JP2665601B2

JP2665601B2 - 移動車の衝突防止装置

Info

Publication number: JP2665601B2
Application number: JP63236770A
Authority: JP
Inventors: 雅宏池田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1988-09-21
Filing date: 1988-09-21
Publication date: 1997-10-22
Anticipated expiration: 2012-10-22
Also published as: JPH0283711A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、移動車誘導用の誘導ラインに沿って自動走
行する移動車に、それの走行前方部分から左右両横側方
を覆う設定範囲及び走行後方部分から左右両横側方を覆
う設定範囲の夫々に向けて移動車存在信号を送信し、且
つ、他の移動車から送信される移動車存在信号を受信す
る通信手段と、その通信手段の情報に基づいて移動車同
士が前記設定範囲内に接近したか否かを判別する接近判
別手段とが設けられている移動車の衝突防止装置に関す
る。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の衝突防止装置は、複数の誘導ラ
インが合流・分岐する交差点等において、複数の移動車
が同時に交差点に進入するときに移動車同士の衝突を防
止したり、誘導ラインがカーブした区間において同じ誘
導ライン上を走行する移動車同士の衝突を防止するため
に利用されたものである。

従って、交差点での衝突や誘導ラインのカーブした区
間での追突を防止するためには、移動車の前後方向のみ
ならず、斜め前方、斜め後方、及び、移動車の左右両側
方部分の広い範囲に亘って他の移動車の存否を判別でき
るようにする必要がある。

そこで、従来では、走行前方部分から左右両側方部分
を覆う設定範囲と、走行後方側から左右両側方部分を覆
う設定範囲の夫々において、衝突を防止するための移動
車存在信号として、例えば、移動車間で光信号を送受信
させるようにしていた。

但し、移動車の前方部分や後方部分から左右両側方部
分に湾曲した広い範囲を、一つの光式通信手段によって
カバーすることは困難であることから、例えば、第８図
に示すように、複数個の通信手段（100）（投光器と受
光器とからなる）を、それらの送受信範囲が互いに隣接
したり、一部が互いに重複する状態で、移動車（Ａ）の
前後両端部や角部の夫々に設けるようにしていた。尚、
図中、（Ｌ）は誘導ラインである。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来構成では、複数個の通信手段を用いて走行前
方部分や走行後方部分から左右両側方部分までの広い範
囲をカバーさせるようにしていたので、装置構成が複雑
高価になる不利があった。

説明を加えれば、移動車の存在を判別するための設定
強度となる投光範囲は、光学系の製作誤差等に起因する
投受光範囲の拡がりのばらつきと、投受光器に使用する
素子のばらつきによる実際の投受光量のばらつきの両方
によって変動することになる。又、投光強度が大なるほ
どその投光範囲が拡がる傾向がある。従って、走行前方
側と走行後方側の夫々において左右両側方部分までを覆
う設定範囲に亘って、送受信する信号強度を均一に設定
するためには、各通信手段における投受光量や指向性の
調整が面倒であった。

尚、移動車存在信号として超音波等を用いる場合に
も、上記光を用いる場合と同様の問題が生じるものであ
る。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、
その目的は、移動車存在信号の送受信範囲を精度良く設
定できるようにしながら、装置構成の簡素化を図ること
にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による移動車の衝突防止装置は、移動車誘導用
の誘導ラインに沿って自動走行する移動車に、それの走
行前方部分から左右横側方を覆う設定範囲及び走行後方
部分から左右両横側方を覆う設定範囲の夫々に向けて移
動車存在信号を送信し、且つ、他の移動車から送信され
る移動車存在信号を受信する通信手段と、その通信手段
の情報に基づいて移動車同士が前記設定範囲内に接近し
たか否かを判別する接近判別手段とが設けられているも
のであって、その特徴構成は、以下の通りである。

すなわち、前記通信手段は、電磁波を前記移動車存在
信号として送受信するループアンテナを備え、且つ、そ
のループアンテナは、平面視で車体横幅方向に沿って形
成され、走行前方部分又は走行後方部分の前記設定範囲
に対して移動車存在信号を送受信する部分と、平面視で
車体前後方向に沿って形成され、横側方の前記設定範囲
に対して移動車存在信号を送受信する部分とが一連とな
るように、平面視において車体角部で折り曲げられた状
態で設けられている点にある。

〔作用〕

ループアンテナは、送受信する電磁波強度の変動に対
する指向性の変動が少なく、送受信範囲を、その形状に
対応した範囲に、簡単に且つ精度良く設定できるという
特性を有するものである。又、送受信する電磁波の強度
は、ループアンテナの巻回数やアンテナへの入力電力を
変更することで簡単に調節できるので、送受信範囲の拡
がりの変化が少ない状態で、送受信強度を簡単に変えら
れる利点がある。

そこで、ループアンテナを、平面視で車体横幅方向に
沿って形成される部分と、平面視で車体前後方向に沿っ
て形成される部分とが一連となるように、平面視におい
て車体角部で折り曲げられた状態で設けることで、走行
前方部分又は走行後方部分の設定範囲から横側方の設定
範囲へ至る一連の範囲に対して移動車存在信号を送受信
できるようにしている。

ループアンテナをこのように構成することで、移動車
の存否を、移動車の前方のみならず、移動車の走行経路
が交差する箇所やカーブする箇所において特に的確な検
出が必要とされる移動車の斜め方向や横側方に対しても
検知可能として、移動車を感知させる範囲に精度良く合
わせることができるのである。

〔発明の効果〕

従って、例えば超音波センサや光センサにてこのよう
な範囲をカバーしようとすると、多数のセンサを並べて
配置する必要があるのに対し、ループアンテナを上記の
如く構成することで、移動車を感知させる範囲に対して
移動車存在信号としての電磁波を精度良く送受信しなが
ら、装置構成の簡素化を図ることができるに至った。

尚、請求項２に記載したように、ループアンテナを車
体横幅方向の中央側箇所において左右に二分割した状態
で設ければ、誘導ラインの交差点やカーブした区間にお
いて衝突防止に必要となる車体に対する斜め方向及び横
側方となる範囲でのみ電磁波を効率良く送受信させるこ
とができるので、衝突防止には不要な送受信範囲におい
て発生するノイズによる誤動作を防止できる。又、一つ
のループアンテナによる電磁波の送信範囲が一つのルー
プアンテナを用いる場合よりも狭くなるので、全体とし
て通信手段の消費電力を低減できる。

又、請求項３に記載したように、ループアンテナを衝
突防止用のバンパーの内部に収納させるようにすると、
バンパーをループアンテナの損傷防止に兼用できる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図に示すように、複数の走行経路が交差する交差
点（Ｋ）を有する物品搬送用の移動車（Ａ）の走行経路
に沿って、磁気式の誘導ライン（Ｌ）が付設され、前記
移動車（Ａ）に対する荷移載用ステーション（ST）が、
走行経路の横側脇に位置する状態で設けられている。

前記誘導ライン（Ｌ）は、磁性材を混入した樹脂を薄
帯状に形成して、表側がＮ極で且つ裏側がＳ極となるよ
うに着磁して、裏面側に接着材を塗布したものを、走行
路面に貼着したものである。

又、前記誘導ライン（Ｌ）のカーブした区間の開始地
点や終了地点、前記交差点（Ｋ）における分岐・合流の
開始点、前記交差点（Ｋ）の合流手前側箇所において移
動車（Ａ）を減速させるための減速開始点や減速終了地
点、並びに、前記ステーション（ST）において移動車
（Ａ）を自動停止させるための停止位置等の各種走行制
御情報を前記移動車（Ａ）に指示するために、走行経路
上の位置を示す番地情報を、複数個の永久磁石の磁極配
置の組み合わせとして表示する磁気式のマーク（ｍ）
が、前記誘導ライン（Ｌ）の横側脇に位置する状態で、
前記移動車（Ａ）の走行路面上に付設されている。

尚、前記ステーション（ST）には、地上側の中央制御
装置（MC）から移動車（Ａ）に対して、交差点（Ｋ）に
おける分岐・合流方向や次に停止するステーション（S
T）等の各種指令情報を指示するための地上側通信装置
（1a）が設けられている。

前記移動車（Ａ）について説明すれば、第１図乃至第
３図に示すように、車体後方側に、左右一対の遊転輪
（２）が設けられ、車体前方側に、走行用モータ（３）
にて駆動停止自在に構成され、且つ、操向用モータ
（４）にて向き変更自在に支障された推進車輪兼用の操
向輪（５）が設けられている。

そして、前記誘導ライン（Ｌ）を検出する磁気感知式
の操向制御用センサ（６）が、その検出作用面が車体下
方を向く状態で、車体前部側箇所に設けられ、前記マー
ク（ｍ）を検出する磁気感知式の近接センサを利用した
マークセンサ（７）が、前記操向制御用センサ（６）の
横側脇に設けられている。

つまり、詳しくは後述するが、前記移動車（Ａ）は、
前記通信装置（1a）によって指示される各種情報や前記
両センサ（６），（７）の検出情報に基づいて、前記誘
導ライン（Ｌ）に沿って自動走行するように操向制御さ
れながら、指示されたステーション（ST）に走行するこ
とになる。

前記操向制御用センサ（６）について説明を加えれ
ば、第５図に示すように、この操向制御用センサ（６）
の車体横幅方向での中心が前記誘導ライン（Ｌ）の横幅
方向中心に一致する状態において、前記誘導ライン
（Ｌ）の左右各端縁よりも内側上方に位置する左右二個
の磁気感知式スイッチ（S₂），（S₃）と、前記誘導ライ
ン（Ｌ）の左右各端縁よりも外側上方に位置する左右二
個の磁気感知式スイッチ（S₁），（S₄）の四個の磁気感
知式スイッチ（S₁乃至S₄）が、車体横幅方向に並ぶ状態
で設けられている。

つまり、前記四個のスイッチ（S₁乃至S₄）のON/OFF状
態の組み合わせに基づいて、前記誘導ライン（Ｌ）に対
する車体横幅方向での位置を判別して、前記操向用モー
タ（４）の作動を制御することにより、前記移動車
（Ａ）が前記誘導ライン（Ｌ）に沿って自動走行するよ
うに操向制御することになる。

但し、本実施例では、一つの誘導ライン（Ｌ）に沿っ
て走行させる場合、交差点（Ｋ）において左方向に分岐
する場合、及び、交差点（Ｋ）において左方向から合流
する場合には、車体進行方向に対して前記誘導ライン
（Ｌ）の左端縁の内外上方に位置する二個の磁気感知式
スイッチ（S₁），（S₂）の検出情報に基づいて操向制御
し、一方、交差点（Ｋ）において右方向に分岐する場
合、及び、交差点（Ｋ）において右方向から合流する場
合には、前記誘導ライン（Ｌ）の右端縁の内外上方に位
置する二個の磁気感知式スイッチ（S₃），（S₄）の検出
情報に基づいて操向制御するようにしてある。

従って、操向制御においては、前記誘導ライン（Ｌ）
の端縁に対して外側に位置するスイッチがOFFで且つ内
側に位置するスイッチがONとなる状態を、前記誘導ライ
ン（Ｌ）に対して適正通りに沿っている状態と判別させ
ることになる。

第１図及び第３図に示すように、前記移動車（Ａ）の
車体前後の夫々には、他物への衝突時における衝撃を吸
収するためのバンパー（８）が、車体の左右両横側方部
分に亘って取り付けられている。そして、前記バンパー
（８）の内部で且つ車体角部に近接する箇所の夫々に
は、移動車存在信号としての設定周波数の電磁波を送受
信するためのループアンテナ（９）が、平面視で車体横
幅方向に沿って形成される部分と、平面視で車体前後方
向に沿って形成される部分とが一連となるように、平面
視において車体角部で折り曲げられた状態で収納されて
いる。但し、前記ループアンテナ（９）は、車体横幅方
向の略中央から左右に二分割した状態で設けてあり、そ
れら左右で各別に電磁波を送受信できるようになってい
る。

つまり、ループアンテナ（９）を、平面視で車体横幅
方向に沿って形成される部分と、平面視で車体前後方向
に沿って形成される部分とが一連となるように、車体角
部で車体横幅方向から横側方に折り曲げて取り付けるこ
とにより、前記誘導ライン（Ｌ）がカーブした区間や前
記交差点（Ｋ）で移動車同士が車体に対して斜め方向や
横側方から接近しても、その接近を感知できるようにし
ているものである。

尚、第１図乃至第３図において、仮想線で示す範囲
は、前記各ループアンテナ（９）にて送受信可能な電磁
波の範囲、すなわち他の移動車（Ａ）の接近を感知可能
な範囲を示すものである。

但し、前記バンパー（８）は、接触式の障害物センサ
としても機能するように構成されているものであって、
詳述はしないが、前記バンパー（８）に他物が接当する
に伴って、その接当箇所に拘わらずON作動するテープ状
のバンパースイッチ（10）（第５図参照）が内装されて
いる。

つまり、前記バンパー（８）に他物が接当して前記バ
ンパースイッチ（10）がON作動するに伴って、前記走行
用モータ（５）の駆動を停止して前記移動車（Ａ）を非
常停止させることになる。

尚、第１図乃至第３図において、（11）は走行前方側
の設定範囲内の障害物存否を非接触に検出する反射式の
超音波センサであって、前記移動車（Ａ）の車体前部に
設けられている。そして、その検出情報は、前記走行前
方側の設定範囲内に障害物が存在することを検出するに
伴って、自動的に設定速度に減速走行させたり、走行停
止させたりするための制御情報として用いられることに
なる。

前記ループアンテナ（９）による電磁波の送受信につ
いて説明すれば、第５図に示すように、前記ループアン
テナ（９）から設定周波数の電磁波を送信するための送
信部（12）、及び、前記ループアンテナ（９）にて受信
される電磁波の強度に基づいて移動車存否の判別信号を
出力する受信部（13）とからなる通信手段としての通信
装置（100）が設けられている。

第５図に示すように、前記移動車（Ａ）には、前記地
上側通信装置（1a）に対する車体側通信装置（1b）が設
けられ、それら通信装置（1a），（1b）を介して授受さ
れる各種制御情報、前記センサ（６），（７），（11）
の検出情報、前記バンパースイッチ（10）の検出情報、
及び、前記ループアンテナ（９）に接続された通信装置
（100）の情報の夫々に基づいて、前記移動車（Ａ）の
走行を制御するマイクロコンピュータ利用の制御装置
（14）が設けられている。

尚、第５図中、（15）は前記走行用モータ（３）及び
前記操向用モータ（４）の駆動装置である。

前記通信装置（100）について説明を加えれば、前記
送信部（12）は、前記制御装置（14）からの指令に基づ
いて、送信状態と送信停止状態とに切り換え自在に構成
されている。

前記受信部（13）は、前記送信部（12）が送信停止状
態にあるときに、前記ループアンテナ（９）による受信
信号の強度に基づいて、設定強度より大なる信号強度を
受信するに伴って、他の移動車（Ａ）が前記ループアン
テナ（９）によって設定された設定範囲内に接近したと
判別する判別信号を、前記制御装置（14）に出力するよ
うに構成されている。

つまり、前記受信部（13）が、通信手段の情報に基づ
いて移動車同士が前記設定範囲内に接近したか否かを判
別する接近判別手段（101）に対応することになる。

但し、第５図中には、一つの通信装置（100）のみを
図示しているが、この通信装置（100）は、車体前後の
左右両角部の夫々に設けられた各ループアンテナ（９）
から各別に電磁波を送受信できるように、各ループアン
テナ（９）の夫々に対して各一個が設けられることにな
る。

次に、第６図に示すフローチャートに基づいて、前記
制御装置（14）の動作を説明しながら、前記移動車
（Ａ）の運行について説明を加える。

前記ステーション（ST）又は走行開始地点（図示せ
ず）において、前記通信装置（1a），（1b）を介して前
記中央制御装置（MC）から走行経路情報等の各種情報が
伝達されることになる。そして、走行指令が与えられる
に伴って、前記ループアンテナ（９）のうちの左右二個
を一対として、走行前方側を受信状態に、且つ、走行後
方側を送信状態に設定して、走行開始することになる。

走行開始後は、前記バンパースイッチ（10）や前記超
音波センサ（11）の情報に基づいて、走行前方側の障害
物存否を判別して、前述の如く、前記超音波センサ（1
1）が作動するに伴って減速走行させ、且つ、前記バン
パースイッチ（10）が作動するに伴って非常停止させる
ことになる。

但し、前記走行前方側のループアンテナ（９）が、先
行する移動車（Ａ）から送信される電磁波が受信したこ
とを判別した場合には、設定速度に減速、又は、走行す
る移動車（Ａ）から送信される電磁波を受信しなくなる
まで走行停止させる追突防止処理を実行して、追突を防
止することになる。

走行前方側に障害物や先行する移動車（Ａ）がない場
合には、前述の如く、前記操向制御用センサ（６）の検
出情報に基づいて、前記誘導ライン（Ｌ）に沿って自動
走行するように、操向制御することになる。

次に、前記マークセンサ（７）の検出情報に基づい
て、前記マーク（ｍ）がある箇所を通過するに伴って表
示内容つまり番地情報を読み取るマーク検出処理を実行
した後、その内容を判別する。

そして、判別した番地情報が、指令された分岐地点に
対応する場合には、分岐処理を実行することになり、指
令された合流地点である場合には合流処理を実行するこ
とになり、停止地点である場合には停止処理を実行する
ことになる。

尚、何れの地点でもない場合には、起動指令があるか
否かを判別して、起動指令がある場合があるか否かを判
別して、起動指令がある場合には、上述の走行指令の有
無判別の処理以降の各処理を繰り返し実行することにな
る。そして、起動指令がない場合には、走行停止して全
処理を終了することになる。

前記ループアンテナ（９）による追突防止処理につい
て説明を加えれば、走行前方側に先行する移動車（Ａ）
が有り、且つ、その先行する移動車（Ａ）に対して後続
の移動車（Ａ）が前記ループアンテナ（９）にて送受信
可能な設定範囲内に接近すると、後続の移動車（Ａ）が
先行する移動車（Ａ）から後方、斜め後方及び横側方に
向けて送信される電磁波の受信強度が設定強度よりも大
となって、前記通信装置（100）から前記制御装置（1
4）に判別信号が出力されて、後続の移動車（Ａ）は先
行する移動車（Ａ）が存在することを感知するのであ
る。

そして、後続の移動車（Ａ）が先行する移動車（Ａ）
の存在を感知した場合には、先行する移動車（Ａ）の存
在を感知しない状態、つまり、追突しない範囲で先行す
る移動車（Ａ）の後方側に位置する状態に維持するため
に、減速又は走行停止させることになる。

前記合流処理について説明すれば、第７図に示すよう
に、前記分岐地点であることを判別するに伴って、先ず
設定速度に減速させる処理を実行した後、分岐地点と判
別した番地情報に基づいて、前記交差点（Ｋ）において
合流する二本の誘導ライン（Ｌ）のうちの優先側（La）
と非優先側（Lb）の何れを走行しているかを判別する。

走行している誘導ライン（Ｌ）が優先側（La）である
場合には、走行前方側のループアンテナ（９）を、受信
状態から送信状態に切り換えて、交差点（Ｋ）に進入さ
せる。

一方、非優先側であることを判別した場合には、走行
前方側の左右両ループアンテナ（９）を受信状態に維持
して、交差点（Ｋ）に進入させることになる。

但し、優先側及び非優先側の何れを走行している場合
にも、後方の移動車（Ａ）の追突を防止するために、走
行後方側のループアンテナ（９）は、送信状態に維持す
ることになる。

従って、前記交差点（Ｋ）において、前記優先側誘導
ライン（La）と前記非優先側誘導ライン（Lb）の両方か
ら同時に移動車（Ａ）が進入した場合には、両移動車
（Ａ）が前記ループアンテナ（９）による設定範囲内に
接近するに伴って、非優先側の移動車（Ａ）は走行前方
側のループアンテナ（９）によって優先側から送信され
る電磁波を受信して、優先する移動車（Ａ）が走行前方
側に存在することを判別し、その結果、この非優先側の
移動車（Ａ）が走行停止して、優先側が交差点（Ｋ）を
通過するまで待機することになる。

但し、優先側の移動車（Ａ）が無く、非優先側の移動
車（Ａ）が先に交差点（Ｋ）に進入した状態で、優先側
の移動車（Ａ）が後から交差点（Ｋ）に進入した場合に
は、優先側の移動車（Ａ）の超音波センサ（11）によっ
て非優先側の移動車（Ａ）の存在を感知させて、先に進
入した非優先側の移動車（Ａ）が通過するまで走行停止
させることになる。

そして、交差点（Ｋ）を通過するに伴って、走行前方
側のループアンテナ（９）を送信状態から受信状態に復
帰させると共に、減速前の通常速度に復帰させて、合流
処理を終了することになる。

前記分岐処理について説明すれば、分岐処理において
移動車（Ａ）が同時に交差点（Ｋ）に進入することはな
く、先行して分岐する移動車（Ａ）に後続の移動車
（Ａ）で追突する虞れがあるだけである。そこで、詳述
はしないが、分岐方向に応じて使用する操向制御用セン
サ（６）のセンサの組みを左右で切り換えると共に、前
記追突防止処理と同じ処理を実行させることにより、先
行する移動車（Ａ）に後続の移動車（Ａ）が追突するこ
とを防止しながら、指令された方向に分岐走行させるこ
とになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、ループアンテナ（９）を左右に二分
割して設け、左右を同時に同じ送信状態又は受信状態で
使用するようにした場合を例示したが、左右のうち、追
突や衝突を防止する側に位置する一方のみを送信状態や
受信状態に維持して、他方を使用しないようにしてもよ
い。この場合、非使用側のループアンテナ（９）から送
信される電磁波による走行経路脇に設置された各種機器
への電磁障害を低減させたり、非使用側のループアンテ
ナ（９）がノイズで誤動作したりすることを防止できる
と共に、電磁波の送受信に要する電力消費を低減でき
る。逆に、左右のループアンテナ（９）の一方を受信状
態に、且つ、他方を送信状態に維持して使用するように
すると、他方の移動車で先行する移動車の存否を判別さ
せながらも、先行する移動車側で後方から接近する移動
車の存否を判別させて、例えば、先行する移動車側でそ
の走行速度を制御させるようにすることもできる。又、
上記合流処理において、優先側では、合流側に位置する
ループアンテナ（９）を送信状態に、且つ、非合流側に
位置するループアンテナ（９）を受信状態に維持させ、
非優先側では、合流側に位置するループアンテナ（９）
を受信状態に、且つ、非合流側に位置するループアンテ
ナ（９）を送信状態に維持させて交差点（Ｋ）に進入さ
せるようにすると、優先側でも、先に進入した非優先側
の移動車の存否や優先側において先行する移動車の存否
を、受信状態にあるループアンテナ（９）を利用して判
別することができる。尚、送受信する周波数を左右で異
ならせるようにすると、誤動作を的確に防止できる。

又、上記実施例では、ループアンテナ（９）を左右に
分割形成した場合を例示したが、一つのループアンテナ
（９）で、走行前方側や走行後方側の夫々において、そ
の送受信範囲が車体前方部分や車体後方部分から左右両
横側部分の設定範囲を覆うように設定してもよい。又、
ループアンテナ（９）をコイル状に構成してもよい。

又、上記実施例では、非接触の障害物検出用センサと
して超音波センサ（11）を用いた場合を例示したが、赤
外光を利用した光反射式に構成してもよい。

又、上記実施例では、移動車（Ａ）を誘導ライン
（Ｌ）に沿って自動走行させるに、磁気式に構成した場
合を例示したが、誘導ライン（Ｌ）を光反射テープを利
用して形成したり、マーク（ｍ）をバーコード等を利用
した光式に構成してもよく、各部の具体構成は各種変更
できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の衝突防止装置の実施例を示
し、第１図は移動車の概略平面図、第２図は同側面図、
第３図は同正面図、第４図は走行経路のレイアウトを示
す概略平面図、第５図は制御構成のブロック図、第６図
は制御作動のフローチャート、第７図は分岐処理のフロ
ーチャートである。第８図は従来例における通信手段の
説明図である。（Ａ）……移動車、（Ｌ）……誘導ライン、（８）……バンパー、（９）……ループアンテナ、（100）……通信手段、（101）……接近判別手段。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】移動車誘導用の誘導ライン（Ｌ）に沿って
自動走行する移動車（Ａ）に、それの走行前方部分から
左右両横側方を覆う設定範囲及び走行後方部分から左右
の両横側方を覆う設定範囲の夫々に向けて移動車存在信
号を送信し、且つ、他の移動車（Ａ）から送信される移
動車存在信号を受信する通信手段（100）と、その通信
手段（100）の情報に基づいて移動車同士が前記設定範
囲内に接近したか否かを判別する接近判別手段（101）
とが設けられている移動車の衝突防止装置であって、前記通信手段（100）は、電磁波を前記移動車存在信号
として送受信するループアンテナ（９）を備え、且つ、
そのループアンテナ（９）は、平面視で車体横幅方向に
沿って形成され、走行前方部分又は走行後方部分の前記
設定範囲に対して移動車存在信号を送受信する部分と、
平面視で車体前後方向に沿って形成され、横側方の前記
設定範囲に対して移動車存在信号を送受信する部分とが
一連となるように、平面視において車体角部で折り曲げ
られた状態で設けられている移動車の衝突防止装置。
【請求項２】請求項１記載の移動車の衝突防止装置であ
って、前記ループアンテナ（９）は、車体横幅方向の中
央側箇所において左右に二分割された状態で設けられて
いる移動車の衝突防止装置。
【請求項３】請求項１又は２記載の移動車の衝突防止装
置であって、前記移動車（Ａ）には、衝撃吸収用のバン
パー（８）が、走行前方部分から左右両横側方部分の設
定範囲を覆うように、且つ、走行後方部分から左右両横
側方部分の設定範囲を覆うように、車体の前後両側の夫
々に設けられ、前記ループアンテナ（９）は、前記バン
パー（８）の内部に収納された状態で設けられている移
動車の衝突防止装置。