JPH08106324A - 自動走行台車 - Google Patents
自動走行台車Info
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- JPH08106324A JPH08106324A JP6242517A JP24251794A JPH08106324A JP H08106324 A JPH08106324 A JP H08106324A JP 6242517 A JP6242517 A JP 6242517A JP 24251794 A JP24251794 A JP 24251794A JP H08106324 A JPH08106324 A JP H08106324A
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- traveling vehicle
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- vehicle
- optical sensors
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 95
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 小型軽量で低コストであると共に確実に衝突
を防止することのできる自動走行台車を提供する。 【構成】 走行レール１０に沿って移動自在な自動走行
台車１１の後部にリフレクタ１２を装着する一方、前部
に３つの光センサ１３，１４，１５を並設し、中央部の
光センサ１３の光軸を走行方向と平行としてこれを減速
用とし、両側部に配置された光センサ１４，１５の光軸
を所定の位置で交差させてこれを停止用とする。
を防止することのできる自動走行台車を提供する。 【構成】 走行レール１０に沿って移動自在な自動走行
台車１１の後部にリフレクタ１２を装着する一方、前部
に３つの光センサ１３，１４，１５を並設し、中央部の
光センサ１３の光軸を走行方向と平行としてこれを減速
用とし、両側部に配置された光センサ１４，１５の光軸
を所定の位置で交差させてこれを停止用とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工場などの天井や床面
に配設された軌道に沿って移動自在に取付けられた自動
走行台車に関する。
に配設された軌道に沿って移動自在に取付けられた自動
走行台車に関する。
【０００２】
【従来の技術】各種工場や倉庫、オフィスなどでの部品
や製品の搬送するためには、一般に、走行台車を所定の
位置に設けられた軌道に沿って移動自在として作業を行
っている。この場合、無人の走行台車がコンピュータの
制御によって軌道上を複数円滑に作動するようになって
おり、走行台車同士が衝突しないようにその防止装置が
設けられている。
や製品の搬送するためには、一般に、走行台車を所定の
位置に設けられた軌道に沿って移動自在として作業を行
っている。この場合、無人の走行台車がコンピュータの
制御によって軌道上を複数円滑に作動するようになって
おり、走行台車同士が衝突しないようにその防止装置が
設けられている。
【０００３】従来の走行台車の衝突防止装置としては、
以下に示すように、種々のものが考えられている。 各走行台車の前部及び後部に超音波型障害物センサ
を設ける。 走行台車が移動自在に支持された走行レールの区間
制御を行って複数の区間を構成し、１つの区間には１台
の走行台車のみ配置させないように制御する。 各走行台車の前部及び後部に光センサを設けると共
に、走行レール上の走行台車の区間制御を行う。 投受光タイプ（透過型）の広角光センサを走行台車
の前後に設け、互いの走行台車を認識するようにする。
以下に示すように、種々のものが考えられている。 各走行台車の前部及び後部に超音波型障害物センサ
を設ける。 走行台車が移動自在に支持された走行レールの区間
制御を行って複数の区間を構成し、１つの区間には１台
の走行台車のみ配置させないように制御する。 各走行台車の前部及び後部に光センサを設けると共
に、走行レール上の走行台車の区間制御を行う。 投受光タイプ（透過型）の広角光センサを走行台車
の前後に設け、互いの走行台車を認識するようにする。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した従
来の走行台車の衝突防止装置にあっては、下記に示すよ
うな問題があった。 走行台車の前後に超音波型障害物センサを設けたも
のにあって、この超音波型障害物センサは走行台車の機
能上、小型軽量であることが望ましいが、小型の超音波
型障害物センサで長距離を検出できるものはなく、高速
走行型の走行台車に適用することができなかった。
来の走行台車の衝突防止装置にあっては、下記に示すよ
うな問題があった。 走行台車の前後に超音波型障害物センサを設けたも
のにあって、この超音波型障害物センサは走行台車の機
能上、小型軽量であることが望ましいが、小型の超音波
型障害物センサで長距離を検出できるものはなく、高速
走行型の走行台車に適用することができなかった。
【０００５】 走行レールの区間制御を行うものにあ
っては、制御室と走行台車との間で頻繁に通信を行う必
要があり、システムが大掛かりなものとなってコストが
高くなってしまう。
っては、制御室と走行台車との間で頻繁に通信を行う必
要があり、システムが大掛かりなものとなってコストが
高くなってしまう。
【０００６】 走行台車の前部及び後部に光センサを
設けると共に走行レール上の走行台車の区間制御を行う
ものにあっては、光センサの特性上、光が直進するた
め、走行台車の曲線走行時には前方の走行台車を検出す
ることができない。そのため、走行レールの曲線部など
光センサを適用できない部分のみ区間制御を併用する
が、その分構造が複雑となってコストが増加してしま
う。
設けると共に走行レール上の走行台車の区間制御を行う
ものにあっては、光センサの特性上、光が直進するた
め、走行台車の曲線走行時には前方の走行台車を検出す
ることができない。そのため、走行レールの曲線部など
光センサを適用できない部分のみ区間制御を併用する
が、その分構造が複雑となってコストが増加してしま
う。
【０００７】 投受光タイプ（透過型）の広角光セン
サを走行台車の前後に設けたものにあっては、広角タイ
プであるため、走行台車の直線走行及び曲線走行時にも
前方の走行台車を検出できるが、投受光の透過型タイプ
であるため、前方の走行台車が故障等で停止して電源が
ＯＦＦとなっているときには、この走行台車から投光が
ないので両者が衝突してしまう。
サを走行台車の前後に設けたものにあっては、広角タイ
プであるため、走行台車の直線走行及び曲線走行時にも
前方の走行台車を検出できるが、投受光の透過型タイプ
であるため、前方の走行台車が故障等で停止して電源が
ＯＦＦとなっているときには、この走行台車から投光が
ないので両者が衝突してしまう。
【０００８】このように従来の走行台車の衝突防止装置
にあっては、各種の不具合があり、十分な仕様を満足で
きるものはなかった。
にあっては、各種の不具合があり、十分な仕様を満足で
きるものはなかった。
【０００９】本発明はこのような問題を解決するもので
あって、小型軽量で低コストであると共に確実に衝突を
防止することのできる自動走行台車を提供することを目
的とする。
あって、小型軽量で低コストであると共に確実に衝突を
防止することのできる自動走行台車を提供することを目
的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明の自動走行台車は、所定の軌道に沿って移動
自在に設けられた自動走行台車において、走行方向前部
に少なくとも３つの反射型光センサを並設し、第１の反
射型光センサの光軸を走行方向と平行となるように規定
し、第２及び第３の反射型光センサの光軸を走行方向に
対して所定の角度をもって互いに広角するように規定し
たことを特徴とするものである。
めの本発明の自動走行台車は、所定の軌道に沿って移動
自在に設けられた自動走行台車において、走行方向前部
に少なくとも３つの反射型光センサを並設し、第１の反
射型光センサの光軸を走行方向と平行となるように規定
し、第２及び第３の反射型光センサの光軸を走行方向に
対して所定の角度をもって互いに広角するように規定し
たことを特徴とするものである。
【００１１】また、本発明の自動走行台車は、所定の軌
道に沿って移動自在に設けられた自動走行台車におい
て、走行方向前部に少なくとも３つの反射型光センサを
水平方向に沿って並設し、中央部の第１の光センサの光
軸を走行方向と平行となるように規定し、両側部の第２
及び第３の光センサの光軸を所定の位置で交差するよう
に規定したことを特徴とするものである。
道に沿って移動自在に設けられた自動走行台車におい
て、走行方向前部に少なくとも３つの反射型光センサを
水平方向に沿って並設し、中央部の第１の光センサの光
軸を走行方向と平行となるように規定し、両側部の第２
及び第３の光センサの光軸を所定の位置で交差するよう
に規定したことを特徴とするものである。
【００１２】また、本発明の自動走行台車は、第１の反
射型光センサを減速用とし、第２及び第３の反射型光セ
ンサを停止用としたことを特徴とするものである。
射型光センサを減速用とし、第２及び第３の反射型光セ
ンサを停止用としたことを特徴とするものである。
【００１３】
【作用】走行台車に３つの反射型光センサを並設し、第
１の反射型光センサの光軸を走行方向と平行となるよう
に規定し、第２及び第３の反射型光センサの光軸を走行
方向に対して所定の角度をもって互いに広角するように
規定したことで、前方を走行する走行台車の直線走行時
及び曲線走行時にこの前方の走行台車を確実に検出する
ことができ、走行台車の減速及び停止を行って衝突が未
然に防止される。
１の反射型光センサの光軸を走行方向と平行となるよう
に規定し、第２及び第３の反射型光センサの光軸を走行
方向に対して所定の角度をもって互いに広角するように
規定したことで、前方を走行する走行台車の直線走行時
及び曲線走行時にこの前方の走行台車を確実に検出する
ことができ、走行台車の減速及び停止を行って衝突が未
然に防止される。
【００１４】走行台車に３つの反射型光センサを並設
し、中央部の第１の光センサの光軸を走行方向と平行と
なるように規定し、両側部の第２及び第３の各光センサ
の光軸を所定の位置で交差するように規定したことで、
前方を走行する走行台車の直線走行時及び曲線走行時に
この前方の走行台車を確実に検出することができ、走行
台車の減速及び停止を行って衝突が未然に防止される。
し、中央部の第１の光センサの光軸を走行方向と平行と
なるように規定し、両側部の第２及び第３の各光センサ
の光軸を所定の位置で交差するように規定したことで、
前方を走行する走行台車の直線走行時及び曲線走行時に
この前方の走行台車を確実に検出することができ、走行
台車の減速及び停止を行って衝突が未然に防止される。
【００１５】光軸が走行台車の走行方向と平行な第１の
光センサを減速用とし、それ以外の第２及び第３の光セ
ンサを停止用としたことで、走行台車の走行時に第１の
光センサが直線軌道走行中の前方の走行台車を検出した
ときに走行台車は減速し、第２及び第３の光センサが直
線あるいは曲線軌道走行中の前方の走行台車を検出した
ときに走行台車は停止する。
光センサを減速用とし、それ以外の第２及び第３の光セ
ンサを停止用としたことで、走行台車の走行時に第１の
光センサが直線軌道走行中の前方の走行台車を検出した
ときに走行台車は減速し、第２及び第３の光センサが直
線あるいは曲線軌道走行中の前方の走行台車を検出した
ときに走行台車は停止する。
【００１６】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。
に説明する。
【００１７】図１に本発明の一実施例に係る自動走行台
車の直線走行状態を表す概略、図２に自動走行台車の曲
線走行状態を表す概略、図３に走行台車の正面視、図４
に走行台車の側面視をを示す。
車の直線走行状態を表す概略、図２に自動走行台車の曲
線走行状態を表す概略、図３に走行台車の正面視、図４
に走行台車の側面視をを示す。
【００１８】図３及び図４に示すように、本実施例の自
動走行台車１１は所定の位置に設けられた水平軌道とし
ての走行レール１０をコ字形状に囲うように位置し、こ
の走行レール１０に沿って移動自在に支持されており、
所定の荷物を搬送できるようになっている。なお、この
走行台車１１の移動機構及び荷物の保持機構については
説明を省略する。
動走行台車１１は所定の位置に設けられた水平軌道とし
ての走行レール１０をコ字形状に囲うように位置し、こ
の走行レール１０に沿って移動自在に支持されており、
所定の荷物を搬送できるようになっている。なお、この
走行台車１１の移動機構及び荷物の保持機構については
説明を省略する。
【００１９】この自動走行台車１１において、その走行
方向前部及び後部には反射板としてのリフレクタ１２，
２２が取付けられている。また、この走行台車１１の前
部及び後部にはリフレクタ１２，２２内に位置してそれ
ぞれ３つの光センサ１３，１４，１５及び２３，２４，
２５が水平に並んで埋設されている。
方向前部及び後部には反射板としてのリフレクタ１２，
２２が取付けられている。また、この走行台車１１の前
部及び後部にはリフレクタ１２，２２内に位置してそれ
ぞれ３つの光センサ１３，１４，１５及び２３，２４，
２５が水平に並んで埋設されている。
【００２０】図１に示すように、走行台車１１の前部に
装着された３つの光センサ１３，１４，１５のうち、中
央部の第１の光センサ１３の光軸は走行方向と平行とな
るように光軸角度が規定され、両側部の第２及び第３の
光センサ１４，１５の光軸はそれぞれ内方を向き、所定
の位置で交差するように光軸角度が規定されている。そ
して、第１の光センサ１３を走行台車１１の減速用と
し、両側部の第２及び第３の光センサ１４，１５を停止
用としてある。
装着された３つの光センサ１３，１４，１５のうち、中
央部の第１の光センサ１３の光軸は走行方向と平行とな
るように光軸角度が規定され、両側部の第２及び第３の
光センサ１４，１５の光軸はそれぞれ内方を向き、所定
の位置で交差するように光軸角度が規定されている。そ
して、第１の光センサ１３を走行台車１１の減速用と
し、両側部の第２及び第３の光センサ１４，１５を停止
用としてある。
【００２１】従って、図１に示すように、自動走行台車
１１が走行レール１１の直線部分を前進走行していると
き、各光センサ１３，１４，１５の検出エリアＡ，Ｂ，
Ｃはそれぞれ図示する範囲となっている。そして、この
走行台車１１が前方を移動する走行台車１１１に対して
距離Ｌ1 に接近すると、第１の光センサ１３の検出エリ
アＡ内にこの走行台車１１１（リフレクタ１２２）が入
り、第１の光センサ１３がこれを検出して図示しない走
行台車１１の駆動制御部が走行台車１１を減速させる。
１１が走行レール１１の直線部分を前進走行していると
き、各光センサ１３，１４，１５の検出エリアＡ，Ｂ，
Ｃはそれぞれ図示する範囲となっている。そして、この
走行台車１１が前方を移動する走行台車１１１に対して
距離Ｌ1 に接近すると、第１の光センサ１３の検出エリ
アＡ内にこの走行台車１１１（リフレクタ１２２）が入
り、第１の光センサ１３がこれを検出して図示しない走
行台車１１の駆動制御部が走行台車１１を減速させる。
【００２２】走行台車１１が更に前方の走行台車１１１
に対して距離Ｌ2 に接近すると、第２及び第３の光セン
サ１４，１５の検出エリアＢ，Ｃ内にこの走行台車１１
１（リフレクタ１２２）が入り、第２及び第３の光セン
サ１４，１５がこれを検出して走行台車１１の駆動制御
部が走行台車１１を停止させる。
に対して距離Ｌ2 に接近すると、第２及び第３の光セン
サ１４，１５の検出エリアＢ，Ｃ内にこの走行台車１１
１（リフレクタ１２２）が入り、第２及び第３の光セン
サ１４，１５がこれを検出して走行台車１１の駆動制御
部が走行台車１１を停止させる。
【００２３】このように走行台車１１が前方を移動する
走行台車１１１に接近すると、まず、第１の光センサ１
３が検出することによってこの走行台車１１を減速さ
せ、走行台車１１が更に前方の走行台車１１１に接近す
ると、次に、第２及び第３の光センサ１４，１５が検出
することによってこの走行台車１１１を停止させるよう
にしており、走行台車１１の追突防止を２段階で行うよ
うにしている。
走行台車１１１に接近すると、まず、第１の光センサ１
３が検出することによってこの走行台車１１を減速さ
せ、走行台車１１が更に前方の走行台車１１１に接近す
ると、次に、第２及び第３の光センサ１４，１５が検出
することによってこの走行台車１１１を停止させるよう
にしており、走行台車１１の追突防止を２段階で行うよ
うにしている。
【００２４】また、図２に示すように、自動走行台車１
１が走行レール１１の曲線部分の手前の直線部分を前進
走行しているとき、各光センサ１３，１４，１５の検出
エリアＡ，Ｂ，Ｃはそれぞれ図示する範囲となってい
る。そして、この走行台車１１が前方の曲線部分を移動
する走行台車１１１に接近すると、第１及び第３の光セ
ンサ１３，１５の検出エリアＡ，Ｃ内にこの走行台車１
１１（リフレクタ１２２）は入らないが、第２の光セン
サ１４の検出エリアＢ内に走行台車１１１（リフレクタ
１２２）が入るので、第２の光センサ１４がこれを検出
して走行台車１１の駆動制御部が走行台車１１を停止さ
せる。
１が走行レール１１の曲線部分の手前の直線部分を前進
走行しているとき、各光センサ１３，１４，１５の検出
エリアＡ，Ｂ，Ｃはそれぞれ図示する範囲となってい
る。そして、この走行台車１１が前方の曲線部分を移動
する走行台車１１１に接近すると、第１及び第３の光セ
ンサ１３，１５の検出エリアＡ，Ｃ内にこの走行台車１
１１（リフレクタ１２２）は入らないが、第２の光セン
サ１４の検出エリアＢ内に走行台車１１１（リフレクタ
１２２）が入るので、第２の光センサ１４がこれを検出
して走行台車１１の駆動制御部が走行台車１１を停止さ
せる。
【００２５】このように走行台車１１が前方の曲線部分
を移動する走行台車１１１に接近すると、第２の光セン
サ１４、あるいは第３の光センサ１５が検出することに
よってこの走行台車１１を停止させるようにしており、
この場合、走行台車１１は減速せずに停止するが、この
走行台車１１は走行レール１１の曲線部分を検出し、遠
心力による荷物の落下を防止するために予め減速するよ
うになっており、安全性が損なわれることはない。
を移動する走行台車１１１に接近すると、第２の光セン
サ１４、あるいは第３の光センサ１５が検出することに
よってこの走行台車１１を停止させるようにしており、
この場合、走行台車１１は減速せずに停止するが、この
走行台車１１は走行レール１１の曲線部分を検出し、遠
心力による荷物の落下を防止するために予め減速するよ
うになっており、安全性が損なわれることはない。
【００２６】前述の実施例では、自動走行台車１１が走
行レール１１の直線部分を前進走行しているとき、ま
た、左方への曲線部分の手前の直線部分を前進走行して
いるときについて説明したが、走行台車１１が走行レー
ル１１の直線部分を後退走行しているとき、また、右方
への曲線部分の手前の直線部分を前進走行しているとき
についても同様に追突を防止することができる。
行レール１１の直線部分を前進走行しているとき、ま
た、左方への曲線部分の手前の直線部分を前進走行して
いるときについて説明したが、走行台車１１が走行レー
ル１１の直線部分を後退走行しているとき、また、右方
への曲線部分の手前の直線部分を前進走行しているとき
についても同様に追突を防止することができる。
【００２７】なお、上述の実施例では光センサ１３，１
４，１５を水平方向に３つ並設したが、その取付位置に
限定されるものではなく、垂直方向に３つ並設してもよ
く、あるいは３つ並べなくてもよいものである。
４，１５を水平方向に３つ並設したが、その取付位置に
限定されるものではなく、垂直方向に３つ並設してもよ
く、あるいは３つ並べなくてもよいものである。
【００２８】
【発明の効果】以上、実施例を挙げて詳細に説明したよ
うに本発明の自動走行台車によれば、走行台車の前部に
３つの反射型光センサを並設し、第１の反射型光センサ
の光軸を走行方向と平行となるように規定し、第２及び
第３の反射型光センサの光軸を走行方向に対して所定の
角度をもって互いに広角するように規定したので、前方
を走行する走行台車の直線走行及び曲線走行時にこの前
方の走行台車を確実に検出して走行台車を減速あるいは
停止することで、衝突を未然に防止することができると
共に、装置を簡素化して小型軽量化及び低コスト化を図
ることができる。
うに本発明の自動走行台車によれば、走行台車の前部に
３つの反射型光センサを並設し、第１の反射型光センサ
の光軸を走行方向と平行となるように規定し、第２及び
第３の反射型光センサの光軸を走行方向に対して所定の
角度をもって互いに広角するように規定したので、前方
を走行する走行台車の直線走行及び曲線走行時にこの前
方の走行台車を確実に検出して走行台車を減速あるいは
停止することで、衝突を未然に防止することができると
共に、装置を簡素化して小型軽量化及び低コスト化を図
ることができる。
【００２９】また本発明の自動走行台車によれば、自動
走行台車の前部に３つの反射型光センサを水平に並設
し、中央部の第１の光センサの光軸を走行方向と平行と
なるように規定し、両側部の第２及び第３の光センサの
光軸を所定の位置で交差するように規定したので、前方
を走行する走行台車の直線走行及び曲線走行時にこの前
方の走行台車を確実に検出して走行台車を減速あるいは
停止することで、衝突を未然に防止することができると
共に、装置を簡素化して小型軽量化及び低コスト化を図
ることができる。
走行台車の前部に３つの反射型光センサを水平に並設
し、中央部の第１の光センサの光軸を走行方向と平行と
なるように規定し、両側部の第２及び第３の光センサの
光軸を所定の位置で交差するように規定したので、前方
を走行する走行台車の直線走行及び曲線走行時にこの前
方の走行台車を確実に検出して走行台車を減速あるいは
停止することで、衝突を未然に防止することができると
共に、装置を簡素化して小型軽量化及び低コスト化を図
ることができる。
【００３０】また、本発明の自動走行台車によれば、自
動走行台車に装着された３つの反射型光センサのうち、
第１の光センサを減速用とし、第２及び第３の各光セン
サを停止用としたので、走行台車は直線走行中に第１の
光センサが前方の走行台車を検出したときに減速し、直
線あるいは曲線走行中に第２及び第３の光センサが前方
の走行台車を検出したときに停止することとなり、スム
ースに走行台車の減速及び停止を行い、安全性及び走行
安定性の向上を図ることができる。
動走行台車に装着された３つの反射型光センサのうち、
第１の光センサを減速用とし、第２及び第３の各光セン
サを停止用としたので、走行台車は直線走行中に第１の
光センサが前方の走行台車を検出したときに減速し、直
線あるいは曲線走行中に第２及び第３の光センサが前方
の走行台車を検出したときに停止することとなり、スム
ースに走行台車の減速及び停止を行い、安全性及び走行
安定性の向上を図ることができる。
【図１】本発明の一実施例に係る自動走行台車の直線走
行状態を表す概略図である。
行状態を表す概略図である。
【図２】自動走行台車の曲線走行状態を表す概略図であ
る。
る。
【図３】走行台車の正面図である。
【図４】走行台車の側面図である。
１０ 走行レール（軌道） １１ 自動走行台車 １２，２２ リフレクタ １３，２３ 第１の反射型光センサ １４，２４ 第２の反射型光センサ １５，２５ 第３の反射型光センサ Ａ，Ｂ，Ｃ 検出範囲
Claims (3)
- 【請求項１】 所定の軌道に沿って移動自在に設けられ
た自動走行台車において、走行方向前部に少なくとも３
つの反射型光センサを並設し、第１の反射型光センサの
光軸を走行方向と平行となるように規定し、第２及び第
３の反射型光センサの光軸を走行方向に対して所定の角
度をもって互いに広角するように規定したことを特徴と
する自動走行台車。 - 【請求項２】 所定の軌道に沿って移動自在に設けられ
た自動走行台車において、走行方向前部に少なくとも３
つの反射型光センサを水平方向に沿って並設し、中央部
の第１の光センサの光軸を走行方向と平行となるように
規定し、両側部の第２及び第３の光センサの光軸を所定
の位置で交差するように規定したことを特徴とする自動
走行台車。 - 【請求項３】 請求項１及び請求項２記載の自動走行台
車において、第１の反射型光センサを減速用とし、第２
及び第３の反射型光センサを停止用としたことを特徴と
する自動走行台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24251794A JP3201173B2 (ja) | 1994-10-06 | 1994-10-06 | 自動走行台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24251794A JP3201173B2 (ja) | 1994-10-06 | 1994-10-06 | 自動走行台車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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