JPH0283711A - 移動車の衝突防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車誘導用の誘導ラインに沿って自動走行
する移動車に、それの走行前方部分から左右両横側方を
覆う設定範囲及び走行後方部分から左右両横側方を覆う
設定範囲の夫々に向けて移動車存在信号を送信し、且つ
、他の移動車から送信される移動車存在信号を受信する
通信手段と、その通信手段の情報に基づいて移動車同士
が前記設定範囲内に接近したか否かを判別する接近判別
手段とが設けられている移動車の衝突防止装置に関する
。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の衝突防止装置は、複数の誘導ライ
ンが合流・分岐する交差点等において、複数の移動車が
同時に交差点に進入するときに移動車同士の衝突を防止
したり、誘導ラインがカーブした区間において同じ誘導
ライン上を走行する移動車同士の追突を防止するために
利用されるものである。

従って、交差点での衝突や誘導ラインのカーブした区間
での追突を防止するためには、移動車の前後方向のみな
らず、斜め前方、斜め後方、及び、移動車の左右両側方
部分の広い範囲に亘って他の移動車の存否を判別できる
ようにする必要がある。

そこで、従来では、走行前方部分から左右両側方部分を
覆う設定範囲と、走行後方側から左右両側方部分を覆う
設定範囲の夫々において、衝突を防止するための移動車
存在信号として、例えば、移動車間で光信号を送受信さ
せるようにしていた。

但し、移動車の前方部分や後方部分から左右両側方部分
に湾曲した広い範囲を、一つの光式通信手段によってカ
バーすることは困難であることから、例えば、第８図に
示すように、複数個の通信手段（１００）　（投光器と
受光器とからなる）を、それらの送受信範囲が互いに隣
接したり、一部が互いに重複する状態で、移動車（Ａ）
の前後両端部や角部の夫々に設けるようにしていた。

尚、図中、（シ）は誘導ラインである。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来構成では、複数個の通信手段を用いて走行前方
部分や走行後方部分から左右両側方部分までの広い範囲
をカバーさせるようにしていたので、装置構成が複雑高
価になる不利があった。

説明を加えれば、移動車の存在を判別するための設定強
度となる投光範囲は、光学系の製作誤差等に起因する投
受光範囲の拡がりのばらつきと、投受光器に使用する素
子のばらつきによる実際の投受光量のばらつきの両方に
よって変動することになる。又、投光強度が大なるほど
その投光範囲が拡がる傾向がある。従って、走行前方側
と走行後方側の夫々において左右両側方部分までを覆う
設定範囲に亘って、送受信する信号強度を均一に設定す
るためには、各通信手段における投受光量や指向性の調
整が面倒であった。

尚、移動車存在信号として超音波等を用いる場合にも、
上記光を用いる場合と同様の問題が生じるものである。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、移動車存在信号の送受信範囲を精度良く設定
できるようにしながら、装置構成の簡素化を図ることに
ある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による移動車の衝突防止装置は、移動車誘導用の
誘導ラインに沿って自動走行する移動車に、それの走行
前方部分から左右両横側方を覆う設定範囲及び走行後方
部分から左右両横側方を覆う設定範囲の夫々に向けて移
動車存在信号を送信し、且つ、他の移動車から送信され
る移動車存在信号を受信する通信手段と、その通信手段
の情報に基づいて移動車同士が前記設定範囲内に接近し
たか否かを判別する接近判別手段とが設けられているも
のであって、その特徴構成は、以下の通りである。

すなわち、前記通信手段は、電磁波を前記移動車存在信
号として送受信するループアンテナを備え、且つ、その
ループアンテナは、前記走行前方側の設定範囲及び前記
走行後方側の設定範囲の夫々において平面視が車体角部
で横側方に折り曲げられた状態で設けられている点にあ
る。

〔作　用〕

ループアンテナは、送受信する電磁波強度の変動に対す
る指向性の変動が少なく、送受信範囲を、その形状に対
応した範囲に、簡単に且つ精度良く設定できるという特
性を有するものである。又、送受信する電磁波の強度は
、ループアンテナの巻回数やアンテナへの入力電力を変
更することで簡単に調節できるので、送受信範囲の拡が
りの変化が少ない状態で、送受信強度を簡単に変えられ
る利点がある。

そこで、走行前方部分から左右両側方部分を覆う範囲と
、走行後方部分から左右両側方部分を覆う設定範囲の夫
々に対応して、ループアンテナを車体角部で折り曲げた
状態で設けることにより、電磁波の送受信範囲を、走行
前方側と後方側の夫々における設定範囲を連続的に覆う
状態で、且つ、移動車の存否を感知させる範囲に精度良
く合わせることができるのである。

〔発明の効果〕

従って、ループアンテナを車体角部で折り曲げた状態で
設けるという簡単な改造によって、移動車存在信号とし
ての電磁波の送受信範囲を精度良く設定しながら、装置
構成の簡素化を図ることができるに至った。

尚、請求項２に記載したように、ループアンテナを車体
横幅方向の中央側箇所において左右に二分割した状態で
設ければ、誘導ラインの交差点やカーブした区間におい
て衝突防止に必要となる車体に対して斜め方向となる範
囲でのみ電磁波を効率良く送受信させることができるの
で、衝突防止には不要な送受信範囲において発生するノ
イズによる誤動作を防止できる。又、一つのループアン
テナによる電磁波の送信範囲が一つのループアンテナを
用いる場合よりも狭くなるので、全体としての通信手段
の消費電力を低減できる。

又、請求項３に記載したように、ループアンテナを衝突
防止用のバンパーの内部に収納させるようにすると、バ
ンパーをループアンテナの損傷防止に兼用できる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図に示すように、複数の走行経路が交差する交差点
（Ｋ）を有する物品搬送用の移動車（Ａ）の走行経路に
沿って、磁気式の誘導ライン（Ｌ）が付設され、前記移
動車（Ａ）　に対する荷移載用ステーション（ＳＴ）が
、走行経路の横側芯に位置する状態で設けられている。

前記誘導ライン（Ｌ）　は、磁性材を混入した樹脂を薄
帯状に形成して、表側がＮ極で且つ裏側がＳ極となるよ
うに着磁して、裏面側に接着材を塗布したものを、走行
路面に貼着したものである。

又、前記誘導ライン（シ）のカーブした区間の開始地点
や終了地点、前記交差点（Ｋ）　における分岐・合流の
開始点、前記交差点（Ｋ）の合流手前側箇所において移
動車（Ａ）を減速させるための減速開始点や減速終了地
点、並びに、前記ステーション（ＳＴ）において移動車
（＾）を自動停止させるための停止位置等の各種走行制
御情報を前記移動車（Ａ）に指示するために、走行経路
上の位置を示す番地情報を、複数個の永久磁石の磁極配
置の組み合わせとして表示する磁気式のマーク（ｍ）が
、前記誘導ライン（Ｌ）の横側芯に位置する状態で、前
記移動車（Ａ）の走行路面上に付設されている。

尚、前記ステーション（ＳＴ）には、地上側の中央制御
装置（ＭＣ）から移動車（Ａ）に対して、交差点（Ｋ）
における分岐・合流方向や次に停止するステーション（
ＳＴ）等の各種指令情報を指示するための地上側通信装
置（１ａ）が設けられている。

前記移動車（Ａ）について説明すれば、第１図乃至第３
図に示すように、車体後方側に、左右一対の遊転輪（２
）が設けられ、車体前方側に、走行用モータ（３）にて
駆動停止自在に構成され、且つ、操向用モータ（４）に
て向き変更自在に支承された推進車輪兼用の操向輪（５
）　が設けられている。

そして、前記誘導ライン（Ｌ）を検出する磁気感知式の
操向制御用センサ（６）が、その検出作用面が車体下方
を向く状態で、車体前部側箇所に設置すられ、前記マー
ク（ｍ＞を検出する磁気感知式の近接センサを利用した
マークセンサ（７）が、前記操向制御用センサ（６）の
横側脇に設けられている。

つまり、詳しくは後述するが、前記移動車（Ａ＞は、前
記通信装置（１，ａ）によって指示される各種情報や前
記両センサ（６）、　（７）の検出情報に基づいて、前
記誘導ライン（Ｌ）　　に沿って自動走行するように操
向制御されながら、指示されたステーション（ＳＴ）に
走行することになる。

前記操向制御用センサ（６）について説明を加えれば、
第５図に示すように、この操向制御用センサ（６）の車
体横幅方向での中心が前記誘導ライン（１，）の横幅方
向中心に一致する状態において、前記誘導ライン（Ｌ）
の左右各端縁よりも内側上方に位置する左右二個の磁気
感知式スイッチ（Ｓ２）、（Ｓ３）　　と、前記誘導ラ
イン（Ｌ）の左右各端縁よりも外側上方に位置する左右
二個の磁気感知式スイッチ（Ｓ、）、　（Ｓ４）の四個
の磁気感知式スイッチ（Ｓ、乃至Ｓイ）が、車体横幅方
向に並ぶ状態で設けられている。

つまり、前記四個のスイッチ（Ｓ、乃至Ｓ、）のＯＮ１
０　Ｆ　Ｆ状態の組み合わせに基づいて、前記誘導ライ
ン（ｌ、）に対する車体横幅方向での位置を判別して、
前記操向用モータ（４）の作動を制御することにより、
前記移動車（八）が前記誘導ライン（Ｌ）　に沿って自
動走行するように操向制御することになる。

但し、本実施例では、一つの誘導ライン（Ｌ）に沿って
走行させる場合、交差点（Ｋ）において左方向に分岐す
る場合、及び、交差点（Ｋ）において左方向から合流す
る場合には、車体進行方向に対して前記誘導ライン（Ｌ
）の左端縁の内外上方に位置する二個の磁気感知式スイ
ッチ（Ｓｌ）（Ｓ２）の検出情報に基づいて操向制御し
、一方、交差点（Ｋ）において右方向に分岐する場合、
及び、交差点（Ｋ）　　において右方向から合流する場
合には、前記誘導ライン（Ｌ）の右端縁の内外上方に位
置する二個の磁気感知式スイッチ（Ｓ３）。

（Ｓ４）の検出情報に基づいて操向制御するようにしで
ある。

従って、操向制御においては、前記誘導ライン（Ｌ）の
端縁に対して外側に位置するスイッチがＯＦＦで且つ内
側に位置するスイッチがＯＮとなる状態を、前記誘導ラ
イン（Ｌ）　　に対して適正通りに沿っている状態と判
別させることになる。

第１図及び第３図に示すように、前記移動車（Ａ）の車
体前後の夫々には、他物への衝突時における衝撃を吸収
するためのバンパー（８）が、車体の左右両横側方部分
に亘って取り付けられている。そして、前記バンパー（
８）の内部で且つ車体角部に近接する箇所の夫々には、
移動車存在信号としての設定周波数の電磁波を送受信す
るためのループアンテナ（９）が、前記車体角部におい
て車体前後方向に折り曲げられた状態で収納されている
。但し、前記ループアンテナ（９）は、車体横幅方向の
略中央から左右に二分割した状態で設けてあり、それら
左右で各別に電磁波を送受信できるようになっている。

つまり、ループアンテナ（９）を、車体角部で車体横幅
方向から横側方に折り曲げて取り付けることにより、前
記誘導ライン（Ｌ）がカーブした区間や前記交差点（Ｋ
）で移動車同士が車体に対して斜め方向から接近しても
、その接近を感知できるようにしているのである。

尚、第１図乃至第３図において、仮想線で示す範囲は、
前記各ループアンテナ（９）にて送受信可能な電磁波の
範囲、すなわち他の移動車（Ａ）の接近を感知可能な範
囲を示すものである。

但し、前記バンパー（８）は、接触式の障害物センサと
しても機能するように構成されているものであって、詳
述はしないが、前記バンパー（８）に他物が接当するに
伴って、その接当箇所に拘わらずＯＮ作動するテープ状
のバンパースイッチ（１０）（第５図参照）が内装され
ている。

つまり、前記バンパー（８）に他物が接当して前記バン
パースイッチ（１０）がＯＮ作動するに伴って、前記走
行用モータ（５）の駆動を停止して前記移動車（Ａ＞を
非常停止させることになる。

尚、第１図乃至第３図において、（１１）は走行前方側
の設定範囲内の障害物存否を非接触に検出する反射式の
超音波センサであって、前記移動車（Ａ）の車体前部に
設けられている。そして、その検出情報は、前記走行前
方側の設定範囲内に障害物が存在することを検出するに
伴って、自動的に設定速度に減速走行させたり、走行停
止させたりするための制御情報として用いられることに
なる。

前記ループアンテナ（９）による電磁波の送受信につい
て説明すれば、第５図に示すように、前記ループアンテ
ナ（９）から設定周波数の電磁波を送信するための送信
部（１２）、及び、前記ループアンテナ（９）にて受信
される電磁波の強度に基づいて移動車存否の判別信号を
出力する受信部（１３）とからなる通信手段としての通
信装置（１００）が設けられている。

第５図に示すように、前記移動車（Ａ）には、前記地上
側通信装置（１ａ）に対する車体側通信装置（１ｂ）が
設けられ、それら通信装置（ｌａ）、　（ｌｂ）を介し
て授受される各種制御情報、前記センサ（６）、　（７
）、　（１１）の検出情報、前記バンパースイッチ（１
０）の検出情報、及び、前記ループアンテナ（９）に接
続された通信装置（１００）の情報の夫々に基づいて、
前記移動車（Ａ）の走行を制御するマイクロコンピュー
タ利用の制御装置（１４）が設けられている。

尚、第５図中、（１５）は前記走行用モータ（３）及び
前記操向用モータ（４）の駆動装置である。

前記通信装置（１００）について説明を加えれば、前記
送信部（１２）は、前記制御装置（１４）からの指令に
基づいて、送信状態と送信停止状態とに切り換え自在に
構成されている。

前記受信部（１３）は、前記送信部（１２）が送信停止
状態にあるときに、前記ループアンテナ（９）による受
信信号の強度に基づいて、設定強度より大なる信号強度
を受信するに伴って、他の移動車（Ａ）が前記ループア
ンテナ（９）によって設定された設定範囲内に接近した
と判別する判別信号を、前記制御装置（１４）に出力す
るように構成されている。

つまり、前記受信部（１３）が、通信手段の情報に基づ
いて移動車同士が前記設定範囲内に接近したか否かを判
別する接近判別手段（１０１）　に対応することになる
。

但し、第５図中には、一つの通信装置（１００）のみを
図示しているが、この通信装置（１００）は、車体前後
の左右両角部の夫々に設けられた各ループアンテナ（９
）から各別に電磁波を送受信できるように、各ループア
ンテナ（９）の夫々に対して各−個が設けられることに
なる。

次に、第６図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置（１４）の動作を説明しながら、前記移動車（Ａ
）の運行について説明を加える。

前記ステーション（ＳＴ）又は走行開始地点（図示せず
）において、前記通信装置（ｌａ）、　（ｌｂ）を介し
て前記中央制御装置（ＭＣ）から走行経路情報等の各種
情報が伝達されることになる。そして、走行指令が与え
られるに伴って、前記ループアンテナ（９）のうちの左
右二個を一対として、走行前方側を受信状態に、且つ、
走行後方側を送信状態に設定して、走行開始することに
なる。

走行開始後は、前記バンパースイッチ（１０）や前記超
音波センサ（１１）の情報に基づいて、走行前方側の障
害物存否を判別して、前述の如く、前記超音波センサ（
１１）が作動するに伴って減速走行させ、且つ、前記バ
ンパースイッチ（１０）が作動するに伴って非常停止さ
せることになる。

但し、前記走行前方側のループアンテナ（９）が、先行
する移動車（Ａ）から送信される電磁波を受信したこと
を判別した場合には、設定速度に減速、又は、先行する
移動車（Ａ＞から送信される電磁波を受信しなくなるま
で走行停止させる追突防止処理を実行して、追突を防止
することになる。

走行前方側に障害物や先行する移動車（Ａ）がない場合
には、前述の如く、前記操向制御用セフ ンサ（６）の検出情報に基づいて、前記誘導ライン（Ｌ
）　に沿って自動走行するように、操向制御することに
なる。

次に、前記マークセンサ（７）の検出情報に基づいて、
前記マーク（ｍ＞がある箇所を通過するに伴って表示内
容つまり番地情報を読み取るマーク検出処理を実行した
後、その内容を判別する。

そして、判別した番地情報が、指令された分岐地点に対
応する場合には、分岐処理を実行することになり、指令
された合流地点である場合には合流処理を実行すること
になり、停止地点である場合には停止処理を実行するこ
とになる。

尚、何れの地点でもない場合には、起動指令があるか否
かを判別して、起動指令がある場合があるか否かを判別
して、起動指令がある場合には、上述の走行指令の有無
判別の処理以降の各処理を繰り返し実行することになる
。そして、起動指令がない場合には、走行停止して全処
理を終了することになる。

前記ループアンテナ（９）による追突防止処理について
説明を加えれば、走行前方側に先行する移動車（Ａ）が
有り、且つ、その先行する移動車（Ａ）に対して後続の
移動車（八）が前記ループアンテナ（９）にて送受信可
能な設定範囲内に接近すると、後続の移動車（Ａ）が先
行する移動車（八）から斜め後方に向けて送信される電
磁波の受信強度が設定強度よりも大となって、前記通信
装置（１００）から前記制御装置（１４）に判別信号が
出力されて、後続の移動車（Ａ）　は先行する移動車（
＾）が存在することを感知するのである。

そして、後続の移動車（Ａ）が先行する移動車（Ａ）の
存在を感知した場合には、先行する移動車（Ａ）の存在
を感知しない状態、つまり、追突しない範囲で先行する
移動車（Ａ）の後方側に位置する状態に維持するために
、減速又は走行停止させることになる。

前記合流処理について説明すれば、第７図に示すように
、前記分岐地点であることを判別するに伴って、先ず設
定速度に減速させる処理を実行した後、分岐地点と判別
した番地情報に基づいて、前記交差点（Ｋ）において合
流する二本の誘導ライン化）のうちの優先側（Ｌａ）と
非優先側（Ｌｂ）の何れを走行しているかを判別する。

走行している誘導ライン（Ｌ）が優先側（シａ）である
場合には、走行前方側のループアンテナ（９ンを、受信
状態から送信状態に切り換えて、交差点（Ｋ）　に進入
させる。

一方、非優先側であることを判別した場合には、走行前
方側の左右面ループアンテナ（９）を受信状態に維持し
て、交差点（Ｋ）に進入させることになる。

但し、優先側及び非優先側の何れを走行している場合に
も、後方の移動車（Ａ＞の追突を防止するために、走行
後方側のループアンテナ（９）は、送信状態に維持する
ことになる。

従って、前記交差点（Ｋ）において、前記優先側誘導ラ
イン（Ｌａ）と前記非優先側誘導ライン（Ｌｂ）の両方
から同時に移動車（Ａ）が進入した場合には、両移動車
（八）が前記ループアンテナ（９）による設定範囲内に
接近するに伴って、非優先側の移動車（Ａ）は走行前方
側のループアンテナ（９）によって優先側から送信され
る電磁波を受信して、優先する移動車（Ａ）が走行前方
側に存在することを判別し、その結果、この非優先側の
移動車（Ａ）が走行停止して、優先側が交差点（Ｋ）を
通過するまで待機することになる。

但し、優先側の移動車（Ａ）が無く、非優先側の移動車
（Ａ）が先に交差点（Ｋ）に進入した状態で、優先側の
移動車（Ａ）が後から交差点（Ｋ）に進入した場合には
、優先側の移動車（＾）の超音波センサ（１１）によっ
て非優先側の移動車（八）の存在を感知させて、先に進
入した非優先側の移動車（Ａ）が通過するまで走行停止
させることになる。

そして、交差点（Ｋ）を通過するに伴って、走行前方側
のループアンテナ（９）を送信状態から受信状態に復帰
させると共に、減速前の通常速度に復帰させて、合流処
理を終了することになる。

前記分岐処理について説明すれば、分岐処理において移
動車（Ａ）が同時に交差点（Ｋ）に進入することはなく
、先行して分岐する移動車（Ａ）　に後続の移動車（Ａ
）が追突する虞れがあるだけである。そこで、詳述はし
ないが、分岐方向に応じて使用する操向制御用センサ（
６）のセンサの組みを左右で切り換えると共に、前記追
突防止処理と同じ処理を実行させることにより、先行す
る移動車（八）に後続の移動車（八）が追突することを
防止しながら、指令された方向に分岐走行させることに
なる。

〔別実施例〕

上記実施例では、ループアンテナ（９）を左右に二分割
して設け、左右を同時に同じ送信状態又は受信状態で使
用するようにした場合を例示したが、左右のうち、追突
や衝突を防止する側に位置する一方のみを送信状態や受
信状態に維持して、他方を使用しないようにしてもよい
。

この場合、非使用側のループアンテナ（９）から送信さ
れる電磁波による走行経路脇に設置された各種機器への
電磁障害を低減させたり、非使用側のループアンテナ（
９）がノイズで誤動作したりすることを防止できると共
に、電磁波の送受信に要する電力消費を低減できる。逆
に、左右のループアンテナ（９）の一方を受信状態に、
且つ、他方を送信状態に維持して使用するようにすると
、後方の移動車で先行する移動車の存否を判別させなが
らも、先行する移動車側で後方から接近する移動車の存
否を判別させて、例えば、先行する移動車側でその走行
速度を制御させるようにすることもできる。又、上記合
流処理において、優先側では、合流側に位置するループ
アンテナ（９）を送信状態に、且つ、非合流側に位置す
るループアンテナ（９）を受信状態に維持させ、非優先
側では、合流側に位置するループアンテナ（９）を受信
状態に、且つ、非合流側に位置するループアンテナ（９
）を送信状態に維持させて交差点（Ｋ）　に進入させる
ようにすると、優先側でも、先に進入した非優先側の移
動車の存否や優先側において先行する移動車の存否を、
受信状態にあるループアンテナ（９）　を利用して判別
することができる。尚、送受信する周波数を左右で異な
らせるようにすると、誤動作を的確に防止できる。

又、上記実施例では、ループアンテナ（９）を左右に分
割形成した場合を例示したが、一つのループアンテナ〈
９）で、走行前方側や走行後方側の夫々において、その
送受信範囲が車体前方部分や車体後方部分から左右両横
側部分の設定範囲を覆うように設定してもよい。又、ル
ープアンテナ（９）をコイル状に構成してもよい。

又、上記実施例では、非接触の障害物検出用センサとし
て超音波センサ（１１〉を用いた場合を例示したが、赤
外光を利用した光反射式に構成してもよい。

又、上記実施例では、移動車（Ａ＞を誘導ライン（Ｌ）
　に沿って自動走行させるに、磁気式に構成した場合を
例示したが、誘導ライン（Ｌ）を光反射テープを利用し
て形成したり、マーク（ｍ）をバーコード等を利用した
光式に構成してもよく、各部の具体構成は各種変更でき
る。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の衝突防止装置の実施例を示
し、第１図は移動車の概略平面図、第２図は同側面図、
第３図は同正面図、第４図は走行経路のレイアウトを示
す概略平面図、第５図は制御構成のブロック図、第６図
は制御作動のフローチャート、第７図は分岐処理のフロ
ーチャートである。第８図は従来例における通信手段の
説明図である。 （Ａ）・・・・・・移動車、（Ｌ）・・・・・・誘導ラ
イン、（８）・・・・・・バンパー、（９）・・・・・
・ループアンテナ、（１００）・・・・・・通信手段、
（１０１）・・・・・・接近判別手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動車誘導用の誘導ライン（Ｌ）に沿って自動走行
   する移動車（Ａ）に、それの走行前方部分から左右両横
   側方を覆う設定範囲及び走行後方部分から左右両横側方
   を覆う設定範囲の夫々に向けて移動車存在信号を送信し
   、且つ、他の移動車（Ａ）から送信される移動車存在信
   号を受信する通信手段（１００）と、その通信手段（１
   ００）の情報に基づいて移動車同士が前記設定範囲内に
   接近したか否かを判別する接近判別手段（１０１）とが
   設けられている移動車の衝突防止装置であって、前記通
   信手段（１００）は、電磁波を前記移動車存在信号とし
   て送受信するループアンテナ（９）を備え、且つ、その
   ループアンテナ（９）は、前記走行前方側の設定範囲及
   び前記走行後方側の設定範囲の夫々において平面視が車
   体角部で横側方に折り曲げられた状態で設けられている
   移動車の衝突防止装置。 ２、請求項１記載の作業車の昇降制御装置であって、前
   記ループアンテナ（９）は、車体横幅方向の中央側箇所
   において左右に二分割された状態で設けられている移動
   車の衝突防止装置。 ３、請求項１又は２記載の移動車の衝突防止装置であっ
   て、前記移動車（Ａ）には、衝撃吸収用のバンパー（８
   ）が、走行前方部分から左右両横側方部分の設定範囲を
   覆うように、且つ、走行後方部分から左右両横側方部分
   の設定範囲を覆うように、車体の前後両側の夫々に設け
   られ、前記ループアンテナ（９）は、前記バンパー（８
   ）の内部に収納された状態で設けられている移動車の衝
   突防止装置。