角度範囲内であって、鉛直方向から所定角度傾斜した角度の前後に、配置しても良い。

前部接近センサ１３２は、発光ダイオード１３２Ａ及びフォトトランジスタ１３２Ｂとによって構成され、トロリー１００の前進方向前端面に配置されている。トロリー１００の前進方向の前端面には一対の突起１３４Ａ、１３４Ｂが対向して突設されている。発光ダイオード１３２Ａ及びフォトトランジスタ１３２Ｂは、一対の突起１３４Ａ、１３４Ｂにそれぞれ対向して配備されている。

後部接近センサ１３６は、発光ダイオード１３６Ａ及びフォトトランジスタ１３６Ｂとによって構成され、トロリー１００の前進方向後端面に配置されている。トロリー１００の前進方向の後端面に一対の突起１３８Ａ、１３８Ｂが対向して突設されている。発光ダイオード１３６Ａ及びフォトトランジスタ１３６Ｂは、一対の突起１３８Ａ、１３８Ｂにそれぞれ対向して配備されている。

トロリー１００の前側の一対の突起１３４Ａ、１３４Ｂの設置される高さと、トロリー１００の後側の一対の突起１３８Ａ、１３８Ｂの設置される高さは異なるように設定される。即ち、直前のトロリー１００の後側の一対の突起１３８Ａ、１３８Ｂの間に、直後のトロリー１００の前側の一対の突起１３４Ａ、１３４Ｂが入り込むことで、両者のフォトトランジスタ１３２Ｂと１３６Ｂが共に遮光出来るように、なっている。

トロリー１００の後側の突起１３４Ａ、１３４Ｂの間に、すぐ後のトロリー１００の前側の突起１３２Ａ、１３２Ｂが入り込むと、発光ダイオード１３６Ａの光を遮ってフォトトランジスタ１３６Ｂがオフになり、後部接近センサ１３６が後のトロリー１００と接近したことが検出される。

また、直前のトロリー１００の後側の突起１３４Ａ、１３４Ｂの間に、直後のトロリー１００の前側の突起１３２Ａ、１３２Ｂが入り込むと、発光ダイオード１３２Ａの光を遮ってフォトトランジスタ１３２Ｂがオフになり、前部接近センサ１３２が前のトロリー１００と接近したことが検出される。

なお、図１８の矢印Ｆ１、Ｆ２に示すように、後部接近センサ１３６の発光ダイオード１３６Ａはフォトダイオード１３６Ｂの下に設置され、前部接近センサ１３２の発光ダイオード１３２Ａはフォトダイオード１３２Ｂの上に設置されており、光の進行方向が逆に向けられている。

このように、トロリー１００の前後において発光ダイオード１３２Ａ、１３６Ａの光の照射方向を互いに逆方向に設定することによって、後のトロリー１００の発光ダイオード１３２Ａの光が、前のトロリー１００のフォトダイオード１３６Ｂに受光されてしまうことが防止され、同様に、前のトロリー１００の後部の発光ダイオード１３６Ａの光が、後のトロリー１００の前のフォトダイオード１３２Ｂに受光されてしまうことが防止されている。

駆動部１０１は、ダクト２００に沿ってトロリー１００を前進後退の両方向に移動させるためのものである。駆動部１０１は、図１６乃至図２０に示すように、制御回路１０３と、モーター１０２と、ウォーム１０４と、ウォームホイール１０６と、走行車輪１０８、１１０と、バネ手段１１２と、車輪１１４、１１６とを有している。

即ち、モーター１０２の軸にはウォーム１０４が結合されており、ウォーム１０４にはウォームホイール１０６が噛み合っており、ウォームホイール１０６の軸には走行車輪１０８、１１０が結合されている。これによって、モーター１０２の回転力がウォーム１０４、１０６、回転軸１０５を介して走行車輪１０８、１１０及びダクト２００の縁部２００Ｅに伝達されるようになっている。

走行車輪１０８、１１０の軸は、コイルスプリング１１２によってダクト２００側に持ち上げられており、図１６、図１７に示すように、走行車輪１０８、１１０がダクト２００の下端部に適当な摩擦力をもって当接するようになっている。他方、車輪１１４、１１６はダクト２００内においてトロリー１００を移動可能に支持している。

即ち、トロリー１００は、モーター１０２を制御回路１０３により制御することで、モーター１０２の回転方向に応じて走行車輪１０８、１１０により何れかの方向に自走可能に構成されている。

図２０は制御回路１０３の構成を示す。図２０においてスイッチ１２４は、ワークの移動方向に向かってトロリー１００を前進移動させるためのスイッチである。スイッチ１２６は、トロリー１００を後退させるためのスイッチであり、トロリー１００を復帰移動させるためのスイッチである。スイッチ１２８はトロリー１００を移動させたり、移動を停止させるためのスイッチである。

端子ＴＡ、ＴＢには所定の正電圧が印加される。ＮＡＮＤゲート３００、３０２からなるブロックＢＡは発光ダイオード１３２Ａ、１３６Ａを発光させるための回路である。オペアンプ３０４を中心とするブロックＢＢは、前部接近センサ１３２の検知出力を行うための回路であり、検知動作が行われたときに出力が論理値の「Ｈ」レベルから「Ｌ」レベルに反転するように構成されている。オペアンプ３０６を中心とするブロックＢＣは、後部接近センサ１３６の検知出力を行うための回路であり、検知動作が行われたときに出力が論理値の「Ｈ」レベルから「Ｌ」レベルに反転するように構成されている。

フォトトランジスタ１３０Ｂを中心とするブロックＢＤは、コード検出センサ１３０の検知出力を行うための回路であり、コード１２０が検知されなくなると、出力が「Ｌ」レベルから「Ｈ」レベルに変化するように構成されている。

発光ダイオード３０６Ｆ、３０６Ｒは、トロリー１００の前進、後退時に点灯する。リレーコイルＲＣＦ及びリレー接点ＳＦ１、ＳＦ２によって１組のリレー素子が構成されており、リレーコイルＲＣＲ及びリレー接点ＳＲ１、ＳＲ２によって１組のリレー素子が構成されている。これらリレー接点ＳＦ１、ＳＦ２、ＳＲ１、ＳＲ２は、通常は黒印の接点に接触し、リレーコイルＲＣＦ、ＲＣＲの通電によって白印の接点に移動して接触する。

次に、上記第２実施例の全体的動作を、図２０の回路図に基づいて説明する。

先ず、複写機３から延びるコードのプラグをプラグ１２２と連結する。次に、オペレータがスイッチ１２４を一時的に閉成すると、ＮＡＮＤゲート３１２の２つの入力が共に「Ｈ」レベルになると共に、リレーコイルＲＣＦへの通電により、リレー接点ＳＦ１、ＳＦ２が動作して自己保持する。これによって、ＮＡＮＤゲート３１０の出力が「Ｌ」レベルになり、トランジスタ３１４が導通してモータ１０２に給電される。従ってトロリー１００はスイッチ１２４の閉成中だけ自走する。

複写機３は、台車４の移動に伴って矢印ＦＰの方向に移動する。複写機３の移動による駆動力はコード４Ａ、１２０を介して伝達され、トロリー１００が矢印ＦＱ方向に移動できるようになっている。

即ち、複写機３の移動開始により、図１８に示すように、トロリー１００の移動が遅れてコード１２０の鉛直方向の角度θが所定の傾斜角度より大きくなると、これがコード検出センサ１３０に検知され、ブロックＢＤの出力が「Ｈ」になるように構成されている。コード１２０について定める所定の傾斜角度は、例えば、複写機３の移動によってトロリー１００を水平に移動させることが出来る程度の引っ張り力が加えられるものとする。

図２０において、前部接近センサ１３２が異常接近を検知せず、ブロックＢＢの出力は「Ｈ」レベルであって、且つ、ブロックＢＤの出力が「Ｈ」になると、ＮＡＮＤゲート３１２の出力が「Ｌ」レベルとなる。

また、後部接近センサ１３６が異常接近を検知せず、ブロックＢＣの出力が「Ｈ」レベルであると、ＮＡＮＤゲート３１０の出力が「Ｌ」レベルとなり、モータ１０２に通電されてトロリー１００が複写機３に追従するように自走する。

トロリー１００が自走する状態において、トロリー１００が前方のトロリーに接近して異常接近を検知すると、ブロックＢＢの出力が「Ｌ」レベルとなる。このため、ＮＡＮＤゲート３１２の出力が「Ｈ」レベルとなり、更には、ＮＡＮＤゲート３１０の出力が「Ｈ」レベルに反転するため、トランジスタ３１４が非導通状態になって、モータ１０２への給電が停止され、トロリー１００が停止して衝突が回避される。

次に、トロリー１００が複写機３に追従するように移動して傾斜角度θが所定の傾斜角度より小さい角度θ’に減少すると、ブロックＢＤの出力は「Ｌ」レベルとなり、これによってＮＡＮＤゲート３１２の出力が「Ｈ」レベルになってＮＡＮＤゲート３１０の出力が「Ｈ」レベルになる。従って、トロリー１００は停止し、トロリー１００は再びコード４Ａ、１２０の引っ張り力によって矢印ＦＱ方向に移動する。

以上のような複写機３の組立・調整作業が繰り返されても、コード４Ａ、１２０の断線或いはプラグ４Ｂ、１２２がはずれることなく、トロリー１００が前進移動すると共に、トロリー同士が衝突することもない。

作業をしていた複写機３の組立・調整作業等が終了した場合には、オペレータが、プラグ４Ａ、１２２を外して複写機３等への給電を止め、更に、スイッチ１２８を押すと、リレーコイルＲＣＦが復旧すると共に、リレーコイルＲＣＲに通電が行われ、リレー接点ＳＲ１、ＳＲ２が動作する。これによって、リレーＲＣＲが自己保持すると共にＮＡＮＤゲート３１０の２つの入力が「Ｈ」レベルとなり、その出力が「Ｌ」レベルとなるので、モータ１０２に対して前述した場合と逆方向に、電流が流れる。このため、トロリー１００は逆方向に後退する。

この場合において、トロリー１００が後方のトロリーに接近すると、後部接近センサ１３６によって異常接近が検知され、ブロックＢＣの出力が「Ｌ」レベルとなる。そして、ＮＡＮＤゲート３１０の出力が「Ｈ」レベルとなり、モータ１０２への給電が停止され、トロリー１００の後退移動が停止する。以上の動作により、トロリー１００は自動的に復帰し、また、他のトロリーとの衝突も回避される。
（第３実施例）
図２１（ａ）は本発明の第３実施例にかかるトロリーを示したものである。図２１（ａ）（ｂ）において１５０はトロリー、１５１はワークである複写機３の作業場の天井、１５２は下側に溝を形成したＣ型断面を有するダクト、１５３はダクト１５２の天井部に設けられる絶縁体、１５４は交流配電線、１５５はダクト１５２の溝の縁部である。トロリー１５０の上部は枠状の上部筐体部１５６とされ、上部筐体部１５６はダクト１５２内部に配備される。上部筐体部１５６の前後には水平方向に向けられた回転軸１５７が回転自在に取り付けられており、回転軸１５７に車輪１５８が取り付けられている。上部筐体部１５６は車輪１５８がダクト１５２の縁部１５５の上を自在に移動できるようになっている。上部筐体部１５６の中央部近傍には端子台１５９が配備されており、端子台１５９は上部筐体部１５６の内側に取り付けられた一対の支持板部１６０にネジ止め固定されている。端子台１５９の上面には一対の端子１６１が上下動可能に装着されており、一対の端子１６１は端子台１５９内部に設けられた図示しないスプリングにより交流配電線１５４を下から上に押し上げるように付勢されている。これによって、上部筐体部１５６がダクト１５２内部を移動するときに、端子１６１が常時交流配電線１５４に接触して交流電流を供給できるようになっている。端子台１５９の下部には下部筐体部１６２が着脱可能に固定される。

上部筐体部１５６の前部には前部接近検出センサ１６３が取り付けられ、上部筐体部１５６の後部には後部接近検出センサ１６４が取り付けられている。

前部接近検出センサ１６３は、上部筐体部１５６の前側の枠部に固定される一対の平行板１６５と、一対の平行板１６５の一方に取り付けられた発光ダイオード１６６Ａと、平行板１６５の他方に取り付けられたフォトトランジスタ１６６Ｂとで構成されている。

後部接近検出センサ１６４は、上部筐体部１５６の後側の枠部に固定される一対の平行板１６７と、一対の平行板１６７の一方に取り付けられた発光ダイオード１６８Ａと、平行板１６７の他方に取り付けられたフォトトランジスタ１６８Ｂとで構成されている。

箱体形状の下部筐体部１６２の底部には筒状の接続部１６９が突設されている。この接続部１６９は上部筐体部１５６の端子台１５９の下部に着脱可能に接続されて固定される。端子台１５９内部には端子１６１に接続される電線が配線されており、接続部１６９内には複写機から延びるコード１７１に給電するためのコード１７０の根元部が配備されている。コード１７０の根元部と端子台１５９内部の電線は例えばコンセントとプラグで着脱可能に接続される。接続部１６９は端子台１５９の側面に形成された爪１７２に掛止されて固定される。

下部筐体部１６２は略箱体形状を有しており、下部筐体部１６２の底部１７３の中央部近傍に接続部１６９が突設されている。底部１７３の接続部１６９の下にある部位にはコード１７０の前後方向の揺動を許容する開口部１７４が形成されている。開口部１７４はトロリー１５０の移動方向に延びるように形成されている。開口部１７４の縁部であって下部筐体部１６２の下側には筒部１７５が形成されており、筒部１７５内部にコード検出センサ１７６が設けられている。コード検出センサ１７６は発光ダイオードＬＥＤとフォトトランジスタＰＴＲで構成され、発光ダイオードＬＥＤの光がコード１７０によって遮光されると、フォトトランジスタＰＴＲがオフしてコード１７０が鉛直方向を含む所定傾斜角度θ内に位置することが検出される。

接続部１６９の左右側面部にはクランク形状のアーム１７７がそれぞれスィング可能に取り付けられている。一対のアーム１７７の自由端部側の部分は平板部１７８とされており、この平板部１７８の上にモーター１７９と一対の軸受板１８０とが固定されている。一対の軸受板１８０の間には回転軸１８１が回転自在に取り付けられており、回転軸１８１の両側に駆動輪１８２がそれぞれ回転可能に取り付けられている。回転軸１８１の両端部は下部筐体部１６２の側壁部１８２に形成された図示しないガイド穴に上下動自在に挿入されている。ガイド穴は上下方向に延びており、回転軸１８１の上下動を案内する。平板部１７８と下部筐体部１６２の底部１７３の間にはコイルスプリング１８３の保持筒部１８４が取り付けられており、コイルスプリング１８３は駆動輪１８２をダクト１５２の縁部１５５に押しつけている。モーター１７９の回転軸にはウォーム１８４が固定されており、ウォーム１８４は回転軸１８１に固定されたウォームホイール１８５に噛み合っている。駆動輪１８２と車輪１５７はダクト１５２の縁部１５５を挟んでいる。モーター１７９の回転軸が回転すると、ウォーム１８４が回転してウォームホイール１８５を回転させ、駆動輪１８２を回転させてトロリー１５０を所定方向に移動させる。

コード１７０の下端部にはコード１７１と接続する接続部１８６が取り付けられている。接続部１８６は、コード１７１のプラグが差し込まれるソケット、トロリー１５０を前進させる命令を送るための前進スイッチ１８７Ａと、トロリー１５０を後退させる命令を送るための後退スイッチ１８７Ｂと、移動中のトロリー１５０を停止させる命令を送るための停止スイッチ１８７Ｃとを備えている。また、下部筐体部１６２内部には、端子１６１から電力の一部を供給される電源回路１８８と、トロリー１５０の前進移動・後退移動・停止等を制御するための制御回路１８９とを備えている。電源回路１８８は、配電線１５４から端子１６１に供給された交流電流の一部を取り出して、適正な電圧に変圧した後に直流に変換し、制御回路１８９及び前部接近センサ１６３、後部接近センサ１６４、コード検出センサ１７６、モーター１７９に供給する。

図２１（ｂ）はコード１７０の傾斜状態を検出するコード検出センサ１９４Ａ、１９４Ｂの変形例であり、このコード検出センサ１９４Ａ、１９４ＢはマイクロスイッチＭＳ１、ＭＳ２で構成される。このマイクロスイッチはトロリー１５０の移動する前後方向に設置する。即ち、図２１（ａ）の開口部１７４の前側の縁部には小さなマイクロスイッチＭＳ１を設置し、開口部１７４の後側の縁部にはマイクロスイッチＭＳ２を設置する。マイクロスイッチＭＳ１はコード１７０の下端部が前に傾斜した状態、即ち、トロリー１５０がワークである複写機３に遅れていることを検出する。マイクロスイッチＭＳ２はコード１７０の下端部が後に傾斜した状態、即ち、トロリー１５０がワークである複写機３よりも先行していることを検出する。このマイクロスイッチＭＳ１、ＭＳ２がコード１７０に押されてオンすると、コード１７０の傾斜角度が所定の傾斜角度θ以上になったことが検出され、この検出結果をマイクロコンピュータ１９０に出力すると、マイクロコンピュータ１９０はモーター１７９を所定方向に回転させることが可能になる。

図２４は制御回路１８９の一例を示す。制御回路１８９はマイクロコンピュータ１９０と、モーター正転用リレー回路１９１と、モーター逆回転用リレー回路１９２と、トロリー１５０のメインスイッチ１９３とを、備えている。

マイクロコンピュータ１９０には、前進スイッチ１８７Ａ、後退スイッチ１８７Ｂ、停止スイッチ１８７Ｃ、コード検出センサ１７６、前部接近検出センサ１６３、後部接近検出センサ１６４、トロリー１５０のメインスイッチ１９３等が、接続されており、電源回路１８８から給電される。モーター正転用リレー回路１９１は、マイクロコンピュータ１９０の正回転命令信号に基づいて電源回路１８８からモーター１７９に正回転のための駆動電流を供給する。モーター逆回転用リレー回路１９２は、マイクロコンピュータ１９０の逆回転命令信号に基づいて電源回路１８８からモーター１７９に逆回転のための駆動電流を供給する。

マイクロコンピュータ１９０は、メインスイッチ１９３がオンされ（Ａ１）、前進スイッチ１８７Ａがオンされた状態（Ａ２）で、トロリー１５０が複写機３の移動に遅れる等の原因のためにコード１７０が所定の傾斜角度θ以上に傾いたことをコード検出センサ１７６が検出しており（Ａ３）、前部接近センサ１６３、後部接近センサ１６４が異常接近を検出せず（Ａ４）（Ａ５）、停止スイッチ１８７Ｃが押されていない（Ａ６）場合に、トロリー１５０を前進させる。即ち、上記の条件（Ａ１）乃至（Ａ６）が全て成立するとき、マイクロコンピュータ１９０は、モーター正回転用リレー回路１９１を動作させてモーター１７９を正回転させる。

この前進モードにあるとき、メインスイッチ１９３がオフされたり（Ａ１’）、前進スイッチ１８７Ａがオフされたり（Ａ２’）で、トロリー１５０の複写機３の移動に対する遅れが解消したためにコード１７０が所定の傾斜角度θ以内に垂れ下がったことをコード検出センサ１７６が検出したり（Ａ３’）、前部接近センサ１６３、後部接近センサ１６４が異常接近を検出したり（Ａ４’）（Ａ５’）、停止スイッチ１８７Ｃが押されると（Ａ６’）、マイクロコンピュータ１９０はモーター１７９を停止させる。即ち、上記の条件（Ａ１’）乃至（Ａ６’）の何れかが成立すると、マイクロコンピュータ１９０はモーター正回転用リレー回路１９１の動作を停止させてモーター１７９を停止させる。

マイクロコンピュータ１９０は、メインスイッチ１９３がオンされて（Ｂ１）、後退スイッチ１８７Ｂがオンされた状態で（Ｂ２）、トロリー１５０が複写機３の移動に先行する等の原因のためにコード１７０が所定の傾斜角度θ以上に傾いたことをコード検出センサ１７６が検出して（Ｂ３）いると、前部接近センサ１６３（Ｂ４）又は後部接近センサ１６４が異常接近を検出しない（Ｂ５）で、更に停止スイッチ１８７Ｃが押されていない（Ｂ６）場合に、トロリー１５０を後退させる。即ち、上記の条件（Ｂ１）乃至（Ｂ６）の全てが成立すると、マイクロコンピュータ１９０は、モーター逆回転用リレー回路１９２を動作させてモーター１７９を逆回転させる。

この後退モードにあるとき、メインスイッチ１９３がオフされたり（Ｂ１’）、後退スイッチ１８７Ｂがオフされたり（Ｂ２’）で、トロリー１５０の複写機３の移動に対する遅れが解消したためにコード１７０が所定の傾斜角度θ以内に垂れ下がったことをコード検出センサ１７６が検出したり（Ｂ３’）、前部接近センサ１６３、後部接近センサ１６４が異常接近を検出したり（Ｂ４’）（Ｂ５’）、停止スイッチ１８７Ｃが押されると（Ｂ６’）、マイクロコンピュータ１９０はモーター１７９を停止させる。即ち、上記の条件（Ｂ１’）乃至（Ｂ６’）の何れかが成立すると、マイクロコンピュータ１９０はモーター逆回転用リレー回路１９２の動作を停止させてモーター１７９を停止させる。

図２５は制御回路１８９の他の一例を示す。制御回路１８９はマイクロコンピュータ１９０と、モーター正転用リレー回路１９１と、モーター逆回転用リレー回路１９２と、トロリー１５０のメインスイッチ１９３とを、備えている。マイクロコンピュータ１９０には、前進スイッチ１８７Ａ、後退スイッチ１８７Ｂ、停止スイッチ１８７Ｃ、複写機３に対してトロリーが先行していることを検出するコード検出センサ１９４Ａ、複写機３に対してトロリーが遅れていることを検出するためのコード検出センサ１９４Ｂ、前部接近検出センサ１６３、後部接近検出センサ１６４、トロリー１５０のメインスイッチ１９３等が、接続されている。

マイクロコンピュータ１９０は、メインスイッチ１９３がオンされ（Ｃ１）、且つ、前進スイッチ１８７Ａがオンされ（Ｃ２）た状態で、トロリー１５０が複写機３の移動に遅れたことをコード検出センサ１９４Ｂが検出し（Ｃ３）、更に、停止スイッチ１８７Ｃが押されておらず（Ｃ４）、前部接近センサ１６３、後部接近センサ１６４が異常接近を検出しない場合（Ｃ５）、（Ｃ６）に、トロリー１５０を前進させる。即ち、上記の条件（Ｃ１）乃至（Ｃ６）の条件が成立すると、マイクロコンピュータ１９０は、モーター正回転用リレー回路１９１を動作させてモーター１７９を正回転させる。

この前進モードにあるとき、メインスイッチ１９３がオフされ（Ｃ１’）たり、前進スイッチ１８７Ａがオフされたり（Ｃ２’）、複写機３の移動に対するトロリー１５０の遅れが解消されたたことをコード検出センサ１９４Ｂが検出したり（Ｃ３’）、停止スイッチ１８７Ｃが押されたり（Ｃ４’）、前部接近センサ１６３、後部接近センサ１６４が異常接近を検出したり（Ｃ５’）、（Ｃ６’）した場合に、マイクロコンピュータ１９０はモーター１７９を停止させる。即ち、上記の条件（Ｃ１’）乃至（Ｃ６’）の条件の何れかが成立すると、マイクロコンピュータ１９０は、モーター正回転用リレー回路１９１を動作させてモーター１７９を停止させる。

マイクロコンピュータ１９０は、メインスイッチ１９３がオンされて（Ｄ１）、且つ後退スイッチ１８７Ｂがオンされ（Ｄ２）た状態で、コード検出センサ１９４Ａがトロリー１５０が複写機３の移動に先行していることを検出する（Ｄ３）と、前部接近センサ１６３又は後部接近センサ１６４が異常接近を検出せず（Ｄ４）（Ｄ５）、停止スイッチ１８７Ｃが押されない限り（Ｄ６）、トロリー１５０を後退させる。即ち、上記の条件（Ｄ１）乃至（Ｄ６）が成立するときは、マイクロコンピュータ１９０は、モーター逆回転用リレー回路１９２を動作させてモーター１７９を逆回転させる。

この後退モードにあるとき、メインスイッチ１９３がオフされたり（Ｄ１’）、後退スイッチ１８７Ｂがオフされたり（Ｄ２’）、コード検出センサ１９４Ａがトロリー１５０の先行解消を検出したり（Ｄ３’）と、前部接近センサ１６３又は後部接近センサ１６４が異常接近を検出したり（Ｄ４’）（Ｄ５’）、停止スイッチ１８７Ｃが押されたり（Ｄ６’）する等が成立すると、トロリー１５０を後退させる。即ち、上記の条件（Ｄ１’）乃至（Ｄ６’）が成立するときは、マイクロコンピュータ１９０はモーター逆回転用リレー回路１９２の動作を停止させてモーター１７９を停止させる。

以上説明したように、第２実施例、第３実施例のワーク搬送装置では、ワーク搬送手段である台車４の搬送領域上方に、ワークである複写機３の移動方向に延びるダクト２００（給電設備）を配備し、ダクト２００に台車４或いは複写機３若しくは工具の少なくとも何れかに給電するトロリー１００、１５０（給電装置）を移動可能に支持させている。そして、トロリー１００、１５０には、複写機３が移動することを検知するワーク検知手段としてコード検出センサ１３０、１７６を設けている。そして、トロリー１００、１５０は、コード検出センサ１３０、１７６が複写機３の移動を検知した時に、複写機３に追従してトロリー１００、１５０を移動させるように制御する制御回路１０３又はマイクロコンピュータ１９０を備えており、制御回路１０３、マイクロコンピュータ１９０によって駆動されるモーター１０２、１７９とを設けている。

このため、複写機３が移動したときにトロリー１００、１５０が複写機３の移動に追従して移動するため、トロリー１００、１５０と複写機３とを結ぶコード１２０、１７０に引っ張り力が加わらず、コード１２０、１７０のはずれや断裂等がなくなる。また、トロリー１００、１５０の構成も簡単であり、低コストである。

第２に、トロリー１００、１５０の前後に、物体と接近したことを検出する接近検出手段としての前部接近センサ１３２、後部接近センサ１６３を備え、制御回路１０３、マイクロコンピュータ１９０は、前部接近センサ１３２、後部接近センサ１６３がそれぞれ異常接近を検出したとき、トロリー１００、１５０同士の衝突を回避する。これによって、トロリー１００、１５０の前後いずれかにおいて物体との異常接近を検出し、移動中のトロリー１００、１５０を停止させることができる。

第３に、複写機３の移動を検出するワーク検知手段は、複写機３等のワークに給電するコード１７０の鉛直線に対する傾斜角度θに基づいて複写機３の移動を検知するものであり、制御回路１０３、マイクロコンピュータ１９０は、コード検出センサ１３０、１７６、ＭＳ１、ＭＳ２が検出したコード１２０、１７０の傾斜角度が所定角度以上になったときに、複写機３等のワークに追従するようにモーター１０２、１７９を駆動することを特徴とする。

このため、コード１２０、１７０がトロリー１００、１５０の真下或いは鉛直方向に対して許容する所定角度θの範囲内にあれば、トロリー１００、１５０は静止している。複写機３等のワークが移動してコード１２０、１７０の傾斜角度が所定角度θを超えたら、コード検出センサ１３０、１７６、ＭＳ１、ＭＳ２がこれを検知して制御回路１０３、マイクロコンピュータ１９０に出力する。制御回路１０３、マイクロコンピュータ１９０は、モーター１０２、１７９を駆動して複写機３の移動方向にトロリー１００、１５０を自動的に移動させることができ、トロリー１００、１５０の移動作業の手間が不要であると共に、給電用のコード１２０、１７０の抜けや断線を防止でき、しかも廉価である。

更に、ワーク搬送手段である台車４の搬送領域上方に、複写機３の移動方向に延びるダクト２００とトロリー１００、１５０を配備し、トロリー１００、１５０にコード検出センサ１３０、１７６を設け、コード検出センサ１３０、１７６によって複写機３の移動を検知した時に、トロリー１００、１５０を移動させる。これによって、コード１２０、１７０に強い引っ張り力が加わることが回避され、コード１２０、１７０の抜けや断線を防止できると共に、作業者はコード１２０、１７０やトロリー１００、１５０の移動に気を奪われることなく作業に集中できる。。

また、複写機３やプリンター、或いはファクシミリ等の画像形成装置の製造方法において、上述のダクト２００、トロリー１００、１５０を用いて製造を行えば、コード１２０、１７０からワークである複写機３等に給電でき、且つ、コード１２０、１７０の断線や抜けを防止でき、生産効率が向上し、画像形成装置の製造における低コスト省エネルギーを促進でき、またワークやワーク搬送装置の交換・修理・変更等が容易である。

以上、本発明の実施の形態にかかるワーク搬送装置及びワーク製造方法或いは画像形成装置の製造方法を説明したが、本発明は上述の実施の形態に限るものではなく、本発明の課題の解決手段を備えるものは本発明に含まれるものである。

特に、上述の実施の形態では、ワークは、複写機、プリンター、ファクシミリ等の画像形成装置であるとして説明しているが、ワーク搬送装置の適用分野はこれに限るものではなく、電子機器、家電製品、自動車その他の様々な製品に適用可能なものである。

本発明の実施の形態にかかるワーク搬送装置の概念を示す図。図１のワーク搬送装置で台車と複写機を搬送する様子を示す概略図。図１、図２に用いたエアシリンダとワンウェイクラッチの取付状態を示す部分構成図。図１、図２のワンウェイクラッチを台車側に設けた状態を示す部分構成図。図１、図２の制御装置のブロック図。図１、図２の制御装置の動作を示す流れ図。エアシリンダでガイドレール内に台車を押し出して搬送する形式の説明図。エアシリンダのピストンロッドに伝達モジュールを連結したワーク搬送装置の斜視図。（ａ）は伝達モジュールにおいてワークの複写機に未処理が生じた時の概念を示す図、（ｂ）は未処理の複写機が生じた時に一定の搬入間隔を開けて間隔を調整した状態を示す図、（ｃ）は未処理の複写機が生じた時に台車同士の離間間隔を異ならせて調整した概念を示す説明図。図８のワーク搬送装置の概念を示す説明図。図８の伝達モジュールを構成するパイプモジュールの説明図。図７、８のワーク搬送装置において伝達モジュールにワンウェイクラッチを設けた状態の説明図。図７、８のワーク搬送装置において台車側にワンウェイクラッチを設けた状態の説明図。本発明の第２の実施の形態にかかるワーク搬送装置の斜視図であり、給電用のダクトとトロリーを台車の移動領域上方に設置した状態を示す斜視図。図１４のワーク搬送装置のエアシリンダの設置方向を逆向きにして設置した状態の斜視図。図１４、１５のトロリーの機構を示す斜視図。図１６のトロリー及びダクトの断面図。図１６のトロリーのコード検出センサが検出するコードの傾斜角度を示す説明図。図１６のトロリーを移動させるためのモーター及び駆動輪の取付状態を示す部分斜視図。図１６のトロリーに設置される制御回路の回路図。（ａ）は第３の実施の形態にかかるトロリー及びダクトの長手方向の断面図、（ｂ）はコード検出センサをマイクロスイッチで構成した場合の説明図。図２１のトロリーの幅方向の断面図。図２１のトロリーの上部筐体部に下部筐体部を接続する状態を示す説明図。図２１（ａ）のトロリーに設置される制御回路のブロック図。図２１（ａ）のトロリーに設置される更に別の制御回路のブロック図。

符号の説明

１ワーク搬送装置
２床面
３複写機（ワーク）
４台車（ワーク搬送手段）
４Ｄ支柱
５エアシリンダ（駆動手段）
６ガイドレール（案内手段）
７エアコンプレッサ
８制御装置
９Ａ、９Ｂ台車センサ
１２ドア（緩衝部材）
１４ワンウェイクラッチ
１５キャスター
２１伝達モジュール（伝達手段）
２２パイプモジュール

Claims

ワークを支持して床面上を移動可能なワーク搬送手段と、床面上に取付けられ所定方向に所定距離だけ往復駆動可能とされる駆動手段と、前記駆動手段に連結されて前記往復方向に延び床面上を移動可能な伝達手段と、前記伝達手段と前記ワーク搬送手段とに係わるように形成され、前記駆動手段が往復方向の一方向に動作するときに前記伝達手段と前記ワーク搬送手段とを掛止させて前記ワーク搬送手段を移動させる掛止部とを有し、前記伝達手段は、床面と接触して、床面上を移動可能な第１キャスター部を有することを特徴とするワーク搬送装置。
前記ワーク搬送手段は、床面と接触して、床面上を移動可能な、前記第１キャスター部とは別個の第２キャスター部を有し、
前記掛止部によって前記伝達手段と前記ワーク搬送手段とが掛止されているとき、前記第１キャスター部と前記第２キャスター部と前記掛止部とが、互いに近接するように配置されることを特徴とする請求項１記載のワーク搬送装置。
前記伝達手段は、複数の同じモジュールを連結手段で連結することによって構成されていることを特徴とする請求項１または２に記載のワーク搬送装置。
前記ワーク搬送手段は、前記駆動手段及び前記伝達手段の上方を通過するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のワーク搬送装置。
前記掛止部は、前記駆動手段及び前記伝達手段の最上部よりも高い位置に配置されていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のワーク搬送装置。
前記掛止部は、前記第１キャスター部の上部に配置されていることを特徴とする請求項５記載のワーク搬送装置。
前記掛止部は、前記伝達手段に対して設置位置が可変であることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載のワーク搬送装置。