JPH07407Y2 - 複列式移動棚設備の連動制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、移動棚走行経路を複数並設し、各移動棚走行
経路に、夫々走行駆動手段を備えた複数台の移動棚を支
持させて成る複列式移動棚設備において、移動棚走行経
路の横断方向に並ぶ複数台の移動棚を同期的に走行駆動
させるための連動制御装置に関するものである。

（従来の技術およびその問題点） この種の複列式移動棚設備では、移動棚走行経路の横断
方向に並ぶ複数台の移動棚間に制御信号用ケーブルや動
力用ケーブルなどが架け渡されているが、同期的に連動
走行する移動棚間で走行方向の位置ずれが生じた場合、
前記ケーブルが破断したり、同一走行経路上で走行方向
に隣接する他の移動棚との間に形成すべき作業通路の幅
が狭くなるなどの問題が生じる。

このような問題を解決するためには、同期駆動される複
数台の移動棚間に生じる走行方向の位置ずれを検出し、
この検出結果に基づいて位置ずれを解消するように移動
棚の走行を制御する必要があるが、この位置ずれの検出
を両移動棚間に架け渡されたリンク機構などを介して接
触的に行う場合は、両移動棚間の間隔に制約を受けるだ
けでなく、位置ずれ検出に伴う走行制御の応答性が悪い
とリンク機構などを損傷させる恐れもあるので、これを
避けるために緩衝手段が必要となるなど、構造が複雑と
なってコスト高になる。

従って、移動棚間の走行方向の位置ずれを無接触の光学
的センサーを利用して行う必要が生じるが、従来のこの
種の位置ずれ検出装置としては、例えば実開昭63−1486
09号に示されるように、一方の移動棚に発光器を付設す
るとともに他方の移動棚に受光器を付設し、両移動棚間
に一定以上の位置ずれが生じたときに発光器からの光ビ
ームを受光器が受光しなくなるようにしたものが知られ
ているが、このような検出装置では、両移動棚の内の何
れ側が先行し（または遅れ）て位置ずれが発生したのか
を判別することができるようにするためには、同公知例
に記載されているように受光器として高価な位置検出素
子（PSD）を使用するかまたは、複数の受光素子を並設
する必要があり、設備コストが非常に高くつく欠点があ
る。

また、一方の移動棚側に発光器と受光器とを並設し、他
方の移動棚には発光器からの光ビームを反射して受光器
に戻す反射ミラーを付設して成る移動棚間の位置ずれ検
出装置も、例えば実開昭62−85234号によって知られて
いるが、このような構成の検出装置においても、先のも
のと同様、両移動棚の内の何れ側が先行し（または遅
れ）て位置ずれが発生したのかを判別することができな
い。従って、単に位置ずれが発生したときに移動棚の移
動を非常停止させてしまうだけの制御を行う場合には問
題ないが、その位置ずれを自動的に矯正させるような制
御を行わせることができない。

（課題を解決するための手段） 本考案は上記のような従来の問題点を解決するために成
されたものであって、その特徴を後述する実施例の参照
符号を括弧付きで付して示すと、並設された複数列の移
動棚走行経路（1,2）と、各移動棚走行経路（1,2）毎に
複数台づつ支持された移動棚（3A−5A,3B−5B）と、制
御手段（10）とから成り、各移動棚（3A−5A,3B−5B）
は夫々走行駆動手段（8,9）を備えた複列式移動棚設備
の連動制御装置であって、 移動棚走行経路（1,2）の横断方向で互いに隣接する移
動棚の内、一方の移動棚（3B−5B）には、他方の移動棚
（3A−5A）の側に面する光線反射面（13）が設けられ、 他方の移動棚（3A−5A）には、光線反射面（13）の移動
棚走行方向両端部を各別に且つ同時に検出する間隔で一
対の光電スイッチ（SW−L,SW−Ｒ）が設けられ、 制御手段（10）は、両光電スイッチ（SW−L,SW−Ｒ）が
何れもオン状態のときのみ移動棚走行経路（1,2）の横
断方向で互いに隣接する両移動棚（3A−5A,3B−5B）の
走行駆動手段（8,9）を同一条件で稼動させ、両光電ス
イッチ（SW−L,SW−Ｒ）の何れかがオフ状態となったと
きには、その状態から何れ側の移動棚が先行しているか
を判別して、先行する側の移動棚の駆動を解除または減
速させる点に特徴を有する。

なお、本考案を実施するに際して、両光電スイッチ（SW
−L,SW−Ｒ）の何れかがオフ状態となったときから一定
時間経過までに両光電スイッチ（SW−L,SW−Ｒ）の両方
がオン状態に復帰しないとき、即ち、位置ずれの解消が
所定時間内に完了しなかったとき、制御手段（10）によ
り両移動棚（3A−5A,3B−5B）を非常停止させることが
できる。

更に、両移動棚間の位置ずれ量が大きくなって、両光電
スイッチ（SW−L,SW−Ｒ）の両方がオフ状態となったと
きも、制御手段（10）により両移動棚（3A−5A,3B−5
B）を非常停止させることができる。

（考案の作用） 同期駆動される複数台の移動棚（3A−5A,3B−5B）間に
先行方向の位置ずれが生じていない状態、または位置ず
れ量が許容範囲内であるときは、一対の光電スイッチ
（SW−L,SW−Ｒ）は何れもオン状態にある。

若し、一方の移動棚（3A−5Aまたは3B−5B）に何らかの
原因で遅れ（または進み）が生じ、他方の移動棚（3B−
5Bまたは3A−5A）との間の走行方向の位置ずれ量が許容
範囲を超えると、一対の光電スイッチ（SW−L,SW−Ｒ）
の内、一方がオフ状態となる。このとき、光電スイッチ
（SW−L,SW−Ｒ）の何れ側がオフ状態に切り換わったか
によって、移動棚（3A−5Aまたは3B−5B）の内、何れ側
が先行しているかが判別され、この判別結果に基づい
て、先行する側の移動棚（3A−5Aまたは3B−5B）の駆動
が解除されるかまたは減速されるので、両移動棚（3A−
5A,3B−5B）間の走行方向の位置ずれ量が減少し、両移
動棚が真横に並列する状態となったとき、両光電スイッ
チ（SW−L,SW−Ｒ）は何れもオン状態となるので、再び
両移動棚（3A−5A,3B−5B）は同一条件で走行駆動され
る。

（実施例） 以下に本考案の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図において、1,2は並設された移動棚走行経路であ
り、各走行経路1,2に夫々３台の移動棚3A〜5A,3B〜5Bが
移動可能に支持されている。しかして、走行経路1,2を
横断する方向に並ぶ２台の移動棚3A,3B、4A,4B、5A,5B
が同期的に連動駆動される。

各移動棚3A〜5A,3B〜5Bは、第２図に示すように走行経
路1,2に敷設されたガイドレール6,7上を転動する駆動車
輪８と、この駆動車輪８を駆動するモータ９とから成る
駆動手段と、当該駆動手段（モータ９）を制御する制御
手段10とを備え、各対を成す２台の移動棚3A,3B、4A,4
B、5A,5Bの内、手前側の移動棚3A,4A,5Aには、操作盤11
が付設されている。そして各対を成す２台の移動棚3A,3
B、4A,4B、5A,5Bの各制御手段10どうしは、両移動棚3A,
3B、4A,4B、5A,5B間に架け渡されたケーブル12によって
接続されている。なお、各移動棚のモータ９や制御手段
10などに対する給電系統は省略している。

各対を成す２台の移動棚3A,3B、4A,4B、5A,5Bの内、奥
側の移動棚3B,4B,5Bには、手前側の移動棚3A,4A,5Aに向
かって光線反射面13が設けられ、手前側の移動棚3A,4A,
5Aには、光線反射面13の移動棚走行方向の両端部を各別
に且つ同時に検出し得る間隔で一対の回帰反射形光電ス
イッチSW−L,SW−Ｒが並設されている。

制御手段10は、第３図のフローチャートに示すような制
御を行うようにプログラムされている。即ち、第１図に
示す状態では、移動棚4A,5A間および4B,5B間に作業通路
が形成されているが、移動棚3A,4A間および3B,4B間に作
業通路を形成するために、移動棚4A,4Bを移動棚5A,5Bの
ある右方向へ走行させる場合を例にとって説明すると、
移動棚4Aの操作盤11に対して右行き起動操作を行う。

このとき両移動棚4A,4Bは走行方向に位置ずれなく停止
しているので、第２図に示すように移動棚4A側の一対の
光電スイッチSW−L,SW−Ｒは移動棚4B側の光線反射面13
の走行方向両端部を同時に検出していて、何れもオン状
態であるから、両移動棚4A,4Bの制御手段10は、モータ
９を介して駆動車輪８を同速で右行き方向に回転駆動
し、両移動棚4A,4Bが同速で右方向に走行する。そして
右行程限に達すると、両移動棚4A,4Bの制御手段10は、
モータ９を停止させるとともに駆動車輪８を制動し、右
行程限で両移動棚4A,4Bを自動停止させる。

若し、移動棚4A,4Bの右行き素行途中で、移動棚4Bが何
らかの原因で遅れて、両移動棚4A,4B間の走行方向の位
置ずれ量が一定量（許容範囲）を超えると、第４図に示
すように先行する移動棚4A側の一対の光電スイッチSW−
L,SW−Ｒの内、右側の光電スイッチSW−Ｒがオフとな
り、左側の光電スイッチSW−Ｌのみがオン状態となる。

制御手段10は、係る両光電スイッチSW−L,SW−Ｒのオン
オフ状態変化から移動棚4Aが移動棚4Bに対して先行した
ことを判別し、この判別結果に基づいて、先行する移動
棚4Aのモータ９に対する給電を断ち、当該移動棚4Aの駆
動を解除する。従って、遅れている移動棚4Bのみが右行
き駆動されるので、やがては移動棚4Bが移動棚4Aに追い
つき、両移動棚4A,4B間の走行方向の位置ずれ量が一定
量（許容範囲）以内に小さくなると、再び第２図に示す
ように両光電スイッチSW−L,SW−Ｒが何れもオン状態と
なり、制御手段10は、係る状態から両移動棚4A,4B間の
位置ずれが解消したと判断し、元通り両移動棚4A,4Bを
同速で右方向に走行駆動する。

移動棚4Aに遅れが生じた場合は、左側の光電スイッチSW
−Ｌがオフとなり、右側の光電スイッチSW−Ｒのみがオ
ン状態となる。制御手段10は、係る両光電スイッチSW−
L,SW−Ｒのオンオフ状態変化から移動棚4Bが移動棚4Aに
対して先行したことを判別し、この判別結果に基づい
て、先行する移動棚4Bのモータ９に対する給電を断ち、
当該移動棚4Bの駆動を解除する。

移動棚4A,4Bが左方向に走行駆動される場合や、他の移
動棚3A,3Bまたは5A,5Bが走行駆動される場合も、上記と
同様に、一対の光電スイッチSW−L,SW−Ｒのオンオフ状
態から両移動棚3A,3B、4A,4B、5A,5B間の走行方向の位
置ずれが検出され、先行する側の移動棚に対する駆動が
解除される。

また、第３図のフローチャートに示すように、位置ずれ
の検出に基づいて先行する側の移動棚の駆動が解除され
た後、設定時間以内に位置ずれが解消（光電スイッチSW
−L,SW−Ｒが何れもオン状態に復帰）しなければ、両移
動棚を何れも強制停止させる非常停止処置を講じること
ができる。

勿論、第５図に示すように、両移動棚間の走行方向の位
置ずれ量が大きくなって、両光電スイッチSW−L,SW−Ｒ
の何れもがオフ状態となったときも、両移動棚を何れも
強制停止させる非常停止処置を講じることができる。こ
のように両移動棚を非常停止させたときには、ブザーや
ランプなどで非常停止事態を管理者（操作者）に報知さ
せることもできる。

また、位置ずれの検出に基づいて先行する側の移動棚の
駆動を解除するように説明したが、先行する側の移動棚
を減速させ、低速走行させるようにしても良い。

（考案の効果） 以上のように本考案の複列式移動棚設備の連動制御装置
によれば、移動棚走行経路の横断方向に隣接して互いに
同期駆動される複数台の移動棚間に許容範囲を超える走
行方向の位置ずれが生じた場合、先行する移動棚を駆動
解除または減速させて両移動棚間の位置ずれを無くすよ
うに自動制御することができるので、両移動棚間の位置
ずれ量が不当に大きくなって移動棚間に架け渡されてい
る各種ケーブルなどを破損させたり、或いは先行する移
動棚が行程限に達した時点で遅れが生じている側の移動
棚も停止させてしまうときのように、同一走行経路上で
の移動棚間の作業通路が狭くなるような不都合も生じさ
せないで済む。

勿論、位置ずれが生じた時点で単に両移動棚を非常停止
させてしまうだけの制御を行わせる場合と比較して、効
率良く移動棚設備を稼働させることができる。

しかも本考案の構成によれば、光線反射面（13）と２つ
の光電スイッチ（SW−L,SW−Ｒ）とを使用するだけの極
めて構造簡単で安価に実施し得るものでありながら、移
動棚走行経路の横断方向に隣接する移動棚の何れ側に遅
れ（または進み）が生じたかを確実に判別させて、この
判別結果に基づいて上記のように先行している側の移動
棚の駆動解除または減速制御を行わせることができる。

特に実施例において説明したように、先行している移動
棚の駆動解除または減速制御を行っている状況にあるに
も拘らず、一定時間内に両移動棚間の位置ずれが解消し
ないとき、即ち２つの光電スイッチ（SW−L,SW−Ｒ）の
何れもがオン状態に復帰しないときに、両移動棚を非常
停止させるように構成し、あるいは２つの光電スイッチ
（SW−L,SW−Ｒ）の何れもがオフ状態になったとき、両
移動棚を非常停止させるように構成することにより、先
行している移動棚の駆動解除または減速制御が正常に行
われなかったために両移動棚間の位置ずれ量が増大して
しまうような事態を回避できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は複列式移動棚設備の全体を説明する平面図、第
２図は同期駆動される２つの移動棚の構成を説明する概
略平面図、第３図は制御手順を説明するフローチャー
ト、第４図および第５図は同期駆動される２つの移動棚
間の位置ずれ状態を説明する平面図である。 1,2……移動棚走行経路、3A〜5A,3B〜5B……移動棚、6,
7……ガイドレール、８……駆動車輪、９……モータ、1
0……制御手段、11……操作盤、12……制御信号用ケー
ブル、13……光線反射面、SW−L,SW−Ｒ……回帰反射形
光電スイッチ。

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】並設された複数列の移動棚走行経路（1,
   2）と、各移動棚走行経路（1,2）毎に複数台づつ支持さ
   れた移動棚（3A−5A,3B−5B）と、制御手段（10）とか
   ら成り、各移動棚（3A−5A,3B−5B）は夫々走行駆動手
   段（8,9）を備えた複列式移動棚設備の連動制御装置で
   あって、 移動棚走行経路（1,2）の横断方向で互いに隣接する移
   動棚の内、一方の移動棚（3B−5B）には、他方の移動棚
   （3A−5A）の側に面する光線反射面（13）が設けられ、 他方の移動棚（3A−5A）には、光線反射面（13）の移動
   棚走行方向両端部を各別に且つ同時に検出する間隔で一
   対の光電スイッチ（SW−L,SW−Ｒ）が設けられ、 制御手段（10）は、両光電スイッチ（SW−L,SW−Ｒ）が
   何れもオン状態のときのみ移動棚走行経路（1,2）の横
   断方向で互いに隣接する両移動棚（3A−5A,3B−5B）の
   走行駆動手段（8,9）を同一条件で稼働させ、両光電ス
   イッチ（SW−L,SW−Ｒ）の何れかがオフ状態となったと
   きには、その状態から何れ側の移動棚が先行しているか
   を判別して、先行する側の移動棚の駆動を解除または減
   速させる 複列式移動棚設備の連動制御装置
2. 【請求項２】制御手段（10）は、両光電スイッチ（SW−
   L,SW−Ｒ）の何れかがオフ状態となったときから一定時
   間経過までに両光電スイッチ（SW−L,SW−Ｒ）の両方が
   オン状態に復帰しないとき、両移動棚（3A−5A,3B−5
   B）を非常停止させる 請求項に記載の複列式移動棚設備の連動制御装置。
3. 【請求項３】制御手段（10）は、両光電スイッチ（SW−
   L,SW−Ｒ）の両方がオフ状態となったとき、両移動棚
   （3A−5A,3B−5B）を非常停止させる 請求項またはに記載の複列式移動棚設備の連動制御
   装置。