JPH0713425B2 - 電動スライディングウォールの走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は電動スライディングウォールに関するものであ
り、詳しくは各パネルの走行制御装置、特には各パネル
の走行停止制御装置に関するものである。

（従来の技術） 従来一般に手作業によりパネルの移動を行なっていたス
ライディングウォールに替えて、電動式の駆動手段を利
用してパネルの移動を行なわせるようにした電動スライ
ディングウォールが、近時提供されている。

このような電動スライディングウォールとしては、例え
ば天井に敷設したレールに、パネルを懸架吊持したラン
ナーを走行可能に組み付け、このランナーを、例えば天
井レールに沿って一連に架設したチェーンにより走行さ
せるとか、あるいは各パネルのランナーをそれぞれ独立
して走行できるようにした所謂自走式のランナーとして
設けて、モーター等の電動駆動手段により各々に自走さ
せるようにした構成を有するものとして提供されてい
る。

そして上述前者によるチェーン駆動方式の電動スライデ
ィングウォールは、チェーンにより吊下された多数のパ
ネルの相対的な位置関係が不変であるため、パネル相互
の位置関係を維持しつつ各パネルを走行させるために、
天井レールの軌道敷設に制約があったり、多数のパネル
を収納する形態に制約があったりする問題がある。

他方、上述後者の複数のパネルを各々自走させる方式の
電動スライディングウォールは、天井レールの敷設に大
きな制約がないため近時において注目されている。

（発明が解決しようとする課題） ところでこのようなランナー自走式の電動スライディン
グウォールにおいては、これを無人，遠隔操作で走行さ
せることが普通であるため、迅速な開閉操作のためにパ
ネルをできるだけ早い速度で走行させることが望ましい
という要望と、走行路の途中に障害物等が存在した場合
には危険防止や損傷の防止のためにすみやかにパネルの
走行を停止させる必要性があるが、これらを都合よく満
足させることが必ずしも容易でないという問題がある。
すなわちランナー自走式では複数のパネルが各独立に走
行するという特徴的な構成を有するために、一律的な駆
動制御方式では周辺作業者の安全性確保が不十分であっ
たり、スライディングウォールの損傷を招くような異常
走行の防止が容易でないからである。例えばランナー自
走式の電動スライディングウォールでは、複数のパネル
が走行している際に一つのパネルにおいて走行異常が生
ずると、正常走行しているパネルとの間でも衝突等の危
険を招くから、単に個々のパネルの異常走行を検出する
のみでは、実際的な作業の安全確保が達成できないので
ある。

本発明者は、このような自走式のパネル群からなる電動
式スライディングウォールおいて、各パネルの走行状態
を好適に制御し、特に周辺作業者の安全性の向上と、各
パネルの損傷を有効に防止することができるようにした
走行停止装置を提供することを目的としてなされたもの
である。

また本発明の別の目的は、ウォールを形成して接触状態
にあるパネル群を走行させる場合に、パネルが十分離間
した状態となったことを検知するまではパネルの走行速
度を低速に維持し、十分な離間状態となった後は、パネ
ルの走行速度を加速して迅速かつ安全な走行を行なえる
ようにしたパネル走行制御装置を提供するとことにあ
る。

（課題を解決するための手段） 上記目的を実現するためになされた本発明の電動スライ
ディングウォールの走行停止装置の特徴は、天井レール
を駆動走行する自走式ランナーにより懸架吊持されたパ
ネル群からなっていて、各パネルの自走式ランナーに
は、それぞれ独立した走行駆動並びに停止のための駆動
制御手段が電気的に連係して設けられている電動スライ
ディングウォールにおいて、上記各パネルには、パネル
走行方向の前方に存在する物体との距離を計測する第１
のセンサー及び物体の接触を検知する第２のセンサーを
パネル走行方向の先端部に設けると共に、この第１のセ
ンサーの計測値に応じて自走式ランナーの上記駆動手段
による走行速度を決定する速度制御部と、第２のセンサ
ーの検知に応動して自走式ランナーの走行を停止させる
停止制御部とを備えた走行制御回路を、上記駆動制御部
に設けたという構成をなすところにある。

また本発明の具体的な態様の一つとしては、上記電動ス
ライディングウォールにおける上記速度制御部を、第１
のセンサーにより前方の物体との距離が予め定めた閾値
より小さくなった時に自走式ランナーの走行速度を減速
させる減速制御部として設けた構成のものを特に例示す
ることができる。

本発明が適用される代表的な構成の電動スライディング
ウォールは、上下方向に長い矩形のパネルの上部を、前
後方向（パネルの幅方向）に離間した一対の位置で独立
のランナーにより懸架させ、このランナーが天井レール
を走行するように該天井レールに組み付けて吊持させる
ようにしたものを例示することができる。このような構
成のパネルのランナーを自走させるための機構は、例え
ばランナーに設けた転動輪をギア列等を介してパネル内
蔵のモーターに連結させ、このモーターを駆動回転させ
ることでランナーを走行させる形式のものが例示され
る。

またかかるランナー自走のための駆動機構を制御する制
御装置としては、一般的には、天井レール等に付設した
信号線を介してパネル外部の集中制御装置と信号授受が
できるようにされたパネル内部のマイクロコンピュータ
（以下「内蔵マイコン」という）が、上記集中制御装置
からの指令に基づく適宜のタイミングで、個々のパネル
のランナー駆動モーターを走行制御させる方式のものを
例示することができ、具体的には、集中制御装置からの
走行開始信号の入力により、パネルの走行を開始させ、
天井レールが分岐する姿勢切換え位置や停止位置に至っ
た段階で、該パネルに搭載したセンサー等の検知信号に
基づき該パネルの走行を停止させる方式のものを例示す
ることができる。

そして本発明の特徴の一つは、このような構成のパネル
において、物体の接近を検知する第１のセンサー及び物
体の接触を検知する第２のセンサーをパネル走行方向の
先端部に設けていることにある。

また本発明の特徴の他の一つは、該第１のセンサーによ
る計測距離に応じて上記自走式ランナーの走行速度を加
速あるいは減速させる加減速制御部を設けるか、あるい
は距離が一定値以下となったときにのみ減速制御を行う
減速制御装置と、第２のセンサーの検知に応動して自走
式ランナーの走行を停止させる停止制御部とを備えた走
行制御回路を、ランナー駆動モーターの制御装置として
備えているところにある。

ここで上記第１のセンサーは、例えばパネルの走行方向
の前方に衝突の危険性のある物体が空間的に離間した状
態で存在することを検知するためのものであり、衝突に
よる危険性が実質的にない状態までパネルの走行速度を
減速させるためにランナー駆動モーターの回転を低下さ
せる制御のための信号として利用される。またパネルの
走行開始から最終的な停止の間において、前方の物体
（例えば先行するパネル）との距離が短い間は低速で走
行させ、距離が所定値より大きくなった場合には高速の
定速走行を行なわせ、停止位置に近づいて先行するパネ
ルが停止している状態にある場合には減速して低速走行
させるようにする制御系の信号として利用することもで
きる。

このような第１のセンサーとして具体的には、例えば音
波，電波，光のいずれかを媒介として物体接近を検知す
る方式のものを例示することができ、音波，電波を利用
するセンサーとして、超音波等を発信して前方のパネル
あるいは障害物からの反射波を受信することで発信−受
信の時間差から物体との距離を計測する方式のもの、光
を利用するものとしては、赤外線，レーザー光線等を利
用して同様の発信−受信の時間差から物体との距離を計
測する方式のものが例示される。

上記のような第１のセンサーで検知されたパネル走行方
向前方の物体との距離の情報によりランナー駆動モータ
ーを減速させる制御としては、例えば計測された距離の
情報を予め定めた閾値と比較して、一定値以下に物体が
接近した場合に減速制御を行なうとか、閾値を複数段階
設定しておいて、これら複数段階の閾値を下回る毎に上
記減速制御の程度を段階的に大きくするとか、電動スラ
イディングウォールの設計に応じて適宜定めることがで
きる。

また第２のセンサーは、一般的には機械的な接触スイッ
チを用いることが適当である場合が多い。このような第
２のセンサーは、不意の接触という特に周辺作業者のパ
ネルとの接触を考慮した場合の、緊急停止のためのセン
サーとしても機能する。

これらの第１のセンサー及び第２のセンサーは、パネル
の走行方向の先端部に対に設けることが必要であり、通
常電動スライディングウォールの各パネルの走行は、収
納位置から引き出し位置の間で双方向に行なわれるもの
であるから、パネルの前部及び後部の両方に各々対を成
すように設けることが好ましい。また上記第１のセンサ
ー及び第２のセンサーは、パネル群を収納する態様が、
複数のパネルを並列させて収納する形式の場合には、パ
ネルの走行方向が幅方向でなく厚み方向に方向転換され
ることから、パネル自体に上述の如く組み付けることに
加えて、ランナーにもこれらのセンサーの対を組み付け
ることによって本発明の効果は一層好適に実現される。

パネルが厚み方向に走行される場合には、パネル自体に
センサーを組み付けるよりはむしろ、ランナーに上記セ
ンサー対を組み付けることがパネルのデザイン等から適
当である場合が多いからである。なおランナーとパネル
に第１のセンサーと第２のセンサーを振り分けて組み付
けることも当然可能である。

（作用） 上記構成により、走行する各パネルは、原則的には移動
する方向の前方に障害物があったり、既に停止された先
行するパネルが停止して存在する場合には、まず第１の
センサーによって走行速度が減速され、次に第２のセン
サーが他の物体に接触することによって、障害物にもパ
ネル自体にも無理な力が作用しないようにすることがで
きる。

また所定の位置で停止状態にあるパネルが、走行を開始
して定格走行速度に至るまでの加速制御を、これに先行
するパネルとの距離が十分大きくなるまでは低速に維持
し、該距離が十分大きくなった段階で加速して上記定格
走行速度でパネルを走行させるようにすることも、全体
のパネルの迅速な走行制御を実現する上で好ましい。

（実施例） 以下本発明を図面に示す実施例に基づいて説明する。

第１図は本発明が適用された実施例１の電動スライディ
ングウォールの構成を説明するものであり、この図は、
収納位置から送り出されたパネルの第１番目のものが目
的位置に至って停止され、第２番目のパネルが走行して
いる状態を図示している。

ここで自走式ランナーの構成を簡単に説明しておくと、
ランナーは左右前後の計４輪の転動輪を有していて、こ
れらのいずれか或は全部が図示しないパネル内部のモー
ターにギア列等を介して機械的に連係されていて、モー
ターの回転速度に応じて所定の速度で自走するようにな
っている。

この図に基づいて本発明を説明すると、パネル20は前後
一対のランナー10,11により天井レール３から吊持され
ており、このパネルの前端には第２のセンサーとしての
障害停止用リミットスイッチ２が設けられている。

この障害停止用リミットスイッチ２は、パネルの走行方
向の前端部の上下の２位置に設けられていて、その機能
は、該スイッチ２が何かに係合した場合に押されて内蔵
したリミットスイッチがオンするようになっている。す
なわち通常はばねで軽く前方側に押し出されていて、何
かの物体と接触して押された場合にオンする。従ってこ
の障害停止用リミットスイッチ２は図示しない障害物が
走行経路中に存在すると、これに接触した時点でオンす
ることになり、また停止している先行パネルに接触する
ことでオンしてパネルの走行を停止させる。

１は第１のセンサーとしての距離計測のためのセンサー
であり、パネル20の前端部に上記障害停止用リミットス
イッチ２と対をなすようにして設けられている。この第
１のセンサー１は、上述の如く例えば発信音波の反射エ
コーが入力される時間差に基づいて、走行方向前方に存
在する物体との距離を計測する手段として利用される。

なお第１図の例ではパネルのみならずランナー10,11に
も、障害停止用リミットスイッチ5,5がそれぞれ設けら
れているが、これについては第２図の説明において詳述
する。

以上の構成による作用を説明すると、これは第３図によ
り図解的に説明される。すなわち所定位置に停止してい
るパネルＸに対し、距離ａに接近した走行パネルＡと、
このパネルＡに対し距離ｂの関係にある走行パネルＢの
動作で考えると、まずパネルＡについての先行するパネ
ルとの関係距離が、上記距離ａであってこれが本例にお
ける減速制御のための閾値ｘよりも小さい（ａ≦ｘ）と
すると、これは第１のセンサー１により検出されて、不
図示の減速制御回路によりランナー駆動モーターの回転
を減速させることになる。この減速のありかたは、一定
値までの減速であってもあるいはサインカーブ的な減速
であってもよいが、要するに最終的な停止時点での衝撃
を必要な範囲で緩和させることができるものであればよ
い。

他方、図示パネルＢの先行パネルＡとの離間距離ｂが
（ｂ＞ｘ）であれば、この減速制御は行なわれず、パネ
ルＢは所定の定格速度での走行を継続することになり、
その検出距離が上記閾値ｘ以下となった場合には上記所
定の減速制御が行なわれる。

第４図は上記の制御を内蔵マイコンで行なう場合のシー
ケンスプログラムを示したものであり、走行中の各パネ
ルについて、常時第１のセンサーからの入力がモニター
されていて、（ａ≦ｘ）が検出された時点で、パネルの
走行を減速するための指令が図示しないランナー駆動制
御回路に出力されて該ランナーの走行速度は減速され
る。

次にこの減速された後のパネルの走行は、第２のセンサ
ーの検知の有無をモニターしながら行なわれ、第２のセ
ンサーである障害停止用リミットスイッチ２が物体との
接触を検知した時点でパネルの走行が停止される。

本発明の特徴の一つは、以上の実施例の説明により明ら
かであり、第１のセンサーと第２のセンサーの検知情報
に基づいて各々のランナーは好適に（減速→停止）の制
御が行なわれることになる。

次に第２図により本発明の別の実施例について説明する
と、この例は、上記パネルに第２のセンサー２を設けた
ものに更に、ランナー10,11に第１のセンサー4,4及び第
２のセンサー５を組み付けた他の例を示したものであ
り、第２図は、２列並行な天井格納レール６の上を一対
のランナーを走行させることでパネルを厚み方向に移動
させ、これにより多数枚のパネルを厚み方向に重ねて停
止させるようにしたパネル収納部内での走行状態を示し
ている。２列並行な天井格納レール６の上をパネルの前
後一対のランナー10,11が走行するためのレール分岐構
造については本考案と直接関係がないためその説明を省
略するが、要するに一直線上から２列に分岐されたレー
ルの一方に一つのランナーが乗り、他のもう一つのレー
ルに他方のランナーが乗るように分岐走行が行なわれる
ものである。

本例では、第４図で説明したと同様のシーケンスプログ
ラムに従って、格納走行時のパネルの走行制御が、ラン
ナーに搭載させた上記各センサーからの信号により行な
われることになりその制御内容は上記の場合と全く同様
にして行なわせることができる。

この制御状態は、第５図により図解的に説明される。

このような構成によれば、パネルが走行中に障害物や作
業者に衝突する危険性のある場合には、事前にパネルの
走行速度を減速させて衝突時の衝撃を緩和させることが
でき、更に衝突した時点ではパネルの自走を停止させる
ことができるので、高い安全性が確保できる。

（発明の効果） 本発明の停止装置を備えた電動スライディングウォール
によれば、自走式の走行パネルは、その走行方向の前方
に存在する物体との相対的な位置関係で、減速したり、
加速した、あるいは停止できるため、例えば先行パネル
との関係で所定の位置で衝撃を生ずることなく円滑に停
止出来るという効果があり、またパネル走行中に人がパ
ネルに挟まれることが防止される。更にまた障害物によ
るパネル同士，他の障害物との衝突の問題もなくなるた
めパネルやランナーの破損の恐れも低減され、衝撃音を
解消されるという効果がある。

また、走行開始から円滑にパネルの走行速度を加速する
制御を行なうこともできるので、迅速なパネル走行によ
るスムースなスライディングウォールの形成、あるいは
収納を実現できるという効果もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明よりなる電動スライディングウォールの
構成概要一例を説明するための図、第２図は同電動スラ
イディングウォールのパネルが格納天井レール上を走行
する状態を説明する図、第３図は同実施例におけるパネ
ルの走行制御を図解的に説明するための図、第４図は同
実施例の走行制御のための制御部で行なわれる動作をシ
ーケンスプログラムで説明する図、第５図はパネルの格
納天井レール上での走行制御を図解的に説明するための
図である。 １……第１のセンサー、２……第２のセンサー（障害停
止用リミットスイッチ）、３……天井レール、４……第
１のセンサー、５……第２ののセンサー（障害停止用リ
ミットスイッチ）、６……天井格納レール、10,11……
ランナー、20……パネル。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】天井レールを駆動走行する自走式ランナー
   により懸架吊持されたパネル群からなっていて、各パネ
   ルの自走式ランナーには、それぞれ走行駆動並びに停止
   のための駆動制御手段が電気的に連係して設けられてい
   る電動スライディングウォールにおいて、 上記各パネルには、物体の接近を検知する第１のセンサ
   ー及び物体の接触を検知する第２のセンサーをパネル走
   行方向の先端部に設けると共に、この第１のセンサーの
   検知に応動して自走式ランナーの上記駆動手段による走
   行速度を減速させる制御部と、第２のセンサーの検知に
   応動して自走式ランナーの上記駆動手段による走行を停
   止させる停止制御部とを有する走行停止制御回路を、上
   記自走式ランナーの駆動制御部に設けたことを特徴とす
   る電動スライディングウォールの走行制御装置。
2. 【請求項２】天井レールを駆動走行する自走式ランナー
   により懸架吊持されたパネル群からなっていて、各パネ
   ルの自走式ランナーには、それぞれ走行駆動並びに停止
   のための駆動手段が電気的に連係して設けられている電
   動スライディングウォールにおいて、 上記各パネルには、パネル走行方向の前方に存在する物
   体との距離を計測する第１のセンサー及びパネル走行方
   向の前方の物体との接触を検知する第２のセンサーを、
   パネル走行方向の先端部に設けると共に、この第１のセ
   ンサーの計測値に応じて自走式ランナーの上記駆動手段
   による走行速度を決める速度制御部と、第２のセンサー
   の検知に応動して自走式ランナーの上記駆動手段による
   走行を停止させる停止制御部とを備えた走行制御回路
   を、上記自走式ランナーの駆動制御部に設けたことを特
   徴とする電動スライディングウォールの走行制御装置。
3. 【請求項３】請求項１又は２において、第１のセンサー
   及び第２のセンサーの対が、パネルの前端部及び後端部
   の少なくとも一方に設けられていることを特徴とする電
   動スライディングウォールの走行制御装置。
4. 【請求項４】請求項１又は２において、第１のセンサー
   及び第２のセンサーの対が、パネルを懸架吊持するラン
   ナーに設けられていることを特徴とする電動スライディ
   ングウォールの走行制御装置。
5. 【請求項５】請求項１乃至４のいずれかにおいて、第１
   のセンサーが、音波，電波，光のいずれかを媒介として
   物体接近を検知するものであることを特徴とする電動ス
   ライディングウォールの走行制御装置。