JPS62189511A - 移動車の走行制御設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば、工場内等において、各種工具やワー
ク等を所望のステーション間に亘って自動搬送する場合
等に使用する移動車を、安全に自動走行させるための走
行制御設備に関し、詳しくは、移動車誘導用ラインを、
主誘導ラインと、その主誘導ラインに合流する合流誘導
ラインとを有する状態で設けると共に、走行前方側の障
害物存否を検出する非常停止用の障害物検出手段を備え
た移動車を、前記主誘導ライン及び合流誘導ラインに沿
って自動走行させる走行制御手段を備えた移動車の走行
制御設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の走行制御設備においては、主誘導
ラインやこの主誘導ラインに合流する合流誘導ライン等
の各誘導ラインに沿って走行する複数の移動車が、同時
及び略同時に合流部近くに到着しても、移動車が衝突し
ないように、誘導ラインの合流部箇所において、移動車
を一旦停止させたり、走行優先順位を決めて走行させる
必要がある。

すなわち、従来では、例えば、第８図に示すように、合
流誘導ライン（Ｌｂ）に沿って走行する移動車（Ｖｂ）
に、合流部（Ａ）に接近する移動車（Ｖａ）が合流部近
傍の主誘導ライン（Ｌａ）に存在するか否かを検出する
ための衝突防止用センサ（Ｓｂ）を、その検出エリアが
主誘導ライン（Ｌａ）の合流部（Ａ）よりも上手側方向
部分となるように設け、合流誘導ライン（Ｌｂ）に沿っ
て合流部（八）に進入する移動車（Ｖｂ）を、主誘導ラ
イン（Ｌａ）への合流手前側箇所にて一旦停止させると
共に、上記衝突防止用センサ（Ｓｂ）にて、合流部（Ａ
）に接近する主誘導ライン（Ｌａ）の移動車（Ｖａ）の
存否を確認させ、主誘導ライン（Ｌａ）に移動車（Ｖａ
）が不存在の場合にのみ合流誘導ライン（Ｌｂ）の移動
車（Ｖｂ）を主誘導ライン（Ｌａ）に合流させるように
制御する手段が考えられている。但し、主誘導ライン（
Ｌａ）に沿って走行する移動車（Ｖａ）は、合流手前側
箇所にて合流誘導ライン（Ｌｂ）の移動車（Ｖｂ）が停
止している間に優先して通過させることとなる。

尚、上記衝突防止用センサを用いる場合においても、誘
導ラインに沿う走行時での安全のために、各移動車に、
走行前方側に障害物（移動車を含む）が存在するか否か
を検出して自動的に停止させるための非常停止用の障害
物検出手段（第８図中、（Ｓｘ）で示す）を設けること
となる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来手段では、誘導ラインの合流部での衝突を回避
するために、主誘導ラインの合流部に接近する移動車の
存否を検出するセンサを移動車に組み付けねばならない
ものとなり、移動車の構成が複雑高価になる不利がある
。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、合流部における移動車同士の衝突回避を、本
来的に備えさせる手段を利用した簡単な改造にて行える
ようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車の走行制御設備の特徴構成は、前記
障害物検出手段を、その障害物検出エリアが略車体幅内
にある障害物を検出可能な狭幅エリアと、車体幅以上の
範囲にある障害物を検出可能な広幅エリアとに切り換え
られるように構成し、そして、前記主誘導ラインの合流
部直前部分を走行する移動車を合流部子前側箇所で一旦
停止させ、且つ、前記障害物検出手段が障害物不存在を
所定時間検出するに伴って再発進させる合流部通過制御
手段、及び、前記合流誘導ラインを走行する移動車の障
害物検出手段の検出エリアを、合流部直前箇所において
前記狭幅エリアから広幅エリアに切り換え、且つ、その
広幅エリアにおける障害物検出手段が障害物不存在を検
出した後において、前記障害物検出手段の検出エリアを
前記狭幅エリアに復帰させる障害物検出エリア切り換え
制御手段を備えさせてある点にあり、その作用並びに効
果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、主誘導ライン側を合流部に接近する移動車は
、合流部直前箇所にて一旦停止されると共に、移動車に
備えた障害物検出手段にて、合流部に接近または進入し
ている合流誘導ライン側の移動車存否を確認し、所定時
間の間隙害物不存在の場合つまり合流部に進入している
合流誘導ライン側の移動車がないことが所定時間検出さ
れた場合に、合流部に進入するように再発進されること
となる。但し、前記所定時間は、合流誘導ライン側の移
動車が先に合流部に進入している場合において、障害物
存在を確実に検出することができるようにするために待
機させる時間である。

一方、合流誘導ライン側の移動車は、この合流誘導ライ
ンの主誘導ラインへの合流部直前箇所にて、その障害物
検出手段の障害物検出エリアを、略車体幅内にある障害
物を検出可能な狭幅エリアから、車体幅以上の範囲にあ
る障害物を検出可能な広幅エリアに切り換えられ、その
広幅エリアに切り換えられた障害物検出手段にて、前記
主誘導ライン側の移動車同様に、主誘導ラインの合流部
直前箇所に移動車が存在するか否かを確認する。そして
、障害物不存在つまり合流部に接近する主誘導ライン上
の移動車が不存在である場合には、この合流誘導ライン
の移動車が合流部にそのまま進入し、移動車が存在する
場合は、通常の非常停止制御同様に、障害物の不存在が
検出されるに伴って、つまり合流誘導ライン側の移動車
が合流部に進入しても主誘導ライン側の移動車に衝突し
ない状態となった後に、自動的に再発進して主誘導ライ
ンへ合流することとなる。

尚、広幅エリアで障害物不存在が検出された後において
は、上記障害物検出エリアを、通常走行時に使用する狭
幅エリアに復帰させるので、合流部以外の各誘導ライン
に沿って移動車を走行させる際には、従来同様に、略車
体幅内にある走行前方側の障害物存否を検出して停止制
御することとなり、走行経路横側脇にある各種設備を、
障害物と誤って検出することはない。

そして、特に本発明によれば、上述の如く、主誘導ライ
ンに沿って合流部に接近する移動車を、合流部直前箇所
にて一旦停止させて、合流誘導ライン側の移動車が存在
しないことが所定時間検出された場合において、合流部
に進入させるようにするので、合流誘導ライン側の移動
車に備えさせた障害物検出手段の障害物検出エリアを、
合流部子前側箇所で広幅エリアに切り換えるに際して、
その拡げる量を極力小さくすることができ、拡゛げる量
を大きくした場合の不都合、つまり、合流部近くに設置
する各種装置を障害物として誤検出する不都合を回避で
きる。

換言すれば、合流部近くに各種装置を設置しても、障害
物検出手段が誤動作することが無い。

〔発明の効果〕

従って、移動車に本来的に備えさせる障害物検出手段の
障害物検出エリアを狭広に切り換えながら、合流部での
移動車衝突を回避できるので、移動車に特別なセンサを
新たに組み付ける従来構成に比して、移動車の構成を簡
素にできるのであり、しかも、そのような利点を得なが
らも、障害物検出手段が合流部近くの箇所で誤動作を起
こすことを回避させて、移動車を良好に走行させること
ができるのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図に示すように、移動車誘導用ライン形成用の光反
射テープ（Ｌ）を、主誘導ライン（Ｌａ）、合流誘導ラ
イン（Ｌｂ）、及び、分岐誘導ライン（Ｌｃ）が、移動
車（Ｖ）の走行経路に沿って形成されるように走行路面
側に貼設し、そして、荷移載用ステーション（ＳＴ）の
複数個を走行経路の横倒部に位置させて設け、もって、
同時に複数の移動車（Ｖ）を各ステーション間に亘って
走行させながら各積荷の運搬作業を行わせるように構成
しである。

前記移動車（Ｖ）を構成するに、第１図〜第３図に示す
ように、荷載置台（１）を備えた車体に、左゛右一対の
推進車輪（２）　、　（２）を、左右一対の電動モータ
（Ｍ）　、　（Ｍ）にて各別に駆動自在に設けると共に
、左右一対のキャスタ式の遊転輪（３）を、車体前後端
部に設けて、前記左右推進車輪（２）。

（２）の回転速度に差を付けるように前記両電動モータ
（Ｍ）　、　（Ｍ）を変速操作して、操向するように構
成すると共に、移動車（Ｖ）の走行前方側に障害物が存
在するか否かを検出する非常停止用の障害物検出手段と
しての光反射式の障害物センサ（Ｓｘ）を、車体の前後
両端部に設けである。

前記移動車（Ｖ）を主誘導ライン（Ｌａ）及び合流誘導
ライン（Ｌｂ）に沿って自動走行させる走行制御手段に
ついて説明すれば、第１図〜第３図に示すように、前記
光反射テープ（Ｌ）を照光する投光器（５）と、前記光
反射テープ（Ｌ）からの反射光を受光して光反射テープ
（Ｌ）の位置を検出するためのイメージセンサ（６）を
備えた光センサ（Ｓｔ）を、移動車（Ｖ）の前後端部夫
々に設け、移動車全体の動作を制御するホストコントロ
ーラ（７）、前記光センサ（ＳＬ）からの検出情報を処
理するイメージ処理コントローラ（８）、前記両電動モ
ータ（Ｍ）　、　（Ｍ）の作動を制御するデジタルサー
ボコントローラ（９）、及び、詳しくは後述するが前記
障害物センサ（Ｓｘ）による障害物検出エリアを狭広に
切り換えるための検出エリア切り換え部（１０）とを備
えた走行制御装置（Ｂ）を、移動車側に設けである。そ
して、第１図に示すように、前記両電動モータ（Ｍ）　
、　（Ｍ）に付設のエンコーダ（１１）　、　（１１）
を、前記デジタルサーボコントローラ（９）に接続する
と共に、前記両電動モータ（Ｍ）　、　（Ｍ）に対する
サーボアンプ（１２）を、サーボアンプドライバ（１３
）を介して前記デジタルサーボコントローラ（９）に接
続し、もって、前記イメージ処理コントローラ（８）に
て光反射テープ（Ｌ）に対する車体の横偏位量を演算判
別しながら、前記横偏位置を零にすべく前記両電動モー
タ（Ｍ）　、　（Ｍ）を変速操作して、移動車（Ｖ）を
光反射テープ（Ｌ）すなわち移動車誘導ライン（Ｌａ）
　。

（Ｌｂ）　、　（Ｌｃ）に沿って自動走行させるように
構成しである。尚、前記障害物センサ（Ｓｘ）、及び、
光センサ（ＳＬ）は、夫々、前進時には前方側のものを
、後進時には後方側のものを選択使用するようにしであ
る。

前記障害物センサ（Ｓｘ）を構成するに、第１図及び第
２図に示すように、走行前方側の障害物（Ｘ）を非接触
に感知できるように、赤外光を走行前方側に向けて投光
する投光器（１４ａ）、この投光器（１４ａ）より投光
され障害物（Ｘ）から反射される反射赤外光を受光する
受光器（１４ｂ）とを一対として備え、この受光器（１
４ｂ）が設定強度以上の反射赤外光を受光するか否かに
基づいて、障害物の存否を非接触に検出できるように構
成すると共に、その障害物検出エリアを、第２図に示す
ように、略車体幅に等しい幅内にある走行前方側の障害
物を感知する狭幅エリア（ｉ）と、車体幅以上の広い幅
内にある走行前方側及び側方の障害物を感知する広幅エ
リア（ｉｉ　）とを、同一障害物センサ（Ｓｘ）を使用
しながら切り換え自在に構成しである。

すなわち、第１図に示すように、前記投光器（１４ａ）
から所定周期で繰り返しパルス状の光を投光させるため
のパルス信号を発生するパルス発生器（１５）、このパ
ルス発生器（１５）からのパルス信号を受けて前記投光
器（１４ａ）から投光される光強度が、前記狭幅エリア
（ｉ）又は広幅エリア（ｉｉ）に対応するように駆動す
る投光パルスドライバ（１６）、前記受光器（１４ｂ）
による受光信号を所定レベルに増幅する増幅器（１７）
、この増幅器（１７）の出力信号を波形整形するレベル
コンパレータ（１８）、及び、前記パルス発生器（１５
）からの発生パルス信号に同期して前記レベルコンパレ
ータ（１８）からの出力信号を検波する同期検波回路（
１９）を設けである。

又、前記検出エリア切り換え部（１０）を構成するに、
前記投光器（１４ａ）から投光される光強度を、前記投
光パルスドライバ（１５）にて低高２段階に切り換える
ことにより、障害物検出エリアが夫々前記狭幅エリア（
ｉ）及び広幅エリア（ｉｉ）に対応するように切り換え
るパルスレベル自動切り換え回路（２０）、このパルス
レベル自動切り換え回路（２０）からの切り換え信号に
基づいて、前記同期検波回路（１９）からの出力信号を
、前記投光器（１４ａ）から投光される光強度の低高に
対応して前記狭幅エリア（ｉ）及び広幅エリア（１１）
の夫々に対応する障害物感知信号を出力する出力回路（
２１）に振り分ける弁別回路（２２）、前記出力回路（
２１）から出力される前記狭幅エリア（ｉ）及び広幅エ
リア（ｉｉ）夫々の障害物検出信号の何れを使用するか
を切り換える検出信号切り換え回路（２３）を設けであ
る。

もって、前記検出信号切り換え回路（２３）を介して出
力される障害物検出信号のうちの狭幅エリア（ｉ）及び
広幅エリア（ｉｉ）の何れの側に対応するものを使用す
るかを、前記ホストコントローラ（７）にて選択させる
ことにより、前記障害物センサ（Ｓｘ）による障害物検
出エリアを、略車体幅内にある障害物を検出する狭幅エ
リア（ｉ）と、車体幅以上の広い範囲にある障害物を検
出可能な広幅エリア（ｉｉ　）とを切り換え自在に構成
しである。

そして、前記ホストコントローラ（７）は、前記検出信
号切り換え回路（２３）を介して出力される障害物検出
信号に基づいて、障害物存否を判別し、障害物存在を検
出すると、移動車（Ｖ）を停止させると共に、障害物不
存在を検出するに伴って自動的に再発進させるように、
停止・発進の指令情報を、前記ホストコントローラ（７
）からデジタルサーボコントローラ（９）に伝達するよ
うに構成しである。

又、第２図及び第４図に示すように、ステーション（Ｓ
Ｔ）に対する移動車（Ｖ）の停止位置、分岐位置、減速
開始位置、及び、主誘導ライン（Ｌａ）と合流誘導ライ
ン（Ｌｂ）の合流開始位置等の各種走行制御情報を表示
するマーク（ｍ＋〜ｍｓ）を、前記光反射テープ（Ｌ）
に設けである。

そして、第１図及び第２図に示すように、行先データ等
の各種情報をステーション側から移動車側へ伝達できる
ように、且つ、ステーション到着データ等の各種情報を
移動車側からステーション側へ伝達できるように、一対
の赤外線式の送信器（ａ）と受信器（ｂ）を備えた光通
信装置（２４）　、　（２５）を、移動車側及びステー
ション側に夫々設けると共に、移動車側の光通信装置（
２４）を前記ホストコントローラ（７）に、且つ、ステ
ーション側の光通信装置（２５）を地上側の中央制御装
置（Ｃ）に夫々接続し、もって、中央制御装置（Ｃ）に
入力される情報や予め記憶された情報等の各種情報、前
記光センサ（ＳＬ）にて検出される各種走行制御情報、
並びに障害物センサ（Ｓｘ）の検出情報に基づいて、分
岐制御、合流制御、ステーション（ＳＴ）近くでの減速
制御、停止制御、及び、非常停止制御を行いながら移動
車（Ｖ）を所望のステーション（ＳＴ）に自動走行させ
ることができるようにしである。

さらに詳述すれば、第２図及び第５図に示すように、走
行指令情報に基づいて移動車の走行が開始されると、前
記障害物センサ（Ｓｘ）による検出情報に基づいて、走
行前方側の障害物存否を確認しながら、前記光センサ（
Ｓ、）からの検出情報に基づいて光反射テープ（Ｌ）に
対する横方向のずれ量が零となるように操向制御する。

又、前記光センサ（ＳＬ）からの検出情報が、前述した
走行制御情報を示すマーク（Ｉ１１１〜ｌ１ｓ）である
場合は、そのマークの種類を判別する。そして、判別し
°たマークが、分岐位置を示すマーク（＋＋＋ｚ）であ
る場合は移動車（Ｖ）を主誘導ライン（Ｌａ）から分岐
する分岐誘導ライン（Ｌｃ）に沿って走行させる分岐処
理を行い、減速開始位置を示すマーク（霧、）である場
合は設定時間減速走行させる減速処理を行い、停止位置
を示すマーク（ｍυである場合は移動車（Ｖ）を停止さ
せる停止制御を行い、合流位置を示すマーク（＋＋＋４
）　、　（ｍｓ）である場合は後述する合流処理を行う
というようにしである。

尚、前記障害物センサ（Ｓｘ）にて障害物存在を検出す
ると、障害物不存在を検出するまで移動車（Ｖ）を停止
させる停止処理を行うこととなる。

要するに、前記イメージ処理コントローラ（８）が、前
記光センサ（ＳＬ）からの検出情報に基づいて光反射テ
ープ（Ｌ）のセンターに対する横方向のずれ量を演算判
別すると共に検出マークの種類を判別し、そのずれ量及
びマーク判別情報をホストコントローラ（７）に伝達し
、ホストコントローラ（７）が、マーク判別情報に基づ
いて検出エリア切り換え部（１０）に使用する検出エリ
アの切り換え信号を伝達すると共に、光反射テープ（Ｌ
）に対するずれ量及びマーク判別情報や障害物センサ（
Ｓｘ）からの障害物存否検出情報に基づいて、操向情報
、走行速度情報、旋回情報、前後進情報等をデジタルサ
ーボコントローラ（９）に伝達し、デジタルサーボコン
トローラ（９）が、使用する光センサ（Ｓｔ、）の選択
情報をイメージ処理コントローラ（８）に伝達し、更に
、デジタルサーボコントローラ（９）が、走行中である
か否かの情報をホストコントローラ（７）に伝達する等
、各コントローラ（７）　、　（８）　、　（９）間に
おいて情報交換しながら移動車（Ｖ）の走行制御を行う
のである。但し、前記中央制御装置（Ｃ）に対する指令
情報入力部を、各ステーション（ＳＴ）に設け、又、前
記ホストコントローラ（７）に対する指令情報入力部を
、移動車（Ｖ）に備えさせてある。

次に、主誘導ライン（Ｌａ）を走行する移動車（Ｖ）を
合流部（Ａ）を通過させる合流部通過制御手段、及び、
合流誘導ライン（Ｌｂ）を走行する移動車（Ｖ）を、主
誘導ライン（Ｌａ）に合流走行させる合流制御手段につ
いて説明する。

先ず、合流部通過制御手段について説明すれば、主誘導
ライン（Ｌａ）を走行する移動車（Ｖ）の前記光センサ
（ＳＬ）が、主誘導ライン（Ｌａ）の合流開始位置を示
すマーク（ｍ４）を検出するに伴って、上述の如く各コ
ントローラ間で情報交換しながら主誘導ライン（Ｌａ）
を走行する移動車（Ｖ）を一旦停止させるようにすると
共に、第２図に示すように、前記主誘導ライン（Ｌａ）
の合流開始位置を示すマーク（ｍ４）を、合流部直前部
分を走行する移動車（Ｖ）を主誘導ライン（Ｌａ）の合
流部（Ａ）よりも手前側箇所で停止させる位置で、且つ
、合流誘導ライン（Ｌｂ）の移動車（Ｖ）が合流部（Ａ
）に接近した際に、前記障害物センサ（Ｓｘ）の検出エ
リアを広幅エリア（ｉｉ）に切り換えた状態で、前記停
止している主誘導ライン（Ｌａ）の移動車（Ｖ）を障害
物として検出できる位置に設けである。

そして、停止された移動車（Ｖ）の障害物センサ（Ｓｘ
）による検出情報に基づいて合流部（Ａ）に進入してい
る合流誘導ライン（Ｌｂ）の移動車存否を確認しながら
、移動車不存在が所定時間検出されるに伴って移動車（
Ｖ）を再発進させるように、各コントローラ間で情報交
換しながら移動車（Ｖ）を再発進させるように構成しで
ある。

次に、合流制御手段について説明する。

すなわち、合流誘導ライン（Ｌｂ）を走行する移動車（
Ｖ）の前記光センサ（ＳＬ）が、合流誘導ライン（Ｌｂ
）の合流開始位置を示すマーク（ｍ、）を検出するに伴
って、移動車（Ｖ）に備えた障害物センサ（Ｓｘ）の検
出エリアを、上述の如く狭幅エリア（ｉ）から広幅エリ
ア（ｉｉ　）に切り換え、且つ、その広幅エリア（ｉｉ
）において障害物不存在を検出した後において狭幅エリ
ア（ｉ）に切り換えるように、前記ホストコントローラ
（７）にて検出エリア切り換え指令を前記検出エリア切
り換え部（１０）に出力させるようにして、障害物検出
エリア切り換え制御手段を構成しである。

但し、第２図に示すように、前記広幅エリア（ｉｉ　）
に切り換えられた障害物センサ（Ｓｘ）の検出情報に基
づいて合流部（Ａ）に接近する主誘導ライン（Ｌａ）の
移動車存否を確認できるように、前記合流誘導ライン（
Ｌｂ）の合流開始位置を示すマーク（ｍ、）を、前記主
ｆｂ”Ｌライン（Ｌａ）の合流部直前箇所に移動車（Ｖ
）が存在するか否かを検出できる位置に設けである。

そして、前記障害物の検出エリアを、広幅エリア（ｉｉ
）に切り換えられた障害物センサ（Ｓｘ）の検出情報に
基づいて合流部（Ａ）に接近又は進入する主誘導ライン
（Ｌａ）の移動車存否を確認しながら、移動車不存在が
検出されるに伴って、合流部（Ａ）に移動車（Ｖ）を進
入させるように、各コントローラ間で情報交換しながら
合流誘導ライン（Ｌｂ）の移動車（Ｖ）を合流走行させ
るように構成しである。尚、移動車存在を検出した場合
は、上述した移動車不存在が検出されるまで、移動車（
Ｖ）を停止させることは勿論である。

前記各制御手段について、第２図、第５図、第６図、及
び、第７図に基づいて説明を加える。

但し、以下の記載において、主誘導ライン（Ｌａ）を走
行する移動車（Ｖ）を移動車（Ｖａ）と記載し、且つ、
合流誘導ライン（Ｌｂ）を走行する移動車（Ｖ）を移動
車（Ｖｂ）と記載する。

先ず、主誘導ライン側の移動車（Ｖａ）を合流部（Ａ）
を通過させる合流部通過制御手段について説明する。

すなわち、第５図及び第６図に示すように、主誘導ライ
ン（Ｌａ）に沿って走行する移動車（Ｖａ）は、前記主
誘導ライン（Ｌａ）の合流開始位置を示すマーク（ｍ＝
、）を検出するに伴って停止する。

そして、停止した状態で、前記障害物センサ（Ｓｘ）の
検出エリアを通常の狭幅エリア（ｉ）としたままで、そ
の狭幅エリア（ｉ）内に障害物が存在するか否かを確認
させ、合流部（Ａ）に既に進入した合流誘導ライン側の
移動車（Ｖｂ）が前記障害物センサ（Ｓｘ）の検出エリ
アに進入するまでに要する所定時間（本実施例では約２
秒に設定しである）経過するまで待機させ、この所定時
間経過するまで障害物不存在の状態が継続した場合にの
み、主誘導ライン側の移動車（Ｖａ）を再発進させて、
合流部（Ａ）を通過させる。但し、主誘導ライン側の移
動車（Ｖａ）が再発進した後に、走行前方側に障害物、
例えば、先行して合流した移動車（Ｖｂ）が前方に存在
するような場合は、通常の停止制御にて自動的に停止す
ることとなる。

次に、前記合流誘導ライン側の移動車（Ｖｂ）を合流部
（Ａ）に合流走行させる合流制御手段について説明する
。

すなわち、第５図及び第７図に示すように、合流誘導ラ
イン（Ｌｂ）に沿って走行する移動車（Ｖｂ）が、前記
合流誘導ライン（Ｌｂ）の合流開始位置を示すマーク（
ａ＋−）を検出すると、前記障害物センサ（Ｓｘ）の障
害物検出エリアを、狭幅エリア（ｉ）から広幅エリア（
ｉｉ）に切り換え、且つ、その広幅エリア（ｉｉ）内に
障害物が存在するか否か、つまり、合流部（Ａ）に接近
又は進入している移動車（Ｖａ）が合流部近傍の主誘導
ライン（Ｌａ）に存在するか否かを監視させ、障害物不
存在を検出すると、前記障害物センサ（Ｓｘ）の障害物
検出エリアを、広幅エリア（ｉｉ　）から狭幅エリア（
ｉ）に復帰させて、前記合流誘導ライン（Ｌｂ）の移動
車（Ｖｂ）を主誘導ライン（Ｌａ）に合流走行させるの
である。

一方、合流誘導ライン側の移動車（Ｖｂ）の合流部（Ａ
）への進入よりも先に、合流部（Ａ）に接近又は進入す
る主誘導ライン側の移動車（Ｖａ）が存在する場合は、
合流誘導ライン側の移動車（Ｖｂ）の障害物センサ（Ｓ
ｘ）が障害物存在つまり移動車（Ｖａ）を検出するので
、この合流誘導ライン側の移動車（Ｖｂ）は、移動車同
士が衝突しない位置つまり主誘導ライン側の移動車（Ｖ
ａ）が合流部（Ａ）を通過するまで、停止される。

要するに、合流誘導ライン（Ｌｂ）を走行する移動車（
ｖｂ）を主誘導ライン（Ｌａ）に合流させるに際して、
移動車同士の衝突を回避させるには、移動車（Ｖａ）　
、　（Ｖｂ）夫々の障害物センサ（Ｓｘ）が相手側移動
車を検出不能な状態で、両種動車（Ｖａ）。

（Ｖｂ）が合流部（八）に同時に進入することを回避さ
せれば良いことになり、そのために、主誘導ライン側の
移動車（Ｖａ）を合流部（Ａ）の手前側箇所、つまり、
合流誘導ライン側の移動車（Ｖｂ）が合流部（Ａ）に接
近する主誘導ライン側の移動車（Ｖａ）を確実に検出で
きる位置で一旦停止させると共に、合流誘導ライン側の
移動車（Ｖｂ）の障害物センサ（Ｓｘ）の検出エリアを
、前記一旦停止させた主誘導ライン側の移動車（Ｖａ）
の存否を確認できる範囲まで広げて、合流部（Ａ）に接
近又は進入している主誘導ライン側の移動車（Ｖａ）が
存在するか否かを合流誘導ライン側の移動車（Ｖｂ）に
確認させるのである。又、主誘導ライン側の移動車（Ｖ
ａ）を、合流部手前側箇所にて障害物不存在が所定時間
検出されるまで停止させることにより、先に合流部（Ａ
）に進入している合流誘導ライン側の移動車（Ｖｂ）の
存否を確認させるのである。もって、両種動車（Ｖａ）
　、　（Ｖｂ）が合流部（Ａ）に同時に進入することを
自動的に回避させるのである。

〔別実施例〕

上記実施例では、障害物検出エリアを、狭広に切り損え
自在に構成するに、投光器側の投光レベルを交互に低高
に切り換えると共に、同時的に出力される狭広夫々のエ
リアに対応する検出信号を選択使用するようにした例を
示したが、選択使用する狭広何れかの検出エリアに応じ
て投光器側の投光レベルを連続的に低状態と高状態とに
切り換えるようにしてもよい。又、投光器の投光レベル
を低高に切り換える構成に変えて、受光器側の受光感度
を低高に切り換えるようにしてもよい。その場合、受光
感度の切り換えは、前記増幅器（１７）の増幅度を、検
出エリアの狭広に対応して低高に切り換えるようにする
、あるいは、前記レベルコンパレータ（１８）による波
形整形レベルを、検出エリアの狭広に対応して低高に切
り換えるようにする等、各種変更できる。

又、障害物検出エリアを、狭広に切り換え自在に構成す
るに、前記投光器の投光レベルを低高に切り換える構成
に変えて、例えば、投光器から投光する光を、車体横幅
方向に走査するように構成し、その走査幅を狭広に切り
換えるようにしてもよい。

又、上記実施例では、合流誘導ライン側の移動車（Ｖｂ
）の障害物検出エリアのみを、狭幅エリア（ｉ）から広
幅エリア（ｉｉ　）に切り換えるようにした場合を示し
たが、主誘導ライン側の移動車（Ｖａ）の障害物検出エ
リアを、狭幅エリア（ｉ）から広幅エリア（１１）に切
り換えるようにしてもよい。又、狭幅エリア（ｉ）から
広幅エリア（ｉｉ）に切り換えた障害物検出エリアを、
通常の狭幅エリア（ｉ）に復帰させるに、合流部（Ａ）
の通過後に切り換えるようにしてもよい。その場合、誘
導ライン（Ｌａ）に検出エリアの切り換え復帰位置を表
示するマークを設けて、このマーク検出に伴って、検出
エリアを切り換えたり、合流部（Ａ）を通過するに要す
る所定時間経過後に、検出エリアを切り換えるようにし
てもよい。

又、上記実施例では、主誘導ライン側の移動車を停止さ
せたり、合流誘導ライン側の移動車の障害物検出エリア
を切り換えるに、誘導ライン側にその位置を示すマーク
（ｍ４）　、　（ｍｓ）を設けた場合を例示したが、合
流部近傍に、前記光通信装置（２５）　、　（２６）等
を設け、これらの光通信装置（２５）　、　（２６）を
介して各移動車に合流開始位置での停止や障害物検出エ
リアの切り換えを指示させるようにしてもよい。

又、上記実施例では、移動車誘導用ラインを構成するに
、光反射テープ（Ｌ）を用いた例を示したが、螢光物質
を走行経路に沿って塗布して、移動車誘導用ラインを形
成したり、電磁誘導式ワイヤを設ける等、各種変更でき
る。又、移動車誘導用ラインは、走行路面側に設ける他
、走行経路に沿った側壁面や天井面等に設けることもで
きる。

又、上記実施例では、障害物検出手段として光反射式の
障害物センサ（Ｓｘ）を用いた例を示したが、極超短波
などの電波を用いたレーダ一式や、超音波を用いた超音
波式等、各種の形式のものを用いることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第７図は本発明に係る移動車の走行制御設備の
実施例を示し、第１図は走行制御装置の構成を示すブロ
ック図、第２図は移動車の走行経路の配置を示す概略平
面図、第３図は移動車の全体側面図、第４図は光反射テ
ープの構成を示す平面図、第５図は走行制御のフローチ
ャート、第６図は主誘導ライン側移動車の合流部通過制
御のフローチャート、第７図は合流ライン側移動車の合
流制御のフローチャートである。第８図は従来例を示す
図面である。 （Ｌ）・・・・・・移動車誘導ライン、（Ｌａ）・・・
・・・主誘導ライン、（Ｌｂ）・・・・・・合流誘導ラ
イン、（Ｓｘ）・・・・・・障害物検出手段、（Ｖ）・
・・・・・移動車、（ｉ）・・・・・・狭幅エリア、（
ｉｉ　）・・・・・・広幅エリア。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動車誘導用ライン（Ｌ）を、主誘導ライン（Ｌａ）と
   、その主誘導ライン（Ｌａ）に合流する合流誘導ライン
   （Ｌｂ）とを有する状態で設けると共に、走行前方側の
   障害物存否を検出する非常停止用の障害物検出手段（Ｓ
   ｘ）を備えた移動車（Ｖ）を、前記主誘導ライン（Ｌａ
   ）及び合流誘導ライン（Ｌｂ）に沿って自動走行させる
   走行制御手段を備えた移動車の走行制御設備であって、
   前記障害物検出手段（Ｓｘ）を、その障害物検出エリア
   が略車体幅内にある障害物を検出可能な狭幅エリア（ｉ
   ）と、車体幅以上の範囲にある障害物を検出可能な広幅
   エリア（ｉｉ）とに切り換えられるように構成し、そし
   て、前記主誘導ライン（Ｌａ）の合流部直前部分を走行
   する移動車（Ｖ）を合流部手前側箇所で一旦停止させ、
   且つ、前記障害物検出手段（Ｓｘ）が障害物不存在を所
   定時間検出するに伴って再発進させる合流部通過制御手
   段、及び、前記合流誘導ライン（Ｌｂ）を走行する移動
   車（Ｖ）の障害物検出手段（Ｓｘ）の検出エリアを、合
   流部直前箇所において前記狭幅エリア（ｉ）から広幅エ
   リア（ｉｉ）に切り換え、且つ、その広幅エリア（ｉｉ
   ）における障害物検出手段（Ｓｘ）が障害物不存在を検
   出した後において、前記障害物検出手段（Ｓｘ）の検出
   エリアを前記狭幅エリア（ｉ）に復帰させる障害物検出
   エリア切り換え制御手段を備えさせてある移動車の走行
   制御設備。